KR100578083B1 - Control Method of Track Servo Using Track Error and Record Medium thereof - Google Patents

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KR100578083B1
KR100578083B1 KR1020040002059A KR20040002059A KR100578083B1 KR 100578083 B1 KR100578083 B1 KR 100578083B1 KR 1020040002059 A KR1020040002059 A KR 1020040002059A KR 20040002059 A KR20040002059 A KR 20040002059A KR 100578083 B1 KR100578083 B1 KR 100578083B1
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    • G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
    • G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B7/094—Methods and circuits for servo offset compensation
    • G—PHYSICS
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Abstract

본 발명은 (a) 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정하는 단계; (b) 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링하는 단계; (c) 광디스크상의 임의의 두 샘플링위치간의 상대적인 위치를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장하는 단계; 및 (d) 상기 단계 c의 결과값을 이용하여 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행하는 단계를 포함하는 트랙에러를 이용한 트랙서보제어방법을 제공한다.The present invention comprises the steps of: (a) measuring a track error that continuously changes depending on the radial position of the optical disc; (b) sampling the measured track error value at regular intervals; (c) calculating a relative position between any two sampling positions on the optical disc and storing the result in a storage device; And (d) performing servo control to a position to which the pickup is to move using the result value of step c.

트랙에러, 서보제어Track error, servo control

Description

트랙에러를 이용한 트랙서보제어방법 및 기록매체 {Control Method of Track Servo Using Track Error and Record Medium thereof} Track control method and recording medium using track error {Control Method of Track Servo Using Track Error and Record Medium}             

도 1은 종래 일반적인 광디스크 재생기의 구성도1 is a block diagram of a conventional general optical disc player

도 2는 기존의 10 트랙 점프방법에 따른 시간에 따른 트랙에러값의 분포그래프2 is a distribution graph of track error values over time according to a conventional 10 track jump method.

도 3은 본 발명에 따른 트랙서보제어방법의 절차흐름도3 is a flow chart of the track servo control method according to the present invention.

도 4는 본 발명에 사용되는 광디스크 반경위치 및 이에 따른 트랙에러의 관계 그래프Figure 4 is a graph of the relationship between the optical disk radial position and the track error according to the invention

<도면의 주요부분에 대한 부호설명><Code Description of Main Parts of Drawing>

10: 광디스크 11: 광픽업10: optical disc 11: optical pickup

12: 여파정형부 13: 디지털신호처리부12: Filtering part 13: Digital signal processing part

14: 서보 15: 동기검출부14: Servo 15: Synchronous Detector

16: 드라이버 17: 마이컴16: Driver 17: Micom

18: 슬레드모터 19: 스핀들모터18: Sled motor 19: Spindle motor

본 발명은 광디스크 기술분야 중에서 트랙에러를 이용한 서보제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 트랙에러로부터 픽업의 속도와 트랙간의 상대위치를 추정할 수 있게 되어 다양한 제어기의 설계를 가능하게 하는 트랙서버제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo control method using a track error in the field of optical disc technology. More specifically, it is possible to estimate the speed of a pickup and a relative position between tracks from a track error, thereby enabling the design of various server controllers. It is about a method.

도 1에 종래 일반적인 광디스크 재생기의 구성도가 도시되어 있다. 이를 참조하면, 종래의 일반적인 광디스크 재생기는 광디스크(10)에 기록된 신호를 독출하는 광픽업(11), 상기 광픽업(11)에 의해 독출되는 신호를 여파정형하여 RF신호로 출력하는 여파정형부(12), 상기 RF 신호로부터 동기신호를 검출하는 동기검출부(15), 상기 출력되는 RF신호를 상기 검출된 동기신호에 동기시켜 다지털신호로 재생신호처리하는 디지털 신호처리부(13), 인가된 직류전압에 따라 상기 광픽업(11)을 이동시키는 슬레드모터(18), 상기 광디스크를 회전시키는 스핀들모터(19), 상기 슬레드 모터(18)와 스핀들모터(19)을 구동시키는 드라이버(16), 상기 광픽업(11)으로부터 트래킹 에러신호를 인가받아 기설정된 기준값과 비교하고 비교된 두 값의 이격량에 상응하는 구동전압을 드라이버(16)에 인가하는 서보부(14) 및 상기 서보부(14)와 디지털신호처리부(13)의 동작을 제어하는 마이컴(17)을 포함하여 구성되어 있다.1 is a block diagram of a conventional general optical disc player. Referring to this, a conventional optical disk player is an optical pickup 11 for reading out a signal recorded on the optical disk 10, and a filter type for filtering the signals read by the optical pickup 11 and outputting them as RF signals. 12, a synchronization detector 15 for detecting a synchronization signal from the RF signal, a digital signal processor 13 for reproducing a digital signal by synchronizing the outputted RF signal with the detected synchronization signal, and applying Driver for driving the sled motor 18 for moving the optical pickup 11, the spindle motor 19 for rotating the optical disk, the sled motor 18 and the spindle motor 19 in accordance with the supplied DC voltage ( 16) the servo unit 14 and the servo which receive a tracking error signal from the optical pickup 11, compare the preset error with a preset reference value, and apply a driving voltage corresponding to the distance between the two values to the driver 16; Part 14 and Digital Signal Processing It is configured to include a microcomputer 17 for controlling the operation of the (13).

상기 일반적인 광디스크 재생기에서 광픽업(11)을 트래킹하는 동작은 광디스 크(10)가 광디스크 재생기에 구비된 트레이(미도시) 표면에 안착, 삽입된 후 클램퍼(미도시)에 의해 클램핑되면, 상기 드라이버(16)로부터 공급되는 구동전압에 의해 스핀들모터(19)는 일정속도, 약 2,500rpm으로 상기 광디스크를 정속회전시키고 이와 동시에 상기 드라이버(16)로부터 공급되는 일정한 DC전압에 의해 슬레드모터(18)는 광픽업(11)을 상기 광디스크의 원주방향으로 서서히 이동시키게 된다.The tracking operation of the optical pickup 11 in the general optical disc player is performed when the optical disc 10 is clamped by a clamper (not shown) after being mounted and inserted into a surface of a tray (not shown) provided in the optical disc player. By the drive voltage supplied from the driver 16, the spindle motor 19 rotates the optical disk at a constant speed, about 2,500 rpm at constant speed, and at the same time, the sled motor 18 by the constant DC voltage supplied from the driver 16. ) Moves the optical pickup 11 in the circumferential direction of the optical disk.

상기와 같이 광디스크의 재생 또는/및 기록 등을 수행하는 장치, 예를 들어 DVD 또는 CD 플레이어 등에서의 트랙킹 에러는 광픽업(11)에서 오는 포토 다이오드 센서 신호들에 의해 조합되어 측정되며, 트랙을 중심으로 S커브로 나타난다. 정상적인 플레이 중에는 상기 에러를 0으로 만드는 서보부(14)가 동작하여, 트랙 On상태를 만들어 데이터를 검출하도록 하며, 다른 섹터를 검색하고 싶을 때는 이 에러를 이용하여 일정 수의 트랙을 넘어가도록 서보부(14)를 동작시켜 이용한다. As described above, the tracking error in an apparatus for reproducing and / or recording an optical disc, for example, a DVD or CD player, is measured in combination by photodiode sensor signals coming from the optical pickup 11 and centers the track. Appears as an S curve. During normal play, the servo unit 14, which makes the error zero, operates to detect the data by making the track on, and when the user wants to search for another sector, the servo unit is used to skip a certain number of tracks by using this error. Operate and use (14).

이러한 서치 동작시 종래에는 트랙 에러를 디지털 신호로 변환하여 이 신호의 주기로부터 속도 정보를 얻어내었기 때문에 최소한 한 트랙을 넘어서야 지난 트랙에 대한 속도 정보를 얻어 낼 수 있어서, 1∼10정도의 적은 숫자의 트랙을 넘어가야 하는 경우 속도를 측정할 수 있는 시점이 적어지고 따라서 속도 제어가 불가능해진다. 따라서, 일반적으로 이러한 적은 숫자의 트랙을 점프해야 할 경우, 점프할 트랙수의 초기 일정 비율은 전진하는 값으로, 마지막 일정비율은 브레이크를 위해 후진값으로 드라이브하는 뱅뱅(bang-bang) 제어기를 사용하고 있다. (도 2참조) 이러한 경우, 점프할 트랙의 수나 렌즈의 속도에 따라 정지할 때의 성능에 영향을 많이 받게 되기 때문에, 일반적으로 1트랙과 10 트랙정도의 모듈만을 운영하며 이를 조합하여 사용한다. 그러나, 예를 들어, 5트랙을 점프해야 할 경우, 1트랙 점프를 5번 해야 하기 때문에 각각 점프 후 안정화하는 시간 때문에, 전체 점프 시간이 길어지는 단점이 있다.In this search operation, since the track error is converted into a digital signal and the speed information is obtained from the period of the signal, the speed information for the last track must be obtained at least one track, so that a small number of 1 to 10 is obtained. If you need to cross the track, you will have less time to measure the speed, and you will not be able to control the speed. Thus, when it is generally necessary to jump a small number of tracks, a bang-bang controller is used that drives the initial constant percentage of the number of tracks to jump to the forward value and the final constant ratio to the reverse value for the brake. Doing. In this case, the number of tracks to be jumped or the speed of the lens is greatly affected by the performance when stopping. Therefore, only one track and ten track modules are operated and used in combination. However, for example, when five tracks are to be jumped, one track jump has to be performed five times, and thus the total jump time is long because of stabilizing time after each jump.

본 발명은 상기 종래 기술이 가지는 한계를 극복하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은 트랙에러로부터 픽업의 속도와 트랙간의 상대위치를 추정할 수 있게 되어 다양한 제어기의 설계를 가능하게 하는 트랙서보제어방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to overcome the limitations of the prior art, and an object thereof is to provide a track servo control method that enables the design of various controllers by estimating the speed of pickup and the relative position between tracks from track errors. In providing.

본 발명의 다른 목적은 트랙에러로부터 픽업의 속도와 트랙간의 상대위치를 추정할 수 있게 되어 다양한 제어기의 설계를 가능하게 하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체를 제공함에 있다.
It is another object of the present invention to provide a recording medium on which a computer readable program is recorded, which makes it possible to estimate the speed of pickup and the relative position between tracks from track errors, thereby enabling the design of various controllers.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 (a) 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정하는 단계; (b) 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링하는 단계; (c) 상기 단계 b의 결과로부터 광디스크 상의 같은 트랙 내에 위치하거나 인접한 임의의 두 샘플링위치 간의 트랙에러 값의 변화에 대한 상대적인 위치 변화를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장하는 단계; 및 (d) 상기 단계 c에서 저장된 트랙에러 값의 변화에 따른 샘플링위치 간의 상대적 위치 변화값을 참조하면서 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행하는 단계를 포함하는 트랙에러를 이용한 트랙서보제어방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention comprises the steps of (a) measuring a track error that is continuously changed in accordance with the radial position of the optical disk; (b) sampling the measured track error value at regular intervals; (c) calculating, from the result of step b, a change in position relative to a change in the track error value between any two sampling positions located in or adjacent to the same track on the optical disc and storing the result in the storage device; And (d) performing servo control to a position to which the pickup is to be moved while referring to the relative position change value between the sampling positions according to the change of the track error value stored in step c. To provide.

본 발명은 상기 단계 b의 샘플링 주기가 바람직하게는 트랙당 적어도 20회 이상 수행되어지는 트랙서보제어방법을 제공한다.The present invention provides a track servo control method in which the sampling period of step b is preferably performed at least 20 times per track.

본 발명은 상기 단계 c의 상대적인 위치가 하기 관계식으로부터 얻어지는 트랙서보제어방법을 제공한다.The present invention provides a track servo control method in which the relative position of step c is obtained from the following relational expression.

Figure 112004001175686-pat00001
Figure 112004001175686-pat00001

상기식 중, 트랙에러와 디스크의 반경방향의 위치와의 관계는 바람직하게는

Figure 112004001175686-pat00002
로 근사시키며, 상기 식중
Figure 112004001175686-pat00003
는 현재의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00004
은 직전의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00005
는 현재의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00006
은 직전 샘플링위치에서의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00007
는 측정된 트랙에러값중에서 최대값을 의미한다.In the above formula, the relationship between the track error and the radial position of the disc is preferably
Figure 112004001175686-pat00002
Approximated by
Figure 112004001175686-pat00003
Is the current sampling position,
Figure 112004001175686-pat00004
Is the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00005
Is the current track error value,
Figure 112004001175686-pat00006
Is the track error value at the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00007
Is the maximum value among the measured track error values.

또한, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서, (a) 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정하는 단계; (b) 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링하는 단계; (c) 상기 단계 b의 결과로부터 광디스크 상의 같은 트랙 내에 위치하거나 인접한 임의의 두 샘플링위치 간의 트랙에러 값의 변화에 대한 상대적인 위치 변화를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장하는 단계; 및 (d) 상기 단계 c에서 저장된 트랙에러 값의 변화에 따른 샘플링위치 간의 상대적 위치 변화값을 참조하면서 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행하는 단계를 컴퓨터에 의해 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.In addition, the present invention provides a computer-readable recording medium comprising the steps of: (a) measuring a track error that continuously changes depending on a radial position of an optical disc; (b) sampling the measured track error value at regular intervals; (c) calculating, from the result of step b, a change in position relative to a change in the track error value between any two sampling positions located in or adjacent to the same track on the optical disc and storing the result in the storage device; And (d) recording a program capable of executing a servo control to a position to which the pickup is to be moved by referring to a relative position change value between sampling positions according to the change of the track error value stored in step c. Provide a computer readable recording medium.

본 발명은 상기 단계 b의 샘플링 주기가 바람직하게는 트랙당 적어도 20회 이상 수행되어지도록 프로그램화된 기록매체를 제공한다.The present invention provides a recording medium that is programmed such that the sampling period of step b is preferably performed at least 20 times per track.

본 발명은 상기 단계 c의 상대적인 위치가 하기 관계식으로부터 얻어지도록 프로그램화된 기록매체를 제공한다.The present invention provides a recording medium programmed such that the relative position of step c is obtained from the following relational expression.

Figure 112004001175686-pat00008
Figure 112004001175686-pat00008

상기식 중, 트랙에러와 디스크의 반경방향의 위치와의 관계는 바람직하게는

Figure 112004001175686-pat00009
로 근사시키며, 상기 식중
Figure 112004001175686-pat00010
는 현재의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00011
은 직전의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00012
는 현재의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00013
은 직전 샘플링위치에서의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00014
는 측정된 트랙에러값중에서 최대값을 의미한다.In the above formula, the relationship between the track error and the radial position of the disc is preferably
Figure 112004001175686-pat00009
Approximated by
Figure 112004001175686-pat00010
Is the current sampling position,
Figure 112004001175686-pat00011
Is the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00012
Is the current track error value,
Figure 112004001175686-pat00013
Is the track error value at the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00014
Is the maximum value among the measured track error values.

이하, 본 발명의 내용을 구체적인 실시예를 참조하여 보다 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the content of the present invention will be described in more detail with reference to specific embodiments.

본 발명에 따른 트랙에러를 이용한 트랙서보제어방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 단계 301에서 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정한다. 이때 트랙 에러의 측정방법으로는 특별한 한정을 요하지는 아니하며, 예를 들어 푸쉬풀법 또는 트래킹워블링법 등이 이용될 수 있다. 단계 302에서 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서는 샘플링간격은 충분히 작을 때 더욱 유효하므로, 트랙간의 거리내에 약 20회 이상의 샘플링을 수행하는 것이 좋다. 단계 303에서 광디스크상의 임의의 두 샘플링위치간의 상대적인 위치를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장한다. 이때 두 샘플링위치간의 상대적인 위치를 계산함에 있어서는 소정의 알고리즘이 이용된 다. 이러한 알고리즘의 구현예는 하기에서 더욱 상세하게 설명되어질 것이다. 마지막으로 단계 304에서는 상기 단계 303에서 얻어진 결과값을 이용하여 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행한다.In the track servo control method using the track error according to the present invention, as shown in FIG. 3, first, in step 301, the track error continuously varies according to the radial position of the optical disc. At this time, the measurement method of the track error does not require any particular limitation, and for example, a push pull method or a tracking wobbling method may be used. The track error value measured in step 302 is sampled at regular intervals. In the preferred embodiment of the present invention, since the sampling interval is more effective when it is sufficiently small, it is preferable to perform about 20 or more samplings within the distance between tracks. In step 303, the relative position between any two sampling positions on the optical disc is calculated and the result value is stored in the storage device. At this time, a predetermined algorithm is used to calculate the relative position between the two sampling positions. Embodiments of this algorithm will be described in more detail below. Finally, in step 304, the servo control is performed to the position to which the pickup is to be moved using the result value obtained in step 303.

이하, 단계 303에서 사용되는 알고리즘의 구현예를 바람직한 실시예로서 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the implementation of the algorithm used in step 303 will be described in more detail as a preferred embodiment.

트랙에러의 값으로부터 속도 또는 위치 정보를 얻기 위해 트랙 에러를 디스크의 반경방향 위치에 대해 나타내면 도 4와 같다. 측정 가능한 정보인 트랙에러값 y(t)로부터 원하는 위치정보, x(t) 또는 속도, x(t)의 시간에 대한 미분치를 얻기 위해 바람직하게는 다음과 같은 근사식을 이용할 수 있다.In order to obtain the speed or position information from the value of the track error, the track error is shown with respect to the radial position of the disc as shown in FIG. In order to obtain the derivative of the desired position information, x ( t ) or velocity, and x ( t ) time from the track error value y ( t ) which is measurable information, the following approximation equation can be preferably used.

Figure 112004001175686-pat00015
(1)
Figure 112004001175686-pat00015
(One)

이 때,

Figure 112004001175686-pat00016
는 트랙에러의 최대값으로 푸쉬풀법 또는 트래킹워블링법 등을 통해 측정가능한 값이다. 상기 식(1)을 시간에 대한 미분치를 얻기 위해 계산하면
Figure 112004001175686-pat00017
가 되므로, 트랙에러의 샘플링 간격에 대해서는 다음과 같이 이산화가 가능하다.At this time,
Figure 112004001175686-pat00016
Is the maximum value of the track error, which is measurable by the push-pull method or the tracking wobbling method. Calculate Equation (1) to get the derivative over time
Figure 112004001175686-pat00017
Since the sampling interval of the track error can be discretized as follows.

Figure 112004001175686-pat00018
,
Figure 112004001175686-pat00019
(2)
Figure 112004001175686-pat00018
,
Figure 112004001175686-pat00019
(2)

상기 식(2)에서

Figure 112004001175686-pat00020
는 K 번째 샘플링시 측정된 에러의 값이다.
Figure 112004001175686-pat00021
가 >0이므로 진행 방향을 알고 있어서
Figure 112004001175686-pat00022
이라고 가정한다면, 현재의 위치
Figure 112004001175686-pat00023
로 부터
Figure 112004001175686-pat00024
의 상대적 위치는 다음과 같이 구해질 수 있다.In the above formula (2)
Figure 112004001175686-pat00020
Is the value of the error measured at the K th sampling.
Figure 112004001175686-pat00021
Is> 0, so we know the direction of travel
Figure 112004001175686-pat00022
If we assume that the current position
Figure 112004001175686-pat00023
from
Figure 112004001175686-pat00024
The relative position of can be obtained as

Figure 112004001175686-pat00025
(3)
Figure 112004001175686-pat00025
(3)

상기 식(3)에서,

Figure 112004001175686-pat00026
는
Figure 112004001175686-pat00027
이므로,
Figure 112004001175686-pat00028
를 테이블화한 후에 그 결과를 이용할 수 있다.In the above formula (3),
Figure 112004001175686-pat00026
Is
Figure 112004001175686-pat00027
Because of,
Figure 112004001175686-pat00028
After you have tabulated the results, you can use the results.

상기 식(3)을 이용하여 초기에 움직이기 시작하는 곳으로부터의 상대위치를 계속 측정할 수 있으며, 한 샘플링동안의 위치변화 즉 속도를 측정할 수 있다. 바람직하게는 상기 이산화과정은 샘플링간격이 충분히 작을 때 더욱 유효하므로, 트랙간의 거리내에 약 20회 이상의 샘플링을 수행하는 것이 권장된다.Equation (3) can be used to continuously measure the relative position from where it initially started moving, and measure the change in position, or velocity, during one sampling. Preferably, the discretization process is more effective when the sampling interval is small enough, so that at least about 20 samplings within the distance between tracks are recommended.

예를 들어, 트랙크로스 목표속도가 5KHz라고 하고, 샘플링간격을 5.7us(174KHz)라고 할때,

Figure 112004001175686-pat00029
=2π(5*103)×5.7×10-6=0.179를 목표 속도로 두고 제어기를 설계하면 속도제어가 가능하다.For example, if the track cross target speed is 5KHz and the sampling interval is 5.7us (174KHz),
Figure 112004001175686-pat00029
If you design the controller with = 2π (5 * 10 3 ) × 5.7 × 10 -6 = 0.179 as the target speed, you can control the speed.

또한, 상기 이산화과정에서 수반되는 트랙에러는 기존의 트랙서보제어 알고리즘을 통해 처리하는 것으로 충분하다.In addition, it is sufficient to handle the track error involved in the discretization process through the existing track servo control algorithm.

상기 본 발명에 따른 알고리즘을 포함하는 트랙서보제어방법은 컴퓨터에 의해 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 제공될 수 있다. 이때 기록매체로는 특별한 한정을 요하는 것은 아니며, 예를 들면, 마그네틱 저장장치 또는 광디스크 등의 어떠한 저장매체로도 기록되어질 수 있다. The track servo control method including the algorithm according to the present invention may be provided as a computer readable recording medium having recorded thereon a program executable by a computer. At this time, the recording medium does not require any particular limitation. For example, the recording medium may be recorded in any storage medium such as a magnetic storage device or an optical disc.

본 발명에 의하면 트랙에러로부터 픽업의 속도와 트랙간의 상대위치를 추정할 수 있게 되어 다양한 제어기의 설계를 가능하게 한다.According to the present invention, it is possible to estimate the speed of pickup and the relative position between tracks from track errors, thereby enabling the design of various controllers.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, although described with reference to a preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art will be variously modified and modified within the scope of the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. It will be appreciated that it can be changed.

Claims (6)

(a) 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정하는 단계;(a) measuring a track error that continuously changes according to the radial position of the optical disc; (b) 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링하는 단계;(b) sampling the measured track error value at regular intervals; (c) 상기 단계 b의 결과로부터 광디스크 상의 같은 트랙 내에 위치하거나 인접한 임의의 두 샘플링위치 간의 트랙에러 값의 변화에 대한 상대적인 위치 변화를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장하는 단계; 및(c) calculating, from the result of step b, a change in position relative to a change in the track error value between any two sampling positions located in or adjacent to the same track on the optical disc and storing the result in the storage device; And (d) 상기 단계 c에서 저장된 트랙에러 값의 변화에 따른 샘플링위치 간의 상대적 위치 변화값을 참조하면서 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 트랙에러를 이용한 트랙서보제어방법(d) performing a servo control to a position to which the pickup is to be moved while referring to a relative position change value between sampling positions according to the change of the track error value stored in the step c; Servo control method 제 1항에 있어서, 단계 b의 샘플링 주기는 트랙당 적어도 20회 이상 수행함을 특징으로 하는 트랙서보제어방법The track servo control method according to claim 1, wherein the sampling period of step b is performed at least 20 times per track. 제 1항에 있어서, 단계 c의 상대적인 위치는 하기 관계식으로부터 얻어짐을 특징으로 하는 트랙서보제어방법The track servo control method according to claim 1, wherein the relative position of step c is obtained from the following relational expression.
Figure 112004001175686-pat00030
Figure 112004001175686-pat00030
 단, 트랙에러와 디스크의 반경방향의 위치와의 관계는
Figure 112004001175686-pat00031
로 근사시키며, 상기 식중
Figure 112004001175686-pat00032
는 현재의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00033
은 직전의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00034
는 현재의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00035
은 직전 샘플링위치에서의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00036
는 측정된 트랙에러값중에서 최대값을 의미한다.However, the relationship between the track error and the radial position of the disc
Figure 112004001175686-pat00031
Approximated by
Figure 112004001175686-pat00032
Is the current sampling position,
Figure 112004001175686-pat00033
Is the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00034
Is the current track error value,
Figure 112004001175686-pat00035
Is the track error value at the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00036
Is the maximum value among the measured track error values. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서, (a) 광디스크의 반경방향의 위치에 따라 연속적으로 변화하는 트랙에러를 측정하는 단계; (b) 측정된 트랙에러값을 일정주기별로 샘플링하는 단계; (c) 상기 단계 b의 결과로부터 광디스크 상의 같은 트랙 내에 위치하거나 인접한 임의의 두 샘플링위치 간의 트랙에러 값의 변화에 대한 상대적인 위치 변화를 계산하고 그 결과값을 기억장치에 저장하는 단계; 및 (d) 상기 단계 c에서 저장된 트랙에러 값의 변화에 따른 샘플링위치 간의 상대적 위치 변화값을 참조하면서 픽업이 이동하고자 하는 위치로 서보제어를 수행하는 단계를 컴퓨터에 의해 실행시킬 수 있는 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체A computer-readable recording medium comprising the steps of: (a) measuring a track error that varies continuously with a radial position of an optical disc; (b) sampling the measured track error value at regular intervals; (c) calculating, from the result of step b, a change in position relative to a change in the track error value between any two sampling positions located in or adjacent to the same track on the optical disc and storing the result in the storage device; And (d) performing a servo control to a position to which the pickup is to be moved by referring to the relative position change value between the sampling positions according to the change of the track error value stored in the step c as a program that can be executed by a computer. Computer-readable recording media 제 4항에 있어서, 단계 b의 샘플링 주기는 트랙당 적어도 20회 이상 수행함을 특징으로 하는 기록매체 5. The recording medium of claim 4, wherein the sampling period of step b is performed at least 20 times per track. 제 5항에 있어서, 단계 c의 상대적인 위치는 하기 관계식으로부터 얻어짐을 특징으로 하는 기록매체6. The recording medium of claim 5, wherein the relative position of step c is obtained from the following relational expression.
Figure 112004001175686-pat00037
Figure 112004001175686-pat00037
 단, 트랙에러와 디스크의 반경방향의 위치와의 관계는
Figure 112004001175686-pat00038
로 근사시키며, 상기 식중
Figure 112004001175686-pat00039
는 현재의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00040
은 직전의 샘플링위치,
Figure 112004001175686-pat00041
는 현재의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00042
은 직전 샘플링위치에서의 트랙에러값,
Figure 112004001175686-pat00043
는 측정된 트랙에러값중에서 최대값을 의미한다.However, the relationship between the track error and the radial position of the disc
Figure 112004001175686-pat00038
Approximated by
Figure 112004001175686-pat00039
Is the current sampling position,
Figure 112004001175686-pat00040
Is the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00041
Is the current track error value,
Figure 112004001175686-pat00042
Is the track error value at the previous sampling position,
Figure 112004001175686-pat00043
Is the maximum value among the measured track error values.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR930008492A (en) * 1991-10-25 1993-05-21 김정배 Polymer dispersed liquid crystal display device

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KR930008492A (en) * 1991-10-25 1993-05-21 김정배 Polymer dispersed liquid crystal display device

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