KR100563961B1

KR100563961B1 - Walking robot with four leg

Info

Publication number: KR100563961B1
Application number: KR1020040101603A
Authority: KR
Inventors: 김준형
Original assignee: 주식회사 로보쓰리
Priority date: 2004-12-06
Filing date: 2004-12-06
Publication date: 2006-03-29

Abstract

본 발명은 놀이용 4족보행 로보트로서, 특히 말형상의 본체(10)에 4개의 보행각(20)(步行脚)을 설치하고 이를 실린더를 통해서 움직이게 함으로써, 유기적 보행이 가능해짐에 따라, 제자리에서 상·하로 움직이는 종래의 놀이용 로보트의 단조로움을 피하고 어린이에게 더 큰 재미를 주도록 한 것이다.The present invention is a four-legged walking robot for play, in particular, by installing four walking angles 20 (步行脚) in the horse-shaped main body 10 and moving them through the cylinder, as the organic walking is possible, in place It is to avoid the monotony of the conventional play robot that moves up and down in order to give children more fun.

놀이공원에서 흔히 볼 수 있는 종래의 놀이용 로보트는 동전을 투입하면 제자리에서 상·하 또는 좌·우로 움직이는 것으로 어린이에게 인기 있는 놀이기구중의 하나이다. 그러나 종래의 놀이용 로보트는 행동반경이 상·하 또는 좌·우에 국한된다는 점에서 움직임이 단조롭다는 단점이 있었다.Conventional amusement robots, which are commonly found in amusement parks, are one of the most popular rides for children. However, the conventional play robot has a disadvantage that the movement is monotonous in that the radius of action is limited to the upper and lower or left and right.

이에 본 발명은 보폭조절실린더(30) 및 높이조절실린더(32) 등의 구성을 보행각(20)에 설치하여 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능한 4족보행 로보트를 제공하기 위한 것이다.Accordingly, the present invention is installed in the walking angle 20, such as the configuration of the stride control cylinder 30 and the height adjustment cylinder 32, the movement of up, down, front, rear, left and right, as well as walking and direction change 4 To provide a pedigree robot.

로보트, 4족보행, 실린더Robot, quadruped, cylinder

Description

Walking robot with four leg}

도 1은 본 발명의 사시도1 is a perspective view of the present invention

도 2는 본 발명중 말굽의 절개사시도Figure 2 is a perspective view of the incision of the horseshoe of the present invention

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

10 : 말형상 본체10: horse body

20 : 보행각(步行脚)20: walking angle

21 : 힌지21: hinge

30 : 보폭조절실린더30: stride length adjustment cylinder

31 : 연결구31: connector

32 : 높이조절실린더32: height adjustment cylinder

33 : 로드(Rod)33: Rod

33a: 유동구33a: flow opening

40 : 말굽40: horseshoe

40a: 구면(球面)40a: sphere

θ : 회전각도θ: angle of rotation

본 발명은 놀이용 4족보행 로보트로서, 특히 말형상의 본체에 4개의 보행각(步行脚)을 설치하고 이를 실린더를 통해서 움직이게 함으로써, 유기적 보행이 가능해짐에 따라, 제자리에서 상.하로 움직이는 종래의 놀이용 로보트의 단조로움을 피하고 어린이에게 더 큰 재미를 주도록 한 것이다.The present invention is a four-legged walking robot for play, in particular, by installing four walking angles (步行脚) to the body of the horse-shaped body and moving it through a cylinder, as the organic walking is possible, conventionally moving up and down in place It is to avoid the monotony of the play robot of the game and to give the children more fun.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 것으로서, 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능하도록 보폭조절실린더 및 높이조절실린더를 보행각에 설치한 4족보행 로보트를 제공하기 위한 것이다.
The present invention was devised in view of the above problems, and the four-footed line which installed the stride length adjusting cylinder and the height adjusting cylinder at the walking angle to enable the walking and the direction change as well as the movement of the up, down, front, back, left and right. To provide a row robot.

이하, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 바람직한 실시예의 기술구성 및 효과를 첨부된 도면을 참고하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings the technical configuration and effects of a preferred embodiment which can achieve the object of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 사시도이고, 도 2는 본 발명중 말굽(40)의 절개사시도이다.1 is a perspective view of the present invention, Figure 2 is a perspective cutaway view of the horseshoe 40 of the present invention.

본 발명은 도 1에 도시된 바와같이 말형상의 본체(10)를 금속판 등을 절곡하여 제작하며, 이 말형상의 본체(10)의 양측부에 4개의 보행각(步行脚)(20)이 힌지(21)를 통해서 설치된다.In the present invention, as shown in FIG. 1, the horse-shaped main body 10 is manufactured by bending a metal plate or the like, and four walking angles 20 are provided at both sides of the horse-shaped main body 10. It is installed through the hinge 21.

본체(10)를 중심으로 대칭으로 형성된 각각의 보행각(20)은 움직이는 관절이 형성된 것이 아니며, 일정각도로 절곡되어 일체로 형성된 것으로서, 힌지(21)를 중심으로 소정의 회전각도(θ)로 전·후로 회전운동하도록 구성된다.Each walking angle 20 formed symmetrically about the main body 10 is not formed with a moving joint, but is bent at a predetermined angle to be integrally formed, and has a predetermined rotational angle θ around the hinge 21. It is configured to rotate forward and backward.

본체(10)의 일측부에 설치된 한쌍의 보행각(20)은 좌우 2개의 보폭조절실린더(30)를 통해서 서로 연결되되, 일측부의 2개의 보폭조절실린더(30)는 도 1의 원내 확대도에서 보듯이 그 일단이 1개의 연결구(31)를 통해서 연결되고 타단은 보행각(20)에 각각 연결된다. 본체(10)의 타측부에 설치된 한쌍의 보행각(20) 또한 동일한 구성을 갖는다.The pair of walking angles 20 installed on one side of the main body 10 are connected to each other through the left and right two stride length adjustment cylinder 30, the two stride length adjustment cylinder 30 on one side is an enlarged view in the circle of FIG. As shown in the one end is connected through one connector 31 and the other end is connected to the walking angle 20, respectively. The pair of walking angles 20 provided in the other side of the main body 10 also have the same structure.

상기 실린더는 통상의 컴프레서(Compressor)를 사용한 공압실린더로써, 4족보행 로보트로부터 일정거리 이격된 장소에 컴프레서를 포함한 실린더 제어작동기를 설치하여 조정 할 수 있다.The cylinder is a pneumatic cylinder using a conventional compressor, and can be adjusted by installing a cylinder control actuator including a compressor at a spaced distance from the quadruped robot.

본체(10)에 설치된 각각의 보행각(20) 하부 내부에는 높이조절실린더(32)가 장착되며, 이 높이조절실린더(32)의 로드(33)(Rod)에는 도 2에 도시된 말굽(40)이 장착된다.The height adjustment cylinder 32 is mounted inside each walking angle 20 installed in the main body 10, and the horseshoe 40 shown in FIG. 2 is mounted on the rod 33 of the height adjustment cylinder 32. ) Is mounted.

상기 말굽(40)의 내부는 중공(中空)으로 형성되어, 로드(33)와 연결된 유동 구(33a)가 중공부에서 자유롭게 움직일 수 있다.The inside of the horseshoe 40 is hollow, so that the flow sphere 33a connected to the rod 33 can move freely in the hollow portion.

또한, 말굽(40)의 하부는 구면(40a)으로 형성된 것으로, 이 구면(40a)을 통해서 4족보행 로보트의 방향전환이 용이하게 된다.In addition, the lower portion of the horseshoe 40 is formed as a spherical surface (40a), it is easy to change the direction of the quadruped walking robot through the spherical surface (40a).

전술한 바와같은 구성의 본 발명의 작동원리를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating principle of the present invention of the configuration as described above are as follows.

본 발명에 설치된 보폭조절실린더(30)는 총4개이고, 높이조절실린더(32)는 총4개이며 상기 실린더들은 통상의 컴프레서에서 공기압력을 받는 공압실린더들이다. 이 공압실린더들은 별도의 제어작동기에 의해서 제어되는 것으로 작동순서를 입력하여 본 발명을 조정할 수 있는 것이다.The stride length adjustment cylinder 30 installed in the present invention is a total of four, the height adjustment cylinder 32 is a total of four and the cylinders are pneumatic cylinders are subjected to air pressure in a conventional compressor. These pneumatic cylinders are controlled by separate control actuators and can adjust the present invention by inputting an operation sequence.

즉, 제어작동기에 입력된 공기압력에 따라 4개의 보폭조절실린더(30) 및 4개의 높이조절실린더(32)에 공압을 발생시키게 되는데, 이때 실린더의 작동순서에 의해서 보폭조절실린더(30)는 보행각(20)을 전·후로 움직이게 하고, 높이조절실린더(32)는 보행각(20)을 상·하로 움직이게 하므로, 말형상의 본체(10)가 전체적으로 보면 상·하·전·후·좌·우로 마치 뒤뚱거리듯 움직이면서 보행 및 방향전환을 하게 되는 것이다. 상기 실린더의 작동순서는 다양하게 설정할 수 있다.That is, pneumatic pressure is generated in the four stride-adjusting cylinders 30 and the four height-adjusting cylinders 32 in accordance with the air pressure input to the control actuator. In this case, the stride-adjusting cylinder 30 is walking by the operation sequence of the cylinder. Since the angle 20 moves forward and backward, and the height adjustment cylinder 32 moves the walking angle 20 up and down, the horse-shaped body 10 as a whole looks up, down, front, back, left, In the right, you can walk and turn while moving like a waddle. The operation order of the cylinder can be variously set.

결국, 본 발명의 기술요지는 말형상 본체(10)의 양측부에는 힌지(21)를 중심으로 소정의 회전각도(θ)로 전·후로 회전운동하는 보행각(20)이 설치되고, 상기 양측부에 설치된 한쌍의 보행각(步行脚)(20)은 각각 2개의 보폭조절실린더(30)를 통해서 서로 연결되며, 각각의 보행각(20) 하부 내부에는 높이조절실린더(32)가 장착되고, 유동구(33a)와 연결된 높이조절실린더(32)의 로드(Rod)(33)에는 구면(40a)을 갖는 말굽(40)이 장착되어 보행 및 방향전환을 할 수 있도록 구성한 것을 특징 으로 하는 4족보행 로보트이다.As a result, the technical spirit of the present invention is provided on both sides of the horse-shaped main body 10 is provided with a walking angle 20 for rotating the front and rear at a predetermined rotation angle θ around the hinge 21, the both sides A pair of walking angles (步行脚) (20) installed in the part is connected to each other through two stride length adjustment cylinder (30), the height adjustment cylinder 32 is mounted inside each walking angle (20), The rod 33 of the height adjustment cylinder 32 connected to the flow port 33a is equipped with a horseshoe 40 having a spherical surface 40a and is configured to allow walking and direction change. It's a robot.

이상에서 살펴본 바와같이 본 발명에 따른 4족보행 로보트는, 간단한 구성임에도 불구하고 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능하여 어린이에게 흥미로운 놀이감을 제공할 수 있는 유용한 발명인 것이다.
As described above, the quadruped walking robot according to the present invention, despite being a simple configuration, can be moved and changed directions as well as moving up and down, front, back, left, and right to provide an interesting play to the child. It is a useful invention.

Claims

On both sides of the horse-shaped main body 10 is provided with a walking angle 20 for rotating forward and backward at a predetermined rotation angle θ around the hinge 21, a pair of walking angles (步行脚) 20 is connected to each other through two stride length adjustment cylinder 30, each of the walking angle 20 inside the height adjustment cylinder 32 is mounted, the height adjustment connected to the flow port 33a The rod (Rod) 33 of the cylinder 32 is a four-foot walking robot, characterized in that the horseshoe 40 having a spherical surface (40a) is mounted to be configured to be able to walk and change direction.