KR100562407B1 - Method of checking communication error and controlling thereof in ammunition controlling system - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법은, 송탄 제어 시스템의 자동 모드 여부를 판별하는 단계; 상기 송탄 제어 시스템이 자동 모드이면 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 소정 시간 동안 증가시키는 단계; 기준 시점의 프로그램 동작 카운트와 소정 시간 경과후의 프로그램 동작 카운트를 비교하는 단계; 상기 기준 시점의 프로그램 동작 카운트와 소정 시간 경과후의 프로그램 동작 카운트가 일치하면통신칩 다운 상태로 인식하는 단계; 상기 통신 응답 확인 카운트가 계속 증가 상태이면 통신 수신 두절 상태로 인식하는 단계; 및 통신칩을 다시 초기화하고 상기 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 리셋팅하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.Communication error check and control method in the coal-fired control system according to the present invention, comprising: determining whether the automatic mode of the coal-fired control system; Incrementing a program operation count and a communication response confirmation count for a predetermined time when the bullet control system is in an automatic mode; Comparing the program operation count at the reference time point with the program operation count after a predetermined time elapses; Recognizing a communication chip down state if the program operation count at the reference time coincides with the program operation count after a predetermined time elapses; Recognizing a communication disconnection state if the communication response acknowledgment count is continuously increasing; And re-initializing the communication chip and resetting the program operation count and the communication response confirmation count.
이와 같은 본 발명에 의하면, 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 매개로 하여 통신칩의 다운상태나 통신수신 두절상태를 체크하고 대응 처리하게 되므로, 통신상의 에러를 정확히 검출할 수 있고, 시스템에 이상이 발생될 시 신속히 조치할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention as described above, since the down state of the communication chip or the disconnection state of the communication chip is checked and correspondingly processed through the program operation count and the communication response confirmation count, communication errors can be accurately detected and the system is abnormal. This has the advantage of being able to act quickly when this happens.
Description
본 발명은 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세히는 군장비에 채용되는 송탄 제어 시스템에 있어서의 사격통제장치와 송탄 제어장치 간의 통신 에러 체크 및 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a communication error check and control method in a coal feed control system, and more particularly, to a communication error check and control method between a fire control device and a coal fire control device in a coal fire control system employed in military equipment.
오늘날, 전자, 통신 및 컴퓨터 관련 기술분야의 눈부신 발전은 모든 산업 분야에 엄청난 파급 효과를 낳고 있다. 가전 제품을 비롯하여 자동차, 기차, 선박, 항공기 등은 물론, 중화학 공업, 섬유 및 의류, 신발 산업 등에 최첨단 자동화 시스템이 도입되어 제품의 경쟁력 및 생산성을 한층 증진시키고 있다. 이와 같은 현상은 군사 분야도 예외는 아니어서 군장비에 있어서의 현대화, 첨단과학화가 날로 가속화되어 가고 있는 실정이다. 특히 군장비에 있어서의 첨단과학화는 그 나라의 국력 및 안보와 직결되는 중요한 요소로서 지속적인 연구/개발이 요구되고 있다.Today, remarkable developments in the fields of electronics, telecommunications, and computer technology have had tremendous ripple effects in all industries. In addition to consumer electronics, automobiles, trains, ships and aircraft, as well as the heavy chemical industry, textile and clothing, footwear industry, cutting-edge automation systems have been introduced to further enhance the competitiveness and productivity of products. This phenomenon is not an exception in the military field, the modernization and advanced science in military equipment is accelerating day by day. In particular, advanced science in military equipment is an important factor directly related to the national power and security of the country, and continuous research / development is required.
도 1에는 본 발명자에 의해 개발된 바 있는 송탄 제어 시스템이 개략적으로 도시되어 있다.1 schematically shows a coal feed control system that has been developed by the inventor.
도 1을 참조하면, 송탄 제어 시스템은 시스템을 전체적으로 제어하며 최종적인 격발을 통제하는 사격통제장치(110)와, 그 사격통제장치(110)의 명령에 따라 임의의 탄 이송 관련 제어를 수행하는 송탄 제어장치(120)와, 상기 임의의 탄을 적재하기 위한 탄적치대(130)와, 그 탄적치대(130)의 탄을 트레이(미도시)로 이송하기 위한 탄이송기(140)와, 탄의 이송 및 적재를 위한 송탄/장전 조종부(150) 및 상기 송탄 제어장치(120)의 명령에 따라 해당 전동기를 구동시키는 전동기 구동부(160)를 구비한다.Referring to FIG. 1, a coal supply control system controls a system as a whole, a
여기서, 상기 송탄 제어장치(120)는 송탄 제어 프로그램이 내장되어 있으며 CPU(central processing unit)로 구성된 송탄 제어 프로그램부(121)와, 서보 증폭 및 비상 경보 인터페이스(122a)(122b)를 가지는 필터부(122)와, 입,출력 릴레이(123a)(123b)를 가지는 릴레이부(123)와, 시스템에 전원을 공급하는 전원공급부(124)로 구성된다. 그리고, 상기 송탄 제어 프로그램부(121)에는 송탄 제어 프로그램, 제어환경 설정 프로그램 및 다운로딩(downloading) 데이터 실행 프로그램이 마련되어 있다. 또한, 상기 송탄/장전 조종부(150)에는 상기 탄적치대(130)의 탄을 트레이로 이송하기 위한 명령을 입력하기 위한 이송키와, 트레이의 탄을 탄적치대(130)로 적재하기 위한 명령을 입력하기 위한 적재키와, 상기 탄이송기(140)를 정렬시키기 위한 명령을 입력하기 위한 이송기 정렬키와, 이송된 탄을 소정의 위치로 전달하기 위한 명령을 입력하기 위한 탄전달키 등이 마련되어 있다. 여기서, 특히 상기와 같은 모든 키들에 의한 명령을 입력받아 처리할 수 있는 상태일 때, 이는 시스템에 이상이 없는 경우를 나타내는 것으로서, 시스템의 모든 동작이 설정된 제어 프로그램에 따라 자동으로 수행된다. 그리고, 상기 키들중 이송기 정렬키와 탄전달키를 사용할 수 없는 상황일 때, 이는 시스템에 이상이 발생한 경우를 나타내는 것으로서, 시스템의 동작은 반자동으로 수행된다. Here, the coal
이상과 같은 구성을 가지는 송탄 제어 시스템에 있어서, 상기 사격통제장치(110)와 송탄 제어장치(120) 사이에는 40msec마다 통신이 이루어지며, 송탄 제어장치(120)는 사격통제장치(110)와의 통신을 통하여 탄이송기(140) 구동을 위한 명령을 수신하게 된다. 이와 같은 송탄 제어장치(120)의 통신을 위해 통신칩을 사용하는데, 만일 통신칩이 통신 인터럽트(interrupt)를 수신할 수 없는 상황이 발생하거나 사격통제장치(110)에서 통신 수신이 되지 않는 경우, 송탄 제어장치(120)는 그와 같은 상태를 점검하여 운용자가 송탄 제어장치(120)의 통신이 중단 상태임을 판단할 수 있도록 제어를 수행해야 할 필요성이 있다.In the shot control system having the above configuration, communication is made every 40 msec between the
본 발명은 상기와 같은 통신 두절 상태에서의 즉각적인 조치의 필요성을 감안하여 창출된 것으로서, 송탄 제어 시스템에 있어서의 사격통제장치와 송탄 제어장치 간의 통신중의 프레임 수신 상태를 점검하여 통신상의 에러를 체크하고, 신속히 통신 데이터의 수신 가능 상태로 복귀시킬 수 있는 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention was created in view of the necessity of immediate action in the communication disconnection state as described above, and checks an error in communication by checking a frame reception state during communication between the fire control device and the coal fire control device in the coal fire control system. It is an object of the present invention to provide a communication error check and control method in a coal briquette control system that can quickly return a communication data to a receivable state.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법은, 송탄 제어 시스템의 자동 모드 여부를 판별하는 단계; 상기 송탄 제어 시스템이 자동 모드이면 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 소정 시간 동안 증가시키는 단계; 기준 시점의 프로그램 동작 카운트와 소정 시간 경과후의 프로그램 동작 카운트를 비교하는 단계; 상기 기준 시점의 프로그램 동작 카운트와 소정 시간 경과후의 프로그램 동작 카운트가 일치하면통신칩 다운 상태로 인식하는 단계; 상기 통신 응답 확인 카운트가 계속 증가 상태이면 통신 수신 두절 상태로 인식하는 단계; 및 통신칩을 다시 초기화하고 상기 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 리셋팅하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.In order to achieve the above object, a communication error check and control method in a coal transmission control system according to the present invention includes: determining whether an automatic mode of the coal emission control system; Incrementing a program operation count and a communication response confirmation count for a predetermined time when the bullet control system is in an automatic mode; Comparing the program operation count at the reference time point with the program operation count after a predetermined time elapses; Recognizing a communication chip down state if the program operation count at the reference time coincides with the program operation count after a predetermined time elapses; Recognizing a communication disconnection state if the communication response acknowledgment count is continuously increasing; And re-initializing the communication chip and resetting the program operation count and the communication response confirmation count.
이와 같은 본 발명에 의하면, 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 매개로 하여 통신칩의 다운상태나 통신수신 두절상태를 체크하고 대응 처리하게 되므로, 통신상의 에러를 정확히 검출할 수 있고, 시스템에 이상이 발생될 시 신속히 조치할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention as described above, since the down state of the communication chip or the disconnection state of the communication chip is checked and correspondingly processed through the program operation count and the communication response confirmation count, communication errors can be accurately detected and the system is abnormal. This has the advantage of being able to act quickly when this happens.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법에 따른 통신 에러 체크 및 제어과정을 나타내 보인 것으로서, 도 2는 통신칩의 다운상태를 점검하기 위한 플로우 챠트이고, 도 3은 사격통제장치에서의 통신 수신 두절상태를 점검하기 위한 플로우 챠트이다.2 and 3 show a communication error check and control process according to the communication error check and control method in the coal feed control system according to the present invention, Figure 2 is a flow chart for checking the down state of the communication chip, 3 is a flow chart for checking the communication reception interruption state in the fire control apparatus.
도 2를 참조하면, 먼저 CPU는 시스템이 자동모드인지의 여부를 판별한다(단계 211). 이 판별에서 자동모드가 아니면 바로 프로그램 진행을 종료하고, 자동모드이면 프로그램 동작 카운트가 0(zero)인지를 판별한다(단계 212). 이 판별에서 프로그램 동작 카운트가 0이면 통신 프레임 수신 카운트가 0인지를 판별한다. 이 판별에서 통신 프레임 수신 카운트가 0이 아니면, 이는 통신 수신중이라는 의미이므로 통신 인터럽트 진행 카운트를 통신상태 점검 카운트에 저장한다(단계 214). 여기서, 상기 통신 프레임과 관련하여 설명을 보충해 보기로 한다. 통신 프레임은 정해진 규약에 따라 일정한 바이트(byte)로 구성되어 있는데, 이 프레임 수신중 모든 프레임이 수신되었는지 점검하는 프레임 수신 카운터에 변화가 생기지 않는다면, 즉 일정 데이터로 계속 고정되어 있다면 통신칩이 인터럽트 서비스 루틴에서 이를 감지하여 통신 데이터 수신 버퍼에서 데이터를 읽게 된다. 이때, 통신 서비스 루틴의 마지막 부분에 통신 진행 카운터를 두어 하나의 프레임이 수신될 때마다 카운트를 증가시키며, 송탄 조종부 점검 루틴에서는 약 3초의 시간 경과시 이 카운트를 점검하여 3초전의 카운트와 3초후의 카운트가 일치하는 경우를 통신칩 다운으로 판단하게 된다.Referring to FIG. 2, the CPU first determines whether the system is in auto mode (step 211). In this determination, the program is immediately terminated if it is not in the automatic mode, and in the automatic mode, it is determined whether the program operation count is zero (step 212). In this determination, if the program operation count is zero, it is determined whether the communication frame reception count is zero. If the communication frame reception count is not 0 in this determination, it means that communication reception is in progress, and thus the communication interrupt progress count is stored in the communication status check count (step 214). Here, the description will be supplemented with respect to the communication frame. The communication frame is composed of certain bytes according to the specified protocol.If there is no change in the frame reception counter which checks whether all frames have been received during the reception of the frame, that is, if the data is kept fixed with the constant data, the communication chip is interrupted The routine will detect this and read data from the communication data receive buffer. At this time, the communication progress counter is placed in the last part of the communication service routine to increase the count each time a frame is received.In the bullet control unit check routine, the count is checked after about 3 seconds. It is determined that the communication chip is down when the counts after the second match.
상기 단계 214에서의 저장이 완료되면, 프로그램 동작 카운트를 소정 시간(예컨대, 3초)동안 증가한다(단계 215). 이는 3초간 프로그램 동작 수행 시의 통신 조건을 점검하는 것이다. 이때, 프로그램 1회 동작 수행 시간은 약 12msec가 소요된다. 한편, 상기 단계 212에서 프로그램 동작 카운트가 0이 아닌 경우, 그리고 상기 단계 213에서 통신 프레임 수신 카운트가 0인 경우에도 상기 단계 215로 각각 프로그램을 진행시킨다.When the storage in
이렇게 하여 프로그램 동작 카운팅을 3초간 지속하여 그 카운트 횟수가 250인지를 판별한다(단계 216). 이 판별에서 프로그램 동작 카운트 횟수가 250이면, 통신 상태 점검 카운트 횟수가 상기 프로그램 동작 카운트 횟수(250)와 일치하는지를 판별한다(단계 217). 이 판별에서 통신 상태 점검 카운트 횟수가 프로그램 동작 카운트 횟수와 일치하면, 통신 중지 상태 플래그(flag)를 세팅하고 통신칩을 초기화한다(단계 218). 그런 후, 프로그램 동작 카운트 및 통신 상태 점검 카운트를 리셋한다(단계 219). 그리고, 상기 단계 217에서 통신 상태 점검 카운트 횟수가 프로그램 동작 카운트 횟수와 일치하지 않으면, 곧바로 상기 단계 219로 프로그램을 진행시켜 프로그램 동작 카운트 및 통신 상태 점검 카운트를 리셋한다. In this manner, the program operation counting is continued for 3 seconds to determine whether the count number is 250 (step 216). If the number of program operation count counts is 250 in this determination, it is determined whether the communication state check count count coincides with the program operation count count 250 (step 217). If the number of communication state check counts in this determination coincides with the number of program operation counts, the communication stop state flag is set and the communication chip is initialized (step 218). Then, the program operation count and the communication state check count are reset (step 219). If the number of communication state check counts does not match the number of program operation counts in
한편, 상기 단계 219에서의 리셋이 완료되면, 통신 중지 상태 플래그가 세팅되었는지를 판별한다(단계 220). 여기서, 상기 단계 216에서 프로그램 동작 카운트 횟수가 250이 아닐 경우에도 곧바로 상기 단계 220으로 프로그램을 진행시켜 통신 중지 상태 플래그가 세팅되었는지를 판별한다. 이 판별단계 220에서 통신 중지 상태 플래그가 세팅되었으면 통신 램프를 소등하고 통신램프 소등 플래그를 세팅한다(단계 221). 그런 후, 통신램프 소등 플래그가 세팅되었는지 판별한다(단계 222). 그리고, 상기 단계 220에서 통신 중지 상태 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시키고, 상기 단계 222로 프로그램을 진행시킨다. 상기 단계 222에서 통신램프 소등 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시키고 프로그램을 종료한다. 그리고, 통신램프 소등 플래그가 세팅되었으면 통신중지 상태 플래그가 세팅되었는지를 판별한다(단계 223). 이 판별에서 통신중지 상태 플래그가 세팅되었으면 바로 프로그램을 종료한다. 그리고, 통신중지 상태 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시킨 후, 통신램프를 점등하고 통신램프 소등 플래그를 리셋시킨다(단계 224). 이렇게 하여 통신칩 다운상태의 점검 및 그에 대한 리셋팅을 통해 통신이 정상적으로 재개된다.On the other hand, when the reset in
그러면, 계속하여 도 3을 참조하여 사격통제장치에서의 통신 수신 두절상태에 대한 점검 및 그에 대한 리셋팅 과정에 대해 설명해 보기로 한다.Then, with reference to Figure 3 will be described with respect to the inspection and the reset process for the communication reception interruption state in the fire control device.
도 3을 참조하면, 상기 도 2의 통신칩 다운상태의 점검시와 마찬가지로 CPU는 먼저 시스템이 자동모드인지의 여부를 판별한다(단계 311). 이 판별에서 자동모드가 아니면 곧바로 프로그램 진행을 종료하고, 자동모드이면 통신응답 확인 카운트를 소정 시간(예컨대, 3초)동안 증가한다(단계 312). 즉, 송탄 조종부 루틴에서는 통신 응답 확인 카운트를 약 3초동안 계속 증가시키게 되며, 통신 인터럽트 루틴에서는 인트럽트가 발생하여 모든 데이터 수신 후 적절한 통신 응답 처리를 수행하게 되면 통신 응답 확인 카운트를 리셋시키게 된다. Referring to FIG. 3, as in the checking of the communication chip down state of FIG. 2, the CPU first determines whether the system is in the automatic mode (step 311). In this determination, the program is immediately terminated if not in the automatic mode, and in the automatic mode, the communication response confirmation count is increased for a predetermined time (for example, 3 seconds) (step 312). In other words, in the bullet control unit routine, the communication response confirmation count is continuously increased for about 3 seconds. In the communication interrupt routine, when an interrupt occurs and the proper communication response processing is performed after receiving all data, the communication response confirmation count is reset. .
그런 후, 통신응답 확인 카운트가 계속 증가 상태인지를 판별한다(단계 313). 이 판별에서 통신응답 확인 카운트가 계속 증가 상태이면, 통신중지 상태 플래그를 세팅하고, 통신응답 확인 카운트를 리셋하며, 통신칩을 초기화시킨다(단계 314). 즉, 사격통제장치(110)와 송탄 제어장치(120) 간에 40msec마다 정상 통신이 이루어지면 통신 응답 확인 카운터는 계속 리셋 상태로 남아 있게 되므로, 송탄 조종부 루틴에서의 통신 중단 처리는 수행되지 않는다. 그러나, 사격통제장치(110)와 송탄 제어장치(120) 간의 통신이 두절된 경우 응답 확인 카운터가 리셋될 수 없으므로, 송탄 조종부 루틴에서 통신 응답 확인 카운트를 계속 증가시켜 약 3초동안 통신 응답 확인 카운트가 계속 증가 상태이면, 즉 통신 인터럽트 응답 처리가 없으면 통신 수신 두절 상태로 판단하게 되는 것이다.Then, it is determined whether the communication response confirmation count is continuously increasing (step 313). In this determination, if the communication response confirmation count continues to increase, the communication stop status flag is set, the communication response confirmation count is reset, and the communication chip is initialized (step 314). That is, if normal communication is performed every 40 msec between the
통신칩의 초기화가 완료되면, 통신중지 상태 플래그가 세팅되었는지를 판별한다(단계 315). 그리고, 상기 단계 313에서 통신응답 확인 카운트가 계속 증가상태가 아니면, 곧바로 상기 단계 315로 프로그램을 진행시킨다. 상기 단계 315에서 통신 중지 상태 플래그가 세팅되었으면 통신 램프를 소등하고 통신램프 소등 플래그를 세팅한다(단계 316). 그런 후, 통신램프 소등 플래그가 세팅되었는지 판별한다(단계 317). 그리고, 상기 단계 315에서 통신 중지 상태 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시키고, 상기 단계 317로 프로그램을 진행시킨다. 상기 단계 317에서 통신램프 소등 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시키고 프로그램을 종료한다. 그리고, 통신램프 소등 플래그가 세팅되었으면 통신중지 상태 플래그가 세팅되었는지를 판별한다(단계 318). 이 판별에서 통신중지 상태 플래그가 세팅되었으면 바로 프로그램을 종료한다. 그리고, 통신중지 상태 플래그가 세팅되지 않았으면 리셋시킨 후, 통신램프를 점등하고 통신램프 소등 플래그를 리셋시킨다(단계 319). 이렇게 하여 사격통제장치에서의 통신 수신 두절 상태의 점검 및 그에 대한 리셋팅을 통해 통신이 정상적으로 재개된다. When the initialization of the communication chip is completed, it is determined whether the communication stop state flag is set (step 315). If the communication response confirmation count is not continuously increased in
이상과 같은 통신칩 다운 및 사격통제장치에서의 통신 수신 두절 상태의 점검 프로그램은 통신칩 및 연속적인 동작을 수행하는 특정칩의 동작 상태를 점검하는 방법의 하나로서, 고정된 시간에 의한 칩 점검이 필요하지 않은 경우에 적용될 수 있다. 그리고, 대부분의 경우 타이머 인터럽트를 사용하여 시간을 확정한 후 해당 시간마다 인터럽트를 발생하여, 상기에서와 같은 기능을 수행하게 되는데, 타이머 인터럽트를 사용하지 않고도 프로그램 내에서 연속적인 동작을 수행하는 루틴을 활용한다면 타이머 기능과 유사하게 사용할 수 있게 된다.The program for checking communication interruption status in the communication chip down and fire control devices as described above is a method of checking the operation status of the communication chip and a specific chip that performs continuous operation. Applicable where not necessary. In most cases, after the time is determined using a timer interrupt, an interrupt is generated every corresponding time, and the same function as described above is performed. A routine for performing continuous operations in a program without using a timer interrupt is performed. If used, it can be used similarly to the timer function.
이상의 설명에서와 같이, 본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법은 프로그램 동작 카운트 및 통신 응답 확인 카운트를 매개로 하여 통신칩의 다운상태나 통신수신 두절상태를 체크하고 대응 처리하게 되므로, 통신상의 에러를 정확히 검출할 수 있고, 시스템에 이상이 발생될 시 신속히 조치할 수 있는 장점이 있다.As described above, the communication error check and control method in the coal transmission control system according to the present invention checks and responds to the down state of the communication chip or the disconnection state of the communication chip through a program operation count and a communication response confirmation count. Therefore, it is possible to accurately detect an error in communication, and there is an advantage in that it can quickly act when an abnormality occurs in the system.
도 1은 본 발명에 따른 통신 에러 체크 및 제어 방법이 채용되는 송탄 제어 시스템의 개략적인 블록구성도.1 is a schematic block diagram of a transmission control system employing a communication error check and control method according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법에 따른 통신칩의 다운상태를 점검하기 위한 플로우 챠트.Figure 2 is a flow chart for checking the down state of the communication chip according to the communication error check and control method in the coal feed control system according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 송탄 제어 시스템에서의 통신 에러 체크 및 제어방법에 따른 사격통제장치에서의 통신 수신 두절상태를 점검하기 위한 플로우 챠트.3 is a flow chart for checking the communication reception interruption state in the fire control apparatus according to the communication error check and control method in the coal-fire control system according to the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
110...사격통제장치 120...송탄제어장치110 ...
121...송탄제어 프로그램부 122...필터부121.Trend
122a...서보 증폭 인터페이스 122b...비상경고 인터페이스122a ... Servo amplification interface 122b ... Emergency warning interface
123a...입력 릴레이 123b...출력 릴레이123a ...
123...릴레이부 124...전원공급부123 Relay ... 124 Power Supply
130...탄적치대 140...탄이송기130 ...
150...송탄/장전 조종부 160...전동기 구동부150 ... Sec /
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1997
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Patent Citations (4)
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