KR100554939B1 - Lift Load Compensation Method for Parking Equipment - Google Patents

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Abstract

목적: 차량 입고시에 획득된 부하토크 정보를 차량 출고시에 활용함으로써 리프트의 속도를 이상적으로 제어할 수 있도록 하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법을 제공한다. PURPOSE: To provide a lift load compensation method for a parking facility that can ideally control the speed of a lift by utilizing load torque information obtained at the time of vehicle arrival.

구성: 리프트의 출고 운전시에 리프트를 구동하는 유도전동기에 부하토크를 보상하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법에 있어서, 차량 입고시에 차체 중량에 따라 변동되는 리프트의 부하 하중에 대응하여 필요한 부하토크 보상량을 획득하고, 이 부하토크와 입고되는 차량의 입고 위치를 데이터로 기억하여 두었다가, 차량 출고시에 기억된 상기 보상 부하토크를 보상하여 유도전동기의 구동을 제어한다.Construction: A lift load compensation method of a parking facility that compensates load torque to an induction motor driving a lift during the outgoing operation of a lift, wherein the load torque required to correspond to the load load of the lift that varies depending on the weight of the vehicle when the vehicle is received. The compensation amount is obtained, the load torque and the loading position of the vehicle to be stored are stored as data, and then the driving of the induction motor is controlled by compensating the compensation load torque stored at the time of leaving the vehicle.

효과: 차량의 입고시에 리프트의 적재 하중에 따른 필요 부하토크 보정량을 데이터로 획득하고, 이를 차량 출고시에 리프트를 구동하는 유도전동기의 구동토크를 제어하게 되므로 유도전동기의 출력효율을 최대로 높일 수 있다. 따라서, 출고를 위한 리프트의 출발시에 충격이 발생되지 않게 되며, 특히 차체 중량이 작은 소형 차량의 리프트 탑재시에 종래에 비해 리프트의 속도를 향상시킬 수 있다.Effect: The required load torque correction amount according to the loading load of the lift is obtained as data and the driving torque of the induction motor driving the lift is controlled when the vehicle is shipped, thus increasing the output efficiency of the induction motor. Can be. Therefore, an impact does not occur at the start of the lift for shipping, and in particular, when the lift is mounted on a small vehicle having a small body weight, it is possible to improve the speed of the lift.

Description

주차설비의 리프트 부하 보상방법Lift Load Compensation Method for Parking Equipment

본 발명은 주차설비의 리프트 부하 보상방법에 관한 것으로, 특히 차량 입고시에 획득된 부하토크 정보를 차량 출고시에 활용함으로써 리프트의 속도를 이상적으로 제어할 수 있도록 하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for compensating a lift load of a parking facility. In particular, the present invention relates to a method for compensating a lift load of a parking facility to ideally control the speed of a lift by utilizing load torque information obtained when a vehicle is received. It is about.

최근 들어, 도심지 등에 주차공간의 확보를 위해 설치되고 있는 주차설비는 오피스빌딩이나 쇼핑센터 등의 건축물에 시공되는 설비로서, 토지의 유효이용의 측면에서 적은 주차공간 내에 많은 차량을 수용하려는 계획으로 설치되고 있다.Recently, parking facilities that are installed to secure parking spaces in urban areas are installed in buildings such as office buildings and shopping centers, and are installed with a plan to accommodate many vehicles in a small parking space in terms of effective use of land. It is becoming.

이러한 주차설비에는 회전식으로 걸쳐져 등간격으로 끌어 올려지는 승강케이지에 자동차를 주차시키는 순환방식과, 차체를 승강케이지에 올려 상하좌우 왕복식으로 주차하는 셔틀파킹 방식이 있다.Such parking facilities include a circulation system in which a car is parked in an elevating cage that is rotated and pulled up at equal intervals, and a shuttle parking method in which the vehicle body is mounted on the elevating cage and parked vertically and horizontally.

이러한 주차설비에 있어서 차량을 적재하는 리프트는 유도전동기를 사용하는 권상기에 의해 권상 및 권하되며, 도 2 에 도시된 바와 같은 속도 패턴으로 리프트가 이동된다. In such a parking facility, a lift for loading a vehicle is lifted and lowered by a hoist using an induction motor, and the lift is moved in a speed pattern as shown in FIG. 2.

이때, 리프트에 걸리는 부하는 차량의 적재 상태 여부에 따라 달라지는 것은 물론이고, 탑재 차량의 무게 또는 동일 차량인 경우에도 화물이나 승객의 탑승 중량에 따라 달라지게 된다.At this time, the load applied to the lift is not only changed depending on whether the vehicle is loaded, but also the weight of the onboard vehicle or the same vehicle, depending on the weight of the cargo or the passenger.

이에 대응하여 유도전동기에서 출력되는 토크 발생량은 도 3 에 도시된 바와같은 특성으로 번동되어야 리프트를 원만하게 동작시킬 수 있다.Correspondingly, the torque generation amount output from the induction motor must be flourished as shown in FIG. 3 to smoothly operate the lift.

유도전동기는 고유의 출력특성 상, 부하토크가 일정한 상태에서 구동토크가 크고 속도가 느린 정격속도 이하의 구동영역과, 정격속도 이상에서 구동토크가 작아지게 되는 구동영역이 존재하는 바, 리프트의 설계시에는 이러한 유도전동기의 출력특성 사양 및 리프트의 사용조건 등이 고려되어야 리프트의 원만한 동작에 지장이 없게 된다.Induction motor has inherent output characteristics, and there is a driving area with a large driving torque and a slow speed under a rated speed under a constant load torque, and a driving area with a small driving torque above a rated speed. In this case, the output characteristics of the induction motor and the conditions of use of the lift should be taken into consideration so that the smooth operation of the lift is not impaired.

이러한 리프트의 원만한 동작을 위해 유도전동기에 부하토크를 보정하여 주는 것을 리프트의 부하보상 방법이라 정의하기로 한다.Correcting the load torque to the induction motor for the smooth operation of the lift will be defined as the load compensation method of the lift.

종래의 주차설비 리프트 부하보상 방법을 설명하기로 한다.A conventional parking facility lift load compensation method will be described.

도 1 은 유도전동기를 사용하는 종래의 주차설비 리프트 속도제어 블록도로서, 속도명령신호(A)와 속도피드백신호(B)의 차이인 속도편차신호(C)에 의해 속도제어기(2)에서 속도편차를 보정하는 속도편차보정 토크신호(D)로 출력하고, 여기에 리프트의 출발 하중에 따른 불평형을 보상하기 위한 토크 보상기(4)의 부하보상 토크신호(E)를 더하여, 유도전동기의 구동토크를 제어하는 토크명령신호(F)로 인버터(6)에 인가함으로써, 인버터(6)에서 출력되는 구동전류(G)를 제어하여 유도전동기(8)의 속도를 제어하도록 구성된다.FIG. 1 is a block diagram of a conventional parking facility lift speed control using an induction motor. The speed controller 2 uses a speed deviation signal C which is a difference between the speed command signal A and the speed feedback signal B. FIG. Outputs as a speed deviation correction torque signal (D) to correct the deviation, and adds the load compensation torque signal (E) of the torque compensator (4) for compensating for unbalance due to the starting load of the lift, driving torque of the induction motor. It is configured to control the speed of the induction motor 8 by controlling the drive current G output from the inverter 6 by applying it to the inverter 6 with a torque command signal F for controlling.

이와 같이 리프트의 출발시에 부하보상을 하는 토크보상기(4)의 부하보상토크신호(E)는 도 4 에 도시된 바와같이 입고 또는 출고시의 차체 중량과는 상관없이 일정한 토크를 보상하기 때문에, 차체 중량에 의한 리프트의 부하 하중이 상기 일정 토크에 의해 보상되는 유도전동기의 구동토크에 의해 유지될 수 있는 범위를 벗어나는 등, 필요 부하보상량의 차이가 현저한 경우에는 최초 전동기의 가동시에 적지않은 충격이 발생된다. 이는 차량 입출고시의 안전에도 관여하게 되고 리프트 설비의 성능과 수명에 악영향을 끼치는 문제점으로 파급된다. As such, the load compensation torque signal E of the torque compensator 4 performing load compensation at the start of the lift compensates a constant torque regardless of the weight of the vehicle body at the time of wearing or leaving the factory, as shown in FIG. When the load difference of the required load compensation is significant, such as the load load of the lift due to the body weight is out of the range that can be maintained by the drive torque of the induction motor compensated by the constant torque, it is not significant. An impact is generated. This is also involved in the safety at the time of loading and unloading the vehicle and spreads to the problem that adversely affects the performance and life of the lift equipment.

한편, 리프트의 하부에 중량감지센서를 달아 적재 중량을 직접 계측하고, 이 계측된 신호에 따라 유도전동기의 토크 발생량이 달라지게 함으로써 리프트의 부하를 보상하는 방법을 채택하고 있는 고가형의 주차설비도 있으나, 이러한 방법을 채택한 주차설비는 구조적으로 고장빈도가 높고 설비의 코스트 및 관리비용이 높은 단점을 가지고 있다.On the other hand, there is a high-priced parking facility that adopts a method of compensating the load of the lift by attaching a weight sensor to the lower part of the lift to measure the load directly and varying the torque generation amount of the induction motor according to the measured signal. However, parking facilities adopting this method have the disadvantage of high structural frequency, high cost of equipment and high management cost.

이러한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 리프트에 중량감지센서 등과 같은 별도의 설비장치를 필요로 하지 않고, 소프트웨어 및 소프트웨어를 지원하는 약간의 하드웨어에 의해서 리프트의 부하보상을 실현할 수 있는 주차설비의 리프트 부하 보상방법을 제공하려는 목적이 있다.The present invention devised to solve such a conventional problem does not require a separate device such as a weight sensor, the lift, the parking and the load compensation can be realized by the software and some hardware that supports the software The purpose is to provide a method for compensating lift loads on equipment.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 리프트의 출고 운전시에 리프트를 구동하는 유도전동기에 부하토크를 보상하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법에 있어서, 차량 입고시에 차체 중량에 따라 변동되는 리프트의 부하 하중에 대응하여 필요한 부하토크 보상량을 획득하고, 이 부하토크와 입고되는 차량의 입고 위치를 데이터로 기억하여 두었다가, 차량 출고시에 기억된 상기 보상 부하토크를 보상하여 유도전동기의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법이 제공된다.According to the present invention for achieving the above object, in the lift load compensation method of the parking facility for compensating the load torque to the induction motor for driving the lift at the time of the delivery operation of the lift, it is changed according to the body weight at the time of wearing the vehicle Acquire the required load torque compensation amount corresponding to the load load of the lift, store the load torque and the loading position of the loaded vehicle as data, and compensate the compensation load torque stored at the time of shipment of the induction motor. There is provided a lift load compensation method of a parking facility, characterized in that to control the.

이와 같은 방법으로 구현되는 본 발명은 차량의 입고시에 리프트의 적재 하중에 따른 필요 부하토크 보정량을 데이터로 획득하고, 이를 차량 출고시에 리프트를 구동하는 유도전동기의 구동토크를 제어하게 되므로 유도전동기의 출력효율을 최대로 높일 수 있다. 따라서, 출고를 위한 리프트의 출발시에 충격이 발생되지 않게 되며, 특히 차체 중량이 작은 소형 차량의 리프트 탑재시에 종래에 비해 리프트의 속도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the induction motor is obtained by acquiring the required load torque correction amount according to the load of the lift when the vehicle is received and controlling the driving torque of the induction motor that drives the lift when the vehicle is shipped. The output efficiency of can be maximized. Therefore, an impact does not occur at the start of the lift for shipping, and in particular, when the lift is mounted on a small vehicle having a small body weight, it is possible to improve the speed of the lift.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 6 의 도시와 같이 구현되는 본 발명의 실시예는 리프트의 이동을 위한 유도전동기의 구동을 개시하는 시점에서 차량의 입고 운전인지를 판단하는 단계(S1)를 수행하여, 차량의 입고 운전인 경우, 리프트 출발시에 일정량의 부하보상 토크명령을 출력하는 단계(S2)와, 상기 단계(S3)에 의해 부하토크 보상된 리프트의 이동속도가 일정하게 유지되는지 여부를 판단하는 단계(S4)와, 상기 단계(S4)에서 리프트의 이동속도가 일정하게 유지되는 것으로 판단된 경우 입고층의 위치 번호와 현재 구동되는 유도전동기의 토크를 저장하는 단계(S5)를 수행하고, 상기 단계(S1)에서 차량의 입고 운전이 아닌 경우, 차량의 출고 운전인지를 판단하는 단계(S11)와, 상기 단계(S11)에서 출고운전인 경우 출고층 번호와 입고시 저장된 토크량을 출발시에 보상하는 단계(S12)를 수행한다.In the embodiment of the present invention implemented as shown in FIG. 6, when the driving of the induction motor for the movement of the lift is started, the step S1 of determining whether the driving of the vehicle is performed is performed when the driving of the vehicle is performed. Outputting a certain amount of load compensation torque command at the start of the lift (S2), determining whether or not the moving speed of the load torque-compensated lift by the step (S3) is kept constant (S4), If it is determined in step S4 that the moving speed of the lift is kept constant, the step S5 of storing the position number of the wearing floor and the torque of the induction motor currently driven is performed, and in step S1 the vehicle Determining whether or not the driving operation of the vehicle, if it is not the wearing operation of the step (S11), and if the factory driving in the step (S11) and the step of compensating the departure floor number and the stored torque amount at the time of departure (S12) Performed.

상기 부하보상 토크 명령을 출력하는 이전 단계(S2)에 의해 부하토크 보상된 리프트의 이동속도가 일정하게 유지되는지 판단하는 단계(S3)는 현재 토크보상기에 의해 인버터로 부가되고 있는 부하토크 보상량이 적정한지 여부를 판단하는 단계로서, 이에 의해 인버터로부터 유도전동기로 출력되는 구동전류의 크기는 적정하게 조정된다.Determining whether the moving speed of the load torque-compensated lift by the previous step (S2) of outputting the load compensation torque command is kept constant (S3) is the load torque compensation amount currently being added to the inverter by the torque compensator is appropriate As a step of determining whether or not, the magnitude of the drive current output from the inverter to the induction motor is adjusted accordingly.

여기에서, 이전 단계(S2)에 의한 부하토크의 보상은 종래 기술에서 설명한 토크발생기에서 출력되는 명령(E)과 동일한 기본 부하토크 보상량이다.Here, the compensation of the load torque by the previous step S2 is the same basic load torque compensation amount as the command E output from the torque generator described in the prior art.

이러한 단계 동작을 행하여 구현될 수 있는 본 발명은 도 5 에 도시된 바와같이 차체의 중량에 따라 부하토크 보상량도 커지도록 한다. According to the present invention, which can be implemented by performing such a step operation, the load torque compensation amount also increases according to the weight of the vehicle body as shown in FIG. 5.

즉, 차체의 중량이 큰 경우에는 부하토크 보상량을 증가시켜 리프트를 구동하는 유도전동기의 토크를 크게 하는 동시에 속도를 늦추어 구동시킴으로써 리프트에 걸리는 부하 하중에 대한 리프트의 동작에 무리가 없도록 하는 한편, 리프트의 출발시에 충격이 발생되지 않도록 한다.That is, when the weight of the vehicle body is large, the load torque compensation amount is increased to increase the torque of the induction motor driving the lift, and the speed is slowed down so that the operation of the lift against the load load applied to the lift is not overwhelming. Avoid shocks at the start of the lift.

반대로, 차체의 중량이 가벼운 경우에는 부하토크 보상량을 감소시켜 리프트 구동용 유도전동기의 토크를 줄이는 동시에 속도를 빠르게 구동시킴으로써 부하 하중을 고려한 최대의 속도로 리프트를 운전하게 되며, 이때에도 리프트의 출발시에 충격이 발생되지 않도록 한다.On the contrary, when the weight of the body is light, the load torque compensation amount is reduced to reduce the torque of the induction motor for driving the lift, and the speed is driven to operate the lift at the maximum speed in consideration of the load load. Do not make an impact at the time.

이와 같이 본 발명은 별도의 설비장치를 부설할 필요 없이 간단한 소프트웨어에 의한 인버터를 제어하는 것만으로도 리프트의 차체 중량에 대응하여 부하토크를 보상할 수 있는 것이다.As described above, the present invention can compensate the load torque corresponding to the weight of the vehicle body of the lift only by controlling the inverter by simple software without the need for installing a separate equipment.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명은 차량의 입고시에 리프트의 적재 하중에 따른 필요 부하토크 보정량을 데이터로 획득하고, 이를 차량 출고시에 리프트를 구동하는 유도전동기의 구동토크를 제어하게 되므로 유도전동기의 출력효율을 최대로 높일 수 있다. 따라서, 출고를 위한 리프트의 출발시에 충격이 발생되지 않게 되며, 특히 차체 중량이 작은 소형 차량의 리프트 탑재시에 종래에 비해 리프트의 속도를 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention obtains the required load torque correction amount according to the loading load of the lift when the vehicle is received, and controls the driving torque of the induction motor that drives the lift at the time of shipment of the induction motor. The output efficiency can be maximized. Therefore, an impact does not occur at the start of the lift for shipping, and in particular, when the lift is mounted on a small vehicle having a small body weight, it is possible to improve the speed of the lift.

도 1 은 본 발명이 적용되는 유도전동기를 사용하는 일반적인 주차설비 리프트 속도제어 블록도1 is a general parking equipment lift speed control block diagram using an induction motor to which the present invention is applied

도 2 는 일반적인 리프트의 운전속도 패턴을 보인 시간 대비 속도의 비교선도Figure 2 is a comparison of the speed vs. time showing the driving speed pattern of a typical lift

도 3 은 일반적인 리프트의 구동토크 패턴을 보인 시간 대비 토크의 비교선도3 is a comparison diagram of torque versus time showing a drive torque pattern of a general lift;

도 4 는 종래의 방법에 의한 차체 중량 대비 부하토크 보상량의 비교선도 4 is a comparison diagram of the load torque compensation amount to the vehicle body weight according to the conventional method;

도 5 는 본 발명에 의해 구현되는 차체 중량 대비 부하토크 보상량의 비교선도 5 is a comparison diagram of the load torque compensation amount to the vehicle body weight implemented by the present invention;

도 6 은 본 발명의 실시예에 의한 신호처리 흐름도6 is a signal processing flowchart according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

2-속도제어기 4-토크보상기 2-speed controller 4-torque compensator

6-인버터 8-유도전동기6-Inverter 8-Induction Motor

A-속도명령신호 B-속도피드백신호A-speed command signal B-speed feedback signal

C-속도편차신호 D-속도편차보정 토크신호C-speed deviation signal D-speed deviation correction torque signal

E-부하보상 토크신호 F-토크명령신호E-load compensation torque signal F-torque command signal

Claims (2)

리프트의 출고 운전시에 리프트를 구동하는 유도전동기에 부하토크를 보상하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법에 있어서, In the lift load compensation method of the parking facility, which compensates the load torque to the induction motor for driving the lift during the shipping operation of the lift, 차량 입고시에 차체 중량에 따라 변동되는 리프트의 부하 하중에 대응하여 필요한 부하토크 보상량을 획득하고, 이 부하토크와 입고되는 차량의 입고 위치를 데이터로 기억하여 두었다가, The required load torque compensation amount is obtained in response to the load load of the lift which varies depending on the body weight when the vehicle is received, and the load torque and the storage position of the loaded vehicle are stored as data 차량 출고시에 기억된 상기 보상 부하토크를 보상하여 유도전동기의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법. A method for compensating the lift load of a parking facility, characterized in that for controlling the driving of an induction motor by compensating for the compensated load torque stored at the time of vehicle shipment. 리프트의 이동을 위한 유도전동기의 구동을 개시하는 시점에서 차량의 입고 운전인지를 판단하는 단계를 수행하여, Determining whether the driving of the vehicle is at the time of starting driving of the induction motor for moving the lift; 차량의 입고 운전인 경우, 리프트 출발시에 일정량의 부하보상 토크명령을 출력하는 단계와, 상기 부하보상 토크 명령을 출력하는 이전 단계에 의해 부하보상된 리프트의 이동속도가 일정하게 유지되는지 판단하는 단계와, 상기 리프트의 이동속도가 일정하게 유지되면 입고층의 위치 번호와 현재 구동되는 유도전동기의 토크를 저장하는 단계를 수행하고,In the case of the driving operation of the vehicle, a step of outputting a certain amount of load compensation torque command at the start of the lift, and determining whether the moving speed of the load compensated lift is kept constant by the previous step of outputting the load compensation torque command. And, if the moving speed of the lift is kept constant and performing the step of storing the position number of the wearing floor and the torque of the induction motor currently driven, 차량의 출고 운전인 경우, 출고층 번호와 입고시 저장된 토크량을 출발시에 부상하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차설비의 리프트 부하 보상방법.The lift load compensation method of the parking facility, characterized in that the step of injuring at the time of departure of the store floor number and the amount of torque stored at the time of arrival when the vehicle is driven out of the vehicle.
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