KR100498986B1 - 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법에 관한 것으로, 이동체의 위치 측정값이 고층건물이나 터널 등에 의해 부정확할 경우 도로의 통행코드정보를 이용하여, 실제 이동체의 주행궤적과 맵매칭되는 주행궤적을 동일하게 함으로써, 운전자는 디지털 지도와 연계된 이동체의 움직임을 정확하게 숙지하게 되고, 목적지를 찾는데 오류를 줄일 수 있는 효과가 발생한다.

Description

도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법{Map matching method using street traffic code}
본 발명은 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 위치측정장치에 의하여 이동체의 위치 측정값이 고층건물이나 터널등에 의해 부정확할 경우 도로의 통행코드정보를 이용하여, 실제 이동체의 주행궤적과 맵매칭되는 주행궤적을 동일하게 함으로써, 운전자는 디지털 지도와 연계된 이동체의 움직임을 정확하게 숙지하게 되고, 목적지를 찾는데 오류를 줄일 수 있는 맵매칭 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 네비게이션 시스템은 위성이나 차량내의 센서 등을 사용해서 현재의 차량 위치, 목적지까지의 최단 거리 등을 표시하는 도로교통 안내장치이다.
이런 네비게이션 시스템은 인공위성으로부터 발사된 전파의 도달시간을 계측하여 거리를 계산함으로써, 획득된 공중사진을 축적한 지형도를 기초로 도로 주행 및 도로관리에 필요한 지리적 정보를 화면상에 디스플레이하는 위성항법장치(Global Positioning System, 이하 'GPS'라 칭함.)와, 차량 내부에 장착된 자이로(Gyro)센서와 차륜회전센서로부터 차량의 진행 방향과 주행거리를 계측하여 화면상에 표시된 맵(Map)위에 차량의 현재위치를 표시하는 데드레코닝(Dead reckoning, 이하 'DR'이라 칭함.) 시스템으로 구분된다.
GPS는 위성이 발사하는 전파를 지상에서 수신하여 차량 내부에 장착한 모니터로 전송하여 차량의 위치를 파악하게 된다.
그런데, 계곡, 고층건물 사이와 터널 속으로 차량이 들어갈 경우에는 GPS로 차량의 추적이 불가능하거나 신뢰성이 급격히 저하된다.
그리고, DR은 차량에 장착된 센서를 이용하여 상대적인 위치로써 차량의 위치를 추측하여 차량의 위치를 표시함으로써, 장착된 센서와 방식에 따라 정확도의 차이가 발생되고, 발생된 오차가 누적되어 차량이 이동하는 만큼 실제 위치와 차이가 더욱 커지는 단점이 있다.
그러므로, 네비게이션 시스템은 주행하는 차량의 위치 결정이 반드시 필요하며, 허용된 오차범위 이내에서 실시간 연속적으로 제공되어야 한다.
따라서, 최근, 디지털 지도의 등장과 함께 디지털 지도를 네비게이션 시스템 에 접목시켜, 차량의 위치 결정에 대한 오차를 줄이는 맵매칭 기술이 다각적으로 연구되고 있다.
이러한 방법은 DR에 의해서 차량이 디지털 지도상 어느 지점에 위치해 있다고 가정하면, 디지털 지도에 의해서 차량의 위치가 가장 그럴듯한 도로로 위치를 변경하면서, 맵매칭이 일어날 때까지 DR에 의한 오차의 누적량을 줄일 수 있다는 것에 착안된 것이다.
도 1은 일반적인 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 교차로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면으로써, 맵매칭 알고리즘이 수행되면 GPS/DR에 의하여 차량의 측정 위치가 결정되고, 그에 대한 일정한 검색 범위내의 후보 링크(차량이 주행할 수 있는 도로)가 디지털 지도상에 선택된다.
그러면, 차량의 측정 위치에서 가장 가까운 후보 링크로 맵 매칭된다.
도 1에 도시된, 교차로에서 GPS/DR에 의하여 측정된 차량의 위치는 'S'자형으로 존재하여, 디지털 지도상에는 차량의 주행궤적이 좌회전했다가 다시 직진한 것처럼 맵매칭(Map Matching)(도면에서는 'MM'이라 도시함.)된다.
도 2는 일반적인 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 도로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면으로써, 일방통행이 되는 도로에서 GPS/DR에 의하여 측정된 차량의 위치는 '볼록렌즈'형상으로 존재하여, 실제 차량은 상행도로로 주행하는 데, 인접된 하행도로에 가까이 있는 차량의 측정 위치로 인하여, 인접된 하행도로에서도 차량이 주행한 것처럼 맵매칭된다.
그러므로, 도 1과 2와 같이, GPS/DR에 의하여 한 차량의 측정값이 고층건물이나 터널등에 의해 부정확해질 경우, 일반적인 맵매칭 알고리즘에서는 실제 차량의 주행궤적과 맵매칭되는 주행궤적이 다르게 되어, 운전자는 디지털 지도와 연계된 차량의 움직임을 부정확하게 숙지하게 되고, 목적지를 찾는데 오류가 발생될 수 있으며, 안전운전을 할 수 없게 되는 문제점이 발생한다.
그러므로, 우수한 맵매칭 기술의 개발은 필요하며, 좋은 맵매칭 알고리즘은 종래의 네비게이션 시스템보다도 차량의 위치를 파악하는 정확도를 상당히 높일 수 있게 된다.
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 위치측정장치에 의하여 이동체의 위치 측정값이 고층건물이나 터널등에 의해 부정확할 경우 도로의 통행코드정보를 이용하여, 실제 이동체의 주행궤적과 맵매칭되는 주행궤적을 동일하게 함으로써, 운전자는 디지털 지도와 연계된 이동체의 움직임을 정확하게 숙지하게 되고, 목적지를 찾는데 오류를 줄일 수 있는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 양태(樣態)는, 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S10)와;
상기 추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 이동체 정보를 이용하여 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S20)와;
상기 계산된 매칭 확률 중, 가장 높은 매칭 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S30)로 구성된 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법이 제공된다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 다른 양태(樣態)는, 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S51)와;
상기 추출된 후보링크에 연결된 노드가 존재할 경우, 그 노드에 해당하는 통행코드정보를 추출하는 단계(S52)와;
상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)와;
상기 디지털 지도의 측정 위치에서 각각의 후보링크들의 매칭될 확률을 계산하고, 매칭확률과 해당되는 우선순위 가중치를 곱하여 가중치 확률을 계산하는 단계(S54)와;
상기 계산된 가중치 확률 중, 가장 높은 가중치 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S55)로 구성된 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법이 제공된다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭(Map Matching) 방법의 플로차트로써, 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S10)와; 상기 추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 차량 정보를 이용하여 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S20)와; 상기 계산된 매칭 확률 중, 가장 높은 매칭 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S30)로 구성된다.
여기서, 상기 위치 측정장치는 GPS 시스템, DR 시스템과 양자 조합된 위치 측정 시스템 중 선택된 어느 하나이며, 또는 전술된 위치 측정장치와 등가의 다른 차량 위치 측정장치를 포함한다.
그리고, 상기 매칭 확률은 각 후보링크들로 차량의 주행 궤적점이 디지털 지도상에 표시될 수 있는 확률을 지칭한다.
또한, 상기 후보링크들은 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 도로를 노드(Node)에 의해 분리된 각각의 도로들이다.
더불어, 전술 및 후술하는 차량은 보다 넓게 도로상에서 이동할 수 있는 이동체를 지칭할 수 있으며, 예를 들어, 오토바이가 포함될 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 차량 정보로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 플로차트로써, 도 3의 S20 단계는, 추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 차량 방향의 각도와 차량 속도를 추출하는 단계(S21)와; 상기 후보링크들의 통행코드정보에 의한 도로의 통행 각도와 현재 차량 방향의 각도와 차이, 즉, 자세각 오차를 계산하는 단계(S22)와; 상기 위치 측정 장치에서 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 계산하고, 상기 자세각 오차와 차량속도로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S23)로 구성하여 후보링크의 통행코드정보와 현재 차량 정보를 이용하여 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산한다.
따라서, 도 5를 참조하여, 자세각 오차를 계산하는 단계(S22)를 설명하면, 통상, 차량(102)은 차량 방향에 의해서 후보링크와는 일정각도를 갖으며 디지털 지도상의 후보링크(도로)(101)에 위치하게 된다.
이 때, 통행코드정보에 의하여 차량의 진출방향과 동일한 방향으로 통행되는 후보링크의 통행 각도는 ' 0°'으로 설정되어, 상기 후보링크의 통행 각도와 현재 차량 방향의 각도의 차이 'α'를 구할 수 있게 되며, 상기 후보링크의 통행 각도와 현재 차량 방향의 각도의 차이를 자세각 오차(α)라 정의한다.
여기서, 상기 통행코드정보에 의하여 차량의 진출방향과 반대방향으로 통행되는 후보링크는 자세각 오차를 계산을 할 수 없도록 하여, 맵매칭이 발생되지 못하도록 한다. 즉, 그 후보링크에는 차량의 위치가 표시되지 못하게 되는 것이다.
그리고, 상기 위치 측정 장치에서 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 측정하고, 자세각 오차와 차량속도로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S23)는, 먼저, 위치 측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리(L3)는 차량의 주행궤적이 후보링크에 부정확하게 매칭되는 것이므로, '거리오차(L3)'라 정의하고, 이를 측정한다.
그 후, 상기 거리오차(L3), 전 단계에서 계산된 자세각 오차와 추출된 차량 속도를 이용하여 각 후보링크들의 매칭확률을 계산한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 자세각 오차를 갖는 차량(102)은 후보링크(101)에서 일정시간동안 거리 'L1'만큼 이동하여 'A'점에 도달하면, 'A'점은 링크(101)까지 'L2'만큼의 거리 오차가 발생한다.
이렇게 자세각 오차에 의하여, 후보링크(101)에서 일정거리 만큼 이동된 거리 오차를 '자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)'라 정의하고, 상기 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)는 현재 차량 방향의 각도와 일정시간(time)동안 일정거리(m)이동한 차량 속도에 의해서 하기 식 (1)에 의해 계산된다.
자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)=차량속도(m/s) ×sin(자세각오차) ×시간(sec)--(1)
더불어, 위치측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 각각의 후보링크들의 총 거리오차(L4)는 상기 거리오차(L3)와 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)에 의해 하기 식 (2)에 의해 계산된다.
총 거리오차(L4) = 거리오차(L3) + 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)
따라서, 각각의 후보링크들의 디지털 지도상에 매칭될 확률은 1/총 거리오차로 각각 구해진다.
도 6은 본 발명에 따른 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 도로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면으로써, 도로에서 GPS/DR에 의하여 측정된 차량의 위치는 'S'자형으로 존재할 때, 후보링크들의 통행코드정보에 의해서, 두 후보링크들의 일방 통행되는 방향을 알 수 있으므로, 본 발명의 알고리즘은 차량의 진출방향과 반대 방향으로만 통행할 수 있는 하방향 직진링크로는 맵매칭이 불가능하고, 차량의 진출방향과 동일한 방향으로만 통행할 수 있는 상방향 직진링크에만 맵매칭된다.
그러므로, 도 2에 도시된 종래의 맵매칭 알고리즘에는 차량의 주행궤적이 좌회전했다가 다시 직진한 것처럼 맵매칭되는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법의 플로차트로써, 여기서는 교차로가 있는 경우에 해당되며, 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S51)와; 상기 추출된 후보링크에 연결된 노드가 존재할 경우, 그 노드에 해당하는 통행코드정보를 추출하는 단계(S52)와; 상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)와; 상기 디지털 지도의 측정 위치에서 각각의 후보링크들의 매칭될 확률을 계산하고, 매칭확률과 해당되는 우선순위 가중치를 곱하여 가중치 확률을 계산하는 단계(S54)와; 상기 계산된 가중치 확률 중, 가장 높은 가중치 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S55)로 구성된다.
상기 디지털 지도의 측정 위치에서 각각의 후보링크들의 매칭될 확률은 전술된 1/총 거리오차로 계산된다.
그리고, 상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)는 상기 통행코드정보에 의해 해당 노드에 연결된 링크 수(n)에 대해, n≤2인가를 판단하고, n≤2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하고, n＞2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정함으로써 달성된다.
다른 방법으로는, 상기 통행코드정보에 의해 해당 노드에 연결된 링크들이 통행 불가인가를 판단하고, 통행 불가인 링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정하고, 통행 가능한 링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하여 달성할 수 있다.
그리고, 또 다른 방법으로는, 상기 해당 노드에 연결된 링크 수(n)≤2인가를 판단하고, 상기 해당 노드에 연결된 링크 수(n)＞2인 경우의 후보링크는 통행 불가인가를 판단하여, 통행 불가인 링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정하고, 통행 가능한 링크와 n≤2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하여 달성할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 교차로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면으로써, 도로에서 GPS/DR에 의하여 측정된 차량의 위치가 '볼록렌즈'자형으로 존재할 때, 본 발명의 맵매칭 알고리즘은 후보링크들의 통행코드정보에 의해서 좌회전이 불가능함을 인식하고, 교차로의 좌회전 링크로는 맵매칭을 하지 않는다.
따라서, 도 8에 도시된바와 같이, MM(Map Matching)위치는 상방향 직진링크에만 표시된다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 GPS/DR에 의하여 이동체의 위치 측정값이 고층건물이나 터널등에 의해 부정확할 경우 도로의 통행코드정보를 이용하여, 실제 이동체의 주행궤적과 맵매칭되는 주행궤적을 동일하게 함으로써, 운전자는 디지털 지도와 연계된 이동체의 움직임을 정확하게 숙지하게 되고, 목적지를 찾는데 오류를 줄일 수 있으며, 안전운전을 할 수 있는 효과가 발생한다.
본 발명은 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
도 1은 일반적인 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 교차로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 일반적인 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 도로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법의 플로차트이다.
도 4는 본 발명에 따른 추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 차량 정보로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 플로차트이다.
도 5는 본 발명에 따라 자세각 오차를 이용하여 거리오차를 계산을 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 도로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법의 플로차트이다.
도 8은 본 발명에 따른 맵매칭 알고리즘을 사용하여 네비게이션 시스템과 연동하여 교차로에서 차량의 위치가 매칭된 상태를 도시한 도면이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
101 : 후보링크 102 : 차량

Claims (11)

  1. 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S10)와;
    추출된 후보링크들의 통행코드정보와 현재 이동체 방향의 각도와 이동체 속도를 추출하는 단계(S21)와;
    상기 후보링크들의 통행코드정보에 의한 도로의 통행 각도와 현재 이동체 방향의 각도와 차이인 자세각 오차를 계산하는 단계(S22)와;
    상기 위치 측정 장치에서 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 측정하고, 상기 자세각 오차와 이동체 속도로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S23)와;
    상기 계산된 매칭 확률 중, 가장 높은 매칭 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S30)로 구성된 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자세각 오차를 계산하는 단계(S22)는,
    상기 통행코드정보에 의하여 이동체의 진출방향과 반대방향으로 통행되는 후보링크는 자세각 오차를 계산이 불가능하도록 하고, 이동체의 진출방향과 동일한 방향으로 통행되는 후보링크의 통행 각도를 0°로 설정하여, 상기 후보링크의 통행 각도와 현재 이동체 방향의 각도의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치에서 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 계산하고, 상기 자세각 오차와 이동체속도로 각 후보링크들의 매칭 확률을 계산하는 단계(S23)는,
    상기 위치 측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 '거리오차(L3)'라 정의하고, 측정하는 단계와;
    상기 자세각 오차와 이동체속도로 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)를 하기 식 (1)에 의해 계산하는 단계와;
    자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)=차량속도(m/s) ×sin(자세각오차) ×시간(sec)--(1)
    상기 위치측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 각각의 후보링크들의 총 거리오차(L4)를 상기 거리오차(L3)와 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)에 의해 하기 식 (2)에 의해 계산하는 단계와;
    총 거리오차(L4) = 거리오차(L3) + 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)--(2)
    상기 계산된 각각의 후보링크들의 총 거리오차(L4)를 이용하여 '1/총 거리오차'의 값을 계산하여 상기 각각의 후보링크들의 디지털 지도상에 매칭될 확률을 계산하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 측정장치는 GPS 시스템, DR 시스템과 양자 조합된 위치 측정 시스템 중 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  6. 디지털 지도에서 위치 측정장치에 의해 제공된 측정 위치를 중심으로 일정 검색 범위 안의 후보링크(Link)를 추출하는 단계(S51)와;
    상기 추출된 후보링크에 연결된 노드가 존재할 경우, 그 노드에 해당하는 통행코드정보를 추출하는 단계(S52)와;
    상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)와;
    상기 디지털 지도의 측정 위치에서 각각의 후보링크들의 매칭될 확률을 계산하고, 매칭확률과 해당되는 우선순위 가중치를 곱하여 가중치 확률을 계산하는 단계(S54)와;
    상기 계산된 가중치 확률 중, 가장 높은 가중치 확률을 갖는 후보링크로 맵매칭하는 단계(S55)로 구성된 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)는,
    상기 통행코드정보에 의해 해당 노드에 연결된 링크 수(n)에 대해, n≤2인가를 판단하고, n≤2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하고, n＞2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정하는 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)는,
    상기 통행코드정보에 의해 해당 노드에 연결된 링크들이 통행 불가인가를 판단하고, 통행 불가인 링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정하고, 통행 가능한 링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하는 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 통행코드정보에 의해 각각의 후보링크들의 우선순위 가중치를 설정하는 단계(S53)는,
    상기 해당 노드에 연결된 링크 수(n)≤2인가를 판단하고, 상기 해당 노드에 연결된 링크 수(n)＞2인 경우의 후보링크는 통행 불가인가를 판단하여, 통행 불가인 링크는 우선 순위 가중치를 낮게 설정하고, 통행 가능한 링크와 n≤2인 경우의 후보링크는 우선 순위 가중치를 높게 설정하는 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 디지털 지도의 측정 위치에서 각각의 후보링크들의 매칭될 확률을 계산하는 것은,
    상기 통행코드정보에 의하여 이동체의 진출방향과 반대방향으로 통행되는 후보링크는 자세각 오차를 계산이 불가능하도록 하고, 이동체의 진출방향과 동일한 방향으로 통행되는 후보링크의 통행 각도를 0°로 설정하여, 상기 후보링크의 통행 각도와 현재 이동체 방향의 각도의 차이를 계산하는 단계와;
    상기 위치 측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 해당 후보링크까지의 거리를 '거리오차(L3)'라 정의하고, 측정하는 단계와;
    상기 자세각 오차와 이동체속도로 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)를 하기 식 (1)에 의해 계산하는 단계와;
    자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)=차량속도(m/s) ×sin(자세각오차) ×시간(sec)--(1)
    상기 위치측정장치에 의해 제공된 측정위치에서 각각의 후보링크들의 총 거리오차(L4)를 상기 거리오차(L3)와 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)에 의해 하기 식 (2)에 의해 계산하는 단계와;
    총 거리오차(L4) = 거리오차(L3) + 자세각 오차를 환산한 거리오차(L2)--(2)
    상기 계산된 각각의 후보링크들의 총 거리오차(L4)를 이용하여 '1/총 거리오차'의 값을 계산하여 상기 각각의 후보링크들의 디지털 지도상에 매칭될 확률을 계산하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
  11. 제 6 항에 있어서,
    상기 위치 측정장치는 GPS 시스템, DR 시스템과 양자 조합된 위치 측정 시스템 중 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 도로의 통행코드를 이용한 맵매칭 방법.
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