KR100498748B1 - Automatic welding method and device - Google Patents
Automatic welding method and device Download PDFInfo
- Publication number
- KR100498748B1 KR100498748B1 KR1019970080793A KR19970080793A KR100498748B1 KR 100498748 B1 KR100498748 B1 KR 100498748B1 KR 1019970080793 A KR1019970080793 A KR 1019970080793A KR 19970080793 A KR19970080793 A KR 19970080793A KR 100498748 B1 KR100498748 B1 KR 100498748B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- welding
- main plate
- work
- head
- workpiece
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
Abstract
본 발명은 주판에 수직방향의 워크를 용접하는 자동용접장치 및 방법에 관한 것이며, 주판(3)에 대한 워크(5)의 위치를 세팅하는 세팅헤드(100), 세팅된 워크를 주판에 가용접하는 가용접 헤드(200) 및 가용접된 워크를 주판에 완전히 용접하는 본용접 헤드(300)를 포함하는 워크의 피치방향으로 배치된 다수의 용접블록(10); 용접블록들(10)을 워크의 피치방향 및 용접방향으로 이동시키는 용접블록 구동수단; 및 용접방향으로 소정거리 이격된 주판의 두 측단의 위치를 측단검출장치(900)에 의해 검출하여 주판의 경사도를 검출하고, 검출된 주판의 경사 데이터에 의해 용접블록(10)의 피치방향 위치를 보상하여 주판에 대한 워크의 용접 위치를 교정하는 용접선 교정수단(90)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접장치와, 워크(5)의 선단을 주판(3)의 용접 위치에 용접한 상태로 주판을 용접정반(7)에 반입하는 단계; 용접방향으로 소정거리 이격된 주판의 두개의 측단 위치를 측단검출장치(900)로 검출하여 용접정반(7)에 대한 주판의 경사도를 측정하는 단계; 및 세팅헤드(100), 가용접 헤드(200) 및 본용접 헤드(300)를 포함하는 다수의 용접블록(10)의 위치를 상기 측정된 주판의 경사 데이터에 따라 교정하면서 다수의 워크를 동시에 연속식으로 세팅, 가용접 및 본용접하는 것을 특징으로 하는 자동용접방법이 제공된다.The present invention relates to an automatic welding apparatus and method for welding a workpiece in a vertical direction to a main plate, including a setting head (100) for setting a position of the work (5) with respect to the main plate (3), and welding the set work to the main plate. A plurality of welding blocks 10 disposed in the pitch direction of the work including the welable head 200 and the main welding head 300 for completely welding the welded work to the main plate; Welding block driving means for moving the welding blocks 10 in the pitch direction and the welding direction of the work; And detecting the inclination of the abacus by detecting the positions of the two side ends of the abacus spaced apart by a predetermined distance in the welding direction by the side detection device 900, and determining the pitch direction position of the welding block 10 by the detected inclination data of the abacus. And a welding line straightening means (90) for compensating and correcting the welding position of the workpiece to the abacus, and the abacus in a state where the tip of the workpiece (5) is welded to the welding position of the abacus (3) Bringing into the welding table 7; Detecting the inclination of the main plate with respect to the welding table 7 by detecting two side end positions of the main plate spaced apart in the welding direction by the side end detecting device 900; And simultaneously setting a plurality of workpieces while correcting positions of the plurality of welding blocks 10 including the setting head 100, the welding head 200, and the main welding head 300 according to the measured inclination data of the abacus. In this way, there is provided an automatic welding method characterized by setting, welding and main welding.
Description
(기술분야)(Technology)
본 발명은 주판(main panel)에 다수의 수직방향 워크(work)를 자동으로 용접하는 방법 및 그 장치에 관한 것이며, 보다 상세하게는 주판에 다수의 수직방향 워크를 용접할 때 워크를 세팅하여 가용접(tack weld)하고 본용접하는 일련의 용접작업을 수개의 워크에 대하여 동시에 연속적으로 자동으로 수행할 수 있는 용접방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for automatically welding a plurality of vertical workpieces to a main panel, and more particularly, to setting the workpieces when welding a plurality of vertical workpieces to a main plate. The present invention relates to a welding method and apparatus capable of automatically and continuously performing a series of welding operations for tack welding and main welding on several workpieces simultaneously.
(배경기술)(Background)
일반적으로 선박을 건조함에 있어서는, 강판이나 형강 등과 같은 소재로 부품을 조립하고 이들 부품으로부터 블록을 조립한 후에 블록을 선대 위에 탑재하여 조립하는 블록건조방식이 널리 사용되고 있으며, 이런 선체의 조립에는 용접에 의한 접합이 대대분을 차지하고 있다.In general, in the construction of ships, a block drying method of assembling parts from a material such as a steel sheet or a section steel, and assembling blocks from these parts, and then mounting the blocks on a fleet is widely used. Joining takes up the majority.
선박 건조시의 용접작업 중에는, 예컨대 수직 또는 수평 격벽이나 선저 평판과 같은 주판에 이들의 강도를 보강하는 스티프너(stiffener)나 거더(girder) 등을 용접하는 작업과 같이, 기본 골격을 이루는 주판 위에 다수의 부재를 수직방향(또는 약간의 경사를 가지는 수직방향)으로 용접하는 작업이 다량으로 존재하며, 이런 수직부재(longitudinal: LONGI: 이하,"워크"라 한다)의 용접작업은, 동일 또는 유사한 다량의 용접작업을 반복적으로 수행하는 작업이기 때문에, 많은 경우에 있어서 일정한 장소에서 대량으로 수행된다.During the welding operation in shipbuilding, a large number is placed on the abacus that forms the basic skeleton, such as welding stiffeners or girders that reinforce their strength to abacus such as vertical or horizontal bulkheads or bottom plates. There is a large amount of work welding a member of the member in a vertical direction (or a vertical direction with a slight inclination), and a welding operation of such a longitudinal member (hereinafter referred to as "work") is performed in the same or similar amount. Because it is a task to repeatedly perform the welding operation of, in many cases it is performed in large quantities at a certain place.
주판에 수직방향의 워크를 용접하는 작업으로는, 선공정으로서 워크를 주판에 세팅 및 가용접한 후에 후공정으로서 본용접을 행하는 방식이 일반적으로 사용되고 있다.As a work which welds a workpiece | work in a perpendicular direction to a main plate, the method of performing main welding as a post process after setting and welding a workpiece | work to a main plate as a linear process is generally used.
그러나, 종래에는 선공정의 가용접 작업과 후공정의 본용접 작업을 서로 이격된 장소에 배치된 2대의 독립된 용접장치에 의해 별도로 수행하였기 때문에, 용접장치의 설치비용과 작업시간의 측면에서 여러 가지 문제점이 내포되어 있었다. 즉, 가용접을 위한 용접장치와 본용접을 위한 용접장치를 별도로 갖추어야 하는 것에 따른 설비투자비용의 증가, 가용접 작업과 본용접 작업이 분리되어 있는 것으로 인한 필요 작업장 크기의 증가, 및 가용접 작업장으로부터 본용접 작업장으로 워크를 운반해야 하는 것으로 인한 작업시간과 인력의 증가 등의 여러 가지 비용증가의 요인 때문에, 작업 생산성이 낮다는 문제점이 있었다.However, in the past, the preliminary welding work in the pre-process and the main welding work in the post-process were separately performed by two independent welding apparatuses arranged in spaced spaces. There was a problem. In other words, an increase in equipment investment costs due to the provision of a welding device for welding welding and a welding device for main welding separately, an increase in the required workplace size due to the separation of the welding welding work and the main welding work, and from the welding welding workshop. Due to various factors such as increase in work time and manpower due to the need to transport the work to the main welding workshop, there was a problem of low work productivity.
아울러, 워크를 용접될 주판에 위치결정(세팅)하고 용접이 진행됨에 따라 세팅을 교정하는 작업이 수작업에 의해 이루어 졌으므로, 작업 생산성을 높이는 데 한계가 있었으며, 작업 불량도 많이 발생했다.In addition, since the work was positioned (set) to the abacus to be welded and the setting was corrected by hand as the welding proceeded, there was a limit to increase the work productivity, and a lot of work defects also occurred.
따라서 본 발명의 목적은, 주판 위에 다수의 워크를 용접함에 있어서, 용접되는 워크를 정확한 위치에 세팅하여 가용접하고 본용접하는 일련의 용접작업을 수개의 워크에 대하여 동시에 연속적으로 자동으로 행하므로써, 용접 설비와 작업장에 대한 투자 비용, 작업 인력 및 작업 시간을 절감하고, 용접 불량률을 줄일 수 있는 자동용접방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to weld a plurality of workpieces on a main plate by welding a series of welding operations for welding and main welding by setting the workpiece to be welded at the correct position and continuously welding the same to several workpieces simultaneously. The purpose of the present invention is to provide an automatic welding method and apparatus that can reduce the investment cost of the equipment and the workplace, the manpower and the work time, and reduce the welding failure rate.
또한 본 발명의 목적은, 워크가 용접될 주판의 경사를 사전에 검출하고 이 검출된 주판의 경사위치 데이터를 용접장치의 구동수단에 적용하여 용접의 진행에 맞추어 용접장치의 위치가 자동으로 보상되게 하여 워크의 주판에 대한 용접 위치를 교정하므로써, 주판의 위치에 관계없이 워크가 주판에 예정된 방향으로 용접될 수 있도록 하는, 자동용접방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.It is also an object of the present invention to detect the inclination of the abacus to be welded in advance and apply the detected inclination position data of the abacus to the driving means of the welding device so that the position of the welding device is automatically compensated in accordance with the progress of the welding. By correcting the welding position with respect to the main plate of the work, to provide an automatic welding method and apparatus that allows the workpiece to be welded to the main plate in a predetermined direction irrespective of the position of the main plate.
상기한 본 발명의 목적은, 주판에 대한 워크의 위치를 세팅하는 세팅헤드, 세팅된 워크를 주판에 가용접하는 가용접 헤드 및 가용접된 워크를 주판에 완전히 용접하는 본용접 헤드를 포함하는 워크의 피치방향으로 배치된 다수의 용접블록; 상기 용접블록들을 워크의 피치방향 및 용접방향으로 이동시키는 용접블록 구동수단; 및 용접방향으로 소정거리 이격된 상기 주판의 두 측단의 위치를 측단검출장치에 의해 검출하여 주판의 경사도를 검출하고, 검출된 주판의 경사 데이터에 의해 상기 용접블록의 피치방향 위치를 보상하여 주판에 대한 워크의 용접 위치를 교정하는 용접선 교정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접장치를 제공하는 것이다.The object of the present invention described above is a work head including a setting head for setting a position of a work relative to the main plate, a soluble welding head for welding the set work to the main plate, and a main welding head for completely welding the welded work to the main plate. A plurality of welding blocks arranged in a pitch direction; Welding block driving means for moving the welding blocks in a pitch direction and a welding direction of a workpiece; And detecting the inclination of the main plate by detecting the positions of two side ends of the main plate spaced apart by a predetermined distance in the welding direction, and detecting the pitch direction of the welding block by the detected inclination data of the main plate. It is to provide an automatic welding device comprising a welding line straightening means for correcting the welding position of the workpiece.
또한 본 발명의 목적은, 워크의 선단을 주판의 용접 위치에 용접한 상태로 주판을 용접정반에 반입하는 단계; 용접방향으로 소정거리 이격된 주판의 두개의 측단 위치를 측단검출장치로 검출하여 용접정반에 대한 주판의 경사도를 측정하는 단계; 및 세팅헤드, 가용접 헤드 및 본용접 헤드를 포함하는 다수의 용접블록의 위치를 상기 측정된 주판의 경사 데이터에 따라 교정하면서 다수의 워크를 동시에 연속적으로 세팅, 가용접 및 본용접하는 것을 특징으로 하는 자동용접방법에 의해 달성된다.In addition, an object of the present invention, the step of bringing the main plate into the welding plate in a state in which the tip of the workpiece is welded to the welding position of the main plate; Detecting the inclination of the abacus with respect to the weld table by detecting two side end positions of the abacus spaced apart from each other in the welding direction by a side end detection device; And simultaneously setting, welding and main welding a plurality of workpieces simultaneously while correcting the positions of the plurality of welding blocks including the setting head, the welding head, and the main welding head according to the measured inclination data of the abacus. Is achieved by an automatic welding method.
(바람직한 실시예)(Preferred embodiment)
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 이하의 구체예는 본 발명을 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 아니한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are merely illustrative of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention.
도1은 본 발명에 따른 자동용접장치의 개략 정면도, 도2는 개략 평면도, 도3은 개략 측면도, 도4는 종행대차의 개략 측면도, 도5는 측부가압 롤러 유닛(선행 핀치롤러 유닛)의 개략 정면도, 도6은 측부가압 롤러 유닛 및 선행 핀치롤러 유닛의 배치관계를 보여주는 개략도, 도7은 상부가압 롤러 유닛의 개략 정면도, 도8은 가용접 헤드의 개략 측면도, 도9는 본용접 헤드의 개략 정면도, 도10은 용접선 교정수단의 측단검출장치의 블록도, 도11은 측단검출장치에 의해 주판 경사를 측정하는 순서를 보여주는 개략도, 도12A 내지 도12D는 본 발명에 따른 자동용접장치의 작동예를 보여주는 순서도를 각각 도시한 것이다.1 is a schematic front view of an automatic welding device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic plan view, FIG. 3 is a schematic side view, FIG. 4 is a schematic side view of a longitudinal bogie, and FIG. 5 is a side pressure roller unit (preceding pinch roller unit). Fig. 6 is a schematic front view of the side pressure roller unit and the preceding pinch roller unit, Fig. 7 is a schematic front view of the upper pressurizing roller unit, Fig. 8 is a schematic side view of the weldable head, and Fig. 9 is a main welding. Fig. 10 is a schematic front view of the head, Fig. 10 is a block diagram of a side end detection device of the welding line straightening means, Fig. 11 is a schematic view showing a procedure of measuring the abacus inclination by the side end detection device, Figs. 12A to 12D are automatic welding according to the present invention. A flowchart showing an example of the operation of the device is shown.
도1 내지 도4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동용접장치(1)는, 주판(3)에 워크(5)를 용접하는 작업을 직접적으로 행하는 다수의 용접블록(10)과, 상기 용접블록(10)을 워크(5)의 용접방향과 피치방향으로 이동시키는 구동수단, 및 상기 주판(3)의 위치를 검출하고 검출된 데이터에 근거하여 상기 구동수단에 의해 상기 용접블록(10)의 위치를 보상하므로써 상기 워크(5)의 주판(3)에 대한 용접 위치를 교정하는 용접선 교정수단(90)으로 구성되어 있다. 본 구체예는 5대의 용접블록(10)을 구비한 자동용접장치(1)를 예시한 것이다.As shown in Figs. 1 to 4, the
도4에 도시된 바와 같이, 각각의 용접블록(10)은 일조의 세팅헤드(100), 가용접 헤드(200) 및 본용접 헤드(300)가 블록 단위로 설치된 용접장치본체로서, 용접방향(화살표방향)의 선단부로부터 후단부 쪽으로 차례로 상기 세팅헤드(100), 가용접 헤드(200) 및 본용접 헤드(300)가 소정 간격을 두고 설치되어 있다.As shown in FIG. 4, each
세팅헤드(100)는 주판(3)에 워크(5)를 가용접 및 본용접하기에 앞서 정확한 위치로 세팅(위치결정)하고, 워크(5)의 기울어짐을 방지하여 수직 또는 소정의 경사로 유지되게 하는 헤드로서, 예를 들어 워크(5)를 양측에서 가압하여 워크(5)의 측방향 위치를 잡아주는 측부가압 롤러 유닛(110)과 워크(5)를 주판(3)에 가용접할 때 워크(5)를 주판(3) 쪽으로 가압하는 상부가압 롤러 유닛(150)을 포함한다. 추가하여, 상기 측부가압 롤러 유닛(110)의 용접방향 전방에는 상기 측부가압 롤러 유닛(110)이 워크(5)를 최종적으로 세팅하기에 앞서 워크(5)의 위치를 대략적으로 잡아주는 선행 핀치롤러 유닛(140)을 설치할 수 있다.The
측부가압 롤러 유닛(110)은, 도5에 도시된 바와 같이, 두 쌍의 롤러(113,115,113a,115a)가 워크(5)의 양측에 배치되어 있는 유닛을 사용할 수 있다. 워크(5)의 일측면 쪽의 롤러(113,115)는 워크(5)의 피치방향으로 이동될 수 없게 고정되어 워크위치결정의 기준면을 이루는 고정롤러이고, 타측면 쪽의 롤러(113a,115a)는 워크(5)의 피치방향으로 이동 가능하여 상기 고정롤러(113,115)에 대해 워크(5)를 가압할 수 있도록 되어 있는 이동롤러이다. 상기 고정 롤러(113,115)와 이동롤러(113a,115a)의 각 상부에 위치하는 상부롤러(113,113a)는 상하로 이동 가능하게 설치되어 있어서 상하방향으로 고정된 하부 롤러(115,115a)와의 간격을 조절할 수 있도록 되어 있다. 이동롤러(113a, 115a)의 가압은 예컨대 유압실린더(117)에 의해 이루어지고, 상부 롤러(113,113a)의 상하 이동은 예컨대 전동기(119)에 의해 이루어진다.As shown in FIG. 5, the side
선행 핀치롤러 유닛(140)의 구성은 측부가압 롤러 유닛(110)과 실질적으로 동일하지만, 도6에 도시된 바와 같이, 고정롤러(113',115')와 이동롤러(113a', 115a')가 워크(5)에 접하지 아니하고 소정 간격 이격되게 배치되어 있다. 이로써 워크(5)를 측부가압 롤러 유닛(110)으로 최종 위치결정하기에 앞서 대략적으로 가이드하여 워크(5)가 넘어지는 것을 방지한다.The structure of the preceding
상부가압 롤러 유닛(150)은, 도4에 도시된 바와 같이, 측부가압 롤러 유닛(110)의 후방에 위치하며, 용접작업 중 가용접 작업이 수행될 때만 워크(5)를 주판(3) 쪽으로 가압한다. 도7에 도시된 바와 같이, 상부가압 롤러 유닛(150)에 의한 워크(5)의 가압은 유압 실린더(153)에 의해 승강되는 상부 롤러(155)에 의해 이루어지도록 구성할 수 있다.As shown in FIG. 4, the upper pressurizing
도4에 도시된 바와 같이, 상기 세팅헤드(100)의 후방에는 가용접 헤드(200)가 설치된다. 가용접 헤드(200)는 세팅헤드(100)에 의해 주판(3)에 위치결정된 워크(5)를 지그재그로 가용접하는 헤드로서, 예컨대 도8에 도시된 바와 같이, 워크(5)의 양측에 마주보고 위치하는 한 쌍의 토치(210), 상기 토치들(210)의 위치를 상하·좌우로 미조정할 수 있는 핸들이 구비된 토치 홀더(220), 상기 토치(210)를 워크(5)를 따라 안내하는 가이드 롤러(230), 및 상기 토치 홀더(220)를 좌우로 개폐하고 세팅하는 에어 실린더들(240)을 포함하는 헤드를 사용할 수 있다.As shown in FIG. 4, the
가용접 헤드(200)의 토치(210)로는 워크(5)를 사이에 두고 서로 마주보는 한 쌍의 전극으로 이루어지는 공냉식의 투인 싱글(twin single)형이 사용될 수 있으며, 이 경우 가용접을 행할 때 한대의 용접 전원으로부터 좌우 전극에 전류를 전환 공급하는 방식으로 2개의 전극을 교대로 사용하여 지그재그식으로 워크(5)를 택크하게 된다.As the
가용접 헤드(200)의 후방에는 본용접 헤드(300)가 설치된다. 본용접 헤드(300)로서는, 도9에 도시된 바와 같이, 워크(5)의 양측에 마주보고 위치하여 가용접된 워크(5)를 주판(3)에 완전히 용접하는 적어도 한 쌍의 토치(310), 상기 토치들의 위치를 상하·좌우로 미조정할 수 있는 토치 홀더(320), 워크를 따라 토치를 상하좌우로 안내하는 가이드 롤러(330), 및 상기 토치 홀더를 좌우로 개폐하고 세팅하는 에어 실린더들(340)을 포함하는 헤드가 사용될 수 있다.The
본용접 헤드(300)의 토치로는 나란히 배치된 2개의 전극이 워크(5)를 사이에 두고 마주보는 4개의 전극으로 이루어지는 투인 탬덤(twin tandem)형이 사용될 수 있다. 본용접 헤드(300)의 전체는 에어 실린더(350)에 의해 승강이 가능하도록 구성하여 토치 조정과 정비가 용이하도록 하는 것이 바람직하다.As a torch of the
추가하여, 상기 본용접 헤드(300)의 각 토치(310)에는 용접시 발생하는 퓸(fume)을 배출하기 위한 집진장치의 배출 덕트(도시생략)를 설치할 수 있다.In addition, each
상기한 바와 같은 단위로 이루어진 다수의 용접블록들(10)은, 구동수단에 의해 개별적으로 또는 일체로 워크의 용접방향(화살표 방향) 또는 피치방향으로 이동된다. 구동수단로서는, 모터에 의해 랙-피니언 기구 또는 볼스크루-너트 기구를 구동하여 가이드 레일을 따라 이동하는, 용접 캐리지(50), 용접 캐리지용 조정빔(60), 종행대차(70), 및 주행거더(80)를 사용할 수 있다.The plurality of welding blocks 10 made of the unit as described above are individually or integrally moved by the driving means in the welding direction (arrow direction) or the pitch direction of the work. As the driving means, the welding carriage 50, the welding
도1과 도4를 참조하여 본 발명에 적용될 수 있는 구동수단의 일 예를 구체적으로 설명한다. 먼저 상기 다수의 용접블록(10)은 각각의 용접 캐리지(50)에 장착되어 있다. 용접 캐리지(50)는 대응하는 용접블록들(10)을 독립적으로 워크(5)의 피치방향으로 이동시켜 각 용접블록(10) 사이의 거리(피치)를 조절하는 작용을 한다. 각 용접 캐리지(50)의 구동은 예컨대 각각의 캐리지(50)에 설치된 교류 서보 모터(510)로 볼스크루-너트(520)를 회전시켜 이루어지고, 후술하는 캐리지 조정빔(60)과의 사이에 설치된 LM 가이드 레일(530)에 의해 안내된다(도4 참조). 각 용접 캐리지(50)를 세팅한 후 고정하는 것은 예컨대 유압 실린더 록기구(도시생략)를 사용할 수 있다.1 and 4 will be described in detail an example of the driving means that can be applied to the present invention. First, the plurality of welding blocks 10 are mounted to each welding carriage 50. The welding carriage 50 serves to adjust the distance (pitch) between each
용접 캐리지들(50) 내에는 워크(5)의 경사각을 결정하는 기구(도시생략)를 설치하여 주판(3)에 수직이 아닌 소정각도로 워크를 세팅할 수 있다. 각 용접 캐리지(50) 사이의 피치는 용접될 워크(5)의 피치에 따라 제어장치(740)의 조작반(750: 도2 참조)에 원하는 수치를 입력하므로써 상기 교류 서보 모터(510)에 의해 자동 조절된다.In the welding carriages 50, a mechanism (not shown) for determining the inclination angle of the
상기 다수(5개)의 용접 캐리지들(50)은 단일의 용접 캐리지 조정빔(60)에 설치되어 있으며, 이 조정빔(60)은 5개의 용접 캐리지(50)를 일체로 워크(5)의 피치 방향으로 이동시키는 구동 기구이다. 조정빔(60)의 이동은, 예컨대, 단일의 교류 서보 모터(610)에 의해 볼스크루-너트(620)를 구동하여 정밀도 있게 이루어지며, 종행대차(70)와의 사이에 설치된 LM 가이드 레일(630)을 따라 안내된다.The plurality of (5) welding carriages 50 are installed in a single welding
상기 조정빔(60)이 설치되는 종행대차(70)는, 후술하는 주행거더(80)에 탑재되어 전체의 용접 캐리지(50)를 일체로 워크(5)의 용접방향으로 이동하는 구동 대차이다. 종행대차(70)의 이동은 교류 서보 모터(710)로 감속기(790)를 매개하여 주행거더(80)와의 사이에 설치된 랙-피니언(720)을 구동하여 이루어지며, 주행거더(80)와의 사이에 설치된 LM 가이드(730)를 따라 주행한다. 따라서, 종행대차(70)를 소정의 속도로 정밀도 있게 용접방향으로 주행시킬 수 있다. 종행대차(70)에는 제어장치(740), 조작반(750), 유압기기(760), 가스 기기(770), 와이어 팩(wire pack: 780) 등 자동용접장치(1)에 필요한 기기들이 탑재되어 있다.The
주행거더(80)는 종행대차(70)가 탑재되는 보 구조물이며, 종행대차(70)를 워크의 피치방향으로 이동시키는 주행로이다. 주행거더(80)는 예를 들어 용접 작업장 양측에 워크의 피치방향으로 설치된 벽 구조물(840)에 탑재되고, 랙-피니언 기구(820)를 교류 서보 모터(810)로 구동하는 방식으로 롤러 가이드 레일(830)을 따라 주행하며, 좌우에 한 대씩 설치된 에어 직압식 중압 실린더(도시생략)에 의해 그 위치가 록킹된다. 주행거더(80)에는 안전 장비로서 경광등, 경보음 장치, 및 충돌 방지 반사식 센서 등을 설치할 수 있다.The traveling
이상에서 설명한 구동수단에 의해, 세팅헤드(100), 가용접 헤드(200), 및 본용접 헤드(300)를 구비한 다수의 용접블록(10)은, 그 각각의 피치방향 소이동, 전체의 피치방향 대이동, 종행대차(70)에 의한 용접방향 주행, 및 주행거더(80)에 의한 피치방향 주행을 정밀도 있게 수행할 수 있다.By the above-described driving means, the plurality of welding blocks 10 including the setting
본 발명에 따른 자동용접장치(1)에는 워크(5)의 주판(3)에 대한 용접 위치를 교정하는 용접선 교정수단(90)이 구비되어 있다. 워크(5)는 주판(3)에 직각으로 평행하게 용접되는 것이 일반적인 바, 주판(3)을 종행대차(70)의 용접주행방향에 정확히 일치하도록 위치시키는 것은 주판(3)의 중량으로 인해 용이하지 않으며, 정확한 주판 세팅을 위해서는 많은 시간이 소요된다.The
따라서 본 발명에 있어서는 용접정반(7)에 대한 주판(3)의 탑재위치를 소정의 경사 범위 내로 허용함과 동시에 경사지게 탑재된 주판(3)의 위치(경사도)를 검출하고 검출된 경사 데이터에 근거하여 용접시의 종행대차(70)의 진행에 따라 용접블록(10)의 위치를 적절히 교정하는 방법을 채용하므로써, 주판의 세팅에 관련된 작업시간의 경감을 꾀하고 있다.Therefore, in the present invention, the mounting position of the
도1과 도10에 도시된 바와 같이, 용접선 교정수단(90)으로서는 주판(3)의 측단 위치를 검출하는 측단검출장치(900)를 사용할 수 있다. 측단검출장치(900)는 주판(3)을 검출하기 위한 거리 설정형 광전센서(910)와 주판(3)의 측단을 검출하기 위한 고정도 레이저 변위센서(920)를 포함한다. 측단검출장치(900)는 교류 서보 모터와 랙-피니언 기구(도시생략)에 의해 주행거더(80)에 설치된 가이드 레일(930)을 따라 종행대차(70)의 주행방향으로 주행할 수 있도록 구성되어 있다.As shown in Figs. 1 and 10, as the welding line straightening means 90, a side
또한 측단검출장치(900)의 상기 센서들(910,920)은 상하승강 및 횡방향 이동이 가능하도록 구성되어 있다. 이 승강이동과 횡방향이동은, 예를 들어 교류 서보 모터들(940)과 볼스크루-너트 기구(950)들에 의해 수행할 수 있을 것이다. 도10에서 도면부호 960은 입력 유닛(962)을 구비한 프로그램 가능한 컨트롤러를 나타내고, 970은 증폭기를, 980은 컨트롤러를 각각 나타낸다.In addition, the sensors 910 and 920 of the
도11을 참조하여 측단검출장치(900)에 의해 주판(3)의 경사를 측정하는 방법을 살펴보면, 먼저 측단검출장치(900)가 주판(3)의 측단 바깥쪽(원점:0)에 위치하도록 주판을 세팅한다(a). 다음에 조작반을 통해 측단검출장치(900)를 기동시키면, 측단검출장치(900)가 포인트A로 이동하여 주판 위의 소정높이 위까지 하강한다(b). 이어서 측단검출장치(900)는 광전센서(910)의 작용으로 주판 측단면의 안쪽으로 횡이동한다(c). 다음에 측단검출장치(900)가 레이저 변위센서(920)의 작동으로 레이저 변위센서(920)의 측정범위 높이까지 하강한다(d). 다음에 측단검출장치(900)가 좌측으로 횡이동하면서 레이저 변위센서(920)의 작동에 의해 주판의 포인트A 측단을 검출한다(e). 다음에 측단검출장치가 상승하여 포인트B로 이동하고 상기 단계(b) 내지 단계(e)를 반복하여 주판의 포인트B 측단을 검출한 후에 마지막으로 측단검출장치(900)는 상기 원점으로 복귀한다.Referring to Fig. 11, the method of measuring the inclination of the
이상의 과정으로 주판(3)의 두 측단지점인 포인트A와 포인트B의 좌표가 측정되고 이 두 좌표의 위치로부터 주판의 경사도가 측정된다. 이렇게 측정된 주판의 경사도는 용접되는 워크(5)의 길이와 종행대차(70)의 용접방향 속도(용접속도)를 고려하여 구동수단 중 하나인 조정빔(60)의 서보 모터(610)를 조절하여 전체의 용접블록들(10)의 위치를 주판의 경사에 따라 단계적으로 좌 또는 우로 이동시키므로써, 주판의 경사에 맞추어 워크가 주판에 평행하게 용접되도록 한다.By the above process, the coordinates of the point A and the point B which are two side end points of the
주판의 경사에 따른 용접블록들(10)의 위치교정은, 용접블록들(10)을 개별적으로 이동시키는 방법으로도 행할 수 있을 것이다. 즉, 각 용접블록(10)에 설치된 서보 모터(510)를 개별적으로 작동하여 주판의 경사에 따라 개개의 용접블록(10)을 용접진행에 맞춰 단계적으로 좌 또는 우로 이동시키므로써 주판의 경사에 적응하여 개개의 워크가 주판에 정해진 각도로 용접되도록 할 수 있다.Positioning of the welding blocks 10 according to the inclination of the main plate may also be performed by moving the welding blocks 10 separately. That is, the
상기와 같은 구성으로 이루어진 자동용접장치(1)에는 주행거더(80), 종행대차(70), 조정빔(60), 용접 캐리지(50), 용접블록(10), 및 용접블록(10)의 각 헤드를 구동하기 위한 프로그램 가능한 제어장치(740)가 구비되어 있고, 상기 제어장치(740)는 자동용접장치(1)의 작동에 필요한 제반 스위치와 모니터가 구비되어 있는 조작반(750)을 통해 조작된다.The
따라서, 용접 방식(각 캐리지의 일괄 용접 또는 개별 용접), 용접될 워크의 수, 주판으로부터 각 워크까지의 거리(워크간 피치가 상이할 때), 워크간 거리(워크간 피치가 동일할 때), 측단검출장치 관련 데이터, 워크의 높이, 사용되는 용접 블록, 및 용접 길이 등 용접에 필요한 각종 데이터를 조작반(750)에 입력하면, 원하는 용접 작업을 자동으로 수행할 수도 있다. 본 발명의 자동용접장치(1)를 운영하는 제어장치(740)의 구체적인 구성은 당해 기술 분야의 공지된 기술에 의해 응용가능하므로 그 상세한 설명은 생략한다.Therefore, the welding method (bulk welding or individual welding of each carriage), the number of workpieces to be welded, the distance from the abacus to each workpiece (when the pitches between the workpieces are different), and the distance between the workpieces (when the pitches between the workpieces are the same) By inputting various data necessary for welding, such as data related to the side end detection device, the height of the workpiece, the welding block used, and the welding length, to the
이상의 구체예에서는 세팅헤드(100), 가용접 헤드(200), 및 본용접 헤드(300)를 포함하는 용접블록(10)이 5조인 경우(즉, 5조의 용접 캐리지가 조정빔에 일렬로 설치된 경우)에 관하여 설명하였으나, 조정빔(60)에 설치되는 용접 캐리지(50)의 수, 즉 용접블록(10)의 수는 용접 작업의 특성에 따라 적거나 많게 할 수 있으며, 하나의 용접블록만을 가지는 자동용접장치도 가능하다. 다만, 주판(3)에 다수의 워크(5)를 평행하게 규칙적으로 용접하는 작업에 있어서는, 4 내지 6 개의 캐리지가 설치된 자동용접장치가 작업의 효율면에서 바람직하다.In the above embodiment, when the
이하, 본 발명의 자동용접장치를 작동하는 계략적인 순서를 도12A 내지 도12D의 순서도를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a schematic sequence of operating the automatic welding device of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 12A to 12D.
먼저 다수의 워크들(5)의 선단부가 주판(3)의 소정 용접 위치에 가용접된 상태로 주판(3)이 용접정반(7)에 반입되면, 주행거더(80)를 출발 지점(주판의 위치검출이 가능한 위치)으로 이동하여 종행대차(70)를 출발점에 세팅하고, 측단검출장치(900)를 원점(0)에 위치시킴과 함께 용접에 필요한 용접블록들(10)의 위치를 조작반에 입력하여 용접블록의 위치를 결정한다(단계S1, 단계S1-1).First, when the
다음에 상기 측단검출장치(900)를 앞서 도10을 참조하여 설명한 순서로 작동시켜 포인트A와 포인트B의 좌표로부터 주판(3)의 경사도를 측정하고(단계 S2), 주판(3)의 위치가 측정되면 측단검출장치(900)를 대기위치로 복귀시킴(S3)과 아울러 측정된 주판(3)의 위치에 부합하는 위치로 주행거더(80)의 위치를 결정한다(S4).Next, the
이어서 측정된 주판의 경사를 판별하여 용접 캐리지(50) 전체의 위치를 조정빔(60)을 이동시켜 조정한다(S5). 이때 주판이 우측으로 경사진 경우에는 포인트A의 위치에서 소정거리 좌로 치우쳐 위치하게 되는 워크(5)의 용접선단에 용접블록(10)의 세팅헤드(100)가 걸리지 않도록 조정빔(60)을 대응하는 거리만큼 좌측으로 이동시키고(S5-1), 주판이 좌측으로 경사진 경우에는 그대로 다음 단계로 진행한다.Next, the inclination of the measured main plate is determined to adjust the position of the entire welding carriage 50 by moving the adjusting beam 60 (S5). In this case, when the main plate is inclined to the right side, the
다음에 종행대차(70)를 전진시키면서(S6), 포인트A 지점에 종행대차(70)가 도달할 때까지의 구간애 대하여 주판(3)에 워크(5)를 가용접하고(S6-1), 포인트A 지점에 종행대차(70)를 정지시킨 후에(S7), 다시 기측정된 주판의 위치를 판별하여(S8), 전술한 단계S5-1에서 이동한 거리만큼 조정빔(60)을 우행하여 원위치 시킨다(S8-1).Next, while advancing the longitudinal bogie 70 (S6), the
다음에 세팅헤드(100)의 선행 핀치롤러 유닛(140)과 측부가압 롤러 유닛(110) 및 가용접 헤드(200)를 워크(5)에 세팅하고(S9), 종행대차(70)를 전진시키면서(S10) 워크를 가용접한다(S11-S20). 즉, 좌측 가용접 온(S11), 좌측 가용접 오프 위치 판별(S12), 좌측 가용접 오프(S13), 우측 가용접 온(S14), 우측 가용접 오프 위치 판별(S15), 우측 가용접 오프(S16), 상부가압롤러 상승(S17), 주판(3)의 경사를 보상하기 위한 조정빔(60)의 좌 또는 우 이동(S18, S19), 좌측 가용접 위치를 판별(S20), 및 좌측 가용접 온(S11)을 반복하면서 워크를 지그재그로 가용접한다. 이와 같은 가용접은 선행 핀치롤러 유닛(140)의 선단에 부착되어 워크를 검출하는 포토센서가 오프될 때까지 반복된다(S21).Next, the preceding
단계S11 내지 단계S20의 가용접이 수행되는 것과 동시에, 가용접 헤드(200)를 따라 후행하는 본용접 헤드(300)는 워크 말단의 가용접이 완료되고 선행 핀치롤러 유닛(140)과 측부가압 롤러 유닛(110) 및 가용접 헤드(200)가 개방된 후(S22-S24), 종행대차(70)가 본용접 정지 위치에 이를 때까지 본용접을 수행하며(S25), 본용접이 완료되면(S26,S27,S28,S29), 본용접 헤드가 개방되고(S30) 종행대차가 정지된다(S31).Simultaneously with the provisional welding of steps S11 to S20, the
다음에 주판의 경사에 따라 용접과정에서 좌 또는 우로 이동된 조정빔(60)을 원위치로 이동하면서(S32,S33) 종행대차를 원위치로 이동시킨다(S34-S36). 이후 새로이 용접할 워크가 있는 지를 판단하여(S37), 없으면 종료하고(S38), 있으면 주행거더를 좌측으로 주행하여(S39), 앞서의 단계S5 직전으로 복귀하여 전술한 절차에 따라 용접을 계속 수행한다.Next, while moving the
이상에서 설명한 본 발명의 자동용접장치에 의하면, 주판에 다수의 워크를 용접함에 있어서, 용접되는 워크를 정확한 위치에 세팅하고 가용접하고 본용접하는 일련의 용접작업을 수개의 워크에 대하여 동시에 연속적으로 자동으로 행할 수 있으므로, 용접 설비와 작업장에 대한 투자 비용, 작업 인력 및 작업 시간을 절감하고 용접 불량률을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the automatic welding device of the present invention described above, in welding a plurality of workpieces to the main plate, a series of welding operations for setting, welding and main welding the workpieces to be welded at the correct positions are continuously and automatically performed simultaneously for several workpieces. Since it can be done, the investment cost for the welding equipment and the workplace, the work force and work time can be reduced and the welding failure rate can be reduced.
또한, 워크가 용접될 주판의 경사를 사전에 검출하고, 이 검출된 주판의 경사위치 데이터를 용접장치의 구동수단에 적용하여 용접의 진행에 맞추어 워크의 주판에 대한 용접 위치를 교정하므로써, 주판의 위치에 관계없이 워크가 주판에 예정된 방향으로 정확하게 용접할 수 있는 효과가 있다.In addition, the inclination of the abacus to be welded to the workpiece is detected in advance, and the detected inclination position data of the abacus is applied to the driving means of the welding apparatus to correct the welding position of the abacus of the work in accordance with the progress of welding. Regardless of the position, there is an effect that the workpiece can be accurately welded to the main plate in a predetermined direction.
도1은 본 발명에 따른 자동용접장치의 개략 정면도.1 is a schematic front view of an automatic welding device according to the present invention.
도2는 본 발명에 따른 자동용접장치의 개략 평면도.Figure 2 is a schematic plan view of the automatic welding device according to the present invention.
도3은 본 발명에 따른 자동용접장치의 개략 측면도.3 is a schematic side view of an automatic welding device according to the present invention;
도4는 종행대차의 개략 측면도.4 is a schematic side view of a tandem bogie;
도5는 측부가압 롤러 유닛(선행 핀치롤러 유닛)의 개략 정면도.Fig. 5 is a schematic front view of the side pressure roller unit (preceding pinch roller unit).
도6은 측부가압 롤러 유닛 및 선행 핀치롤러 유닛의 배치관계를 보여주는 개략도.Figure 6 is a schematic diagram showing the arrangement of the side pressure roller unit and the preceding pinch roller unit.
도7은 상부가압 롤러 유닛의 개략 정면도.7 is a schematic front view of the upper pressurizing roller unit.
도8은 가용접 헤드의 개략 측면도.8 is a schematic side view of a fusible head.
도9는 본용접 헤드의 개략 정면도.9 is a schematic front view of the main welding head.
도10은 용접선 교정수단의 측단검출장치의 블록도.10 is a block diagram of a side end detection device of the welding line straightening means.
도11은 측단검출장치에 의해 주판 경사를 측정하는 순서를 보여주는 개략도.Fig. 11 is a schematic diagram showing a procedure for measuring inclination of the main plate by the side end detection device.
도12A 내지 도12D는 본 발명에 따른 자동용접장치의 작동예를 보여주는 순서도.12A to 12D are flowcharts showing an example of the operation of the automatic welding device according to the present invention.
* 도면중 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on main parts of drawing
1: 자동용접장치 3: 주판1: automatic welding device 3: abacus
5: 워크 7: 용접정반5: work 7: welding table
10: 용접블록 50: 용접 캐리지10: welding block 50: welding carriage
60: 조정빔 70: 종행대차60: fixed beam 70: longitudinal bogie
80: 주행거더 90: 용접선 교정수단80: running girder 90: welding seam correction means
100: 세팅헤드 110: 측부가압 롤러 유닛100: setting head 110: side pressure roller unit
140: 선행 핀치롤러 유닛 150: 상부가압 롤러 유닛140: preceding pinch roller unit 150: upper pressurizing roller unit
200: 가용접 헤드 300: 본용접 헤드200: welding head 300: welding head
90: 측단검출장치 910: 광전센서90: side detection device 910: photoelectric sensor
920: 변위센서920: displacement sensor
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019970080793A KR100498748B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Automatic welding method and device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019970080793A KR100498748B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Automatic welding method and device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR19990060556A KR19990060556A (en) | 1999-07-26 |
KR100498748B1 true KR100498748B1 (en) | 2005-09-30 |
Family
ID=37305105
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019970080793A KR100498748B1 (en) | 1997-12-31 | 1997-12-31 | Automatic welding method and device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100498748B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100572102B1 (en) * | 2001-11-13 | 2006-04-17 | 현대중공업 주식회사 | Automatic fit-up machine for stiffener of the panel in ship structure components |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100382111B1 (en) * | 1998-05-18 | 2003-11-28 | 현대중공업 주식회사 | Automatic assembling and tack-welding apparatus of reinforcement of box type steel structure |
KR100526579B1 (en) * | 1999-12-15 | 2005-11-04 | 현대중공업 주식회사 | Fit-up Equipment for Panel Rib applied to Bridge and Off shore Steel structure components |
KR20030064011A (en) * | 2002-01-25 | 2003-07-31 | 주식회사 세원정공 | A position deciding method for counter welding |
KR100967702B1 (en) * | 2003-06-02 | 2010-07-07 | 주식회사 포스코 | Apparatus supporting gap between parent metal and plasma touch |
KR100835574B1 (en) * | 2007-05-09 | 2008-06-05 | 박재정 | The manufacturing apparatus of metallic palette |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06238487A (en) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Mitsubishi Motors Corp | Welding equipment |
KR100271089B1 (en) * | 1996-03-28 | 2000-12-01 | 권상문 | Welding system |
KR100271088B1 (en) * | 1996-03-28 | 2000-12-01 | 권상문 | Welding system |
-
1997
- 1997-12-31 KR KR1019970080793A patent/KR100498748B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06238487A (en) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Mitsubishi Motors Corp | Welding equipment |
KR100271089B1 (en) * | 1996-03-28 | 2000-12-01 | 권상문 | Welding system |
KR100271088B1 (en) * | 1996-03-28 | 2000-12-01 | 권상문 | Welding system |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100572102B1 (en) * | 2001-11-13 | 2006-04-17 | 현대중공업 주식회사 | Automatic fit-up machine for stiffener of the panel in ship structure components |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR19990060556A (en) | 1999-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101063085B1 (en) | Welding apparatus and process for joining metal sheet strips | |
KR20090054083A (en) | Welding apparatus of h-beam | |
JPH04228281A (en) | Method and apparatus for welding single or multiple strip-like sheet having different or equal thickness with each other by laser welding in passing running method | |
KR100498748B1 (en) | Automatic welding method and device | |
KR100572102B1 (en) | Automatic fit-up machine for stiffener of the panel in ship structure components | |
US3420979A (en) | Submerged arc welding apparatus | |
CN109604768B (en) | Railway vehicle door repairing process | |
JP4615261B2 (en) | Butt joining device for strip metal sheet | |
JPH0699273A (en) | Manufacturing device for i-shape steel | |
JP3112453B1 (en) | Automatic welding method and apparatus | |
KR100271089B1 (en) | Welding system | |
KR100607338B1 (en) | The plasma automatic welding machine with welding seam tracking and plate fit-up device for the fabrication of membrane type lng(liquified natural gas) carrier ship containment tank | |
KR20040020985A (en) | 2-Outside Girth-Seam Automatic Welding System | |
KR100271088B1 (en) | Welding system | |
AU601059B2 (en) | Panelizing machine and method for use | |
JP3661923B2 (en) | Mash seam welding equipment | |
CN115070277A (en) | Teaching-free intelligent special welding machine for welding symmetrical plates and control method | |
KR20080001819A (en) | Plasma automatic welding machine for butt welding to panel plate | |
JP2022143413A (en) | Welding device and welding method | |
JPH04367395A (en) | Plate joint welding device for steel plate | |
US4807797A (en) | Method and apparatus for welding hollow elongated beams | |
JPH0899173A (en) | Device for welding rod material | |
KR950006369B1 (en) | Automatic welding device | |
CN201399657Y (en) | Special flexible simple welding equipment | |
JP3348677B2 (en) | Automatic welding equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130603 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140602 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150601 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |