KR100492530B1 - Assembly structure for robot body - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 몸체의 조립구조에 관한 것으로, 본 발명은 파워보드와 DSP보드 그리고 메인보드를 겹치게 배열하여 각 보드 사이를 핀커넥터로 전기적으로 연결하여서 된 보드조립체와, 보드조립체를 수용할 수 있는 보드수용공간을 구비하고 그 보드수용공간의 내벽면에는 상기한 보드조립체를 끼워 장착하기 위한 보드지지돌부를 형성하는 내부프레임과, 내부프레임의 외부에 나사 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루는 외부프레임으로 이루어짐으로써, 로봇 몸체의 무게를 줄여 로봇 관절의 부하를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 안정적인 로봇의 걸음새를 구현할 수 있다.The present invention relates to an assembly structure of the robot body, the present invention is arranged to overlap the power board, the DSP board and the main board, the board assembly by electrically connecting each board with a pin connector, which can accommodate the board assembly An inner frame having a board accommodation space, the inner wall surface of the board accommodation space to form a board support protrusion for fitting the above-described board assembly, and an external frame that is screwed to the outside of the inner frame to form the outline of the robot body. By doing so, it is possible to reduce the weight of the robot body to lower the load on the robot joint as well as to implement a stable robot gait.

또, 나사 등의 부품수를 줄여 조립공수와 조립시간을 감축함으로써 생산비용을 절감할 수 있다.In addition, it is possible to reduce the production cost by reducing the number of parts, such as screws, assembly time and assembly time.

Description

로봇 몸체의 조립구조{ASSEMBLY STRUCTURE FOR ROBOT BODY}Assembly structure of the robot body {ASSEMBLY STRUCTURE FOR ROBOT BODY}

본 발명은 로봇 몸체의 조립구조에 관한 것으로, 특히 로봇 몸체의 무게를 줄이고 각 보드를 조립할 때 부품수를 줄일 수 있는 로봇 몸체의 조립구조에 관한 것이다.The present invention relates to an assembly structure of the robot body, and more particularly, to an assembly structure of the robot body that can reduce the weight of the robot body and reduce the number of parts when assembling each board.

일반적으로 엔터테인먼트 로봇(E.R. ; Entertainment Robot, 혹은 '애니매트로닉스'이라고도 한다)은 테마 파크 등 애니메이션 관련 산업에 많이 사용되는 전기, 전자, 기계 등의 종합적인 메카트로닉스 기술과 제한된 공간에 다기능이 축약된 기술 집약적인 분야이다.In general, entertainment robots (ER; also called 'animatronics') are comprehensive mechatronics technologies such as electric, electronics, and mechanicals that are frequently used in the animation-related industries such as theme parks, and multifunctionally condensed in limited space. It is an intensive field.

이러한 애니메이션과 관련된 엔터테인먼트 로봇은 그 외형 및 동작이 실물과 구별할 수 없을 정도의 유사성과 유연함을 갖춰야 하므로 가급적 부품수를 적게 하여 로봇 무게를 줄여야 한다. 특히, 소형 엔터테인먼트 로봇은 개인이 휴대할 수 있어야 하므로 로봇의 부품수와 무게를 더욱 줄일 필요가 있다.Entertainment robots related to these animations should have similarities and flexibility in appearance and motion that are indistinguishable from the real thing, so the weight of the robot should be reduced by reducing the number of parts as much as possible. In particular, since a small entertainment robot needs to be portable, it is necessary to further reduce the number of parts and the weight of the robot.

도 1은 종래 엔터테인먼트 로봇의 몸체를 개략적으로 보인 사시도이다.1 is a perspective view schematically showing a body of a conventional entertainment robot.

이에 도시한 바와 같이 종래 엔터테인먼트 로봇의 몸체는, 기초프레임(1)과, 그 기초프레임(1)에 나사 또는 기타 방식으로 각각 결합하는 메인보드(2) 및 DSP(Digital Signal Processor)보드(3) 그리고 밧데리와 기타 회로부품(4)들과, 기초프레임(1)을 포함하여 그 기초프레임(1)에 결합하는 각각의 부품들을 함께 수용하는 내부프레임(5)과, 내부프레임(5)에 역시 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루는 외관 프레임(6)으로 이루어져 있다.As shown therein, the body of a conventional entertainment robot includes a base frame 1 and a main board 2 and a DSP (Digital Signal Processor) board 3 respectively coupled to the base frame 1 in a screw or other manner. And on the inner frame 5 and the inner frame 5 which together house the battery and other circuit components 4, and the respective components that are coupled to the base frame 1, including the base frame 1. Combination is made up of the exterior frame 6 forming the appearance of the robot body.

기초프레임(1)은 소정의 길이와 폭과 높이를 갖는 지지부(1a)와, 그 지지부(1a)의 측면에 고정하여 상기한 메인보드(2)와 DSP보드(3)와 밧데리 그리고 기타 회로부품(4) 등을 나사 고정하기 위한 고정부(1b)로 이루어져 있다. 고정부(1b)에는 복수 개의 나사구멍(1c)을 형성하고 있다.The base frame 1 has a support part 1a having a predetermined length, width and height, and is fixed to the side of the support part 1a so that the main board 2, the DSP board 3, the battery, and other circuit components are described above. (4) It consists of the fixing | fixed part 1b for screwing etc .. A plurality of screw holes 1c are formed in the fixing portion 1b.

내부프레임(5)은 박스 형상으로 형성하여 그 내부에 상기한 기초프레임(1)을 비롯한 각종 보드(2)(3)와 밧데리 그리고 기타 회로부품(4) 등을 고정할 수 있는 지지돌부(미도시)를 형성하고 있다.The inner frame 5 is formed in a box shape and supports protrusions for fixing various boards 2, 3, batteries, and other circuit components 4 including the base frame 1 therein (not shown). Poetry).

상기와 같은 종래 엔터테인먼트 로봇의 몸체는 다음과 같이 조립한다.The body of the conventional entertainment robot as described above is assembled as follows.

즉, 도 2를 참조하여 보면 기초프레임(1)의 고정부(1b)에 상기한 메인보드(2)와 DSP보드(3)와 밧데리 그리고 기타 회로부품(4) 등을 나사 고정하고, 기초프레임(1)을 비롯한 각종 보드(2)(3)와 밧데리 그리고 기타 회로부품(4)을 내부프레임(5)의 내부에 구비한 지지돌부에 함께 지지하여 수용하며, 내부프레임(1)의 외곽에 외관프레임(6)을 나사 등으로 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루도록 하는 것이었다.That is, referring to FIG. 2, the main board 2, the DSP board 3, the battery and the other circuit components 4, etc. are fixed to the fixing part 1b of the base frame 1, and the base frame is fixed. (1) and other boards (2) (3) and batteries and other circuit components (4) are supported and accommodated together in the supporting protrusions provided in the inner frame (5), the outer frame of the inner frame (1) The exterior frame 6 was combined with screws to form the exterior of the robot body.

그러나, 상기와 같은 종래 엔터테인먼트 로봇의 몸체는, 통상 상당수의 회로 및 기구 부품들로 이루어져 로봇 몸체의 무게가 증가함에 따라 로봇의 관절부위 모터를 선정하기도 난해하고 걸음새를 구현하는데도 상당한 부담이 뒤따르게 됨에도 불구하고, 상기한 바와 같이 기초프레임(1)을 구비함에 따라 로봇 몸체의 무게를 가중시키는 문제점이 있었다.However, the body of the conventional entertainment robot as described above is composed of a large number of circuits and mechanism components, and as the weight of the robot body increases, it is difficult to select a joint motor of the robot and a considerable burden is also followed to implement a step. Nevertheless, there is a problem in that the weight of the robot body as the base frame (1) provided as described above.

또, 기초프레임(1)에 각종 보드(2)(3)와 밧데리 그리고 기타 회로부품(4) 등을 나사 결합하여야 함에 따라 조립공수가 증가하고 나사의 개수가 증가하여 결국 생산비용이 증가하는 문제점도 있었다.In addition, various boards (2) (3), batteries and other circuit components (4), etc. should be screwed to the base frame (1), so that the number of screws increases and the number of screws increases, resulting in an increase in production costs. there was.

본 발명은 상기와 같은 종래 엔터테인먼트 로봇의 몸체가 가지는 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 프레임의 개수를 줄여 로봇 몸체의 무게를 낮춤으로써 로봇이 안정적으로 동작할 수 있는 로봇 몸체의 조립구조를 제공하려는데 본 발명의 목적이 있다.The present invention has been made in view of the problems of the conventional entertainment robot body as described above, to reduce the number of frames to reduce the weight of the robot body to provide an assembly structure of the robot body that the robot can operate stably. There is an object of the invention.

또, 각종 부품을 조립함에 있어서 조립공수를 줄이고 조립부재의 개수를 줄여 생산비용을 절감할 수 있는 로봇 몸체의 조립구조를 제공하려는데도 본 발명의 목적이 있다.In addition, there is an object of the present invention to provide an assembly structure of the robot body that can reduce the number of assembly and the number of assembly members in assembling the various parts to reduce the production cost.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 파워보드와 DSP보드 그리고 메인보드를 겹치게 배열하여 각 보드 사이를 핀커넥터로 전기적으로 연결하여서 된 보드조립체와, 보드조립체를 수용할 수 있는 보드수용공간을 구비하고 그 보드수용공간의 내벽면에는 상기한 보드조립체를 끼워 장착하기 위한 보드지지돌부를 형성하는 내부프레임과, 내부프레임의 외부에 나사 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루는 외부프레임으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 몸체의 조립구조를 제공한다.In order to achieve the object of the present invention, the board and the board assembly by connecting the power board, DSP board and the main board overlapping each other and electrically connected to each other by a pin connector, and a board receiving space that can accommodate the board assembly The inner wall surface of the board receiving space, the robot comprising an inner frame forming a board support protrusion for mounting the above-described board assembly, and an outer frame which is screwed to the outside of the inner frame to form the outer shape of the robot body Provide the assembly structure of the body.

이하, 본 발명에 의한 로봇 몸체의 조립구조를 첨부도면에 도시한 일실시예에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the assembly structure of the robot body according to the present invention will be described in detail based on the embodiment shown in the accompanying drawings.

도 3은 본 발명 로봇 몸체의 내부를 개략적으로 보인 사시도이고, 도 4는 본 발명 로봇 몸체의 내부프레임과 보드 조립체를 분해하여 보인 사시도이며, 도 5는 본 발명 로봇 몸체의 조립구조를 개략적으로 보인 블록도이다.Figure 3 is a perspective view schematically showing the interior of the robot body of the present invention, Figure 4 is a perspective view showing the internal frame and the board assembly of the robot body of the present invention, Figure 5 is a schematic view showing the assembly structure of the robot body of the present invention. It is a block diagram.

이에 도시한 바와 같이 본 발명의 조립구조를 갖는 엔터테인먼트 로봇의 몸체는, 밧데리 또는 밧데리하우징(11)을 파워보드(12)에 나사 체결하고 그 파워보드(12)를 DSP보드(13)에 겹치게 배열하며 DSP보드(13)를 다시 메인보드(14)에 겹치게 배열하여 서로 연결하는 보드 조립체(10)와, 보드 조립체(10)를 수용하여 그 상기한 DSP보드(13)와 메인보드(14)를 끼워 고정하는 내부프레임(20)과, 내부프레임(20)에 역시 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루는 외관 프레임(30)으로 이루어진다.As shown in the figure, the body of an entertainment robot having an assembly structure according to the present invention has a battery or battery housing 11 screwed to a power board 12 and the power board 12 is arranged to overlap the DSP board 13. And the board assembly 10 and the board assembly 10 for arranging the DSP board 13 to be superimposed on the main board 14 again to connect with each other, and the board assembly 10 to accommodate the DSP board 13 and the main board 14. The inner frame 20 to be fitted and fixed, and the outer frame 30 is also coupled to the inner frame 20 to form the outer shape of the robot body.

파워보드(12)와 DSP보드(13) 그리고 메인보드(14) 등은 각각 사이에 핀커넥터(미도시)를 이용하여 상기한 각각의 보드(12)(13)(14)를 서로 연결하는 것이 바람직하다.The power board 12, the DSP board 13, the main board 14 and the like are connected to each of the boards 12, 13 and 14 described above using pin connectors (not shown) therebetween. desirable.

또, 내부프레임(20)은 박스 형상으로 형성하여 그 내부에 상기한 보드 조립체(10)를 수용할 수 있는 보드수용공간(21)을 구비하고, 그 보드수용공간(21)의 내벽면에는 상기한 보드 조립체(10)를 끼워 장착할 수 있는 보드지지돌부(22)를 여러 개 형성하며, 적당개소에는 상기한 보드 조립체(10)를 장착한 후 나사 또는 이와 유사한 체결수단을 이용하여 결합하기 위한 제1나사구멍(23)과 후술할 외관프레임(30)과도 나사 결합하기 위한 제2나사구멍(24)을 형성한다.In addition, the inner frame 20 is formed in a box shape and has a board accommodation space 21 that can accommodate the board assembly 10 therein, the inner wall surface of the board accommodation space 21 is Forming a plurality of board support protrusions 22 that can be mounted to one board assembly 10, the appropriate location for mounting the board assembly 10 and then using a screw or similar fastening means for coupling A second screw hole 24 for screwing together with the first screw hole 23 and the outer frame 30 to be described later is formed.

외관프레임(30)은 내부프레임(20)에 나사 또는 이와 유사한 체결수단을 이용하여 결합하기 위하여 상기한 내부프레임(20)의 제2나사구멍(24)에 대응하도록 제3나사구멍(미도시)을 형성한다.The outer frame 30 has a third screw hole (not shown) to correspond to the second screw hole 24 of the inner frame 20 for coupling to the inner frame 20 using screws or similar fastening means. To form.

도면중 종래와 동일한 부분에 대하여는 동일한 부호를 부여하였다.In the drawings, the same reference numerals are given to the same parts as in the prior art.

상기와 같은 본 발명 엔터테인먼트 로봇의 몸체는 다음과 같이 조립한다.The body of the present invention entertainment robot as described above is assembled as follows.

먼저, 파워보드(12)를 밧데리하우징(11)의 저면에 나사를 이용하여 체결 고정하고, 파워보드(12)의 저면쪽에 핀커넥터(미도시)를 이용하여 DSP보드(13)를 연결하며, DSP보드(13)의 저면쪽에 역시 핀커넥터(미도시)를 이용하여 메인보드(14)를 연결하여 보드 조립체(10)를 완성한다.First, the power board 12 is fastened and fixed to the bottom of the battery housing 11 by using screws, and the DSP board 13 is connected to the bottom of the power board 12 by using a pin connector (not shown), The board assembly 10 is completed by connecting the main board 14 to the bottom side of the DSP board 13 using a pin connector (not shown).

다음, 내부프레임(20)의 내벽면에 구비한 보드지지돌부(22)에 상기한 보드 조립체(10)의 DSP보드(13)와 메인보드(14)를 끼워 고정한 다음에 상기한 내부프레임(20)을 역시 나사를 이용하여 서로 결합한다.Next, the DSP board 13 and the main board 14 of the board assembly 10 are inserted into and fixed to the board support protrusion 22 provided on the inner wall surface of the inner frame 20, and then the inner frame 20 described above. ) Are also screwed together using screws.

다음, 내부프레임(20)의 외곽에 로봇 몸체의 외형을 이루는 외관프레임(30)을 대고 역시 나사를 이용하여 상기한 내부프레임(20)에 체결함으로써 엔터테인먼트 로봇의 몸체에 대한 조립작업을 완료하는 것이다.Next, by attaching the outer frame 30 forming the outer shape of the robot body on the outer frame 20 and fastening to the inner frame 20 by using a screw, the assembly of the body of the entertainment robot is completed. .

이렇게, 각 보드를 핀커넥터를 이용하여 서로 연결함으로써 각 보드를 고정하기 위한 별도의 프레임을 구비할 필요가 없고, 이를 통해 프레임의 무게만큼 로봇 몸체의 무게를 줄여 로봇 관절의 부하를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 안정적인 로봇의 걸음새를 구현할 수 있다.Thus, by connecting each board to each other using a pin connector, it is not necessary to provide a separate frame for fixing each board, thereby reducing the load on the robot joint by reducing the weight of the robot body by the weight of the frame. In addition, stable robot steps can be realized.

또, 상기한 바와 같이 각 보드를 간단한 핀커넥터를 연결함에 따라 각 보드를 프레임에 나사로 결합할 때 보다 나사 등의 부품수를 줄여 조립공수와 조립시간을 감축함으로써 생산비용을 절감할 수 있다.In addition, as described above, by connecting each board with a simple pin connector, the number of parts, such as screws, may be reduced by reducing the number of parts such as screws and assembly time, thereby reducing production costs.

본 발명에 의한 로봇 몸체의 조립구조는, 각종 보드를 서로 연결하여 보드 조립체를 형성하고, 보드 조립체를 내부프레임의 내부에 끼워 고정하며, 내부프레임의 외부에 외형을 이루는 외관프레임을 결합하여서 이루어짐으로써, 로봇 몸체의 무게를 줄여 로봇 관절의 부하를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 안정적인 로봇의 걸음새를 구현할 수 있다. The assembly structure of the robot body according to the present invention, by connecting the various boards to each other to form a board assembly, the board assembly is fixed to the inside of the inner frame, and is made by combining the outer frame to the outer shape of the inner frame In addition, the weight of the robot body can be reduced by reducing the weight of the robot body, and a stable robot gait can be realized.

또, 나사 등의 부품수를 줄여 조립공수와 조립시간을 감축함으로써 생산비용을 절감할 수 있다.In addition, it is possible to reduce the production cost by reducing the number of parts, such as screws, assembly time and assembly time.

도 1은 종래 로봇 몸체의 내부를 개략적으로 보인 사시도.1 is a perspective view schematically showing the inside of a conventional robot body.

도 2는 종래 로봇 몸체의 조립구조를 개략적으로 보인 블록도.Figure 2 is a block diagram schematically showing the assembly structure of a conventional robot body.

도 3은 본 발명 로봇 몸체의 내부를 개략적으로 보인 사시도.Figure 3 is a perspective view schematically showing the inside of the robot body of the present invention.

도 4는 본 발명 로봇 몸체의 내부프레임과 보드 조립체를 분해하여 보인 사시도.Figure 4 is an exploded perspective view of the inner frame and the board assembly of the present invention robot body.

도 5는 본 발명 로봇 몸체의 조립구조를 개략적으로 보인 블록도.Figure 5 is a schematic block diagram showing the assembly structure of the present invention robot body.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **** Description of symbols for the main parts of the drawing **

10 : 보드 조립체 11 : 밧데리하우징10 board assembly 11: battery housing

12 : 파워보드 13 : DSP보드12: power board 13: DSP board

14 : 메인보드 20 : 내부프레임14: motherboard 20: internal frame

21 : 보드수용공간 22 : 보드지지돌부21: board accommodation space 22: board support protrusion

23,24 : 제1,제2나사구멍 30 : 외관프레임23,24: 1st, 2nd screw hole 30: Exterior frame

Claims (5)

파워보드와 DSP보드 그리고 메인보드를 겹치게 배열하여 각 보드 사이를 핀커넥터로 전기적으로 연결하여서 된 보드조립체와,The board assembly is made by arranging the power board, DSP board and main board so that each board is electrically connected with each other by pin connector. 보드조립체를 수용할 수 있는 보드수용공간을 구비하고 그 보드수용공간의 내벽면에는 상기한 보드조립체를 끼워 장착하기 위한 보드지지돌부를 형성하는 내부프레임과,An inner frame having a board accommodation space capable of accommodating the board assembly, and having a board support protrusion formed on the inner wall surface of the board accommodation space to mount the board assembly; 내부프레임의 외부에 나사 결합하여 로봇 몸체의 외형을 이루는 외부프레임으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 몸체의 조립구조.Assembly structure of the robot body, characterized in that consisting of the outer frame to form the appearance of the robot body by screwing to the outside of the inner frame. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR890006423A (en) * 1987-10-05 1989-06-13 모또야마 이찌오 Air inflow radial tire
KR20010039350A (en) * 1999-10-30 2001-05-15 윤덕용 Football robot apparatus

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