KR100492148B1 - The Artificial Intelligence Image Security System using the distance and direction of Moving Object - Google Patents

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KR100492148B1 KR20020063297A KR20020063297A KR100492148B1 KR 100492148 B1 KR100492148 B1 KR 100492148B1 KR 20020063297 A KR20020063297 A KR 20020063297A KR 20020063297 A KR20020063297 A KR 20020063297A KR 100492148 B1 KR100492148 B1 KR 100492148B1
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이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템은 영상장치에 의한 무인경비 시스템에 관한 것으로써 본 발명에서는 인체의 양안과 같은 조건을 갖는 영상장치(100)에 스테레오 비전 시스템을 구성하는 평행 식으로 두개의 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착하여 저장된 영상과 현재의 영상을 비교해 차 영상을 만들기 위한 임계값을 적응형 임계값을 사용함으로써 이동물체의 추출의 오차를 최소화시키고 두개의 카메라에서 취득한 영상을 가지고 이동물체의 거리와 부피 및 방향 등의 정보 산출하는 방법을 사용했다. Intelligent video security system that provides a distance and moving direction of the moving object is in the present invention relates to a unmanned guard system of the imaging device constituting the stereo vision system to the imaging device 100 having the condition, such as a human binocular by using the two one-piece infrared light camera, a threshold value of an adaptive threshold is mounted for creating a difference image, compare the stored image and the current image into a parallel way to minimize the error in the extraction of the moving object and the image acquired by the two cameras to have used a method of calculating information such as distance and the volume and direction of the moving object.
이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템의 구성은 도 1에서 도시한 것과 같이 스테레오 비전 방식을 충족시키고 전 방향의 카메라 영상신호를 출력시킬 수 있는 영상장치(100)와 조절장치(10)에 연결되어 사용자가 조절장치의 설정조건을 입출력하고 조절장치(10)에서 출력된 영상신호를 모니터로 사용자에게 전달하며 이동물체가 발생 시 설정조건에 저장된 전화번호로 발신신호를 보내서 사용자 영상음성 단말기 IMT-2000(200)으로 영상음성 신호를 입출력하는 IMT-2000 통신방식의 영상음성 전화기(50) 또한 영상음성 전화기(50)로부터 신호를 받고 사용자가 경비장치의 조작이나 경비상황을 확인하며 조건설정을 입출력하는 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)과 특히 앞에서 나온 장치들 영상장치(100)와 영상음성 전화기(50) 및 사 Intelligent Video expenses of a system configuration meets the stereo vision system, as shown in Figure 1 and forward of the camera video signal can output imaging device 100 in which the the control device to provide a distance and moving direction of the moving object, 10 connecting the user is delivered to a user a video signal output from the set conditions input and output control unit 10 to the control unit to monitor a and sending a transmission signal to a telephone number stored in the set conditions when the moving object generating the user Check the video-audio terminal IMT-2000 (200) to the video image of the IMT-2000 communication system for inputting and outputting a voice signal voice telephone (50) also receiving a signal from the video-audio phone 50 user operation or cost of the guard device status and video-audio portable terminal IMT-2000 (200) and particularly in front of the device from the imaging device 100 and the video-audio phone 50 and used for inputting and outputting a condition setting 용자가 휴대하는 IMT-2000(200)으로 사용자의 조건설정에 의하여 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제에서 제시된 내용을 수용하고 처리할 수 있는 조절정치(10)로 구성된다. The user consists of a cellular IMT-2000 (200) to control to receive and process the information presented on a technical challenge value (10) to achieve the present invention by the user to set conditions.
이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템은 조건설정에 의하여 자동으로 이동물체를 감지하고 이동물체를 추적하면서 이동물체에 대한 정보를 제공하며 인체의 시력의 한계를 넘어서는 경비영역을 확보하게 되고 사람이 경비근무를 할 때 나타나는 졸음이나 방심에 의한 근무태만으로 발생되는 문제점을 보완하며 경비근무의 인적자원을 효율적으로 활용할 수 있는 인공지능형 영상경비 시스템이 제공되는 것이다 Intelligent video security system that provides a distance and moving direction of the moving object is automatically detect the moving object by the condition setting and while tracking a moving object provides information about the moving object, and the guard areas beyond the limits of human vision will ensure that it is complementary to human problems caused by his duties due to appear drowsiness or inattention when the guard duty and provide intelligent video security system that can effectively utilize the human resources working expenses

Description

이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템{The Artificial Intelligence Image Security System using the distance and direction of Moving Object} Intelligent video security system that provides distance and direction of movement of the moving object {The Artificial Intelligence Image Security System using the distance and direction of Moving Object}

이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템은 영상장치에 의한 무인경비 시스템에 관한 것으로써 현재까지 본 분야에 관련된 기술로는 디지털 카메라나 기타 영상 카메라로 관찰하고자 한 고정된 영역에서 하나의 영상 카메라로 입력된 영상신호를 통하여 렌즈 초점 법 즉 관찰하고자 한 영역의 초점거리를 임의로 변화를 준 초점거리의 값과 관찰하고자 한 물체의 변환된 값을 두개 이상의 화면으로 비교해서 연산처리에 의하여 거리를 산출하는 방법 등이 있는데 본 발명은 우리 인체의 시각은 양안 즉 두개의 눈을 가지고 사물을 관찰함으로써 관찰하고자 하는 물체의 거리감과 입체감을 갖는 점을 감안하여 스테레오 비전 방식 즉 관찰하고자 하는 방향에서 두개의 카메라로 두개의 영상신호를 가지고 연산처리에 의하여 Intelligent image expenses providing a distance and moving direction of the moving object, the system relates to a unmanned guard system of the imaging device in a fixed region as a technology related to this field is desired to be observed with a digital camera or other video camera to date a calculation processing as compared to a single image focal law through a camera the video signal input to the other words, the converted value of one to observe with an area value of the focal length of the focal length, optionally given a change in to observe an object with the screen at least two There is a method to calculate a distance by the like the present invention time in our human body both eyes that is the direction in which the two by having the eye observing the object in view of the point having the distance and the stereoscopic effect of an object in stereo vision system that is desired to be observed to be observed have two video signals of two cameras in the arithmetic processing by the 리를 산출하는 방법을 사용함으로써 렌즈 초점법과 비교하면 아래와 같은 차이점을 찾을 수 있다. Compared laws lens focus by using the method of calculating the Li can find the differences below.

단안시법 즉 렌즈 초점 법은 한 방향의 영상신호를 두개 이상의 영상화면을 갖기 위해 초점거리 이동이 필요한데 초점거리 이동을 위하여 렌즈의 이동이 필수적이며 렌즈 이동에 따른 소요되는 시간이 요구되고 렌즈 이동장치의 구성에 어려움이 따르며 연산공식이 복잡하여 연산처리 속도의 한계성과 거리측정에 따른 오차가 높게 나타나는 점이 있다 Unilateral when law i.e. the lens focus method is one way requires a focal length movement in order to have more than one video screen the video signal the lens movement to focus distance movement required, and the required and lens moving device time in accordance with the lens shift the computation formula for this configuration difficulties follow the complex, according to the error threshold and ranging of the calculation processing speed can point appears highly

그리고 현재까지의 기술은 고정된 한 영역에 한하여 영상을 입력받아 이동물체를 추출한 관계로 다수의 영상 카메라가 요구되는 점과 옥외에 설치된 경우는 기후변화에 의한 오차의 범위가 크게 나타나는 점이 있다.특히 최근에 스테레오 비전 방식을 적용하여 다양한 형태와 방식으로 이용되고 있으나, 그 중에서 스테레오 비전 방식을 사용해서 촬영된 영상신호의 시차에 따르는 3차원 영상을 추정하고, 공간상의 이동하는 물체에 대한 공간 점유율을 계산해서, 이동물체의 추출과 이동물체의 형태를 변별하여, 침입자를 인식하는 일본 공개 특허공보 평11-257931호의 물체인식장치와, 스테레오 영상을 입력받아 삼각측량을 통해 이동물체 즉 대상물의 깊이정보를 획득하고, 촬영된 프레임 간의 비교를 통해 이동정보를 유출하도록 한 일본공개 특허공보 And to the current technology, when a plurality of video cameras to extract the moving object receives the image only for a fixed area, the relationship provided in point and the outdoor required may point larger appear in a range of error due to the climate change, particularly recently by applying the stereo vision system, but are used in a variety of forms and methods for, and in estimating the three-dimensional images according to the parallax of the stereo vision system video signal shooting with, the space share of the moving object on the space calculated, extraction and movement to discriminate the type of the object, and JP-a-11-257931 favor object recognizing device for recognizing the intruder, by receiving the stereo images from the mobile objects that is a triangulation the depth information of the object of the moving object and obtaining, Japan, to a mobile information leakage through the comparison between the captured frames for Laid-Open Patent Publication 평 10-042273호의 3차원 위치인식 이용 시스템의 경우가, 본 발명과 같은 복수대의 카메라를 사용한 스테레오 비전방식의 형태는 같지만, 위의 두 종류 선 발명과 같은 방법으로 이동물체를 추출하는 경우에는 아래와 같은 문제점이 발생한다.아래 1. 스테레오 비전형식으로 시설하여, 상기 방식으로 이동물체를 추출하는 경우에는, 명암의 변화, 즉 밝기의 차이로 인한 이동물체로 잘못 인식되 는 문제가 있다.아래 2. 스테레오 비전형식으로 시설하여, 상기 방식으로 이동물체를 추출하는 경우에는, 감시영역 내에 있는 고정물체의 그림자가 발광물체의 이동방향과 이동시간에 의하여 그림자의 이동이 발생 할 때에 그림자에 의한 이동물체로 잘못 인식되 는 문제가 있다.아래 3. 감시영역을 실외로 해서, 스테레오 비전형식으로 시설하여, 상기 방식으로 이 When Hei 10-042273 in the case of the arc dimensional position recognition using the system, but has the form of a stereo vision system using a plurality of cameras, such as the present invention, extracting the moving object in the same manner as invention, the following two kinds of line above the same problems arise. facility to below 1. the stereo vision type, in the case of extracting a moving object in the above manner, a problem has been erroneously recognized as moving objects due to the difference in the change of contrast, brightness, i.e. 2 below stereo and facilities as vision type, in the case of extracting a moving object in the above manner, when the shadow of a stationary object within the surveillance zone to a movement of the shadow produced by the moving direction and the moving time of the light-emitting object, the moving object by the shadow there is incorrectly recognized as a problem. 3. under the surveillance area to the outside, the facility type stereo vision, and in this manner 동물체를 추출하는 경우에 급격하게 변화되는 기상, 즉 바람이나, 비, 또는 눈과 같은 기상변화를 이동물체로 잘못 인식되 는 문제가 있다.아래 4. 감시영역을 실외로 해서, 스테레오 비전형식으로 시설하여, 상기 방식으로 이동물체를 추출하고, 스테레오 비전방식으로 구성된 영상장치(100)에서 추출된 이동물체와의 거리산출과 초기 이동물체 발생 지점에서 현재 이동물체 위치까지의 이동거리와 이동방향을 산출 할 때에 이동물체의 그림자를 포함하는 거리와 방향을 산출하게 되어 그림자의 크기에 따라 이동물체의 거리와 방향을 산출한 값이 많은 오차를 포함하고 있는 문제가 있다,아래 5. 스테레오 비전방식을 이용한 거리산출 방법에 있어서, 위의 선 출원의 경우 두개의 좌와 우측 카메라를 기준 하여 이동물체와 평행 하는 거리를 추출하는 방 Weather that suddenly changes when you extract dongmulche, that is, the problem being the wind, or misinterpreted the weather changes such as rain, snow or moving objects. 4. Surveillance under the areas to the outdoors, a stereo vision format facilities, the moving distance and the moving direction of the distance calculation and the initial moving object generation point of the movement of extracting the moving object in the above manner, extracted from the imaging device 100 configured as a stereo vision system object to the mobile object position is to calculate the distance and direction, including the shadow of a moving object when the calculation, there is a problem, which includes a number of the value obtained by calculating the distance and orientation of the moving object according to the size of the shadow error, the lower 5 stereo vision system in the method using the distance calculation, way to the case of line application of the above, based on the two left and right cameras to extract the distance parallel to the moving object, 을 사용하는 경우, 이동물체가 탐지 가능영역에서 좌우의 외곽에 존재 할 때와 중앙에 존재 할 때의 거리오차가 크게 나타나는 문제점이 있다.앞에서와 같이 명암의 차이나 기후변화와 같이 주변환경의 변화에 따른 이동물체의 추출오차가 발생하게 되면, 경비업무를 수행함에 있어서 보다 많은 인력이나 설비가 요구되는 문제점이 따른다. If you are using, the distance error is a problem significantly appears when the moving object is present in the center when present in the outside of the left and right in the detection area. A change in the surrounding environment, such as China climate change in contrast as before When the extraction of the error in accordance with the moving object occurs, following is a problem that the more labor or equipment required in the performance of work expenses.

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이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템은 우리 인체의 시각인 양안 즉 두개의 눈을 가지고 사물을 관찰함으로써 관찰하고자 하는 물체의 거리감과 입체감을 갖는 점을 감안하여 스테레오 비전 방식을 사용하였다. In view of the point having the sense of distance and three-dimensional appearance of an object to be observed by observing the intelligent image objects guard system with our human vision in both eyes that is two eye to provide the distance and direction of movement of the moving object, a stereo vision system It was used. 하지만 스테레오 비전방식으로 구성된 영상장치(100)의 두 대의 카메라에서는 출력된 두개의 영상신호 통상적인 방법이나, 위의 두 종류의 선 출원과 같은 방식으로 이동물체를 추출하는 경우 위에서 나타나는 문제점들이 발생하는데, 위에서 나타나는 문제원인은 영상장치(100)가 설치된 주변과 감시영역에서의 시간차에 의한 밝기, 기상, 기타 주변환경의 변화에 고정적이거나 수동적인 임계 값을 부여하여 이동물체를 추출함으로써 발생되는 문제점들이다.그래서 본 발명에서는 스테레오 비전방식으로 구성된 영상장치(100)의 두개의 카메라에서는 출력된 두개의 영상신호를 위에서 나타난 문제점들을 보완하기 위하여 영상장치(100)의 주변과 감시영역에서의 시간차에 의한 밝기, 기상, 기타 주변환경의 변화에 효과적으로 적응할 수 있게, 이전영상과 However, in problems that appear on the case of extracting the two cameras, the movement in the output two video signals conventional method and the, same manner as the two kinds of line application of the above objects, an imaging device 100 configured as a stereo vision system occur , are the problems caused by the problems caused appearing above is fixed to a change in brightness, weather, and other environment according to the time difference in the vicinity of the surveillance area, the imaging device 100 is installed or grant passive threshold to extract a moving object , so the brightness of the time difference from the ambient and the surveillance area of ​​the imaging device 100 to the two cameras of the imaging device 100 configured as a stereo vision system according to the present invention to overcome the problems indicated the output two image signals on the , weather, able to adapt effectively to changes in other surroundings, and the previous image 현재영상에 대한 평균밝기 값을 구하는 1 단계와, 평균밝기 값으로 이전영상과 현재영상에 대한 차를 구하는 2 단계와, 이전영상과 현재영상의 밝기 차에 대한 3단계의 적응형 임계 값을 구해서, 그 적응형 임계 값을 차기 영상에 자동으로 적용하여 이동물체를 추출하게 되어 위와 같은 문제점을 해결 할 수 있게 되었다. And a step current to obtain the average brightness of the image, the average brightness value, obtain a previous image and the phase 2 current to obtain a difference of the image and a previous image and a current adaptive threshold, in step 3 to the brightness difference of the image , is to extract a moving object by automatically applied to the adaptive threshold to the next image has been able to solve the problems as above. 또한 위에서 1차 적인 적응형 임계 값을 적용하면 잡영이 제거되지만, 영상장치(100)의 주변과 감시영역에서의 급변하는 환경이나, 특히 악천 우와 같은 기상 변화에서는 간혹 제거가 덜된 잡영이 있을 수 있는데, 이와 같은 제거가 덜된 잡영을 제거하기 위해 차 영상 중에 가장 밝은 화소의 밝기 값을 구하고, 그 값에서, 실험을 통해 구한 비례상수 0.97을 적용하여 추출하면, 제거가 덜된 잡영이 제거가 되고 이동물체만 존재하게 되는데, 이와 같이 이중으로 잡영을 제거함으로써, 더욱 향상된 정확도를 같게 되는 것이다.그리고 스테레오 비전방식에 의한 거리산출에 있어서, 위의 선 출원의 경우, 두 대의 카메라를 기준 하여 이동물체와 평행 하는 거리를 추출하는 방법을 사용하는 경우, 이동물체가 탐지 가능영역에서 좌우의 외곽에 존재 할 때와 중앙 In addition, there may be on the primary adaptive Applying a threshold japyoung is removed, but, in the changing environment or, especially climate change, such akcheon Wo which at the video image around and monitoring of the apparatus 100 area removed is sometimes deoldoen japyoung , this in order to remove the removing deoldoen japyoung obtain the brightness value of the brightest pixel in the differential image, when in its value, extracted by applying a proportional constant of 0.97 obtained by experiments, the removal is deoldoen japyoung and the removal moving object only there is it exists, will be equal to double as by removing japyoung, improved accuracy in this manner, and according to the distance calculated by the stereo vision system, in the case of line application of the above, and based on two cameras in parallel with the moving object, when using a method of extracting a distance that, when the moving object can exist in the outside of the left and right in the detection area and the center 에 존재 할 때의 거리오차가 크게 나타나는 문제점을 해결하기 위하여, 도 5에서 도시한 예와 같이 두 대의 카메라의 중심점(0)으로부터 이동물체 목표물(A)까지의 거리를 화소단위의 수평시차를 적용해 산출하여, 실재의 거리를 구하고, 이동물체의 면적을 구하게 되는 것이다.이동물체가 추출된 시점부터 음성과 영상신호를 저장하고, 저장된 영상신호로 이동물체가 있는 위치가 영상의 정 중앙에 위치하도록 조절장치(10)에서 수직과 수평보상 이동신호를 영상장치(100)에 출력하여, 이동물체가 영상의 정 중앙에 위치해서 추적하여, 이동물체의 이동방향을 제공하게 되는 것이다.이어서 스테레오 비전방식의 영상장치(100)는 인공지능형 무인 경비시스템을 구현하고자 경비의 영역을 제한된 영역에서 수평방향 360 도와 수직방향 150 도의 전 방향을 하나 Applying the horizontal parallax of the pixel unit of the distance to the moving object, the target (A) from the center point (0) of the two cameras, such as, for example, shown in Figure 5 to drive the error is to correct the zoom appear problems when present in and to output, to obtain the distance between the real and which seek an area of ​​the moving object. store voice and video signals from the point of the moving object is extracted, and the location of the moving object by the image signal stored in the location in the center of the image so that by the outputs of the horizontal and vertical compensation movement signal to the video device 100, a moving object tracking by position to the center of the image in the control device 10, it will be to provide the direction of movement of the moving object. then stereo vision method of the imaging device 100 is the one intelligent unmanned guard system with a guard area of ​​360 to help the forward 150 degrees vertically horizontally in a limited area to implement 시스템으로 경비가 가능하게 하고 특히 경비하고자 한 지역의 지형지물에 의한 좌표를 설정하여 입력하면 설정된 좌표에 의하여 시스템이 작동되어 효율적인 경비가 가능하게 되는 것이다.따라서 위와 같은 기능을 갖추기 위하여 본 발명에서는 인체의 양안과 같은 조건을 갖는 스테레오 비전시스템에서의 이동객체 추출 및 거리 측정에 관한 논문 멀티미디어 학회 논 문지 제5권 제3호(2002.6)에 발표 된 내용을 적용하여 영상을 통하여 이동물체가 발생하면 이동물체를 감지하고 내부 통제실의 경보장치나 외부와의 통신망에 연결시켜서 사용자에게 발생상황을 전달하게 하며 또한 본 시스템과 이동물체 간의 거리와 이동방향 및 이동물체의 부피에 대한 정보를 제공하고 특히 이동물체를 추적하여 실 상황을 사용자에게 전달하는데 목적이 있다. When the guard enable and input to particularly cost to set the coordinates of a feature in one region to the system, the system is operated by a set coordinates will be an effective guard can be performed. Therefore, the human body in the present invention, to equip the above features paper, non multimedia Society on both eyes and extracts and ranging moving object in the stereo vision system with the same conditions as rub fifth Volume If the moving object occurs through the image by applying published in No.3 (2002.6), the mobile detect objects and to thereby connect to the network of the alarm system or the external and internal control room delivered to the user the occurrence situation and also provides information on the system and the volume of the distance and the moving direction and the moving object between the moving object, in particular a moving object the track is aimed to convey the actual situation to the user.

그리고 본 발명에 있어서는 경비업무에는 주간과 야간이 구분될 수 없으므로 주야간에 경비업무에 차질이 발생되지 않게 하기 위하여 현재 특허출원 중에 있는 광학장치에 의한 적외선라이트 출원번호 10-2002-0056123에 출원되어 있는 카메라와 적외선 라이트가 하나의 렌즈로 구성된 일체형 적외선 라이트 카메라를 사용하여 빛이 없는 야간에도 효율적인 경계업무를 수행할 수 있게 되는 것이다. And which is filed on the infrared light No. 10-2002-0056123, filed by the optical device in the present patent application do In order to guard the guard task, the setbacks work on day and night can not be divided the day and night is not generated in the present invention it is possible to perform an efficient border work at night without light by using an integrated camera, infrared light and infrared light, the camera is configured with a single lens.

이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템의 구성은 도 1에서 도시한 것과 같이 스테레오 비전 방식을 충족시키고 전 방향의 카메라 영상신호를 출력시킬 수 있는 영상장치(100)와 조절장치(10)에 연결되어 사용자의 선택에 의해 조절장치의 설정조건을 입출력하고 조절장치(10)에서 출력되는 영상신호를 모니터를 통하여 사용자에게 전달하고 사용자가 외출 중에 이동 물체가 발생 시 사용자가 휴대한 영상 음성 단말기 IMT-2000(200)의 기억된 전화번호로 발신신호를 보내며 사용자의 단말기 IMT-2000(200)의 선택에 의하여 영상과 소리의 신호를 입출력하는 IMT-2000의 통신방식의 영상음성 전화기(50) 또한 사용자가 외출 시 휴대하는 IMT-2000(200)의 통신방식에 의하여 영상음성 전화기(50)로 부터 발신신호를 받고 사용자의 선택에 의하여 Intelligent Video expenses of a system configuration meets the stereo vision system, as shown in Figure 1 and forward of the camera video signal can output imaging device 100 in which the the control device to provide a distance and moving direction of the moving object, is connected to 10 via the video signal input and output from the control device 10, the setting conditions of the controlled device by the selection of the user monitor delivered to the user, and user-user mobility when the moving object is generated during outing video-audio terminal IMT-2000 (200) a transmission signal to the stored telephone number, send the user's device IMT-2000 (200) audio and video telephone of IMT-2000 communication system by the selection of the input and output signals of the video and sound of 50, also from a video-audio phone 50 by the communication system of IMT-2000 (200) when the mobile user is going out under the transmission signal by the selection of the user 경비장치의 조작이나 경비상황을 확인하고 조건설정을 입출력하는 사용자용 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)과 특히 앞에서 나온 장치들 영상장치(100)와 영상음성 전화기(50) 및 사용자가 휴대하는 IMT-2000(200)을 통하여 사용자의 사용 조건설정에 의하여 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제에서 제시된 내용을 수용하고 처리할 수 있는 조절정치(10)로 구성된다. Check the operation of the security system or guard situation and the image for the user to input a condition setting voice portable terminal IMT-2000 (200) and particularly in front from the device to the imaging device 100 and the video-audio telephone 50 and the user mobile It consists of a control that can receive and process the information set forth in the technical challenge value (10) via the IMT-2000 (200) achieve the present invention by the user using the condition setting.

영상장치(100)는 도 2에서 도시한 것과 같이 수직 이동장치(120)에 장착되어 좌측 카메라(101)와 우측 카메라(102)가 대칭으로 위치하며 조절장치(10)에서 출력되는 거리이동 펄스신호에 의하여 거리조절 즉 초점거리를 두개의 카메라에 동일한 조건으로 맞추어 주는 거리조절장치(110)와 수평 이동장치(130)에 장착되어 조절장치(10)에서 출력되는 수직이동 펄스신호에 의하여 최대 수직이동 각도 150 도의 이동이 가능한 수직이동장치(120) 그리고 고정장치(108)에 장착되어 조절장치(10)의 펄스 수평출력신호에 의하여 이동각도 360도의 회전이 가능한 수평 이동장치(130) 및 수평이동장치(130)를 장착하고 경비구역의 위치에 정확한 방향으로 영상장치를 고정하는 본체 고정장치(108)로 구성된다. The imaging device 100 is mounted to the vertical moving unit 120, as shown in Fig. 2 the left camera 101 and right camera 102 is located symmetrically and the distance traveled pulse signal outputted from the control device 10, a distance adjustment means that the maximum vertical movement by the focal length of the two vertical transfer pulse signal is attached to the drive control device 110 and the horizontal moving unit 130 which according to the same conditions and the camera output from the control unit 10 by vertical movement device 120 and the retainer 108 is mounted is adjustable horizontally moving pulse horizontal output rotation by the signal transfer angle of 360 degrees of the device 10 the device 130 and a horizontally moving device to a 150 degree angle, the movable equipped with a 130, and consists of fixing the device 108 to secure the imaging device in the correct orientation to the position of the guard zone.

영상장치(100)에는 앞에서 나온 거리 이동장치(110)와 수직 이동장치(120) 그리고 수평 이동장치(130) 및 본체 고정장치(108)로 구성되는데 각 장치별로 작동방법과 구성을 추가설명하기로 한다. The imaging device 100, consists of a front drive the mobile device 110 and the vertical movement device 120 and the horizontal moving unit 130, and a fixing device 108 shown in explaining add configuration and operation of each apparatus do.

거리 이동장치(110)의 기능은 사용자의 경비구역 설정 중에서 거리설정에 의해 작동되며 설정된 거리의 두개의 영상신호를 얻기 위해 도 2와 3 및 4에서 도시한 것과 같이 좌측카메라(101)와 우측카메라(102)로 대칭을 이루고 스테레오 비전 시스템을 구성하는 평행 식 카메라 설치 법에 의한 두개의 일체형 적외선 카메라로 구성되어 조절장치(10)에서 출력되는 거리이동 펄스신호에 의하여 거리이동 스텝핑 모터(103)가 구동되고 구동된 동력은 웜기어(111)로 전달되고 웜기어(111)는 웜휠 기어(112)로 전달되며 윔휠 기어(112)에서는 좌측 카메라(101)와 우측 카메라(102)로 연결되는 동력전달 봉(114)에 의하여 좌 우측 카메라에 동시에 같은 양의 동력이 대칭을 이루고 있는 이동 원형기어(115)에 전달하고 전달된 동력은 렌즈 이동장치 (105)에 고정된 이동 평형기어(118 Function of the distance the mobile device 110 is left camera 101 and right camera, as also shown in 2 and 3 and 4 are activated by a distance set in a guard area setting of the user to obtain the two image signals of a predetermined distance 102 parallel type two is configured as a one-piece infrared camera control device 10, the distance moving the stepping motor 103 by a distance moving pulse signal outputted from by the camera installation method which forms a symmetric configuration to stereo vision system with a drive is transmitted the driving power is a worm gear 111 and worm gear 111 is transmitted to the worm wheel gear 112 connected to left camera 101 and the right camera 102. in wimhwil gear 112, the power transmission rod ( the mobile ballast gear (118 secured to 114), left and right camera of the power amount of the power is transmitted to a mobile circular gear 115, which constitute the symmetric and passes through the lens moving device 105 at the same time by the )에 의해 렌즈가 장착된 렌즈이동 장치(105)가 구동하게 되는 것이다. ) To which the mobile device to drive the lens 105, the lens is mounted by the.

이와 같이 구동되는 과정에서 이동장치(105)가 정해진 영역에서 일정하게 이동시키기 위하여 롤러 베어링(108)을 사용해 이동간 마찰저항을 줄여주며 또한 웜 기어(111)와 웜휠 기어(112)의 정회전과 역회전에 의해 동력전달 봉(114)이 좌우로 이동되는 것을 막기 위하여 베어링이 장착된 고정장치(107)로 마찰저항을 줄여서 고정시켰으며 고정장치(107)에 장착되어 이동장치(105)의 이동 량을 검출해 조절장치(10)에 출력하는 이동 포터센서(113)와 동력전달 봉(114)에 장착되어 동력전달 봉(114)의 회전 량을 포터센서(113)에 전달하는 포터마크(117)로 구성된다. Thus in the process of being driven as the mobile device 105 to move a constant in a given area with a roller bearing 108 reduces the yidonggan frictional resistance also forward rotation and reverse of the worm gear 111 and worm wheel gear (112) movement amount of a mobile device 105 stylized fixed by reducing frictional resistance to the retainer 107, a bearing is mounted is attached to the retainer 107 to prevent the power transmission rod 114 is moved to the right and left by a rotary Potter mark 117 which detects it is attached to move Potter sensor 113 and the power transmission rods (114) for outputting a control device (10) transmitting the rotational amount of the drive transmission rod 114. Porter sensor 113, the It consists of a.

수직 이동장치(120)의 기능은 수평이동장치(130)에 장착되어 수직 이동각도 최대 150도까지 이동되고 조절장치(10)의 수직이동 펄스신호로 작동하기 위하여 도 2에서 도시된 것과 같이 수평 이동장치(130)에 장착되어 입력 펄스신호로 수직 스텝핑 모터(121)가 구동되고 구동된 동력은 모터에 장착된 속도변환기와 수직 동력 원형기어(122) 및 수직동력전달 봉(124)에 고정되어 포터 마크가 새겨진 원형 마킹 기어(123)로 동력이 전달되어 수직 원형기어(125)에 동력이 전달되며 전달된 동력은 반원형으로 되어 수직이동장치(120)에 고정되고 원형 마킹 기어(123)에 맞물려서 수직이동 장치(120)를 이동시키는 수직 반원형 기어(126)로 구성된다. Function of the vertical transfer unit 120 is horizontally moved as shown in Figure 2 to act is mounted on a horizontally moving device 130 in vertical movement pulse signal of the vertical angular movement being controlled up to 150 ° the device 10 the a mount is input pulse signal to the device 130 and the vertical stepping motor 121 is driven and the driving force is fixed to the speed converter and the vertical power-circular gear 122 and the vertical power transmission rod 124 is attached to the motor Porter mark to the transmission power to the engraved circular marking gear 123, the power the power is transmitted is transmitted to the vertical circular gear 125 is a semicircular shape is fixed to the vertical movement device 120 is engaged in the circular marking gear 123 perpendicular It consists of a vertical semi-circular gear 126 for moving the mobile device 120.

또한 위와 같은 구성에서 베어링을 내장시켜서 마찰저항을 줄여주고 수직 동력전달 봉을 수평이동장치(130)에 고정시켜주는 고정장치와 수직이동 장치(120)가 수직으로 150도 까지 마찰저항이 없이 수직원형 기어(125)의 동력에 의하여 이동할 수 있게 베어링이 내장된 수직 지지 대(106) 그리고 수직이동 장치(120)의 이동 량을 원형마크 기어(123)에 형성된 포터마크의 이동 량을 수평이동 장치에 장착되어 있는 수직 포터센서(127)로 감지하여 조절장치(10)로 출력시키는 것을 포함하여 수직이동 장치(120)로 구성된다. In addition, by embedding the bearing in the above configuration reduces the frictional resistance perpendicular to the power transmission rod for horizontal movement fixed device and the vertical movement device 120 is perpendicular to the 150 degree vertical circle without frictional resistance to that secure the device 130 the movement amount of the Potter mark formed a movement amount of the circular mark gear 123 of the gear 125, a vertical supporting stand 106 and the vertical movement device 120 so as to be capable of moving by the power bearing is built-in in the horizontal movement device , including sensing the vertical Potter sensor 127 mounted to output to control device 10 consists of a vertical movement device (120).

수평이동 장치(130)의 기능은 본체 고정장치(108)에 장착되어 수평으로 360도의 전 방향으로 이동이 가능하며 본체 고정장치(108)에 장착되어 조절장치(10)의 펄스 출력신호에 의하여 구동되는 수평 스템핑 모터(131)와 스테핑 모터(131)에 장착되어 동력의 속도를 변환시켜주는 속도 변환기(133)에 동력이 전달되고 전달된 동력은 수평 원형기어(132)와 원형 판으로 구성된 수평 이동장치(130)의 옆면에 대형 원형기어에 맞물려서 수평 이동장치(130) 전체를 이동하게 되는 것이다. Function of the horizontal moving unit 130 is driven by a pulse output signal of the fixing device is mounted on a 108 to move in all directions of 360 degrees in the horizontal and the fixing device is attached to the 108 Control 10 horizontal stamping is attached to the motor 131 and the stepping motor 131 is a power transmission and a speed converter 133, which converts the speed of the power of the power transmission is a horizontal consisting of a circular plate with a horizontal circular gear 132 will be moved to the full side of the mobile device 130 is engaged with a horizontal movement device (130) on a large circular gear.

그리고 수평 이동장치(130)를 고정시켜주는 본체 고정장치(108)의 정 중앙에 마찰저항을 줄여주는 베어링(136)과 수평 이동장치(130)의 중심 축인 중심 봉(137)의 끝 부분에는 볼트의 나사 산으로 구성되어 고정볼트(138)로 수평 이동장치(130)를 안정적으로 고정시키고 그 위에 고정핀(140)으로 고정하여 본체의 고정장치(108)에 장착되게 해서 베어링에 의하여 중심 봉(137)과 고정볼트(138)가 회전하여도 마찰저항이 최소화 할 수 있게 구성하였다 And the end of the center-to-center rod 137 axis in the horizontal movement device, fixing device 108, the bearing 136 and the horizontal moving device 130 for reducing the frictional resistance in the center of the giving 130 is secured to, the bolt of consists of a screw thread fixed bolts 138. stably fixed to the horizontal moving unit 130 to and that is fixed to the fixed pin 140 on the center rod by a bearing to be mounted on the holders 108 on the body ( to 137) and the fixing bolt 138 is rotated was configured such that the frictional resistance can be minimized

또한 수평 이동장치(130)의 진동을 줄여주기 위하여 고정장치에 90도를 이루는 4방향에 스프링 볼 베어링(141)을 장착하였으며 고정장치(108)에 장착되어 수평 이동장치(130)의 이동량을 조절장치(10)에 출력하기 위하여 수평 이동장치(130)의 하단에 위치한 수평 포터마크(134)의 신호를 수평 포터센서(135)에서 디지털 신호로 전환되어 조절장치(10)로 입력되는 수평 이동장치(130)로 구성된다. In addition, adjustment of the amount of movement of the horizontal movement device (130) a spring ball bearing 141 in the fourth direction forming a 90 degree on the holders to give reduce vibration was mounted on is attached to the retainer 108, a horizontal movement device 130 a horizontal movement device which is converted a signal of a horizontal Potter marks 134 located at the bottom of the horizontal moving unit 130 in the horizontal Potter sensor 135 to a digital signal input to the control unit 10 to output to the device 10 It consists of 130.

특히 영상장치(100)에 있어서 두개의 일체형 적외선 라이트 카메라는 포터센서에 의하여 주간에서 야간으로 전환되는 시점에서 자동으로 적외선 라이트가 작동되어 적외선 LED에서 발생되는 적외선은 카메라의 줌렌즈와 공용으로 사용되어 관찰하고자 한 영역에만 적외선을 발사하게 되어 야간에 사용할 수 있는 거리를 원거리로 확대 적용할 수 있게 되고 두개의 카메라에 의하여 스테레오 비전 시스템을 구성하는 평행 식 카메라 설치 법을 충족시키고 전 방향의 카메라 영상신호를 출력시킬 수 있는 영상장치(100)로 구성된다. Particularly in the image device 100, both of the integrated infrared light camera is automatically, the infrared light operate at the time of transition from daytime by Potter sensor nighttime infrared generated from the infrared LED is observed is used as a camera zoom lens and a shared to become fired infrared radiation only to areas being able to extend the distance that can be used at night as a distance two by the camera to meet the parallel type camera installation method to configure a stereo vision system and the camera image signals of the forward an output imaging device 100 that may be.

영상음성 전화기(50)는 IMT-2000 통신방식에 의하여 영상과 음성통신이 이루어지며 유선 통신방식과 무선 통신방식으로 구분되어 설치하고자 한 장소의 여건에 따라 두 가지 병행하는 방법과 하나를 선택하여 사용하는 방법이 있다. Audio and video telephone 50 is used to select the way with one or both types combined in accordance with the conditions of the place to the video and audio communication made installed, separated by a wired communication method and a wireless communication method by the IMT-2000 communication scheme there is a method.

영상음성 전화기(50)의 기능은 조절장치(10)와 연결되어 사용자의 선택에 의한 조절장치의 설정조건을 입출력하고 조절장치(10)에서 출력되는 영상신호를 모니터를 통하여 사용자에게 전달하고 사용자가 외출 중일 때 이동 물체가 발생 시 사용자가 휴대하고 있는 영상 음성 단말기 IMT-2000(200)의 기억된 전화번호로 발신신호를 보내며 사용자의 단말기 IMT-2000(200)의 선택에 의하여 영상과 소리의 신호를 입출력한다. Function in the voice telephone 50 is controlled device 10 is connected to the transmission the video signal that is input and output from the control device 10, the setting condition of the control device according to a user's selection to the user via the monitor and the user and signal of the video and sound by a stored number of the video-audio terminal IMT-2000 (200) that the user is mobile when the moving object is generated when going out while sends the transmission signal to the user's selection of the terminal IMT-2000 (200) the inputs and outputs.

그리고 영상음성 전화기(50)로 설정조건을 입력하는 방법은 조절장치(10)의 설명에서 추가 설명하기로 한다. And how to input the setting condition to the video-audio phone 50 will be described in the description of the additional adjusting device (10).

영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)은 사용자가 휴대하고 IMT-2000(200)의 통신방식에 의해 영상음성 통신이 가능한 휴대용 단말기로써 본 발명에서는 영상음성 전화기(50)로 부터 발신신호를 받고 사용자의 선택에 의하여 경비장치의 조작이나 경비상황의 확인이 가능하며 또한 비상상황 시에는 사전에 경비지역에 설치된 스피커나 경보 등에 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 육성이나 경보 음 또는 경보 등과 같은 것을 조작이 가능하게 된다. Audio and video mobile terminal IMT-2000 (200) is a user cell, and receiving a transmission signal from the audio and video phone 50 in the present invention by a portable terminal capable of video-audio communication by the communication method in IMT-2000 (200) user by choice can check the operation of the security system or guard situation and also like emergency situation when there audio and video mobile terminal development or warning sound or alarm with IMT-2000 (200) like a speaker, or the alarm is installed on a guard area in advance the operations that can be performed.

그리고 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 설정조건을 입력하는 방법은 조절장치(10)의 설명에서 추가 설명하기로 한다. And how to input the setting conditions to the image and sound portable terminal IMT-2000 (200) will be described in the description of the additional adjusting device (10).

조절정치(10)의 기능은 사용자의 설정조건에 의하여 영상장치(100)의 거리 조절신호와 수직 이동신호 및 수평 이동신호를 펄스신호로 출력하며 영상장치(100)로부터 입력받은 두개의 영상신호를 저장하고 같은 지점의 저장된 두개의 영상신호를 비교하여 이동물체를 검출하는 방법인 스테레오 비전 시스템에서의 이동객체 추출 및 거리 측정에 관한 논문 멀티미디어 학회 논 문지 제5권 제3호(2002.6)에 발표 된 내용과 같이 이동물체를 추출하고 이동물체의 부피를 구하여 설정된 정보에 의하여 음성영상 전화기(50)나 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 음성과 영상신호 및 이동물체에 대한 정보를 출력하며 사용자의 설정조건을 음성영상 전화기(50)나 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 음성영상 전화기(50)를 통하여 설정한 내용을 저장하고 저장 Function of the control value (10) outputs a distance control signal and a vertical transfer signal and the horizontal movement signal in the video device 100 by the setting condition of the user as a pulse signal, and the two video signals from the imaging device 100 the storage and released the third (2002.6), the two image signals a paper multimedia Society non rub claim relating to the extraction, and the distance measurements of moving objects in a stereo vision system, a method for detecting a mobile body 5 volumes compared stored in the same points as contents to extract a moving object, and outputs information about the audio and video signal and the moving object by voice videophone 50, or image and sound portable terminal IMT-2000 (200) by the information set, obtain a volume of the moving object, and the user storage of the selected information via the voice videophone 50, the setting condition to the voice videophone 50, or image and sound portable terminal IMT-2000 (200) and storing 설정조건에 의하여 작동신호를 출력한다. And it outputs an operation signal by a set condition.

조절정치(10)의 기능 중에서 이동물체를 추출하는 방법인 멀티미디어 학회 논 문지 제5권 제3호(2002.6)에 발표 된 내용인 스테레오 비전 시스템에서의 이동객체 추출 및 거리 측정에 관한 논문에 대하여 먼저 정리하면 스테레오 비전 시스템에서의 이동물체 추출 및 거리 측정의 방법은 아래의 표 1에서 표기한 순서에 의해 영상신호들을 저장하고 이동물체에 대한 정보를 각 단계의 수학식으로 연산하는 방법과 본 발명이 얻고자한 이동물체에 대한 정보를 순차적으로 설명하기로 한다. About paper on how the Multimedia Society paddy rub the five first extracted and the distance measurement of moving objects in the content of a stereo vision system, announced in No. 3 (2002.6) to extract a moving object from the function of the control value (10), first in summary the method of moving object extraction and distance measurement in the stereo vision system is storing the image signal by a sequence indicated in Table 1, below, and method for calculating the information on the moving object by the following equation for each step in the present invention It will be described in the information on the moving object to gain sequentially.

1. 시작. 1. Begin. 2. 스테레오 영상 저장(이전영상). 2. The stereo image storage (previous image). 3. 스테레오 영상 저장(현재영상). 3. The stereo images stored (the current image). 4. 이동물체 추출. 4. The moving object extraction. 1)PRA의 차 영상. 1) difference image of the PRA. 2)적응형 임계값 적용. 2) the adaptive threshold is applied. 5. 잡영제거(적응형 임계값) 5. Remove japyoung (adaptive threshold) 6. 이동물체 추출. 6. The moving object extraction. 7. 스테레오 시차추출 7. stereo disparity extraction 8. 스테레오 비전 시스템의 특징적용. 8. Apply features a stereo vision system. 9. 이동물체의 거리 추출 9. distance extraction of the moving object

1.시작은 경비하고 있는 영역에 이동하고 있는 물체가 발생한 것으로 정의하며 이동물체가 없을 경우에는 설정조건에 의하여 계속적으로 경비를 한다. 1. Start is defined as occurring in the body and go to the area where the guards, and the guards constantly by setting conditions include the absence of a moving object.

2.스테레오 영상저장 중에서 이전영상은 이동하는 물체가 발생하기 전의 영상을 말하며 본 발명에서는 경비하고 있는 영역의 각 좌표별로 영상신호를 저장하는데 이동물체가 없을 경우 현재의 영상신호를 다시 저장하는 방식으로 반복된다. 2 to the previous image to store an image signal for each coordinate of the area in which the present invention refers to the image before the moving object occurs guard In the absence of a moving object stores the way back from the current image signal of the stereo image storage He is repeated.

3.스테레오 영상저장 중에서 현재의 영상은 현재 받고 있는 영상을 말한다. 3. the current image from the stereo image storage means the image that is currently receiving.

4.이동물체 추출방법에는 주파수 영역기법과 불록기반 측정방법인 BMA방법 및 광류기반 측정방법 또한 화소기반 측정방법인 PRA(Pixel recursive algorithm)방법이 있는데 본 발명에서는 연산시간의 단축과 하드웨어 구현이 쉽고 정확도를 높이기 위하여 화소기반 측정방법인 PRA(Pixel recursive algorithm)방법에 의한 주변 밝기의 변화에 효과적으로 적응할 수 있는 적응형 임계값을 적용하였다. 4. there is a moving object extraction method, frequency domain techniques and Bullock based measuring method of the BMA process and the optical flow-based method for measuring also the method (Pixel recursive algorithm) PRA pixel-based measurement method in the present invention is easy to shorten the hardware implementation of the operational time an adaptive threshold to adapt effectively to changes in the ambient light intensity by measuring how the pixel-based method, PRA (pixel recursive algorithm) to improve the accuracy was applicable.

그리고 화소기반 측정방법인 PRA 방법에서 스테레오 비전 시스템의 카메라를 설치하는 방법에 따라 평행 식과 교차 식으로 구분되는데 본 발명에서는 거리측정에 효과적인 평행 식을 적용하였다. In the present invention, and are classified into a parallel type in accordance with expression crossing installing the cameras of the stereo vision system, the pixel-based measurement method, PRA method was applied to the parallel effective way to measure the distance.

PRA 방법에 의한 이동물체 추출방법은 수학식 1과 같이 저장되어 있는 이전영상과 현재영상의 화소에 대하여 감산연산을 수행하고 그 결과의 절대 값이 임계값 이상이면 이동물체로 인식하여 현재 영상의 화소값을 취하고 임계값 이하이면 고정성분으로 인식하여 화소값을 0으로 취함으로써 이동성분에 대한 영상을 구할 수 있다. Moving object extraction method according to the PRA method performs a subtraction operation with respect to the previous image to the current pixel in the image that is stored as shown in equation (1) and the resulting absolute value is the threshold value or more when the mobile recognizes as an object pixel of the current image of the takes a value by taking the pixel value to zero and equal to or less than the threshold value recognized by the fixation component can be obtained an image of the moving components.

수학식 1에서 In equation (1) Wow 는 동일공간에서의 이전영상과 현재영상의 화소의 밝기이며 Is the brightness of the previous image and pixels of the current image in the same space 는 차 영상을 만들기 위한 화소값이고 Is the pixel value to create a difference image 는 주변환경에 따라 조정 되어야하는 임계값으로 수동으로 입력되는 경우 실시간 처리에는 부적합하여 적응 적으로 임계값(Adaptive threshold)을 설정할 수 있게 해서 주변환경에 능동적으로 대처할 수 있게 하였다. Was able to actively respond to the surrounding environment be able to set a threshold value (Adaptive threshold) and not suitable for real-time processing is adaptively if the manually entered as a threshold value to be adjusted to the surroundings.

카메라로 취득한 영상들은 사간에 의한 주변환경의 밝기변화와 스테레오 비전을 사용할 때 좌 우측 카메라의 특성에 의한 밝기의 차를 가지고 영상을 취득하면 실제의 이동물체 외의 다른 영역에서 이동물체 후보 군으로 등장하게 되어 영상처리의 문제점과 잘못된 영역을 추출할 확률이 높아지는 문제점을 해결하기 위하여 밝기변화에 대해 취득한 영상을 정규화 하게 되면 전체 영상을 처리하는데 소요되는 시간적인 문제가 발생해서 취득한 영상자료의 차를 구해 이동성분을 추출하면 밝기차이에 의한 임계 값 적용을 달리함으로써 효율적인 차 영상을 획득하게 되며 본 발명에서는 적응형 임계 값을 삼 단계로 적용하여 이동물체를 추출하였다, Be obtained via the camera image have appeared in the moving object candidate group in the other areas outside the actual movement of the object, the receipt of the image has a difference in brightness due to the characteristics of the left and right camera when using the change in brightness and stereo vision in the environment due to Sagan is shifted obtained a difference between the image processing problem and when an image obtained for the change in brightness normalized to address this increasing problem probability to extract a wrong area obtained by the temporal problem it takes to process the entire image generating image data When the component is extracted to obtain the effective differential image by varying the threshold value applied by the brightness differences to extract the moving object by application of an adaptive threshold according to the present invention in three stages,

첫 번째 수학식 2와 같이 목표물 지정 이전영상과 현재영상에 대한 평균밝기 값을 구한 것이다. First designated target, such as the second equation (2) is determined the previous image and the average gray level of the current image.

위의 수학식 2에서 Location in the equation (2) and 는 동일공간에서 목표물 지정 이전영상과 현재의 영상의 화소 밝기이며 Is a pixel the brightness of a previous image and the current image in the same designated target area and 는 이전영상과 현재영상에서 화소 밝기의 평균값이고 Is the average value of the brightness of the pixel in the previous image and the current image, and 입력영상의 해상도이다. The resolution of the input image.

두 번째 단계는 수학식 3과 같이 수학식 2에서 구해진 평균밝기 값에 대한 차를 구하는 공식이다. The second step is a formula for the difference of the average brightness value obtained from the equation (2) as shown in equation (3).

위 수학식에서 Above equation 는 이전영상과 현재영상에 대한 평균밝기의 차이다. Is the difference between the average brightness of the previous image and the current image.

세 번째 단계는 수학식 4에서와 같이 이전영상과 현재영상의 밝기 차에 대한 적응형 임계값을 구한다. The third step is to calculate the adaptive threshold for the brightness difference between the previous image and the current image as in the equation (4).

위 수학식에서 Above equation 은 두 영상에 대한 차 영상을 구하기 위한 적응형 임계값이고 Is an adaptive threshold value for obtaining a difference image of the two images 는 임계값 결정을 위해 실험에 의해 구해진 비례상수이며 It is a proportional constant determined by experiment for the threshold value determination 는 현재 영상의 밝기에 따른 임계값을 정의하기 위한 상수이고 I am a constant current for defining the threshold value according to the brightness of the image 는 상수로써 이들 상수들은 실험에 의해 측정된 값들을 중회귀분석(Multiple regression analysis)을 적용하여 얻어질 수 있다. Thereof it is constant as a constant can be obtained by apply a regression (Multiple regression analysis) from the values ​​measured by the experiment.

일반적으로 입력영상에 따라 임계값과 적용범위를 매번 조절해주어야 하는데 본 발명의 방법에서는 수학식 4를 이용하여 입력영상에 따라 자동으로 적응형 임계값을 설정함으로써 밝기변화에 대하여 적응 적인 차 영상을 만들 수 있다. In general, according to the input image to haejueoya each time adjusting the threshold and the coverage method according to the present invention, to make the adaptive differential image with respect to the change in brightness by setting the auto-adaptive threshold according to the input image using the Equation (4) can.

5.잡영제거는 추출된 이동물체의 영상에 잔존할 수 있을 경우에는 이동물체의 영역을 확대시키는 결과가 발생하므로 잡영을 제거하여야 한다. 5. japyoung removed if it can remain in the image of the extracted moving object it is because the result of expanding the area of ​​the moving object occurs must be isolated from the japyoung.

1차 적으로 적응형 임계값을 적용하면 잡영이 거의 나타나지 않지만 간혹 잔류 잡영이 있을 수 있는데 이 잡영을 제거하기 위한 임계값 설정은 아래의 수학식 5와 6에 의하여 잡영이 제거되며 영상처리의 전 처리과정에 적용되었다. 1 Primary applying the adaptive threshold to japyoung almost appear, but occasionally there may be a residual japyoung the japyoung threshold settings for removing is japyoung is removed by Equation 5 and 6 below, before the image processing It was applied to the process.

위 식에서 The above equation 는 차 영상의 화소의 밝기이고 The brightness of the pixels of the difference image, and 는 차 영상 중에 가장 밝은 화소의 밝기 값이며 아래의 수학식 6에서 임계값을 설정한다. Is the brightness value of the brightest pixel in the difference image and sets the threshold value in Equation 6 below.

위 식에서 The above equation 는 물체를 추출하기 위한 임계 값이며 Is a threshold value for extracting the object, 는 실험에 의하여 구하여진 비례상수인데 본 실험에 있어서는 0.97을 사용하여 추출되는 이동물체의 후보영역에서 이동물체의 영역을 최대화하기 위한 값으로 결정하였으며 또한 이 실험 값은 거리오차를 최소화하기 위한 값이기도 한다. Is also inde proportional constant binary obtained by experiments was determined as a value to maximize an area of ​​the moving object in the candidate region of the moving object is extracted using a 0.97 in the present experiments also the experimental value is the value for minimizing the distance error do.

6.이동물체 추출은 이동물체의 후보영역에 적응형 임계값을 적용하면 이동성분 이외의 잡영과 그림자 영역은 모두 제거된 상태의 후보영역만 남게 된 후보영역에 화소 주사방식을 적용하여 이동 물체영역만 추출하도록 하였다. 6. The moving object extraction movement japyoung and shadow areas by applying the pixel scanning method to the candidate regions, leaving only the candidate region of the removed area of ​​the all mobile body other than when the mobile component applying the adaptive threshold to the object region candidate only it was to be extracted.

즉 위에서 아래로 그리고 좌에서 우로 주사하여 이동물체가 존재하는 시작점 I.e., from top to bottom and right to the start scanning from the left to the moving object existence 을 구하고 아래서 위로 그리고 우에서 죄로 주사하여 이동물체가 존재하는 끝점 좌표를 구해서 구해진 이동물체의 시작점과 끝점의 좌표를 이용해 이전영상과 현재영상 중에서 이동성분이 있는 영역을 추출하여 이동물체를 추출하게 된다. Obtained under the top, and with the coordinates of the start point and the end point of the movement obtained by scanning sin from right to obtain and the end point coordinate of the moving object exists, the object a is extracted an area in which the mobile component of the previous image and the current image to extract the moving object .

7.스테레오 시차추출의 원리는 본 발명에 있어서 인간의 시각 계를 근거로 한 양안 시차를 이용하기 위하여 좌우 측의 두개의 카메라를 설치하여 인간의 눈과 유사한 기능을 하도록 해서 3차원 영상으로부터 시차정보를 추출함으로써 물체까지의 거리를 산출할 수 있게 되었다. 7. The principle of the stereo disparity extracting time difference information from the 3D image to install the two cameras of the left and right sides to function similar to the human eye, to use a binocular parallax on the basis of the human visual system according to the invention by extracting were able to calculate the distance to the object.

시차는 좌우 측 카메라가 획득한 영상이 일치하지 않고 벗어나 있는 상태를 말하며 거리를 구하는데 매우 중요한 자료로 써 시차성분을 추출하기 위해 좌우 측 영상을 비교하여 같은 영역을 찾아내고 이 영역에 대한 벗어남 정도를 계산하여 구할 수 있으나 양안시차 추출에서는 2차원 영상에서 보이는 단면만을 이용하기 때문에 실제 3차원 영상에 존재하는 폐쇄영역 시차 값을 찾지 못하는 문제점이 있다. Time is to find the same region as compared to the left and right images in order to extract the parallax component written in a very important data for obtaining the distance refers to a state in which the outside does not match the images acquired the right and left side camera deviation degree on this area to be determined by calculation, but it is because it uses only the cross-section shown in the two-dimensional image does not detect a closed region differential value present in the actual three-dimensional image in the binocular parallax problem extraction.

이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명에서는 이동물체를 좌우카메라에서 각각 추출하고 추출된 영역에 대한 시차를 구함으로써 물체가 움직이는 것으로 제한하게 되어 많은 문제를 해결할 수 있고 빠른 연산이 이루어지게 되었다. To solve this problem, the present invention came to be can solve many of the problems is that by determining the time difference is limited to a moving object and quick operation for each of the extracted region and extracting a moving object from left and right cameras made.

스테레오 시차추출의 방법은 앞에서 구한 시작점과 끝점의 좌표를 이용하여 좌우 측 영상의 이동물체 영역의 무게중심을 구하고 이 무게중심 좌표의 X측 차이 값을 수평 시차로 하여 이동물체의 시차를 구하면 아래 수학식 7로 구할 수 있다. Method of stereo disparity extraction using a front-coordinate of the determined start and end point math below left and right to obtain the center of gravity of the mobile body area of ​​the image by the X-side difference of the center of gravity coordinates in the horizontal parallax ask the time difference of the moving object expression can be obtained to 7.

위 식에서 The above equation 는 각각 좌우 측 영상의 x축 무게 중심이고 수평시차 It is center and the horizontal axis time difference x the weight of right and left side of each image 는 거리를 계산하는데 중요한 변수가 된다. Is an important parameter in calculating the street.

8.스테레오 비전 시스템의 특징 적용은 스테레오 비전의 구성이 두개의 카메라를 평행 식으로 적용하여 획득한 두개의 영상으로 거리를 계산한 관계로 도 5에서 도시한 것과 같이 목표물 A까지의 거리(D)는 스테레오 카메라의 중심점(0)으로부터의 거리이며 이 거리는 목표물(A)과 두 대의 카메라에 맺혀진 영상의 위치에 의해 형성된 삼각형에 의해 산출될 수 있으며 이에 대한 식은 아래의 수학식 8과 같다. 8. Features of the application of the stereo vision system, the distance to the target A, as shown in Figure 5 to calculate the distance of two images obtained by the configuration of the stereo vision application the two camera in parallel relation formula (D) is the distance from the center point (0) of the stereo camera can be calculated by the distance between the target position of the triangle formed by the (a) and the binary image maethyeo the two cameras, and the expression shown in equation (8) below for this.

위의 식에서 The above formula 은 좌우 측 카메라에 맺혀진 영상이 중심으로부터 벗어나는 거리이고 Is the distance to the right and left side camera image binary maethyeo out from the center, and 는 두 카메라 즉 좌측과 우측 카메라(101,102) 사이의 중심거리이며 The center distance between the camera that is the left and right cameras 101 and 102 and 는 렌즈와 CCD간의 거리로써 As is the distance between the lens and the CCD 는 목표물과의 거리이다. Is the distance from the target.

9.이동물체의 거리추출을 위해서는 카메라의 설치방법과 카메라 켈리브레이션 및 스테레오 카메라의 설치간격 그리고 카메라의 특성이 주어져야 하는데 이와 같은 점을 고려하여 표 2와 같은 특성과 구성을 가진 스테레오 비전 시스템을 실험을 통해서 거리는 수학식 8을 적용하여 거리를 계산할 수 있다. 9. The method in consideration of the installation of the camera distance to the extraction of the moving object and a camera calibration and the stereo camera spacing and point such as this to the characteristics of the camera must be given of an experiment the stereo vision system with the configuration and the characteristics as shown in Table 2 distances equation (8) can be calculated by the distance applied.

항 목 Item 특 성 FEATURES 비 고 Remarks 1. 카메라 설치 방법 1. How to install cameras 평행식 식 설치 Parallel equations installation 2. 카메라 설치 간격 2. The camera installation distance 63(mm) 63 (mm) 2W 2W 3. 카메라 초점 거리 3. Camera focal length 3.6(mm) 3.6 (mm) f f 4. 카메라 4. Camera 크기 size 1화소 One pixel 9.6 ×7.5(㎛) 9.6 × 7.5 (㎛) CCD CCD 전체 all 4.9 ×3.69(㎜) 4.9 × 3.69 (㎜) 해상도 resolution 가로 horizontal 512 dots 512 dots 세로 Vertical 492 lines 492 lines

또한 수학식 7의 화소단위의 수평시차는 아래의 수학식 9와 같이 쓸 수 있으며 이것을 수학식 8에 대입하여 거리를 구할 수 있다. In addition, the horizontal parallax of the pixel unit of the equation (7) can be written by Equation 9 below and this can be obtained by substituting the distance to the equation (8).

위 식에서 The above equation 는 두 카메라의 중심에서 목표물까지의 거리이고 Is the distance from the center of the two cameras to the target 는 카메라 렌즈에서 CCD까지의 초점거리이며 Is the focal length of the camera lens to the CCD and 은 길이 개념이지만 Although the concept of length Wow 는 화소 개념으로 좌우 측 카메라(101,102)에 맺혀진 영상이 CCD의 중앙으로부터 벗어난 화소의 수이다. Is the number of pixels the image is deviated from the center of the CCD binary maethyeo the left and right cameras 101 and 102 with the pixel concept.

이와 같이 수학식 9는 기존의 수학식에 길이 개념에서 화소의 개념으로 전환되어 계산되었음을 알 수 있다. Thus, Equation 9 may be seen that the switch to the concept of the pixel calculated from the length concept in an existing equation.

따라서 앞에서 설명된 내용과 계산방법 들을 이용해 이동물체의 크기에 관한 정보를 구할 수 있고 스테레오 비전 시스템의 두개의 카메라로 입력받은 영상을 판독하여 이동물체가 있는 위치가 영상장치(100)의 정 중앙에 위치하도록 즉 취득한 두개의 영상에 이동물체가 정 중앙에 올 수 있게 조절장치(10)에서 보상 이동신호를 수직과 수평 이동장치(120,130)에 출력함으로써 이동물체를 추적하면서 이동 방향을 알게 되고 또한 사용자에게 이동물체에 대한 정보가 제공되는 것이다. Therefore, use of the content and the calculation method described above obtained information about the size of the moving object is in the center of the position where the moving object to read the two received camera input to the image of the stereo vision system, the imaging device 100 by a moving object in the two images that is acquired so as to position output compensating movement signal from the control device 10 is able to come to the information center to the vertical and the horizontal movement device 120 and 130, while tracking the moving object to know the direction of movement and also the user They would be to provide information on the moving object.

그럼 현재까지는 조절장치(10)에서 스테레오 비전 시스템을 이용하여 이동물체의 추출과 이동물체에 대한 정보를 추출하는 방법에 대한 설명 이였고 이어서는 본 발명을 이용하여 사용자가 조건을 설정해서 사용자의 선택에 의하여 시스템이 작동되어 사용자가 요구한 내용과 일치되는 정보가 발생 시 사용자에게 그 정보를 제공하는 조건설정에 대하여 설명하기로 한다. Then a description of how to Currently, using a stereo vision system in the control unit 10 extracts information about the extraction with the moving object of the moving object is was then selects user to set the user conditions by using the present invention the system is operated by it to the user when the user and the information which matches the information request is generated described conditions set for providing the information.

조건설정의 입력은 영상음성 전화기(50)이나 영상음성 전화기(50)를 통하여 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000으로 입력하는데 경비실이나 상황실 등이 있는 장소에서는 대형 CRT 모니터나 키보드 등의 주변장치가 있는 곳에서는 키보드로 입력이 가능하며 입력내용은 아래의 표 3의 표기된 내용을 입력한다, Type of condition setting where the peripheral devices such as audio and video telephone 50 and the video-audio telephone in an area where such security office or control room for inputting a video-audio portable terminal IMT-2000 through the 50 large CRT monitors or keyboards the possible input from the keyboard, and the input information, and inputs the information indicated in Table 3 below,

설정 항목 Setting Items 설정 조건 Setting conditions 설정 Set 1. 전화 1. Phone 1. 내선. 1. extension. 2. 외선. 2. infrared. 2. 외선 2. infrared 2. 스피커 2. Speakers 1. ON. 1. ON. 2. OFF 2. OFF 2. OFF 2. OFF 3. 경보 등 3. alarms 1. ON. 1. ON. 2. OFF 2. OFF 2. 수동 2. Manual 4. 영상장치 4. The imaging device 1. 자동. 1. Automatic. 2. 수동 2. Manual 1. 자동. 1. Automatic. 5. 경보장치 5. Alarm System 1. ON. 1. ON. 2. OFF 2. OFF 1. ON. 1. ON. 6. 전화 번호 6. Phone 1. 확인. 1. OK. 2. 정정 2. Correction 1. 확인 1. Check 7. 이동 좌표 7. Move coordinates 1. 자동. 1. Automatic. 2. 수동 2. Manual 1. 자동. 1. Automatic. 8. 풍량 8. Airflow 1. 자동. 1. Automatic. 2. 수동 2. Manual 1. 자동. 1. Automatic.

조건설정은 음성영상 전화기(50)나 음성영상 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 입력하는데 입력방법은 도 6에 도시한 가상화면의 우측하단에 있는 조건 설정을 선택하면 위의 표 3에서 표기한 설정항목이 영상화면에 나타나서 입력하고자 한 설정항목을 선택하여 입력하면 입력과 함께 저장된 설정조건 내용이 정정되며 설정조건의 설명은 표 3의 순서로 차례로 설명하기로 한다. Condition setting Selecting the voice videophone 50, and the audio video mobile terminal IMT-2000 as an input to the input method 200 the conditions set in the lower-right corner of the virtual screen shown in Figure 6 a representation in Table 3 above, If the setting is input by selecting a setting item to appear on the input video image is stored with the input set conditions, and the correction information described in the set condition will be described in turn in the order of Table 3.

1. 전화의 설정은 비상사태 즉 경비하고 있는 영역에 이동물체가 발생 시 사용자에게 상황을 전달하는 역할로 1.내선으로 설정하면 음성영상 전화기(50)에 연결되고 2. 외선으로 설정되면 사용자가 휴대하고 있는 휴대용 영상음성 단말기 IMT-2000(200)에 자동발신회로에서 음성영상 전화기(50)를 통하여 자동발신 된다. 1. Set the phone is set to 1. If you serve as an extension to transfer the situation to a user when a moving object in the area in which emergency expense that is connected to the audio video phone (50) are set to 2. The external user automatically originating a voice through videophone 50 in the automatic calling circuit in a mobile terminal and a portable video-audio IMT-2000 (200) on.

2. 스피커의 용도는 비상상황이 발생 시 경비지역의 이동물체에게 음성영상 전화기(50)나 휴대용 영상음성 단말기 IMT-2000(200)의 마이크로 음성을 전달하는 기능을 하며 사용방법은 1. ON을 선택하고 음성을 전달한 뒤 2. OFF를 선택한다. 2. The use is a function of the emergency situation is sent to the moving object region in the event of expenses the Micro Voice of audio and video telephone (50) or a portable audio and video devices IMT-2000 (200) and method of use of the speaker 1. ON select and select 2. OFF after delivering a speech.

3. 경보 등은 경비구역 내에 설치하여 이동물체에게 경보를 하기 위한 목적으로 사용되며 사용방법은 2. 스피커와 같다. 3. How alarms are used for the purpose of the alarm to be installed in the moving object 2. Security Area is the same as the speaker.

4. 영상장치는 내근 시나 외근 시에 자동으로 선택하나 비상상황이 발생 시 수동의 조작으로 보다 정확한 정보를 얻기를 원할 때나 기상의 악화로 인하여 설정된 조건에서 이동물체 후보영역이 많이 발생될 때 임의적으로 2. 수동으로 선택하여 경비 영역을 확인할 때 사용된다. 4. The imaging device is randomly generated when a lot of naegeun one scenario selected automatically when the mobile emergency situations or when you want to get more accurate information to the operation manual of the set due to worsening weather conditions occur when the moving object candidate region 2. the manually selected and used to check the security zone.

그리고 수동으로 선택되면 휴대용 단말기나 전화기에 있는 숫자 판에서 4는 좌측으로, 6은 우측으로, 2는 위로, 0은 아래방향으로 이동되어 사용자가 원하는 방향의 영상정보를 확보할 수 있게 되는 것이다. And when the manually selecting from a number plate on the mobile terminal or the telephone 4 to the left, 6 is the right side, and 2 is the top, 0 is to be so that the user is moved in the downward direction to secure the image information of various degrees.

5. 경보장치는 상황실이나 경비실에서 다른 업무를 보다가 경비지역에 이동물체가 발생 시 스피커나 경보 등을 통하여 비상상황 임을 전달하는 기능으로 사용 방법은 2. 스피커와 같다. 5. The alarm system is the ability to have more than any other work in the control room and the guard that pass through the emergency expenses such as a moving object occurs when local speakers or alarm 2. The method used is the same as the speaker.

6. 전화번호는 비상상황이 발생되었을 때 자동발신에 의해 신호가 전달될 수 있는 사용자를 중심으로 5곳의 전화번호를 입력시켜서 사용자의 휴대용 단말기가 수신이 되지 않을 경우 1분 간격으로 3회를 발신하고 이에 응답이 없을 경우 다음 전화번호로 발신되는 기능을 가지며 입력 방법은 2. 정정을 선택하면 1-5개의 전화번호가 화면에 나타난 후 순차적으로 입력시키고 입력의 오류나 정정할 전화번호가 발생 시 정정될 정화번호 순번을 선택하여 정정된 전화전호를 숫자로 입력한다. 6. The telephone number is three times at one-minute intervals when input by the five telephone number of the center for the user with a signal can be transmitted by the automatic calling when the emergency situation is not the user of the mobile terminal is not received when the originating and hence if there is no response has a function that the originating telephone number to the next input method 2. selecting the correct telephone numbers 1-5 are then display on the screen in sequence and input the telephone number to generate an error or correction of an input select a purifying sequence number to be corrected is input to the corrected arc phone number.

7. 이동 좌표는 영상장치(100)가 이동하는 경로를 설정하는 것으로 1. 자동을 선택하면 거리를 입력시키고 경비하고자 하는 방위각도의 목표물에서 시작하여 수평이동에 의하여 종료지점의 목포 물까지 이동하면 자동으로 이동 좌표가 형성되어 수평이동으로 죄와 우를 왕복하여 회전하게 되며 2. 수동을 선택하면 도 6에서 도시한 것과 같이 경비하고자 하는 영역에서 영상장치(100)를 수동으로 이동하면서 영상화면을 통하여 확인하고 이동시키면 도 6의 좌표(306,307)와 같이 수평과 수직이동이 이루어지는 좌표가 형성되어 시작점에서 종료지점까지 연속적으로 지정된 좌표에 의하여 영상장치(100)가 이동하게 되고 회전좌표를 정정하고자 할 때에는 앞에서 설명한 내용과 같은 순서에 의하여 입력하면 된다. 7. Moving coordinates by setting a path to the imaging device 100 moves 1. Selecting automatically enter the distance and, starting from the target azimuth is also to be moved to the expense of the Mokpo water exit point by a horizontal movement is formed automatically moves the coordinates in the horizontal movement and to rotate to and from the sin and 2. a right image display by moving the imaging device 100 in the region to be guard as shown in Figure 6. If the manually selected manually through you want to check and correct the horizontal and the coordinates are formed vertical movement is made to the end point from the start point and the continuous image device 100 is moved by the coordinate rotation coordinates as the coordinates (306 307) of Figure 6 by moving When just type by the same order as the contents described above.

8. 풍량은 경비하고자 하는 영역의 주변환경에 따라 다소 차이가 있고 또한 경비하는 영역이 넓거나 길 경우 즉 영상장치(100)가 회전하는 시간이 길 경우에는 현재의 영상과 저장된 영상간에 바람이나 기타 기후로 인하여 이동물체 후보 군이 증가할 수 있으므로 기상에 대한 오차를 최소화하기 위함이며 1. 자동으로 설정할 경우에는 경비부역 내에 있는 나무나 기타 유연성이 있는 물체를 설정하여 그 물체가 바람에 의하여 이동되는 량을 기준으로 하여 자동 보상하는 방법이고 이 방법으로도 이동물체를 변별하기 힘드는 기상일 경우에는 2. 수동으로 설정 값을 임의적으로 설정하는데 그 값은 100을 기준 하여 100 이하로 내려가면 보상 값이 크게 나타나는 것이고 100에 가까울 수록 보상 값이 적어진다 8. The air flow is slightly different depending on the environment of the area to guard and also if the area to guard the road that is wider or video device 100 is rotated when the time is long, wind or other between the current image and the stored image due to the climate can be a moving object candidate group increased to minimize the error on the weather and 1. If you are set automatically, setting the trees or other objects that flexibility in the statute labor costs by moving its body in the wind If a method for automatically compensated for by the amount based on this method is to work even laborious to discriminate the moving object 2. this vapor has to manually set arbitrarily as a setting value, the value drops to less than 100 to 100 based on the compensation value It will appear largely be as close to 100 less the compensation value

그리고 본 발명에서는 적응형 임계값을 적용하여 기후변화에 대응하고 있으나 기상변화의 한계는 무한에 가까운 관계로 이에 대한 오차의 한계를 최소화로 만드는데 목적이 있으며 수동 입력이 요구되는 경우에는 비상상황과 같은 여건이므로 4. 영상장치를 2. 수동으로 전환하여 실시간 경비를 하는 것이 바람직하다. And in the case of the present invention, by applying the adaptive threshold, but corresponds to the climate change and the object to create a minimal margin of error for this in close relation to the infinity is the limit of the vapor phase changes requiring a manual input, such as an emergency 4. Since the conditions are preferably the imaging device 2 to manually switch to the real-time cost.

위에서와 같이 설정 조건에 의하여 본 시스템의 작동이 이루어지며 작동이 되는 각 장치에 조절장치(10)로 부터 입출력되는 신호의 순서로 설명하면 아래와 같다. If this becomes the operation of the system by the setting condition performed as described above in the order of the signal to be output from the control device 10 for each device that is operating as follows:

조절장치(10)에서 설정된 설정조건으로 영상장치(100)는 지정된 좌표에 의하여 수직 이동신호와 수평 이동신호 및 거리 이동신호가 출력되고 영상장치(100)로부터 수직과 수평 및 거리이동에 따른 이동거리 량을 나타내는 각각의 포터센서로부터 이동 량 펄스신호를 입력받으며 또한 영상장치(100)의 좌측과 우측 카메라로부터 두개의 영상신호를 받아서 이동물체가 있는지를 확인하다가 이동물체가 나타나면 비상상황으로 정의하고 설정된 설정조건에 의하여 사용자가 외출 시에는 사용자의 영상음성 휴대용 단말기의 저장된 전화번호로 찾아서 자동발신 회로에 의하여 영상음성 전화기(50)를 통하여 발신이 이루어지고 사용자가 수신할 수 있게 한다. Control moving distance along the vertical and horizontal and the distance moved from the 10 sets conditions to the imaging device 100 is a vertical signal and a horizontal movement signal, and the distance change signal is output by the coordinate imaging apparatus 100 is set in receive input the moving amount of the pulse signal from each of the Porter sensor indicating the amount of addition while receiving two video signals determine whether the moving object from the left and right camera of the imaging device 100, the moving object appears defined in the emergency situation and set when the user goes out by the setting condition is the originating phone through the audio and video (50) by the automatic calling circuit made in search of the stored telephone numbers of users of the video-audio portable terminal allows the user to receive.

위와 같은 상황에서 사용자가 내근 시에는 상황실이나 경비실에 설치된 경보 등과 경보 스피커를 통하여 경보 음이 발생되면 하는 업무를 중단하고 영상화면과 스피커로 전달되는 음의 신호를 통하여 경비지역의 상황을 파악하고 그에 합당한 대처를 할 수 있게 되는 것이다 Above discontinued operations for when the user naegeun when there is alarm generated by the alarm as alarm speakers installed in the control room and the guard in the same situation, and through the sound signal of the transmitted to the video screen and speakers identified the guard local conditions and therefore It will be able to cope with the proper

따라서 대처방법으로는 휴대용 단말기(200)나 영상음성 전화기(50)의 영상화면을 보고 설정조건을 선택하여 음성으로 경고 방송을 하든지 또는 경보 등을 작동하여 이동물체의 접근을 차단하는 방법을 사용한다. Therefore, the countermeasure uses a way to block the access of the mobile terminal 200 or the video-audio telephone 50 moves to view the image screen, select a setting condition to operate the like either or alarm warning broadcast by the voice of the object .

조절장치(10)는 앞에서와 같이 본 시스템에서 중추적인 역할을 수행하고 각 장치의 제어용 신호와 각 장치부터 입력받은 신호를 저장하고 연산하며 비상상황이 발생 시 상황종료 시점까지 이동물체를 추적하며 영상과 음성신호를 저장하여 사용자가 외출 중에 불가피한 상황으로 인하여 즉각적인 대처에 미흡하여도 저장된 내용을 확인하여 그에 합당한 대처를 할 수 있는 조절 장치로 구성된다. Control device 10 performs a key role in this system, as before, and stores the signals received from the signal with each device control for each device and operations, and track the moving object to the end situation time of an emergency, and the video and store the voice signal to the user and is configured as a control device that can check the stored information to respond thereto by reasonable insufficient to cope with instantaneous due to the inevitable out.

이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템은 우리의 인체의 감각기관의 한 부분인 시각의 양안을 본 발명에 적용하여 스테레오 비전 시스템의 평행 식 카메라 설치 법을 적용함으로써 인체의 양안이 가지고 있는 특성 즉 거리감과 입체감을 갖게 되어 현재까지의 이룩해온 영상처리에 의한 경비 시스템 분야에서 단순한 이동물체의 식별차원을 넘어 이동하는 물체를 추출하고 이동물체에 대한 이동방향과 부피 및 거리등의 다양한 정보를 제공할 수 있게 되었으며 특히 영상처리에 의한 이동물체를 추출하는 방법에서 이전영상과 현재영상 간의 차 영상을 만들기 위하여 현재까지는 수동으로 임계값을 주었으나 본 발명에서는 기상이나 주변환경의 변화에 능동적으로 대응이 되는 적응형 임계값을 적용함으로써 이동물체를 Intelligent video security system is the human body by applying a parallel type camera installation method of the stereo vision system to apply the both eyes of the part of the sensory organs of our body time to the invention both eyes to provide a distance and moving direction of the moving object, have properties that is, have a sense of distance and three-dimensional appearance that such movement direction and volume and distance to beyond the identified dimension of achieving simple moving object in the security system, the field of image processing that has to extract the moving object and the moving object to the current was able to provide a variety of information, particularly to make the previous image and the current between the image difference image in the method of extracting a moving object by image processing by the current in the present invention eoteuna manually state thresholds to changes in the weather and the environment applying an adaptive threshold that is active in response to the moving object by 추출하는 오차율을 최소화하였다. To minimize the error rate of extraction.

그리고 본 발명에 있어서는 현재까지의 영상경비에 있어서 특정지역에 고정된 카메라로 경비하는 방식에서 벗어나 하나의 영상장치(100)로 전 방향의 경비가 가능하게 되어서 넓은 범위의 경비가 이루어지며 경비하는 장소에 따라 주변의 지형지물이나 경비거리의 변화를 주어서 경비영역의 좌표를 설정하면 설정된 좌표에 의하여 영상장치(100)가 이동하는 반복된 경비가 형성되어 이동물체가 발생 시 발생된 이동물체를 추적하면서 이동물체에 대한 정보를 제공하게 되었다. And place In particular fixed to the area out of the way in which the camera guard to be enable the expense of forward as one of the imaging device 100 is composed of a wide range of cost expenses in the video cost to date with the present invention depending on while giving a change in the surrounding features or guard distance is repeated expense when setting the coordinates of the guard area in which the imaging device 100 by the set coordinate movement are formed tracking the moving object generated when the moving object occurs It was to provide information on the moving object.

또한 야간 경계 근무가 요구되는 지역에서는 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착함으로써 빛이 있는 장소의 음지나 빛이 없는 장소에도 영상이 요구되는 지역에만 적외선을 발사하여 영상을 취함으로써 인체의 시력의 한계를 넘어서 원거리의 경비거리를 확대적용 할 수 있게 되었다. Also far in areas where the night boundary work demands by taking an image by only launching the infrared region where the image in the places where there is no sound through the light of the place where the light needs by installing an integrated infrared light camera beyond the limits of human vision It was able to apply the zoom guard away.

특히 앞에서와 같이 조건설정에 의하여 자동으로 이동물체를 감지하고 이동물체를 추적하면서 이동물체에 대한 정보를 제공하며 인체의 시력의 한계를 넘어서는 경비영역을 확보하게 되고 사람이 경비근무를 할 때 나타나는 졸음이나 방심에 의한 근무태만으로 나타나는 문제점을 보완하며 경비근무의 인적자원을 효율적으로 활용할 수 있는 인공지능형 영상경비 시스템이 제공되는 것이다 In particular, the condition setting as before automatically detects moving objects by, and while tracking a moving object provides information on the moving object, and is secured to guard the areas beyond the limits of human vision drowsiness that appears when people do guard duty It complements the problems that appear to work by negligence or carelessness and will be provided with intelligent video security system that can effectively utilize the human resources working expenses

도 1은 이동물체의 거리와 이동방향을 제공하는 인공지능형 영상경비 시스템의 구성도. 1 is a block diagram of the intelligent video security system that provides a distance and moving direction of the moving object, Fig.

도 2는 영상장치(100)의 구성의 전면 전단도. Figure 2 is a front end of the front structure of the imaging device 100, Fig.

도 3은 거리 이동장치(110)의 동력전달 부에 대한 상면 전단도. Figure 3 is a top front end of the power transmission unit of the distance the mobile device 110. FIG.

도 4는 거리 이동장치(110)의 측면 전단도. Figure 4 is a side front end of the distance the mobile device 110. The

도 5는 스테레오 비전 시스템의 평형방식에서 이동물체 거리추출도. 5 is an extracted moving object away from the balanced way of the stereo vision system.

도 6은 설정조건에 따른 이동좌표 설정과 영상화면의 표시 기능도. Figure 6 is a display of the mobile coordinates and the image screen according to the setting conditions.

Claims (3)

  1. 평행식 카메라 설치법의 스테레오 비전방식으로 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착하여, 그 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 하나의 이동 축으로 같은 렌즈이동을 통해 피사체의 초점거리를 맞추는 초점거리 이동장치(110), 및 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 같은 수직방향으로 상하 150도로 이동이 가능한 수직 이동장치(120), 그리고 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 같은 수평방향으로 좌우 360도로 이동이 가능한 수평 이동장치(130)로 구성되어, 조절장치(10)에서 출력되는 출력신호에 의해 작동되는 영상장치(100)와, 상기 영상장치(100)의 두 대의 카메라에서 입력받은 두개의 영상신호를 저장해서 이전영상을 만들고, 다시 입력받은 두개의 영상신호를 저장해 현재영상을 만들어, 이전영상과 현재영상의 차 영상을 구해, Parallel way to the stereo vision system of the camera seolchibeop equipped with two integrated infrared light camera, and two one-piece infrared light camera to match the focal length of the object through the lens movement, such as a movement axis the focal length the mobile unit (110) , and two one-piece infrared light vertically moving device 120, the camera is capable of up and down 150 ° movement in the same vertical direction, and two one-piece infrared light horizontally moving device 130, the camera is capable of left and right 360-degree movement in the same horizontal direction, consists of, as the imaging device 100 is operated by the output signal outputted from the control device 10, to store the two image signals from two cameras input of the imaging device 100, creates a previous image, storing the two video signals received to re-enter make the current image, the old image and the determined current difference image of the image, 이동물체를 추출하는 스테레오 비전방법에 있어서, 촬영영역의 급격한 밝기변화에 의한 잡영이나, 그림자영역으로 나타나는 오 검출이나 오보를 제거하기 위하여, 이전영상과 현재영상의 평균밝기를 아래의 수학식 2로 구하고, 그 평균밝기로 이전영상과 현재영상의 밝기 차를 아래의 수학식 3으로 구해서, 아래의 수학식 4로 이전영상과 현재영상의 밝기 차에 대한 적응형 임계값을 구하는 수단과, 수학식 1로 이전영상과 현재영상의 화소감산을 한 절대 값이 적응형 임계값 이상이면, 이동물체로 인식해서 현재 영상의 화소값을 취하는 적응형 임계값을 적용한 이동성분에 대한 영상을 추출하는 수단과, 급변하는 기상에서, 적응형 임계값을 적용한 추출된 이동성분 영상에 간혹 나타날 수 있는 제거가 덜된 잡영제거를 위하여, 차 영상 중에 가장 밝은 In the stereo vision method of extracting a moving object, a, the average brightness of the previous image and the current image in order to eliminate japyoung or a false detection or false alarms may appear in the shadow region due to an abrupt change in brightness of a photographing area by the following equation (2) below obtained, that in the average brightness of the previous image now obtain the brightness difference of the image by equation (3) below, means by equation (4) below the previous image and the current to obtain the adaptive threshold for the brightness difference between the image and the equation If the absolute value, the pixel is subtracted from the previous image and the current image to one or more adaptive thresholds, it means for extracting the image of the moving component that detects a moving object, applying the adaptive threshold to take the pixel values ​​of a current image and , in a rapidly changing weather, the adaptive component image move to the removal that can occasionally appear extraction applying the threshold to the deoldoen japyoung removed, the light in the differential image 화소의 밝기 값을 구하는 아래의 수학식 5에서 구한 값을 이동물체를 추출하기 위한 임계 값을 구하는 아래의 수학식 6에 적용하여 잡영을 제거하고 이동물체만 존재하는 이동물체의 영상을 추출하는 수단과, 수학식 5와 6으로 간혹 나타날 수 있는 제거가 덜된 잡영을 완전히 제거한 다음 수학식 1로 이전영상과 현재영상의 화소감산을 한 절대 값이 적응형 임계값 이하이면, 고정성분으로 인식해 화소값이 0이 되고, 다시 현재영상을 이전영상에 저장하고, 다음영상을 현재영상에 저장해서, 수학식 2에서부터 다시 연산한 순서와 같이 연산하여, 수학식 1로 이전영상과 현재영상의 화소감산을 한 절대 값이 적응형 임계값 이상인 경우만, 이동물체로 인식해서 현재 영상의 화소값을 취하는 적응형 임계값을 적용한 이동성분에 대한 영상을 추출하는 수단 It means for applying the value obtained in equation (5) below to obtain the brightness value of the pixel in the equation (6) below to obtain the threshold value for extracting the moving object by removing japyoung and extracting the image of the moving object existing only moving object and, the equation is a 5 and 6 may occasionally receive removed deoldoen completely remove the japyoung in the following equation (1) to the previous image and the current absolute value of a pixel subtraction of an image adaptive equal to or less than the threshold value, the pixel recognized as a fixed component value is zero, storing the current image again to the previous image and the next image to it stored in the current image, by calculating, as a sequence operation again from the equation (2), equation (1) to the previous image and the current pixel subtraction of an image If there is more than one only the absolute value of the adaptive threshold, that detects a moving object, it means for extracting the image of the movement component applying an adaptive threshold that takes the pixel value of the current image , 이동물체만 존재하는 후보영역에서, 이동물체의 시작점과 끝점의 좌표를 화소 주사방식을 적용해 이동물체영역의 영상을 추출하는 수단과, 앞에서 구한 시작점과 끝점의 좌표로 좌우 측 영상의 이동물체 영역의 무게중심을 구하고 이 무게중심 좌표의 X측 차이 값을 수평 시차로 하여, 이동물체의 시차를 아래의 수학식 7로 구하는 수단과, 목표물(A)과 두 대의 카메라에 맺혀진 영상위치에 의해 형성된 삼각형으로 스테레오 카메라의 중심점(0)에서 이동물체인 목표물 A까지의 거리(D)를 아래의 수학식 8로 산출하는 수단과, 앞의 화소단위의 수평시차와 카메라의 설치간격 및 카메라의 특성 또한 화상의 화소크기를 적용해 좌우 측 영상이 CCD의 중앙으로부터 벗어난 화소의 수로 스테레오 카메라의 중심점(0)에서 이동물체인 목표물 A까지의 거리(D)를 아 , The moving object only in the presence of the candidate region, the moving object moves in the start point and the left and right images the coordinates of the end point to the coordinates of the means, and the start and end points obtained before applying it to extract the image of the moving object area, the pixel scanning of the object to obtain the center of gravity of the area by the X-side difference of the center of gravity coordinates in the horizontal parallax, the parallax of the moving object to the means for obtaining by equation (7) below, and a target (a) and image position binary maethyeo the two cameras as defined by triangles in the stereo camera center point (0), the moving object in the target means and the spacing of the horizontal parallax and the camera in front of the pixel unit and the camera for calculating the distance (D) to a in equation (8) below in the Further characteristics Oh the distance (D) from the center point (0) of the number of pixels out of the left and right stereo camera image by applying the pixel size of the image from the center of the CCD to the target a moving object 래의 수학식 8 산출하는 수단과, 또한 아래의 수학식 7의 화소단위의 수평시차는 아래의 수학식 9와 같이 쓸 수 있으며 이것을 아래의 수학식 8에 대입하여 화소의 개념으로 이동물체의 거리를 구하고 이동물체의 면적을 구하는 수단과, 이동물체가 추출된 시점부터 음성과 영상신호를 저장하고, 저장된 영상신호로 이동물체가 있는 위치가 영상의 정 중앙에 위치하도록 조절장치(10)에서 수직과 수평보상 이동신호를 영상장치(100)에 출력함으로써 이동물체를 추적하면서, 이동 방향을 추출하고 저장하여, 이동물체의 이동방향을 제공하는 수단과. And means for calculating expression (8) in the future, also the horizontal parallax of the pixel unit of the equation (7) below is the distance can be written as shown in Equation 9 below, and move by substituting this in the equation (8) below, the concept of the pixel object for from the time the means for obtaining the area and the moving object is extracted for obtaining a moving object stores the audio and video signal, the vertical in the control device 10 is a position where the moving object by the image signal stored to be positioned in the center of the image and a horizontal movement by outputting a compensation signal to the video device 100, while tracking the moving object, by extracting the direction of movement and storage, and means for providing a moving direction of the moving object. 상기 영상장치(100)를 이용하는 수단에 있어서, 사용자가 영상장치(100)로 감시 할 이동영역을 설정조건에서 영상음성 전화기(50)나, 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 설정하는 감시영역 설정수단과, 설정영역으로 상기 영상장치(100)가 작동되게 출력신호를 출력하여 상기 영상장치(100)에 전달하는 수단과, 특히 경비영역에 본 발명의 시스템을 적용함에 있어서, 주변환경 여건에 따라 전화기, 스피커, 경보 등, 영상장치, 발신 전화번호, 이동좌표, 풍량, 과 같은 조건설정이 다르게 요구되는 내용을 항시 변경하고 저장하여, 저장된 내용으로 작동되게 주변장치에 입력과 출력신호 조절하는 조절장치(10)와, 조절장치(10)에 연결되어, 사용자가 조절장치의 설정조건을 입출력하고, 조절장치(10)에서 출력된 영상신호를 모니터로 사용자에게 전달하며, 이 In the method of using the imaging apparatus 100, monitoring the user to set the video device the video-audio the movement area to be monitored (100) in the set condition telephone 50 or audio and video mobile terminal IMT-2000 (200) according as the region setting means, the setting region apply the system of the present invention the means for the imaging device 100 is operated so to output an output signal transmitted to the video device 100, in particular guard region surrounding environment phone, a speaker, alarm and so on in accordance with the imaging device, the originating phone number, the mobile coordinate, air volume, and by always changing the contents to be different from the condition setting request of the storage, input and output signals control a peripheral device to be operated with stored information and a control device 10 which, connected to the control device 10, the user communicates to the user a video signal output from the input and output, and controls the condition setting unit 10 in the control device as a monitor, a 물체가 발생 시 설정조건에 저장된 전화번호로 발신신호를 보내서 사용자 영상음성 단말기 IMT-2000(200)으로 영상음성 신호를 입출력하는 IMT-2000 통신방식의 영상음성 전화기(50)와, 사용자가 휴대하면서, 영상음성 전화기(50)와 영상음성신호를 송수신하고, 경비장치의 조작이나 경비상황을 확인하며, 설정조건을 입출력하고, 침입자가 추출되어 수신호출이 발생하면, 경비영역의 상황을 파악하면서, 경찰이나 주변의 협조를 요청 할 수 있는 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)과, 침입자가 발생되어 경비영역에 시설된 스피커, 경보 등과 같은 보조장치들을 이용하여 영상음성 전화기(50)나, 영상음성 휴대용 단말기 IMT-2000(200)으로 침입자의 접근을 차단하거나 주변의 협조를 요청하는 수단을 포함하여, 경비 영역에서 발생되는 이동물체를 추출하고 이동 And the object is at the phone number stored in the errors made when setting up the conditions by sending an outgoing signal user video-audio terminal IMT-2000 (200) to the video audio signal IMT-2000 video-audio telephone 50 of the communication system for inputting and outputting, as the user and the portable , audio and video telephone transmitting and receiving portion 50 and the video-audio signal, and determine the operation or cost conditions of the security system and, with input and output the setting condition and, if the incoming call occurs attacker is extracted, determine the guard area circumstances, audio and video portable device that can request the police or around the cooperation of IMT-2000 (200), and the intruder generated audio and video phone (50) using a secondary device such as a speaker, alarm facility security area, or video including means to block the intruder's access to a portable terminal voice IMT-2000 (200) or requesting the close cooperation, extracts the moving object is generated in the guard area and moving 체의 정보를 사용자에게 전달하는 것을 특징으로 하는 인공지능 영상경비 시스템. Intelligent video security system, which comprises conveying information to the body of the user.
    (수학식 1). (Equation 1).
    수학식 1에서 In equation (1) Wow 는 동일공간에서의 이전영상과 현재영상의 화소의 밝기이며 Is the brightness of the previous image and pixels of the current image in the same space 는 차 영상을 만들기 위한 화소값이고 Is the pixel value to create a difference image 는 주변환경에 따라 조정 되어야하는 임계값으로 수동으로 입력되는 경우 실시간 처리에는 부적합하여 적응 적으로 임계값(Adaptive threshold)을 설정할 수 있게 해서 주변환경에 능동적으로 대처할 수 있게 하였다. Was able to actively respond to the surrounding environment be able to set a threshold value (Adaptive threshold) and not suitable for real-time processing is adaptively if the manually entered as a threshold value to be adjusted to the surroundings.
    (수학식 2). (Equation 2).
    and 는 동일공간에서 목표물 지정 이전영상과 현재의 영상의 화소 밝기이며, Is a pixel the brightness of a previous image and the current image in the same designated target area, and 는 이전영상과 현재영상에서 화소 밝기의 평균값이고 Is the average value of the brightness of the pixel in the previous image and the current image, and 입력영상의 해상도이다. The resolution of the input image.
    (수학식 3). (Equation 3).
    위 수학식에서 Above equation 는 이전영상과 현재영상에 대한 평균밝기의 차이다. Is the difference between the average brightness of the previous image and the current image.
    (수학식 4). (Equation 4)
    위 수학식에서 Above equation 은 두 영상에 대한 차 영상을 구하기 위한 적응형 임계값이고 Is an adaptive threshold value for obtaining a difference image of the two images 는 임계값 결정을 위해 실험에 의해 구해진 비례상수이며 It is a proportional constant determined by experiment for the threshold value determination 는 현재 영상의 밝기에 따른 임계값을 정의하기 위한 상수이고 Is the current constant for defining a threshold value according to the brightness of the image 는 상수로써 이들 상수들은 실험에 의해 측정된 값들을 중회귀분석(Multiple regression analysis)을 적용하여 얻어질 수 있다. These constants are as constant can be obtained by applying a regression analysis (Multiple regression analysis) of the values ​​measured by the experiment.
    (수학식 5). (Equation 5).
    위 식에서 The above equation 는 차 영상의 화소의 밝기이고 The brightness of the pixel of the difference image, and 는 차 영상 중에 가장 밝은 화소의 밝기 값이다. Is a brightness value of the brightest pixel in the difference image.
    (수학식 6). (Equation 6).
    위 식에서 The above equation 는 물체를 추출하기 위한 임계 값이며 Is a threshold value for extracting the object, 는 실험에 의하여 구하여진 비례상수인데 본 실험에 있어서는 0.97을 사용하여 추출되는 이동물체의 후보영역에서 이동물체의 영역을 최대화하기 위한 값으로 결정하였으며 또한 이 실험 값은 거리오차를 최소화하기 위한 값이기도 한다. Is also inde proportional constant binary obtained by experiments was determined as a value to maximize an area of ​​the moving object in the candidate region of the moving object is extracted using a 0.97 in the present experiments also the experimental value is the value for minimizing the distance error do.
    (수학식 7). (Equation 7).
    위 식에서 The above equation 는 각각 좌우 측 영상의 x축 무게 중심이고 수평시차 Is center and the horizontal x-axis differential weight of the left and right images respectively, 는 거리를 계산하는데 중요한 변수가 된다. Is an important parameter for calculating the distance.
    (수학식 8). (Equation 8)
    위의 식에서 The above formula 은 좌우 측 카메라에 맺혀진 영상이 중심으로부터 벗어나는 거리이고 Is the distance to the right and left side camera image binary maethyeo out from the center, and 는 두 카메라 즉 좌측과 우측 카메라(101,102) 사이의 중심거리이며 The center distance between the camera that is the left and right cameras 101 and 102 and 는 렌즈와 CCD간의 거리로써 Is as a distance between the lens and the CCD 는 목표물과의 거리이다. Is the distance from the target.
    (수학식 9). (Equation 9).
  2. 삭제 delete
  3. 청구 1항에 있어서, 평행식 카메라 설치법의 스테레오 비전방식으로 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착하여, 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 하나의 이동 축으로 같은 렌즈이동을 통해 피사체의 초점거리를 맞추는 초점거리 이동장치(110)가 장착된 고정형 영상장치(100)로 구성되어, 제한된 영역에서 사용되는 것을 특징으로 하는 수단과, According to claims 1, equipped with a two-one infrared light camera, a stereo vision system of parallel type camera seolchibeop, two integrated infrared light camera to match the focal length of the object through the lens movement, such as a movement axis the focal length and means for being configured as a fixed imaging device 100, the mobile device 110 is mounted, in a limited area,
    평행식 카메라 설치법의 스테레오 비전방식으로 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착하여, 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 하나의 이동 축으로 같은 렌즈이동을 통해 피사체의 초점거리를 맞추는 초점거리 이동장치(110)와 두개의 일체형 적외선 라이트 카메라가 같은 수직방향으로 상하 150도로 이동이 가능한 수직 이동장치(120)가 장착된 영상장치(100)로 구성되어, 제한된 영역에서 사용되는 것을 특징으로 하는 수단과, Parallel way to the stereo vision system of the camera seolchibeop equipped with two integrated infrared light camera, and two one-piece infrared light camera is a match the focal length of the object through the lens movement, such as movement axis focal length of the mobile device 110 is composed of two one-piece infrared light with a camera equipped with a vertical movement device 120 is movable up and down 150 degrees in the same vertical direction, the imaging device 100, a means for being used in a limited area thereof,
    평행식 카메라 설치법의 스테레오 비전방식으로 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라를 장착하여, 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 하나의 이동 축으로 같은 렌즈이동을 통해 피사체의 초점거리를 맞추는 초점거리 이동장치(110)와 두 대의 일체형 적외선 라이트 카메라가 같은 수평방향으로 좌우 360도로 이동이 가능한 수평 이동장치(130)가 장착된 영상장치(100)로 구성되어, 제한된 영역에서 사용되는 영상장치(100)가 장착된 것을 특징으로 하는 인공지능 영상경비 시스템. Parallel way to the stereo vision system of the camera seolchibeop equipped with two integrated infrared light camera, and two one-piece infrared light camera is a match the focal length of the object through the lens movement, such as movement axis focal length of the mobile device 110 characterized in that the two one-piece infrared light camera consists equipped with a horizontally right and left in 360 degrees moves the horizontally moving device 130 available, such as imaging device 100, equipped with an imaging device 100 used in a controlled area intelligent video security system of.
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