KR100488742B1 - Distance between the controlled method and front vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 휠 속도 및 브레이크 라인 압력을 이용하여 실시간으로 브레이크 게인을 구현해 낼 수 있는 차량의 차간 거리 제어방법에 관한 것으로, 브레이크 토크 센서를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 차량의 브레이크 상태를 실시간으로 모니터링하는 단계와; 상기 차량의 휠의 속도를 검출하는 단계와; 상기 차량의 브레이크 라인 압력을 검출하는 단계와; 브레이크 게인 추정기를 통해 상기 차량의 휠 속도와 브레이크 라인 압력을 이용하여 브레이크 게인을 추정하고 실시간으로 관측하는 단계와; 상기 관측된 브레이크 게인을 통해 목표 브레이크 라인 압력을 구하고 차간 거리 제어동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to a vehicle distance control method of a vehicle capable of realizing a brake gain in real time using a wheel speed and a brake line pressure of a vehicle, and analyzing a signal input through a brake torque sensor to analyze a brake state of the vehicle. Monitoring in real time; Detecting a speed of a wheel of the vehicle; Detecting brake line pressure of the vehicle; Estimating the brake gain using a brake gain estimator and observing in real time using the wheel speed and the brake line pressure of the vehicle; And obtaining a target brake line pressure through the observed brake gain and performing a distance control operation.

Description

차량의 차간 거리 제어방법{DISTANCE BETWEEN THE CONTROLLED METHOD AND FRONT VEHICLE}Vehicle distance control method {DISTANCE BETWEEN THE CONTROLLED METHOD AND FRONT VEHICLE}

본 발명은 차량의 차간 거리 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle-to-vehicle distance control method.

통상적으로, 차량 운전자의 안전과 편의성에 관심을 가진 이후 사고 회피 및 차간 거리 제어 기술은 급격하게 발전하였다. In general, accident avoidance and inter-vehicle distance control technologies have rapidly developed since the interest in the safety and convenience of the vehicle driver.

통상의 차간 거리 제어 시스템의 경우 거리 센서를 통해서 앞차와의 거리 정보 및 속도 차 정보가 얻어지면 자차의 원하는 감가속도를 계산할 수 있다.In the case of a conventional inter-vehicle distance control system, if the distance information and the speed difference information with the front vehicle are obtained through the distance sensor, the desired deceleration of the own vehicle can be calculated.

구해진 감가속도를 추종하기 위해서 스로틀 및 브레이크 제어를 판별하게 되어 각각의 제어 정보에 따라 스로틀 및 브레이크 엑츄에이터가 작동하게 된다. In order to follow the obtained deceleration, the throttle and the brake control are discriminated so that the throttle and the brake actuator operate according to the respective control information.

스로틀 컨트롤의 경우, 엔진 맵, 토크 컨버터 맵, 기어 상태 등을 고려해서 원하는 가속도 값을 추정하기 위한 목표 스로틀각을 구할 수 있다.In the case of throttle control, a target throttle angle for estimating a desired acceleration value can be obtained by considering an engine map, a torque converter map, and a gear state.

일반적으로 브레이크 컨트롤은 유압 브레이크 모델을 통하여 브레이크의 마스터 실린더 압력을 제어하는 방법을 사용한다. In general, brake control uses a hydraulic brake model to control the master cylinder pressure of the brake.

유압 브레이크 시스템의 경우 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력은 브레이크 라인을 통해 각각의 휠 캘리퍼에 힘이 작용하게 된다. In the case of a hydraulic brake system, the brake pressure generated in the master cylinder forces each wheel caliper through the brake line.

휠 캘리퍼에 작용하는 브레이크 압력에 따라 발생되는 브레이크 토크는 선형적인 관계를 이용하여 계산할 수 있다. The brake torque generated according to the brake pressure acting on the wheel caliper can be calculated using a linear relationship.

도 1a는 브레이크 토크 센서를 이용하여 캘리퍼 압력과 브레이크 토크와의 관계를 나타낸 것으로 캘리퍼 압력이 0.5MPa이상일 때 브레이크 토크가 발생되는 것을 알 수 있다.Figure 1a shows the relationship between the caliper pressure and the brake torque using the brake torque sensor, it can be seen that the brake torque is generated when the caliper pressure is 0.5MPa or more.

한편, 기존 차간 거리 제어 시스템의 브레이크 컨트롤 로직의 브레이크 게인은 상수로 주어진다.Meanwhile, the brake gain of the brake control logic of the existing inter-vehicle distance control system is given as a constant.

그러나 실제로 브레이크 게인은 열, 물 그리고 브레이크 패드 마모 등의 환경에 의해 일반 주행 상황이라 할지라도 50% 이상 변하기도 한다.In practice, however, brake gain may vary by more than 50% in normal driving conditions due to heat, water and brake pad wear.

도 1b는 5MPa이상의 브레이크 압력을 계속 가할 때, 브레이크 패드의 온도 상승으로 인해 브레이크 게인이 줄어드는 현상을 나타낸 것이다. FIG. 1B illustrates a phenomenon in which the brake gain decreases due to an increase in the temperature of the brake pad when the brake pressure of 5 MPa or more is continuously applied.

이러한 현상은 잦은 브레이킹 후 더 잘 나타나게 되는데, 일반 주행 시 약 0.0004㎥에서 잦은 브레이킹 후 약0.00025㎥까지 줄어들게 된다. This phenomenon is more likely to occur after frequent braking, which reduces from about 0.0004㎥ in normal driving to about 0.00025㎥ after frequent braking.

만약 차간 거리 제어시, 브레이킹을 자주 하게 된다면 브레이크 패드의 온도 상승으로 인해서 브레이크 게인 값은 급격하게 줄어들게 되고, 이러한 잘못된 파라미터를 가지고 원하는 감속도를 계산해 낸다면 실제 필요한 브레이크 압력보다 낮은 필요 브레이크 압력을 계산하게 되므로 원하는 만큼 감속이 이루어지지 않는다. If braking is frequently performed in the distance control, the brake gain value decreases drastically due to the temperature increase of the brake pads. If the desired deceleration is calculated with these incorrect parameters, the required brake pressure is lower than the actual brake pressure required. As it is, the deceleration is not made as much as you want.

이러한 것은 사고의 원인이 될 뿐만 아니라 운전자를 위험에 빠뜨리게 하고, 또한 잘못된 파라미터로 인해 스로틀과 브레이크 컨트롤은 더 빈번하게 수행함으로써 승차감을 떨어뜨릴 수 있다.This not only causes an accident, but also puts the driver at risk, and because of incorrect parameters, the throttle and brake control can be carried out more frequently, thereby reducing the riding comfort.

본 발명의 목적은 차량의 휠 속도 및 브레이크 라인 압력을 이용하여 실시간으로 브레이크 게인을 구현해 낼 수 있는 차량의 차간 거리 제어방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle-to-vehicle distance control method capable of realizing the brake gain in real time using the wheel speed and brake line pressure of the vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 차간 거리 제어방법에 있어서, 브레이크 토크 센서를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 차량의 브레이크 상태를 실시간으로 모니터링하는 단계와; 상기 차량의 휠의 속도를 검출하는 단계와; 상기 차량의 브레이크 라인 압력을 검출하는 단계와; 브레이크 게인 추정기를 통해 상기 차량의 휠 속도와 브레이크 라인 압력을 이용하여 브레이크 게인을 추정하고 실시간으로 관측하는 단계와; 상기 관측된 브레이크 게인을 통해 목표 브레이크 라인 압력을 구하고 차간 거리 제어동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for controlling a distance between vehicles, comprising: real time monitoring a brake state of the vehicle by analyzing a signal input through a brake torque sensor; Detecting a speed of a wheel of the vehicle; Detecting brake line pressure of the vehicle; Estimating the brake gain using a brake gain estimator and observing in real time using the wheel speed and the brake line pressure of the vehicle; And obtaining a target brake line pressure through the observed brake gain and performing the inter-vehicle distance control operation.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. While many specific details, such as the following description and the annexed drawings, are shown to provide a more general understanding of the invention, these specific details are illustrated for the purpose of explanation of the invention and are not meant to limit the invention thereto. And a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어방법을 설명한다.A method of controlling a distance between vehicles according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어장치의 구성을 도시한 도면으로 휠 속도 검출센서(210), 브레이크 토크 센서(220), 브레이크 압력 검출센서(230), 브레이크 게인 추정기(240), 제어부(250), 메모리(260), 브레이크 액츄에이터(270), 스로틀 액츄에이터(280)를 포함하여 구성한다.FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of an apparatus for controlling a distance between vehicles according to an exemplary embodiment of the present invention. The wheel speed sensor 210, the brake torque sensor 220, the brake pressure detection sensor 230, and the brake gain estimator 240, the controller 250, the memory 260, the brake actuator 270, and the throttle actuator 280.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling a distance between vehicles according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예는 브레이크 게인 추정기(240)를 적용한 차간 거리 제어 시스템을 이용하여 차량 브레이크의 실시간 상태를 모니터링 하여서 브레이크 게인을 추정하고 차간 거리 제어 로직에 이용한다.2 and 3, an embodiment of the present invention monitors a real-time state of a vehicle brake using an inter-vehicle distance control system to which the brake gain estimator 240 is applied to estimate the brake gain and use the inter-vehicle distance control logic.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어방법은 먼저, 제어부(250)가 도 3의 (S310)에서 브레이크 토크 센서(220)를 통해 입력되는 신호를 분석하여 차량의 브레이크 상태를 실시간으로 모니터링하는 것으로 시작된다.In the method of controlling a distance between vehicles according to an embodiment of the present invention, first, the controller 250 analyzes a signal input through the brake torque sensor 220 in FIG. 3 (S310) to monitor the brake state of the vehicle in real time. It starts with

이어서, 제어부(250)는 휠 속도 검출센서(210)를 통해 차량의 앞바퀴 각각의 휠의 속도를 검출하고, 브레이크 압력 검출센서(230)를 통해 브레이크 라인 압력을 검출한다(S312, S314).Subsequently, the controller 250 detects the speed of each wheel of the front wheel of the vehicle through the wheel speed detection sensor 210 and detects the brake line pressure through the brake pressure detection sensor 230 (S312 and S314).

참고적으로 차량의 뒷바퀴는 엔진의 영향에 따라 샤프트 토크가 발생되므로, 토크 외란이 적은 앞바퀴 각각의 휠의 운동 방정식을 고려하여 식으로 나타낼 수 있다.For reference, since the rear torque of the vehicle generates shaft torque under the influence of the engine, the rear wheel of the vehicle may be represented by considering the equation of motion of each of the front wheels with less torque disturbance.

이 식은 구름저항과 공기저항을 이산화된 방정식으로 다시 고칠 수 있다.This equation can be corrected by the discretized equations of rolling resistance and air resistance.

그리고, 휠의 운동방정식과 브레이크 라인 압력을 고려하면 포겟팅 팩터(Forgetting Factor)를 갖는 최소 자승법을 이용하여 실시간으로 브레이크 게인을 추정할 수 있다.In consideration of the equation of motion of the wheel and the brake line pressure, the brake gain may be estimated in real time using a least square method having a forgetting factor.

이어서, 제어부(250)는 (S316)으로 진행하여 검출된 브레이크 라인 압력이 메모리(260)에 저장된 설정 압력 이상인가를 비교한다.Subsequently, the controller 250 proceeds to S316 and compares whether the detected break line pressure is equal to or greater than a set pressure stored in the memory 260.

만약, 검출된 브레이크 라인 압력이 설정 압력 이상이면 제어부(250)는 (S318)으로 진행하여 브레이크 게인 추정기(240)를 통해 차량의 앞바퀴 각각의 휠의 속도와 브레이크 라인 압력을 이용하여 브레이크 게인을 추정하고 실시간으로 관측한다.If the detected brake line pressure is greater than or equal to the set pressure, the controller 250 proceeds to step S318 and estimates the brake gain using the brake line pressure and the brake line pressure of each wheel of the vehicle through the brake gain estimator 240. And observe in real time.

이어서, 제어부(250)는 (S320)으로 진행하여 관측된 브레이크 게인을 통해 목표 브레이크 라인 압력을 구하고 브레이크 액츄에이터(270) 또는 스로틀 액츄에이터(280)로 해당되는 차간 거리 제어신호를 공급하여 차간 거리 제어동작을 수행한다.Subsequently, the controller 250 proceeds to S320 to obtain a target brake line pressure through the observed brake gain, and supplies the inter-vehicle distance control signal to the brake actuator 270 or the throttle actuator 280 to control the inter-vehicle distance control. Do this.

도 4는 브레이크 게인의 추정 성능을 검증하기 위하여 브레이크 토크 센서(220)를 이용한 방법과 추정기의 결과를 비교한 것으로 추정기가 측정된 값을 잘 추정하는 것을 볼 수 있다. FIG. 4 compares the results of the estimator and the method using the brake torque sensor 220 to verify the estimation performance of the brake gain, and it can be seen that the estimator estimates the measured value well.

측정된 값은 브레이크 토크 센서(220)를 이용한 것으로 휠의 회전에 따른 외란을 포함하고 있다. The measured value uses the brake torque sensor 220 and includes disturbances due to the rotation of the wheel.

초기에 브레이크 게인이 변하는 현상은 브레이크 토크 센서(220)를 통해 측정된 브레이크 토크가 실제 브레이크가 낼 수 있는 토크가 아니라, 타이어와 노면 사이에 작용하는 마찰력에 의해 간접적으로 측정했으므로 약간의 시간 지연 및 과도 현상이 있기 때문이다. The initial change in the brake gain is a slight time delay because the brake torque measured through the brake torque sensor 220 is indirectly measured by the friction force acting between the tire and the road surface, not the torque that the actual brake can produce. This is because there is a transient phenomenon.

이러한 현상은 도 5에서 보는 바와 같이 브레이크 라인 압력이 1.5MPa 이하일 때 브레이크 게인이 브레이크 라인 압력에 따라 1차 시스템의 응답 특성을 갖는 것을 확인할 수 있다. This phenomenon can be seen that the brake gain has a response characteristic of the primary system according to the brake line pressure when the brake line pressure is 1.5MPa or less as shown in FIG.

이러한 브레이크의 특징들을 종합해 보면, 브레이크 라인 압력이 2MPa 이상일 때 브레이크 게인을 실시간으로 관측하여 목표 브레이크 라인 압력을 구하는 데 사용할 수 있다. Taken together, these brake characteristics can be used to obtain the target brake line pressure by observing the brake gain in real time when the brake line pressure is 2 MPa or more.

따라서 브레이크 게인은 현재 차량의 주행 상태 및 브레이크 패드의 상태를 고려하는 값으로 계속 업데이트 됨으로써 차량의 정확한 제어가 가능해진다.Therefore, the brake gain is continuously updated to a value considering the driving state of the vehicle and the state of the brake pad, thereby enabling accurate control of the vehicle.

본 발명에 대한 효과를 입증하기 위해서 스톱&고(Stop and Go) 정속 주행 제어(Cruise Control) 시스템에 사용되는 알고리듬 및 차량 모델을 이용하여 시뮬레이션을 수행하였다.To demonstrate the effectiveness of the present invention, simulations were performed using algorithms and vehicle models used in the Stop and Go Cruise Control system.

잦은 브레이킹으로 인해 브레이크 패드의 온도가 상승하고 따라서 브레이크 게인이 낮아진 경우를 가정한다.It is assumed that frequent braking causes the temperature of the brake pads to rise and therefore the brake gains to fall.

도 6과 도 7은 브레이크 게인이 정상적일 때와 같다고 가정하여 상수로 두었을 경우의 시뮬레이션 결과를 나타낸 것으로, 실제 차량의 브레이크 게인보다 30% 낮은 브레이크 게인을 상수로 주었을 경우이다.6 and 7 show simulation results in the case where it is assumed that the brake gain is the same as when it is normal, and the brake gain is given as a constant 30% lower than the brake gain of the actual vehicle.

도 6은 앞차와의 거리, 속도 및 자차의 가속도를 도시한 것이며, 도 7은 스로틀(Angle)/브레이크(Pd) 엑츄에이터 입력값 및 드라이빙 로드(FL)를 도시한 그래프이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a distance, a speed, and an acceleration of the vehicle, and FIG. 7 is a graph illustrating an throttle / brake (Pd) actuator input value and a driving rod (FL).

도 6과 도 7을 참조하면 충돌 직전까지 내차가 앞차에 접근하고 또한 스로틀 및 브레이크 엑츄에이터의 작동이 빈번하게 일어나는 것을 볼 수 있다. 6 and 7, it can be seen that the inner vehicle approaches the front vehicle and the operation of the throttle and the brake actuator occurs frequently until just before the collision.

그러나 브레이크 게인을 추정함으로써 현재의 브레이크 상태를 실제 모델에 반영 시켰을 경우 도 8과 도 9에서와 같은 시뮬레이션 결과를 얻을 수 있다. However, when the current brake state is reflected in the actual model by estimating the brake gain, simulation results as shown in FIGS. 8 and 9 can be obtained.

도 8은 앞차와의 거리, 속도 및 자차의 가속도를 도시한 것이며, 도 9는 스로틀/브레이크 엑츄에이터 입력값 및 드라이빙 로드를 도시한 그래프이다.FIG. 8 shows the distance to the vehicle ahead, the speed and the acceleration of the vehicle. FIG. 9 is a graph showing the throttle / brake actuator input value and the driving load.

도 8과 도 9를 참조하면 도 6과 도 7에 비해 앞차와의 충분한 안전 거리를 확보하고 있음을 알 수 있고, 또한 감가속도 부드럽게 이루어지는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIGS. 8 and 9, it can be seen that a sufficient safety distance from the front vehicle is secured compared to FIGS. 6 and 7, and that the acceleration is smoothly performed.

따라서 브레이크 게인을 실시간으로 추정하는 차간 거리 제어 시스템을 적용하면, 안전에 민감한 브레이크를 정확하게 제어함으로써 사고를 방지할 수 있다. Therefore, by applying the inter-vehicle distance control system that estimates the brake gain in real time, it is possible to prevent accidents by accurately controlling the safety-sensitive brake.

이 시스템은 안전한 차간 거리 제어가 가능해지며 또한 훨씬 부드러운 감가속을 수행함으로써 승차감 향상과 연비 향상에 큰 이점이 있을 것으로 보인다.The system provides safe inter-vehicle distance control and also provides much smoother decelerations, which will greatly improve ride comfort and fuel economy.

상기한 바와 같이 본 발명의 실시예는 브레이크 라인 압력이 2MPa 이상일 때 브레이크 게인을 실시간으로 관측하여 목표 브레이크 라인 압력을 구하는 데 사용할 수 있다.As described above, the embodiment of the present invention can be used to obtain the target break line pressure by observing the brake gain in real time when the break line pressure is 2 MPa or more.

따라서 브레이크 게인은 현재 차량의 주행 상태 및 브레이크 패드의 상태를 고려하는 값으로 계속 업데이트 됨으로써 차량의 정확한 제어가 가능해진다.Therefore, the brake gain is continuously updated to a value considering the driving state of the vehicle and the state of the brake pad, thereby enabling accurate control of the vehicle.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 차간 거리 제어방법은 차간 거리 제어 시스템의 제어 성능을 향상시킬 수 있으며, 차간 거리 제어 시스템의 잦은 감가속을 방지함으로써 운전자의 승차감 및 편의성을 향상시킬 수 있다.As described above, the inter-vehicle distance control method of the vehicle according to the present invention can improve the control performance of the inter-vehicle distance control system and can improve the riding comfort and convenience of the driver by preventing frequent deceleration and acceleration of the inter-vehicle distance control system.

또한, 잦은 감가속을 방지함으로써 연비 향상에 도움이 되고 정확한 브레이크 게인 추정으로 인한 정밀한 브레이크 제어가 가능하므로 사고 방지에 효과가 있다.In addition, by preventing frequent deceleration, it helps to improve fuel economy and precise brake control is possible due to accurate brake gain estimation, which is effective in preventing accidents.

도 1a는 브레이크 토크 센서를 이용하여 캘리퍼 압력과 브레이크 토크와의 관계를 나타낸 그래프.1A is a graph showing a relationship between caliper pressure and brake torque using a brake torque sensor.

도 1b는 브레이크 패드의 온도 상승으로 인해 브레이크 게인이 줄어드는 현상을 나타낸 그래프.Figure 1b is a graph showing a phenomenon that the brake gain is reduced due to the temperature rise of the brake pad.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어장치의 구성을 도시한 도면.2 is a diagram illustrating a configuration of an inter-vehicle distance control apparatus for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차간 거리 제어방법을 도시한 흐름도.3 is a flowchart illustrating a method for controlling a distance between vehicles according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 브레이크 토크 센서를 이용한 방법과 추정기의 결과를 비교한 그래프.4 is a graph comparing the results of a method using an brake torque sensor and an estimator.

도 5는 브레이크 게인과 브레이크 압력의 관계를 도시한 그래프.5 is a graph showing the relationship between brake gain and brake pressure.

도 6과 도 7은 브레이크 게인이 정상적일 때와 같다고 가정하여 상수로 두었을 경우의 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프.6 and 7 are graphs showing simulation results in the case where it is assumed that the brake gain is the same as when it is normal.

도 8과 도 9는 브레이크 게인을 추정함으로써 브레이크 상태를 실제 모델에 반영 시켰을 경우 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프.8 and 9 are graphs showing simulation results when the brake state is reflected in the actual model by estimating the brake gain.

Claims (5)

차량의 차간 거리 제어방법에 있어서,In the vehicle-to-vehicle distance control method, 브레이크 토크 센서를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 차량의 브레이크 상태를 실시간으로 모니터링하는 단계와;Analyzing a signal input through a brake torque sensor to monitor a brake state of the vehicle in real time; 상기 차량의 휠의 속도를 검출하는 단계와;Detecting a speed of a wheel of the vehicle; 상기 차량의 브레이크 라인 압력을 검출하는 단계와;Detecting brake line pressure of the vehicle; 브레이크 게인 추정기를 통해 상기 차량의 휠 속도와 브레이크 라인 압력을 이용하여 브레이크 게인을 추정하고 실시간으로 관측하는 단계와;Estimating the brake gain using a brake gain estimator and observing in real time using the wheel speed and the brake line pressure of the vehicle; 상기 관측된 브레이크 게인을 통해 목표 브레이크 라인 압력을 구하고 차간 거리 제어동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 차간 거리 제어방법.And obtaining a target brake line pressure through the observed brake gain and performing a distance control operation. 제1항에 있어서, 상기 브레이크 게인을 관측하는 단계는 브레이크 라인 압력이 설정 압력 이상일 때 브레이크 게인을 실시간으로 관측하는 것을 특징으로 하는 차량의 차간 거리 제어방법.The method of claim 1, wherein the observing of the brake gain comprises observing the brake gain in real time when the brake line pressure is greater than or equal to a set pressure. 제2항에 있어서, 설정 압력은 2MPa인 것을 특징으로 하는 차량의 차간 거리 제어방법.The method of controlling a distance between vehicles of claim 2, wherein the set pressure is 2 MPa. 제1항에 있어서, 상기 차량의 휠 속도는 엔진의 영향에 따라 샤프트 토크 외란이 상대적으로 적은 앞바퀴 각각의 휠 속도인 것을 특징으로 하는 차량의 차간 거리 제어방법.The method of claim 1, wherein the wheel speed of the vehicle is a wheel speed of each of the front wheels with less shaft torque disturbance according to the influence of the engine. 제1항에 있어서, 브레이크 게인의 추정은 상기 차량의 휠의 운동 방정식과 브레이크 라인 압력을 고려하여 포겟팅 팩터(Forgetting Factor)를 갖는 최소 자승법을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 차간 거리 제어방법.The method of claim 1, wherein the estimation of the brake gain uses a least square method having a forgetting factor in consideration of the equation of motion of the wheel and the brake line pressure of the vehicle.
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