KR100483374B1 - 그룹트래킹방법및시스템 - Google Patents

그룹트래킹방법및시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100483374B1
KR100483374B1 KR10-1998-0705346A KR19980705346A KR100483374B1 KR 100483374 B1 KR100483374 B1 KR 100483374B1 KR 19980705346 A KR19980705346 A KR 19980705346A KR 100483374 B1 KR100483374 B1 KR 100483374B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
track
group
observation
observations
tracks
Prior art date
Application number
KR10-1998-0705346A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990077205A (ko
Inventor
사무엘 에스. 블랙맨
로버트 제이. 뎀프스터
토마스 에스. 니콜스
Original Assignee
레이던 컴퍼니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 레이던 컴퍼니 filed Critical 레이던 컴퍼니
Publication of KR19990077205A publication Critical patent/KR19990077205A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100483374B1 publication Critical patent/KR100483374B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Macromolecular Compounds Obtained By Forming Nitrogen-Containing Linkages In General (AREA)
  • Amplifiers (AREA)
  • Superconductors And Manufacturing Methods Therefor (AREA)
  • Paper (AREA)

Abstract

자동 그룹 트래킹 방법(100)은 타겟 형태를 감지하고 각각의 형태에 부합하는 트랙을 분류한다. 모의-관측이 형성되어 각 트랙 그룹내의 실종 관측을 표현하게 한다. 모의-관측은 감지되지 않은 타겟의 트랙 상태를 갱신한다(118, 126). 트랙 유효성 평가(120, 122)는 일련의 모의-관측으로부터 나타나는 허위 트랙을 제거한다. 그룹 내의 각 트랙에 제공된 그룹 평균 속도는 속도 안정성을 유지하는데 도움을 준다. 오퍼레이터는 각 그룹의 리더를 제외한 모든 트랙의 표시를 억제하는 선택권을 가짐으로써 그룹 내 스위칭의 혼란을 제거한다. 이 방법은 각 타겟에 대한 단일 트랙을 지속하는 트래커에, 또는 MHT와 같이 각 타겟 상에 다수의 트랙 브랜치를 유지하는 트래커에 응용될 수 있다.

Description

그룹 트래킹 방법 및 시스템{GROUP TRACKING}
본 발명은 그룹 또는 편대로 비행하는 항공기 타겟의 트래킹에 관한 것이다.
항공기가 편대를 이루어 가까이 함께 비행하는 경우, 레이더가 항상 그들을 분석할 수는 없다. 이는 항공기 수보다 더 적은 관찰 결과를 초래한다. 과거의 접근 방법은 항공기가 그룹으로 비행하는 경우를 결정하는 방법, 그룹 평균 속도를 계산하는 방법, 모의-관측(pseudo-observation)을 형성하는 방법, 다수의 가정 트래커의 환경에서 그룹 트래킹을 적용하는 방법을 포함하고 있지 않다.
그러므로, 항공기가 그룹으로 비행하는 경우를 결정하는 성능을 갖는 그룹 트래킹 방법을 제공하는 것은 바람직하다.
다른 바람직한 성능은 그룹 평균 속도를 계산하는 것, 모의-관측을 형성하는 것, 및 다수의 가정 트래커(hypothesis tracker)의 환경에서 그룹 트래킹을 적용하는 것을 포함한다.
또한, 트랙 속도 안정성 및 트랙 연속성을 향상시키거나, 그룹 내의 각 트랙 또는 전체 그룹을 나타내는 단일 트랙을 디스플레이하도록 선택할 수 있는 그룹 트래킹 방법을 제공하는 것도 바람직하다.
도 1A는 트랙을 형성하는 일련의 센서 관측, 도 1B는 도 1A에 사용된 부호의 설명,
도 2A는 다중 가정 트래킹(MHT)에 사용되는, 트랙 패밀리(family)를 형성하기 위한 트랙의 분기 형성(branching), 도 2B는 도 2A에 사용된 부호의 설명,
도 3A는 편대에서 다중 타겟을 트래킹하는 것에 대한 문제점, 도 3B는 도 3A에 사용된 부호의 설명,
도 4는 본 발명에 따른 트래킹 시스템의 블록도,
도 5는 본 발명을 구현하는 방법의 처리 흐름을 표현하는 개략적인 흐름도,
도 6은 도 5 방법의 모의-관측 생성의 처리 흐름을 보다 상세히 설명하는 흐름도,
도 7A는 도 6 흐름도의 모의-관측에 대한 관측 선택 기준, 도 7B는 도 7A에 사용된 부호의 설명,
도 8A는 트랙에 대한 모의-관측의 생성 및 링크, 도 8B는 도 8A에 사용된 부호의 설명을 도시하고 있다.
그룹으로 이동하는 타겟을 트래킹하는 방법은, 시간에 따라 트래킹되는 타겟의 관측을 수신하는 단계; 현재 관측을 상응하는 타겟에 대한 위치 및 속도 평가 값들 포함하는 트랙 상태를 각각 구비한 상응하는 타겟 트랙들과 연관시키는 단계; 아주 근접하고 유사한 속도를 갖는 트랙들을 하나의 트랙 그룹으로 할당하는 단계; 트랙 그룹에 대한 평균 속도를 계산하는 단계; 및 트랙 속도 안정성을 제공하기 위해서 그룹 내의 각 트랙에 연관된 속도를 그룹 속도로 변경함으로써 계산된 평균 속도를 그룹 내의 각 트랙에 적용하는 단계를 포함한다.
본 방법은 오퍼레이터 선택에 의해 결정되는, 표시된 트랙 속성을 디스플레이 상에 표시하는 단계를 더 포함하여, 여기서 오퍼레이터 선택에 따라, 제 1 디스플레이 모드에서는 그룹 트랙 리더에 대한 속성만이 표시되고, 그리고 제 2 디스플레이 모드에서는 그룹 내의 모든 트랙에 대한 속성이 표시되도록 한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 이 방법은 관측을 처리하여 그룹 내에서 트랙에 대한 실종 관측(missing observation)을 식별하는 단계; 모의-관측을 생성하여 실종 관측을 대체하는 단계; 및 모의-관측을 상응하는 트랙에 연관시키는 단계를 포함한다. 트랙에 할당된 모의-관측의 수에 의해 영향을 받는 트랙 유효 값이 계산되고, 그리고 유효 값이 소정의 임계값 아래로 떨어질 경우 트랙이 삭제된다.
본 발명의 또다른 측면에 따른, 편대로 비행하는 타겟의 그룹을 트래킹하는 트래킹 시스템은, 시간에 따라 트래킹되는 타겟의 관측을 생성하는 센서 시스템(60); 타겟 트랙을 형성하고, 트랙 디스플레이 신호를 생성하도록 관측을 처리하기 위해 관측에 응답하는 트래커; 및 트랙의 속성을 표시하는 디스플레이를 포함한다. 트래커는 현재 관측을 위치 및 속도 평가 값들을 포함하는 트랙 상태를 갖는 상응하는 타겟 트랙과 연관시키는 수단; 트랙 그룹에 아주 근접하고 유사한 속도를 갖는 트랙을 할당하는 수단; 트랙 그룹에 대한 평균 속도를 계산하는 수단; 및 그룹 내의 각 트랙에 관련된 속도를 트랙 속도 안정성을 제공하는 그룹 속도로 변경함으로써, 계산된 평균 속도를 그룹 내의 각 트랙에 적용하는 수단을 포함한다.
트래커는 또한 관측을 처리하여 그룹 내에서 트랙에 대한 실종 관측을 식별하는 수단; 모의-관측을 생성하여 실종 관측을 대체하는 수단; 및 모의-관측을 상응하는 트랙에 연관시키는 수단을 포함한다.
본 발명의 특징 및 이점은 첨부한 도면과 실시례의 상세한 설명을 통해 보다 명백해질 것이다.
타겟 트래커의 목적은, 센서 관측을 처리하여 오퍼레이터가 사용하는 타겟 상태의 평가 값들을 형성하는 것이다. 용어 "타겟"은 항공기, 미사일, 또는 다른 관심 대상과 같은 이동 물체이다. 용어 "센서"는 레이더 또는 타겟의 위치를 탐지하고 측정할 수 있는 다른 장치를 말한다. 센서는 측정된 타겟 위치 및 다른 측정된 타겟 속성으로 구성된 관측들을 트래커에 제공한다. 센서는 여러 타겟의 각각으로부터 일정 시간 간격에 걸친 일련의 관측들을 트래커에 제공한다. 그러나, 센서는 일련의 관측을 동일 타겟에 상응하는 것으로 반드시 식별할 수 있는 것은 아니다. 센서는 또한 혼란 물체(clutter objects), 즉 새, 산, 및 자동차 등과 같은 관심 대상이 아닌 물체의 관측을 제공할 수도 있다.
트래커는 타겟의 센서 관측들을 함께 연관시킴으로써 각 타겟에 대한 트랙을 형성한다. 이는 도 1에 도시되어 있으며, 여기서 일련의 관측(10A-10D)은 트래커에 의해 연관되어 트랙(10)을 형성한다. 관측(10A)은 가장 오래된 관측을 나타내고, 관측(10D)은 현재 관측을 나타낸다. 트래커는 또한 타겟과 혼란 물체를 구별한다. 그리고나서, 그것은 트랙 관측의 위치 측정(그리고 아마도 다른 측정된 타겟 속성들)을 필터링하여 각 타겟의 상태를 평가한다. 타겟 상태는 위치 및 속도 평가 값들로 구성되고, 또한 타겟의 평가된 가속과 같은 다른 정보를 포함할 수도 있다. 트래커는 일반적으로 연관 및 필터링을 빈번한 간격으로 수행한다. 즉, 트래커는 새로 수신된 관측을 현재 트랙과 연관시키고, 각 트랙의 상태 평가 값들을 새로 연관된 관측의 위치 측정으로 갱신한다.
타겟 트랙의 위치, 속도 및 다른 속성은 다양한 목적으로 정보를 이용하는 오퍼레이터에 보통 표시된다. 예를 들어, 항공 교통 통제기는 항공기간의 안전 거리를 보장하기 위하여 정보를 이용하고, 반면에 항공 방어 오퍼레이터는 요격기나 미사일을 타겟에 할당하기 위하여 정보를 이용한다.
처리 및 메모리 한계를 충족하기 위하여, 종래에는 트래커는 관측을 수신할 때 주어진 관측이 연관되어져야 할 단일 트랙을 대단히 신속히 결정한다. 이러한 접근은 여러 모호한 경우에 있어서, 즉 아주 근접한 타겟, 연습중인 타겟, 및 실제 타겟 근처의 혼란 관측(clutter observation)에 있어서, 연관 에러(association error)로 이어진다.
이러한 연관 에러를 피하기 위하여, 다중 가정 트래킹(multiple hypothesis tracking: MHT)은 관측을 생성할 수도 있는 모든 타겟의 트랙들과 상기 각각의 관측을 임시로 연관시킨다. 각각의 기존의 트랙은 선택적인 관측-대-트랙 연관(observation-to-track association)을 나타내는 다수의 트랙으로 분기한다. (트랙의 결합을 나타내는 가정이 또한 연관 프로세서에서 만들어진다.) 단일 트랙으로부터 분기되는 트랙의 집합은 패밀리(family)라고 하며, 이는 도 2A에 도시되고 있다. 모호성이 해결될 때까지, 각 트랙은 새로운 레이더 관측이 수신될 때 다시 분기할 수 있다. 따라서, 트랙의 수는 대단히 빠르게 증가할 수 있다.
폭발적으로 증가하는 이러한 잠재적인 트랙의 조합을 처리하기 위해, 가능성 없는 트랙은 다양한 방법을 이용하여 계속해서 제거된다. 이러한 제거 과정의 결과는 가장 연관성이 모호한 것들에 대한 최후의 제거이며, 이는 적은 세트의 가능성 있는 트랙을 남겨두게 된다. 많은 경우에 있어서, 단일 트랙을 나타내는 트랙의 세트는 결코 단일 트랙으로 되지 않는다. 그러한 경우, 가장 가능성 있는 트랙은 디스플레이를 위해 선택된다. 단일 트랙을 위한 다중 가정 트랙을 유지하는 것은 MHT로 하여금 연관 결정이 종래의 트래킹 방법 사용보다 많은 정보에 기초하게 하여, 결과적으로 보다 정확한 결정을 하게 한다. MHT와 종래 트래커 모두 타겟을 나타내는 단일 트랙을 선택하여 표시하지만, MHT는 새로운 데이터로서 에러 선택을 정정할 수 있지만, 종래의 트래커는 이것을 수행하는데 필요한 정보를 남겨두지 않는다.
둘 이상의 타겟간의 간격이 적으면 적을수록, 센서가 그들을 분석하기가 더 어려워진다. 타겟이 분석되지 않을 경우, 센서는 실제로 존재하는 것에 비해 더 적은 수의 타겟을 검출하며, 따라서 모든 타겟에 대한 관측을 기록하지는 않는다. 좁은 간격이 일어나는 하나의 상황은 타겟들이 편대를 형성하여 이동하는 경우이다. 이러한 경우, 둘 이상의 타겟은 일정한 시간 간격에 걸쳐 유사한 속도를 가지고서 근접하게 되며, 이때 서로에 대해 동일한 상대 위치를 유지한다. 이러한 상황이 도 3에 도시되고 있으며, 여기서 4개의 타겟 트랙(22A-22D)이 설정된 상태에서 이전 관측(20A-20H)과 현재 관측(20I, 20J)이 처리된다. 관측이 편대의 모든 타겟에 대해 수신되지는 않기 때문에, 타겟을 나타내는 몇몇 트랙은 관측과 연관되지 않는다. 그룹 내의 트랙이 근접하여 있기 때문에, 각 관측에 어느 트랙이 부합하는 지가 불분명하며, 그래서 관측이 잘못 연관될 수 있다. 이는 몇가지 문제를 야기할 수 있다. 즉, 트랙이 한 타겟으로부터 다른 타겟으로 점프하고, 트랙 속도가 불안정해지고, 그리고 타겟들이 하나의 그룹으로 회전할 경우 트랙이 타겟을 따라갈 수 없다.
본 발명에 따른 자동 그룹 트래킹 방법은 타겟 편대를 검출하고 각 편대에 상응하는 그룹 트랙을 검출한다. 이 방법에 따르면, 각 트랙 그룹에서 실종 관측을 나타내기 위해 모의-관측이 형성된다. 모의-관측은 검출되지 않은 타겟의 트랙 상태를 갱신한다. 트랙 유효성 평가 값들은 일련의 모의-관측으로부터 결과되는 잘못된 트랙을 제거한다. 그룹 내의 각 트랙에 적용된 그룹 평균 속도는 속도 안정성을 유지하는데 도움을 준다. 오퍼레이터는 각 그룹의 리더 이외의 모든 트랙에 대한 표시를 억제함으로써, 내부 그룹 스위칭의 혼란을 제거한다.
이러한 방법은 각 타겟에 대한 단일 트랙을 유지하는 트래커에 적용될 수 있고, 또는 MHT와 같은 다중-분기 트래커(각 타겟에 다중 트랙 분기를 유지하는 것들)에 적용될 수 있다.
도 4는 본 발명을 구체화하는 트래킹 시스템(50)의 블록도이다. 하나 이상의 센서(60)는 측정된 타겟 위치와 다른 측정된 타겟 속성으로 구성되는 관측을 트래커(70)에 제공한다. 트래커는 타겟의 센서 관측을 연관시킴으로써 각 타겟에 트랙을 형성한다. 트래커는 또한 몇몇의 트랙을 그룹 지어, 그 트랙 그룹에 작용하여 트랙 상태 평가 값들을 개선시킨다. 타겟 트랙의 위치, 속도 및 다른 속성이 디스플레이(80)상에서 오퍼레이터에 표시되고, 여기서 오퍼레이터는 디스플레이 제어장치상의 그룹 리더 디스플레이 스위치(90)를 사용하여 트랙 그룹에 대한 두 가지 디스플레이 방법 중 하나를 선택할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 트래커(70)에 의해 수행되는 그룹 트래킹 방법(100)을 도시하는 간략화된 흐름도이다. 타겟 트래킹은 순환 프로세스이며, 시작점의 위치는 다소 임의적이다. 이러한 검토를 위해, 트랙 그룹의 형성 및 분해는 예시적인 시작점으로서 선택된다. 단일 타겟 트래킹과 그룹 트래킹은 동일 시스템에서 같이 수행되며, 동일 방법 중 많은 부분을 공유한다. 단일 타겟 트래킹 방법 및 단일 타겟 트래킹과 그룹 트래킹에 공통되는 방법은 당해 분야에서 알려져 있고, 그래서 그룹 트래킹 과정을 명료하게 하는데 필요한 경우를 제외하고는 여기에 상세히 서술되지 않는다.
그룹 트래킹 과정(100)에서의 제 1 단계는 그룹핑 단계(102)이다. 이 단계에서, 센서가 분석할 수 없을 정도로 아주 근접하며 비슷한 속도로 이동하는 트랙이나 타겟은 동일 그룹으로 할당된다. 트랙은 비슷한 위치 및 속도를 갖는 다른 트랙을 포함하지 않는 어떤 그룹으로부터 제거된다.
단계(104)에서 평균 속도가 계산된다. 각 그룹에 대해, 그룹 평균 속도 및 비행 방향이 그룹 내의 모든 트랙에 대해 결정된다. 평균은 가장 최근의 관측들 그룹으로부터의 관측으로써 필터링된 트랙들, 모의-관측으로 갱신되지 않은 트랙들, 또는 상기 조건 모두를 만족시키는 트랙들과 같은, 그룹 내 트랙의 하위세트에 대해 택일적으로 취해질 수 있다.
평균 속도 적용 단계(106)에서, 각 그룹에 대해, 그룹내 각 트랙의 속도 및 이동 방향은 그룹 평균 속도 및 이동 방향으로 변경된다. 대안적으로, 다중-분기 트래커에 대해, 평균 속도는 각 패밀리에서 최적의 트랙에만, 또는 패밀리에서의 모든 트랙에 적용될 수 있다.
그룹 리더 선택 단계(108)에서, 각 그룹 내의 하나의 트랙(또는 다중-분기 트래커에 대한 하나의 패밀리)은 한 세트의 룰에 기초하여 그 그룹 리더로 선택된다. 그룹 리더를 선택하는 한 세트 룰의 한 예는 다음과 같다. 먼저, "우군 또는 적군 식별(identification friend or foe: IFF)" 트랜스폰더 또는 다른 수단으로 그들의 동일성을 보고하는 타겟 상의 트랙(또는 패밀리)이 선호된다. 그룹 내에 하나 이상의 그러한 트랙(패밀리)이 존재하는 경우, 이전에 그룹 리더였던 트랙(또는 패밀리)이 선호된다. 그룹 내에 하나 이상의 트랙이 이전에 그룹 리더였다면, 가장 큰 그룹을 이끌었던 하나가 선택된다. 이전의 그룹의 크기가 같다면, 그 크기의 동일성은 임의적으로 깨어진다. 둘째로, 그것의 동일성를 보고하는 타겟에 대한 그룹 내의 트랙(또는 패밀리)이 없다면, 이전에 그룹 리더였던 트랙(또는 패밀리)에 선호된다. 그룹 내에 하나 이상의 트랙이 이전의 그룹 리더였던 경우, 가장 큰 그룹을 이끌었던 하나가 선택된다. 이전 그룹의 크기가 같은 경우, 그 크기의 동일성은 임의적으로 깨어진다. 일단 하나의 트랙(또는 패밀리)이 그룹 리더로서 선택되면, 상기 트랙(또는 패밀리)은 그 그룹을 떠나거나 그 그룹이 다른 그룹과 합쳐질 때까지 그것을 유지한다.
디스플레이 방법 선택 단계(110)에서, 오퍼레이터는 디스플레이(80) 제어장치상의 스위치(90)를 동작시킴으로써, 모든 타겟 트랙을 디스플레이하거나 또는 그룹 리더 트랙만을 디스플레이하는 것을 선택한다.
트랙 디스플레이 단계(112)에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 트랙 속성은 그래픽 형태로 또는 다른 수단에 의해 오퍼레이터에게 표시된다. 오퍼레이터가 그룹 리더 트랙만의 디스플레이를 선택한다면, 각 트랙 그룹에 대해 그룹 리더 트랙만(또는 각 그룹 리더 패밀리에서 최적의 트랙)이 표시된다. 그렇지 않은 경우는, 각 트랙(또는 각 패밀리에서 최적의 트랙)이 표시된다. 이러한 두 번째 선택의 부분으로서, 그룹이지만 그룹 리더가 아닌 트랙들은 특정 부호나 색으로 디스플레이상에서 확인될 수 있다. 오퍼레이터가 선택한 디스플레이 방법은 단일 타겟(그룹이 아닌 것들)의 디스플레이에는 작용하지 않는다. 디스플레이된 트랙은 새로운 트랙 상태 평가 값들이 생성될 때까지 평가된 트랙 속도 및 다른 트랙 속성을 이용하여 외삽법에 의해 추정될 수 있다(extrapolated).
최적의 트랙은 다음의 방법으로 선택된다. 선택된 트랙들이 그들의 내력 어디에서도 관측이나 모의-관측을 공유할 수 없다는 조건하에, 많아야 하나의 트랙이 하나의 가정을 형성하기 위하여 각 패밀리로부터 선택된다. 다른 가정은 다른 트랙을 이용하여 형성된다. 각 가정의 스코어는 가정을 형성하는 각 트랙의 스코어를 합산함으로써 형성된다. 각 트랙의 스코어는 공지된 기술을 이용하여 결정된다. 예를 들어, 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(Multiple-Target Tracking with Radar Applications)(사무엘 에스. 블랙맨, 아테크 하우스, 인코포레이티드., 1986년, 258-259페이지)을 참조할 수 있다. 가장 높은 스코어를 갖는 가정은 최적의 가정으로 선언된다. 각 패밀리에 대해, "최적의(best)" 트랙은 최적의 가정에서 나타나는 트랙이다.
단계(114)는 새로운 관측 수신을 나타낸다. 여기서, 트래킹 과정은 새로운 관측을 기다린다. 그 과정은 새로운 관측이 수신될 때 계속된다.
모의-관측 생성은 프로세스 블록(116)에서 일어나며, 도 6에 충분히 설명되고 있다. 모의-관측 생성 동안 수개의 단계가 수행된다. 먼저, 트랙 선택 단계(116A)로서, 여기서 주어진 최대수의 연속 모의-관측 이상으로 갱신되지 않은 트랙 세트(A)가 선택된다. (다중-분기 트래커에 대해, 각각의 패밀리가 선택되는데, 그것에 대한 최적의 트랙은 주어진 최대수의 연속 모의-관측 이상으로 갱신되지 않았다.) 다음은, 관측 선택 단계(116B)로서, 세트(A)내의 임의의 트랙(또는 패밀리)으로부터 거리가 x 보다 적은 거리 내에 존재하는 관측의 세트(B)가 선택된다. (거리는 유클리드 거리, 통계적 거리, 또는 거리의 다른 유용한 정의로서 계산될 수 있다.) 관측 삭제 단계(116C)에서, 세트(A)내의 단지 하나의 트랙(또는 패밀리)으로부터 거리가 y(y는 x 보다 적고, 동일 개념이 거리에 적용된다)보다 적은 거리를 갖는 각각의 관측은 삭제된다. 상응하는 트랙은 또한 세트(A)로부터 삭제된다.
단계(116A-116C)가 도 7A와 도 7B의 예에서 도시되고 있다. 이 예에서, 트랙(T1, T2 및 T3)은 모두 세트(A) 내에 있다. 그것이 트랙(T1, T2)의 거리 x 내에 있기 때문에, 관측(O1)은 세트(B)에 위치된다. 관측(O2)은 이 테스트를 하지 않으며, 세트(B)에 위치되지 않는다. 관측(O1)은 트랙(T1)의 거리(y)내에 있지만, 어떤 다른 트랙의 거리(y)내에 있지는 않다. 결과적으로, 트랙(T1)은 세트(A)로부터 제거되고, 관측(O1)은 세트(B)로부터 제거된다.
트랙/관측 매칭 단계(116D)에서, 각각의 관측/트랙 쌍과 연관된 제곱 거리의 합을 최소로 하면서, 세트(A)내의 가능한한 많은 트랙(또는 패밀리)을 세트(B)내의 관측과 쌍을 이루기 위하여 최적 할당 알고리즘이 사용된다. 이러한 할당 알고리즘은 당해 분야에서 알려져 있으며, 예를 들어 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(사무엘 에스. 블랙맨, 아테크 하우스, 인코포레이티드., 1986년, 397-400페이지)이 그것이다.
모의-관측 생성 단계(116E)에서, 단계(116D)에서의 관측과 쌍이 되지 않은 세트(A)내의 각 트랙(또는 패밀리)에 대해 최근접 관측이 구해진다. 이 관측에 대해 아직도 모의-관측이 생성되지 않은 경우, 모의-관측은 관측과 동일한 위치 측정으로서 생성된다. 모의-관측과 트랙 사이(또는 다중 분기 트래커에 대해서는 모의-관측과 패밀리내의 각 트랙 사이)에서 관측으로부터 z 보다 적은 거리를 가지고 링크가 생성된다. 이 단계는 도 8A와 도 8B에 도시되고 있으며, 여기서 패밀리(A)로부터 하나의 트랙 분기와 패밀리(B)로부터 하나의 트랙 분기는 모의-관측의 거리(z)내에 존재한다. 이 두 트랙의 각각은 모의-관측으로 링크된다.
관측 트랙 연관 단계(118)에서, 관측과 모의-관측은 당해 분야에서 알려져 있는 방법을 이용하여 트랙과 연관된다. 목적에 적절한 연관 방법은 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(사무엘 에스. 블랙맨, 동일 책자, 9-10 및 397-400페이지)에 서술되고 있다. 모의-관측은, 두 개의 예외를 가지고, 이 목적을 위한 실제 관측과 동일한 방법으로 처리된다. 먼저, 모의-관측은 그들이 링크되는 트랙과 연관될 수 있을 뿐이다. 둘째, 트랙과 모의-관측간의 잠재적 연관은 실제 관측에서의 연관에 비해 불리한 입장이 취해질 수 있으며, 이는 트랙의 실제 관측이 선택될 가능성을 보다 크도록 하기 위함이다. MHT 트래커에서, 플롯(plot)과 트랙의 연관으로부터 결과되는 트랙 스코어 증가는 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(사무엘 에스. 블랙맨, 동일 책자, 258-259페이지)에 서술된 방법의 수정에 따라 계산된다. 수정된 방법에서, 증가는 플롯-트랙 편차의 공분산 매트릭스에 부가되고, 검출의 가능성은 감소된다. 관측 트랙 연관 단계(118)에서, 새로운 트랙은 당해 분야의 알려진 적절한 방법을 이용하여, 또한 시작된다. 예를 들어, 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(사무엘 에스. 블랙맨, 10-11페이지)을 참조할 수 있다.
트랙 유효성 계산 단계(120)에서, 트랙 유효성의 평가 값은 다음의 방법으로 유지된다. 각 트랙에 대한 초기 트랙 유효값이 설정되고, 모의-관측으로서 갱신된다. 트랙 유효성은 트랙이 실제 관측과 연관되는 매 시각에서 증가된다. 트랙 유효성은 트랙이 모의-관측과 연관되거나 센서가 상응하는 타겟을 검출할 것으로 기대되는 시각에서 관측과 연관되지 않는 매시각에서 감소된다.
단계(122)에서, 트랙은 그것의 유효값이 소정의 임계값 아래로 떨어지는 경우, 제거된다.
단계(124)에서, 최적의 트랙은 각 패밀리에서 선택되고, 이 트랙은 그룹핑(단계 102)과 평균 속도 계산(단계 104)에서 사용된다. 이 단계는 다중-분기 트래커를 위해서만 필요하다.
단계(126)에서, 당해분야에서 알려진 방법을 이용하여, 각 트랙의 위치 및 속도는 관측의 측정된 타겟 위치를 가지고서 갱신된다. 예를 들어, 레이더 애플리케이션에 의한 다중-타겟 트래킹(사무엘 에스. 블랙맨, 동일 책자, 25-28페이지)을 참조할 수 있다. 그리고나서, 과정은 단계(102)로 분기하여, 과정 전체를 통해 순환한다.
전술한 실시예는 본 발명의 원리를 나타낼 수 있는 특정예를 설명하고 있을 뿐이다. 당업자라면, 이러한 원리에 따라 본 발명의 범위를 벗어나지 않고도 다른 예들을 쉽게 고안해 낼 수 있을 것이다.

Claims (13)

  1. 그룹들로 이동하는 타겟들을 트래킹하는 방법으로서,
    시간에 따라 트래킹되는 상기 타겟들의 관측들을 수신하는 단계(114);
    현재의 관측들을 트랙 상태를 각각 가지는 상응하는 타겟 트랙들과 연관시키는 단계(118)로서, 상기 트랙 상태는 상기 상응하는 타겟에 대한 위치 및 속도 평가 값들을 포함하는 단계; 및
    서로 근접하고 유사한 속도들을 갖는 트랙들을 트랙 그룹으로 할당하는 단계(102)를 포함하는 타겟 트래킹 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    그룹 트랙 리더를 선택하는 단계(108)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 트래킹 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    트랙 속성들을 디스플레이 상에 디스플레이하는 단계(112)로서, 상기 트랙 속성들은 오퍼레이터 선택(110)에 의해 결정되어 디스플레이되고, 상기 오퍼레이터 선택에 따라, 제 1 디스플레이 모드에서는 상기 그룹 트랙 리더에 대한 속성들만이 디스플레이되고, 제 2 디스플레이 모드에서는 상기 그룹 내의 모든 트랙들에 대한 속성들이 디스플레이되는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 트래킹 방법.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    그룹 내 트랙에 대한 실종 관측들을 식별하기 위해서 상기 관측들을 처리하고 상기 실종 관측을 대체하기 위해서 모의-관측을 생성하는 단계(116); 및
    상기 모의-관측을 상응하는 트랙과 연관시키는 단계(118)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 트래킹 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    트랙에 할당된 모의-관측들의 수에 의해 영향을 받는 트랙 유효 값을 계산하는 단계(120); 및
    상기 유효 값이 미리 결정된 임계값 이하인 경우, 상기 트랙을 삭제하는 단계(122)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 트래킹 방법.
  6. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 트랙 그룹에 대한 평균 속도를 계산하는 단계(104); 및
    트랙 속도 안정성을 제공하기 위해서 상기 그룹 내의 각 트랙과 연관된 속도를 그룹 속도로 변경함으로써 상기 계산된 평균 속도를 상기 그룹 내의 각 트랙에 적용하는 단계(106)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 트래킹 방법.
  7. 편대로 비행하는 타겟들 그룹을 트래킹하는 트래킹 시스템(50)으로서,
    시간에 따라 트래킹되는 타겟들의 관측들을 생성하는 센서 시스템(60);
    타겟 트랙들을 형성하도록 상기 관측들을 처리하고 트랙 디스플레이 신호들을 생성하기 위해 상기 관측에 응답하는 트래커(70); 및
    상기 트랙들의 속성들을 디스플레이하는 디스플레이 디바이스(80)를 포함하고,
    상기 트래커는, 현재의 관측들을 트랙 상태를 각각 구비하는 상응하는 타겟 트랙들과 연관시키는 수단(118)으로서, 트랙 상태는 상기 상응하는 타겟에 대한 위치 및 속도 평가 값들을 포함하는 수단; 및 서로 근접하고 유사한 속도를 갖는 트랙들을 트랙 그룹에 할당하는 수단(102)을 포함하는 트래킹 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 트랙 그룹에 대한 평균 속도를 계산하는 수단(104); 및
    트랙 속도 안정성을 제공하기 위해서 상기 그룹 내의 각각의 트랙과 연관된 속도를 상기 그룹 속도로 변경시킴으로써 상기 계산된 평균 속도를 상기 그룹 내의 각각의 트랙에 적용하는 수단(106)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
  9. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 트래커(70)는 그룹 트랙 리더를 선택하는 수단(108)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    디스플레이 모드를 선택하는 오퍼레이터 선택 수단(90)을 추가로 포함하고,
    상기 디스플레이될 트랙 속성들은 오퍼레이터 선택에 의해 결정되고, 제 1 디스플레이 모드에서는 상기 그룹 트랙 리더에 대한 속성들만이 디스플레이되고, 제 2 디스플레이 모드에서는 상기 그룹 내의 모든 트랙에 대한 속성들이 디스플레이되는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
  11. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 트래커(70)는, 그룹 내 트랙에 대한 실종 관측들을 식별하도록 상기 관측들을 처리하고 상기 실종 관측을 대체하도록 모의-관측을 생성하기 위한 수단(116); 및 상기 모의-관측을 상응하는 트랙과 연관시키는 수단(118)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
  12. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 트래커(70)는, 트랙에 할당된 모의-관측들의 수에 의해 영향을 받는 트랙 유효 값을 계산하는 수단(120); 및 상기 유효 값이 미리 결정된 임계값 이하인 경우 상기 트랙을 삭제하는 수단(122)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
  13. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 트래커(70)는 각 타겟 상에 다수의 트랙 분기들을 유지하는 다중-분기 트래커를 포함하는 것을 특징으로 하는 트래킹 시스템.
KR10-1998-0705346A 1996-11-14 1997-11-12 그룹트래킹방법및시스템 KR100483374B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/748,647 1996-11-14
US8/748,647 1996-11-14
US08/748,647 US5909189A (en) 1996-11-14 1996-11-14 Group tracking

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990077205A KR19990077205A (ko) 1999-10-25
KR100483374B1 true KR100483374B1 (ko) 2005-06-16

Family

ID=25010333

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-1998-0705346A KR100483374B1 (ko) 1996-11-14 1997-11-12 그룹트래킹방법및시스템

Country Status (12)

Country Link
US (1) US5909189A (ko)
EP (1) EP0876622B1 (ko)
JP (1) JP3765583B2 (ko)
KR (1) KR100483374B1 (ko)
AU (1) AU732939B2 (ko)
DE (1) DE69727913T2 (ko)
DK (1) DK0876622T3 (ko)
ES (1) ES2217434T3 (ko)
NO (1) NO315878B1 (ko)
TR (1) TR199801341T1 (ko)
TW (1) TW374849B (ko)
WO (1) WO1998021603A1 (ko)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE510543C2 (sv) * 1997-09-26 1999-05-31 Ericsson Telefon Ab L M Förfarande för associering mellan målföljningar och användning av förfarandet i en radar
US6516021B1 (en) * 1999-09-14 2003-02-04 The Aerospace Corporation Global positioning systems and inertial measuring unit ultratight coupling method
US6347281B1 (en) 2000-03-08 2002-02-12 R. Mark Litzsinger Remote global positioning device and method
US6710743B2 (en) 2001-05-04 2004-03-23 Lockheed Martin Corporation System and method for central association and tracking in passive coherent location applications
ATE500521T1 (de) * 2001-05-04 2011-03-15 Lockheed Corp System und verfahren zur detektion und merkmalextraktion für passive kohärente ortungsgsanwendungen
ES2334983T3 (es) 2001-05-04 2010-03-18 Lockheed Martin Corporation Sistema y metodo para la asociacion de datos de dominio de medicion en aplicaciones de localizacion coherente pasiva.
US6937746B2 (en) * 2001-05-31 2005-08-30 Northrop Grumman Corporation System and method for automatic recognition of formations in moving target indication data
US6552679B2 (en) * 2001-09-24 2003-04-22 Northrop Grumman Corporation Track grouper
US6990639B2 (en) 2002-02-07 2006-01-24 Microsoft Corporation System and process for controlling electronic components in a ubiquitous computing environment using multimodal integration
DE10231712A1 (de) * 2002-07-13 2004-01-29 Stn Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zur Beobachtung einer Vielzahl von Objekten
US8745541B2 (en) 2003-03-25 2014-06-03 Microsoft Corporation Architecture for controlling a computer using hand gestures
US7665041B2 (en) 2003-03-25 2010-02-16 Microsoft Corporation Architecture for controlling a computer using hand gestures
US6816109B1 (en) 2003-08-04 2004-11-09 Northrop Grumman Corporation Method for automatic association of moving target indications from entities traveling along known route
US7081849B2 (en) * 2004-10-28 2006-07-25 Northrop Grumman Corporation Process for sensor resources management
US7626535B2 (en) * 2006-11-09 2009-12-01 Raytheon Company Track quality based multi-target tracker
US7675458B2 (en) * 2006-11-09 2010-03-09 Raytheon Canada Limited Dual beam radar system
US20100157056A1 (en) * 2007-05-20 2010-06-24 Rafael Advanced Defense Systems Ltd. Tracking and imaging data fusion
US8992446B2 (en) * 2009-06-21 2015-03-31 Holland Bloorview Kids Rehabilitation Hospital Procedure for denoising dual-axis swallowing accelerometry signals
US9229102B1 (en) 2009-12-18 2016-01-05 L-3 Communications Security And Detection Systems, Inc. Detection of movable objects
US8515881B2 (en) 2011-03-11 2013-08-20 Raytheon Company Multiple hypothesis tracking
US8799189B2 (en) 2011-03-11 2014-08-05 Raytheon Company Multiple hypothesis tracking
US8654005B2 (en) * 2011-10-14 2014-02-18 Raytheon Company Methods for resolving radar ambiguities using multiple hypothesis tracking
US8811938B2 (en) 2011-12-16 2014-08-19 Microsoft Corporation Providing a user interface experience based on inferred vehicle state
US9291708B2 (en) * 2012-03-09 2016-03-22 Raytheon Company Multiple hypothesis tracking using maximum weight independent set
JP2014020842A (ja) * 2012-07-13 2014-02-03 Nec Corp 追尾装置および追尾方法
US8976059B2 (en) 2012-12-21 2015-03-10 Raytheon Canada Limited Identification and removal of a false detection in a radar system
US9140784B1 (en) * 2013-02-27 2015-09-22 Lockheed Martin Corporation Ballistic missile debris mitigation
US9971011B2 (en) 2015-04-13 2018-05-15 Raytheon Company Apparatus and method for processing electronic intelligence (ELINT) and radar tracking data
US10977678B1 (en) 2015-06-05 2021-04-13 Groupon, Inc. Apparatus and method for utilizing proximity density mapping to assist relevance determinations
US10521815B1 (en) 2015-06-05 2019-12-31 Groupon, Inc. Apparatus and method for utilizing immediate gratification promotions
US10929867B1 (en) 2015-06-05 2021-02-23 Groupon, Inc. Apparatus and method for utilizing immediate gratification promotions
DE102015225241A1 (de) * 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Vorderfahrzeug
US10687167B1 (en) * 2016-03-31 2020-06-16 Groupon, Inc. Methods and systems for detecting aggregation events
KR101877380B1 (ko) * 2016-12-13 2018-07-11 엘아이지넥스원 주식회사 표적 추적을 위한 데이터 생성 장치 및 방법
WO2019030800A1 (ja) * 2017-08-07 2019-02-14 三菱電機株式会社 目標追尾装置
US11693110B2 (en) * 2020-11-04 2023-07-04 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for radar false track mitigation with camera
CN112750305B (zh) * 2020-12-29 2022-03-08 江苏航天大为科技股份有限公司 一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1447415A (en) * 1974-01-26 1976-08-25 Rolls Royce Measuring device
US4768034A (en) * 1984-03-26 1988-08-30 Preikschat F K Radar system for multiple object tracking and discrimination
US4720711A (en) * 1985-06-17 1988-01-19 Westinghouse Electric Corp. Agile-beam track-while-scan radar system
US5001650A (en) * 1989-04-10 1991-03-19 Hughes Aircraft Company Method and apparatus for search and tracking
US5208591A (en) * 1989-09-29 1993-05-04 Honeywell Inc. Track extension for use with ATCRBS surveillance procedures
US5638281A (en) * 1991-01-31 1997-06-10 Ail Systems, Inc. Target prediction and collision warning system
US5202691A (en) * 1992-04-28 1993-04-13 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Hick's probabilistic data association method
US5317319A (en) * 1992-07-17 1994-05-31 Hughes Aircraft Company Automatic global radar/IR/ESM track association based on ranked candidate pairings and measures of their proximity
US5321406A (en) * 1992-12-22 1994-06-14 Honeywell, Inc. Method of track merging in an aircraft tracking system
US5414643A (en) * 1993-06-14 1995-05-09 Hughes Aircraft Company Method and apparatus for continuous time representation of multiple hypothesis tracking data
US5379044A (en) * 1993-12-23 1995-01-03 Hughes Aircraft Company Efficient multi-target tracking method
FR2718252B1 (fr) * 1994-03-30 1996-06-14 Onera (Off Nat Aerospatiale) Procédé de poursuite de mobiles.
US5554990A (en) * 1995-08-22 1996-09-10 Northrop Grumman Corporation Airspace management system and method
US5631653A (en) * 1996-04-25 1997-05-20 Hughes Electronics Dynamic inertial coordinate system maneuver detector and processing method

Also Published As

Publication number Publication date
NO983228D0 (no) 1998-07-13
NO983228L (no) 1998-09-11
US5909189A (en) 1999-06-01
TW374849B (en) 1999-11-21
JP3765583B2 (ja) 2006-04-12
EP0876622A1 (en) 1998-11-11
ES2217434T3 (es) 2004-11-01
AU732939B2 (en) 2001-05-03
TR199801341T1 (xx) 1999-02-22
AU5434398A (en) 1998-06-03
DE69727913D1 (de) 2004-04-08
NO315878B1 (no) 2003-11-03
DE69727913T2 (de) 2005-01-05
DK0876622T3 (da) 2004-06-07
JP2000505201A (ja) 2000-04-25
KR19990077205A (ko) 1999-10-25
EP0876622B1 (en) 2004-03-03
WO1998021603A1 (en) 1998-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100483374B1 (ko) 그룹트래킹방법및시스템
US5202691A (en) Hick's probabilistic data association method
US8654005B2 (en) Methods for resolving radar ambiguities using multiple hypothesis tracking
CN110412516B (zh) 毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置
CN109613492B (zh) 一种雷达导引头抑制地面闪烁干扰的方法
KR102264073B1 (ko) 편대 비행체 추적방법 및 장치
CN110231602B (zh) 一种基于二维分区处理的大批量海面目标点迹提取算法
WO2009150452A1 (en) A process and system for determining the position and velocity of an object
KR102369967B1 (ko) 학습 데이터 생성 방법, 학습 방법 및 표적 탐지 장치
KR102551654B1 (ko) 고위협 표적 인식 방법 및 그를 위한 장치
CN117940800A (zh) 用于解决雷达网络中的角度多义性的方法
Shaw et al. Design and implementation of a fully automated OTH radar tracking system
CN113625266A (zh) 应用雷达检测低速目标的方法、装置、存储介质和设备
MXPA98005665A (en) Group tracking
Bottlik et al. Coordinated presentation of multiple hypotheses in multitarget tracking
US11209539B2 (en) Method for mapping the environment of motor vehicles
KR101877380B1 (ko) 표적 추적을 위한 데이터 생성 장치 및 방법
CN113390406A (zh) 基于被动多传感器系统的多目标数据关联与定位方法
Chen et al. A study of track initiation and the modified probabilistic data association filter for multiple target tracking using real data
Xu et al. Efficient centralized track initiation method for multistatic radar
Chang et al. Multisensor tracking and fusion with MTI radars
CN110208765A (zh) 基于相关性的海杂波环境下动静目标分离方法
Maren et al. Neural Network Sensor Data Fusion Methods for Naval Air Traffic Control
CN115372962A (zh) 一种强干扰情况下基于参数筛选的雷达真假目标识别方法
Whitehead et al. Range and brightness fusion: using radar and electro-optical data association for tracking small objects

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120322

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee