KR100471245B1

KR100471245B1 - Method of controlling skip shift for vehicle

Info

Publication number: KR100471245B1
Application number: KR10-2002-0043294A
Authority: KR
Inventors: 김정철
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2002-07-23
Filing date: 2002-07-23
Publication date: 2005-03-08
Also published as: KR20040009367A

Abstract

차량의 스킵 변속 제어방법이 개시된다. 개시된 차량의 스킵 변속 제어방법은, (a) 스로틀과 차속 신호를 입력하는 단계와; (b) 변속 패턴의 기준에 의한 목표 변속단 출력을 결정하는 단계와; (c) 변속 초기 소정 시간 동안 터빈 변화율(dNt)과 스로틀 변화율(dTh)을 계산하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 구한 상기 터빈 변화율(dNt) 또는 스로틀 변화율(dTh)을 일정값과 비교 판단하는 단계와; (e) 상기 단계 (d)에서 상기 터빈 변화율(dNt) 또는 상기 스로틀 변화율(dTh)이 상기 일정값보다 큰 경우, 초기 변속단을 무시하고, 스킵 변속 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다. Disclosed is a skip shift control method of a vehicle. The skip shift control method of the disclosed vehicle includes the steps of: (a) inputting a throttle and a vehicle speed signal; (b) determining a target shift stage output based on a shift pattern reference; (c) calculating a turbine change rate (dNt) and a throttle change rate (dTh) during a predetermined time period of shifting; (d) comparing the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh obtained in step (c) with a predetermined value; (e) if the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh is greater than the predetermined value in step (d), ignoring an initial shift stage and performing skip shift control. It features.

본 발명에 따르면, 스로틀의 슬로우 다운 조작시 목표 변속단의 변경에 의한 변속중 변속 발생으로 나타나는 이상 변속 충격을 처음부터 터빈 변화율과 스로틀 변화율에 기초한 스킵 변속을 수행함으로 이상 변속 충격이 발생하지 않도록 근본적인 개선이 가능하고, 또한 운전자의 가속의지에 대해서도 최적의 응답성을 가지도록 차량을 튜닝할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, it is essential to avoid abnormal shift shock by performing a skip shift based on the turbine change rate and the throttle change rate from the beginning of the abnormal shift shock that occurs during shifting by the change of the target shift stage during the slow down operation of the throttle. There is an advantage in that the vehicle can be tuned to be improved and to have an optimum response to the driver's willingness to accelerate.

Description

Skip shift control method of vehicle {METHOD OF CONTROLLING SKIP SHIFT FOR VEHICLE}

본 발명은 차량의 스킵 변속 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이상(abnormal) 변속 충격(shock)이 발생되지 않고, 운전자의 가속 의지에 대해서 최적의 반응을 가지도록 차량의 튜닝(tuning)이 가능하도록 개선된 차량의 스킵 변속 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a skip shift control method of a vehicle, and more particularly, the tuning of the vehicle is performed so that an abnormal shift shock does not occur and an optimum response to the driver's acceleration will is achieved. A skip shift control method of a vehicle improved to be possible.

차량의 변속기 제어에 있어서, 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 변속시작 시점에서부터 150ms이내에 첫 번째 변속을 수행하다가 다른 변속지령이 들어오면 첫 번째 변속을 취소하고 다음 변속지령을 수행하게 되어 있다. 이때에 변속에 대한 판정은 차속과 스로틀(throttle)의 위치에 따라 변속패턴 상에 기준하여 그에 해당하는 목표 변속단을 개정하여 변속지령을 내리게 된다. In the transmission control of the vehicle, as shown in FIG. 1, the first shift is performed within 150 ms from the shift start time, and when another shift command comes in, the first shift is canceled and the next shift command is performed. At this time, the determination of the shift is based on the shift pattern according to the vehicle speed and the position of the throttle, and revises the corresponding shift stage to give a shift command.

예컨대, 4-3 킥 다운(kick down) 명령을 수행하고 변속시작부터 150ms이내에 2속 변속지령이 나오면 4-3변속을 취소하고 3-2변속을 수행하게 된다. 그리고 그때부터 150ms를 다시 카운팅(counting)하다가 150ms가 지나면 변속중 변속허용 금지 로직(logic)(TGA_FORB)에 의해 지배를 받게 된다. For example, if a 4-3 kick down command is executed and a 2nd speed shift command is issued within 150ms from the start of the shift, 4-3 shift is canceled and 3-2 shift is performed. After that, it counts 150ms again, and after 150ms, it is controlled by the shift allowance logic (TGA_FORB) during shifting.

또한 변속중 변속 허용금지 로직은 150ms이후부터는 각각의 변속종류(4-3,4-2,4-1,1-2,1-3 ..)에 대하여 예컨대, T_FORB43(0~2.5sec)로 설정 가능한데 이는 이 시간에 따라 1.5sec로 설정한 경우는 새로운 변속금지 시간 시작 이후 1.5sec동안에는 다른 변속을 허용하지 않도록 되어 있어 그 동안에 스로틀이 더 밟게 되어 변속 패턴상에 2속의 위치에 오게 되더라도 1.5sec후에 즉 4-3변속을 완료한 후에 2속 지령을 받게 되어 있어 4-3변속 완료 후 3-2변속을 하는 순차변속이 되도록 제어가 된다.In addition, the shift allowance logic during shift is set to T_FORB43 (0 to 2.5 sec) for each shift type (4-3, 4-2, 4-1, 1-2, 1-3) after 150 ms. If it is set to 1.5sec according to this time, it is not allowed to allow other shifts for 1.5sec after the start of the new shift prohibition time, so that the throttle will be stepped further and 1.5sec even if it is in the second position on the shift pattern. In other words, after the 4-3 shift is completed, the 2nd speed command is received, and after the 4-3 shift is completed, the control becomes a sequential shift of 3-2 shift.

반면 T_FORB43을 0sec로 세팅(setting)한다는 의미는 4-3변속중에 어떤 다른 변속지령(예컨대, 2속, 1속, 4속)이 들어오더라도 4-3변속을 취소하고 다른 변속지령을 받아 주겠다는 의미가 된다. On the other hand, setting T_FORB43 to 0sec means canceling the 4-3 shift and receiving another shift command even if any other shift command (for example, 2 speed, 1 speed, 4 speed) comes in during 4-3 shift. It makes sense.

일반적으로는 T_FORB43이나 T_FORB32 등 각각의 경우에 따라서 일부 응답(response)을 제외하고는 값을 1.0~1.5sec 수준에서 설정을 해주고 있다. 예컨대, 4-3변속시에 1.2sec을 설정해 주었다고 하면 운전자가 150ms이내에 스로틀을 깊이 밟아서 4-2의 변속까지 의도하고자 하면 4-2 변속으로 따라가지만(엄밀하게는 짧은 순간에 4-3-2), 초기 4-3 킥다운 정도 밟다가 150ms이후에 밟는 것은 순차변속으로 대응하게 된다.Generally, the value is set at 1.0 ~ 1.5sec level except for some response according to each case such as T_FORB43 or T_FORB32. For example, if you set 1.2 sec at the time of 4-3 shift, if the driver wants to change the speed of 4-2 by stepping down the throttle within 150ms, it will follow the 4-2 shift (strictly 4-3-2 ), Stepping after the initial 4-3 kickdown and 150ms will correspond to sequential shifting.

이와 같은 제어방법에 의하면, 150ms이후에 들어오는 변속중 변속에 대한 제어는 각각의 변속에 따라 최적의 상태로 변속중 변속 허용과 금지의 값을 설정하여 제어하는 것이 가능하지만, 150ms이내에 들어오는 변속중 변속(예컨대, 4-3변속중 3-2변속 등)에 대해서는 대응할 수 가 없을 뿐만 아니라, 변속중에 초기변속을 취소하고 다른 변속을 시작함으로 초기에 유압의 엉킴이 있어 변속 충격의 발생구간이 존재하게 된다.According to the control method described above, the control of shifting during shifting after 150ms can be controlled by setting shift allowance and prohibition values during shifting to an optimal state according to each shifting, but shifting during shifting within 150ms is allowed. (For example, 3-2 shift during 4-3 shift, etc.), it is not possible to cope with it, and the initial shift is canceled during shifting and other shifts are started. do.

상기한 바와 같이, 150 ms이내에 들어오는 변속지령에 대해 단순히 150ms라는 시간에서 변속 패턴상에의 차속과 스로틀의 위치에 의해서만 목표 변속단을 판정하기 때문에 도 2의 경우 1에 도시된 바와 같이 스로틀의 아주 빠른 퀵다운(quick down) 조작에 대한 것은 예컨대, 4-3변속중에 아주 빠른 시간에 2속 변속지령이 입력되어 거의 3속구간이 없이 4-2 스킵(skip) 변속이 이루어진다.(이런 경우도 엄밀히 말하면 4-3-2의 변속지령이 나오지만 3속구간이 극히 짧은 시간안에 지나치므로 4-2 스킵 변속이 됨), As described above, since the target shift stage is determined only by the speed of the vehicle and the position of the throttle on the shift pattern at a time of 150 ms for the shift command coming within 150 ms, the throttle of the throttle as shown in FIG. For quick quick down operation, for example, a 2nd speed shift command is input at a very fast time during a 4-3 shift, and a 4-2 skip shift is performed without almost a 3rd speed section. Strictly speaking, a 4-3-2 shift command is issued, but since the 3rd speed section passes in a very short time, it becomes a 4-2 skip shift.)

이에 반해, 도 2의 경우 2에 도시된 바와 같이 스로틀을 슬로우(slow) 다운으로 조작하여 4-3변속 수행중 거의 150msec에 약간 못미처 2속의 변속지령이 발생하는 경우에는 3속압이 형성되고 있다가 3속 변속이 취소되고 2속압이 형성되는 관계로 인하여 3속압과 2속압이 겹치는 구간이 발생하고, 정상적인 3-2변속이 아닌 관계로 인하여 이상 변속 충격이 발생하게 되어(이 경우는 150msec 이내에 4-3-2의 변속의 지령이 변경되면서 수행하는 경우가 되는 것임) 이의 개선이 요구된다.On the contrary, in the case of FIG. 2, when the throttle is operated slowly as shown in FIG. 2 and the shift command of the second speed occurs slightly less than 150 msec during the 4-3 shift, a third speed pressure is formed. Due to the fact that the three-speed shift is canceled and the second-speed pressure is formed, a section in which the three-speed pressure and the two-speed pressure overlaps occurs, and an abnormal shift shock occurs due to the relationship that is not the normal 3-2 shift (in this case, within 4,500 msec. This is the case when the shift command of -3-2 is changed.

상기와 같은 문제점이 발생하는 것은 단순히 시간조건(150ms이내 변속지령)과 변속 패턴상에서의 스로틀과 차속의 위치에 의해서만 변속을 결정하다 보니 문제가 발생한 것으로 이에 대한 대책으로 스로틀의 변화율(dTh)과 터빈(turbine) 변화율(dNt)을 조건에 추가하여 일정 값 이상일 때에는 초기부터 스킵 변속으로 변속을 수행하게 하도록 하면 해결 가능할 것이다. The above problem occurs because the shift is decided only by the time condition (shift command within 150ms) and the position of the throttle and the vehicle speed on the shift pattern. It is possible to solve this problem by adding the rate of change (dNt) to the condition so that the shift is shifted from the beginning to the skip shift when it is above a certain value.

즉, 초기에 dTh와 dNt가 일정 값 이상이면 4속에서 3속지령 없이 바로 2속 지령을 발생시켜 순수하게 바로 4-2 스킵 변속을 수행시키면 위의 문제의 좋은 해결책이 됨과 동시에 운전자의 가속의지를 충분히 반영하여 미리 그에 해당하는 변속을 일으키도록 하여 대응한다.In other words, if dTh and dNt are above a certain value at the beginning, if the 2nd speed command is generated without the 3rd speed command at 4th speed and the 4-2 skip shift is performed immediately, it is a good solution to the above problem and the driver's willingness to accelerate By fully reflecting the problem, the corresponding shift is caused in advance.

또한 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 단순하게 변속판정시간(150msec)을 줄이게 되면(예컨대, 80msec) 대부분 퀵 스로틀 다운에 대해서는 스킵 변속을 수행(엄밀하게는 짧은 순간에 변속목표단 지령이 바뀜)하게 된다. In addition, if the speed change time (150msec) is simply reduced (e.g. 80msec) in order to improve the above problems, skip shifting is performed for most of the quick throttle down (strictly shift target command is changed in a short time). do.

그러나, 슬로우 다운 조작에 대해서는 대부분 스킵을 무시하고 제한시간 (60ms) 이후의 TGA_FORB 제어 로직에 의해 순차적인 변속을 수행하므로 변속단 압의 겹침에 의한 이상 변속 충격의 빈도는 감소하겠으나 운전자의 가속의지에 대해 스킵 변속과 같이 반응이 대응되어 주지 못하는 문제가 유발되게 된다.However, most of the slow down operation is skipped and sequential shifting is performed by the TGA_FORB control logic after the time limit (60ms). Therefore, the frequency of abnormal shift shock due to overlapping shifting speed will be reduced, but the driver's willingness to accelerate The problem is that the response does not correspond, such as skip shift.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 스로틀 변화율과 터빈 변화율의 판단기준을 추가하여 순수한 의미의 SKIP변속을 변속 초기부터 수행하도록 하여 이상 변속 충격이 발생되지 않고, 운전자의 가속 의지에 대해서 최적의 반응이 확보되도록 한 차량의 스킵 변속 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been created to solve the above problems, by adding a criterion of the throttle change rate and the turbine change rate to perform the SKIP shift in the pure sense from the beginning of the shift so that no abnormal shift shock occurs, the driver's willingness to accelerate It is an object of the present invention to provide a skip shift control method of a vehicle in which an optimum response is secured.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 스킵 변속 제어방법은, (a) 스로틀과 차속 신호를 입력하는 단계와; (b) 변속 패턴의 기준에 의한 목표 변속단 출력을 결정하는 단계와; (c) 변속 초기 소정 시간 동안 터빈 변화율(dNt)과 스로틀 변화율(dTh)을 계산하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 구한 상기 터빈 변화율(dNt) 또는 스로틀 변화율(dTh)을 일정값과 비교 판단하는 단계와; (e) 상기 단계 (d)에서 상기 터빈 변화율(dNt) 또는 상기 스로틀 변화율(dTh)이 상기 일정값보다 큰 경우, 초기 변속단을 무시하고, 스킵 변속 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.Skip shift control method for a vehicle of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: (a) inputting a throttle and the vehicle speed signal; (b) determining a target shift stage output based on a shift pattern reference; (c) calculating a turbine change rate (dNt) and a throttle change rate (dTh) during a predetermined time period of shifting; (d) comparing the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh obtained in step (c) with a predetermined value; (e) if the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh is greater than the predetermined value in step (d), ignoring an initial shift stage and performing skip shift control. It features.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3에는 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법을 순차적으로 나타내 보인 개략적인 플로차트가 도시되어 있다. 3 is a schematic flowchart sequentially illustrating a method for controlling a skip shift of a vehicle according to the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법은, 우선, 스로틀과 차속 신호를 예컨대 차량의 ECU에 입력한다.(단계 110)Referring to the drawings, the skip shift control method of a vehicle according to the present invention first inputs a throttle and a vehicle speed signal to, for example, an ECU of a vehicle (step 110).

그리고 기본적으로 변속 패턴의 기준에 의한 목표 변속단 출력을 결정한다.(단계 120)The target shift stage output is basically determined based on the shift pattern reference (step 120).

또한 변속 초기 소정 시간 예컨대, 30msec동안 터빈 변화율(dNt)과 스로틀 변화율(dTh)을 계산한다.(단계 130)In addition, the turbine change rate dNt and the throttle change rate dTh are calculated for a predetermined time period, for example, 30 msec (step 130).

상기 단계 130에서 구한 dNt 또는 dTh를 일정값과 비교 판단한다.(단계 140) 예컨대, dNt > 2000rpm/sec 또는 dTh > 400%/sec의 조건이 만족하는지 비교 판단한다.It is determined by comparing the dNt or dTh obtained in the step 130 with a predetermined value. (Step 140) For example, it is determined whether the condition of dNt> 2000 rpm / sec or dTh> 400% / sec is satisfied.

이어서, 상기 단계 140에서의 조건을 만족하는 경우, 즉 dNt 또는 dTh가 상기한 일정값보다 큰 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 초기 변속단을 무시하고, 스킵 변속 제어를 수행한다.(단계 150) 이는 변속이 2단차 이상으로 변속을 수행하여 유압 인터로크(interlock) 방지 및 동력 응답성 향상을 도모하기 위해서이다.Subsequently, when the condition in step 140 is satisfied, that is, when dNt or dTh is larger than the predetermined value, as shown in FIG. 4, the skip shift control is ignored and the skip shift control is performed. 150) This is to shift the gearshift by two or more steps to prevent hydraulic interlock and to improve power response.

한편, 상기 단계 140에서의 조건을 만족하지 못하는 경우에는, 즉 dNt 또는 dTh가 상기한 일정값보다 작은 경우에는, 변속 시작 후 일정 시간 예컨대, 150msec 이내에 변속 패턴의 기준에 따른 다른 목표 변속단에 들어오면 목표 변속을 개정하여 출력한다.(단계 210) 이는 유압 인터로크가 발생하더라도 응답성을 위해 작동한다.On the other hand, if the condition in step 140 is not satisfied, i.e., if dNt or dTh is smaller than the predetermined value, another target shift stage according to the shift pattern criteria is entered within a predetermined time, for example, 150 msec after the start of the shift. If it is, the target shift is revised and output (step 210). It operates for responsiveness even when a hydraulic interlock occurs.

그리고 상기 단계 150 수행 후 또는 상기 단계 210 수행 후, 변속시작 후 일정 시간 예컨대, 150msec 이후에 대해서는 변속중 변속 허용/금지 제어로직에 의해 목표 변속단을 제어하는 프로세스를 각각 수행하고, 본 변속제어를 종료한다.(단계 160)After the execution of the step 150 or the execution of the step 210, after a shift start for a predetermined time, for example, after 150 msec, a process of controlling a target shift stage by shift allowance / prohibition control logic during shifting is performed, respectively. End (step 160)

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법은, 도 4에 도시된 바와 같이, 기존의 시간에 의한 판단기준 뿐만 아니라, 스로틀의 변화율(dTh)과 터빈의 변화율(dNt)을 조건에 추가하여 일정 값 이상일 때에는 처음부터 스킵 변속으로 변속을 수행하게 하도록 하여 순수한 의미의 스킵 변속을 수행하도록 한다. As described above, the skip shift control method of the vehicle according to the present invention, as shown in Figure 4, not only the existing criterion based on time, but also the change rate of the throttle (dTh) and the change rate of the turbine (dNt) on the condition In addition, when it is over a certain value, the shift is shifted to the skip shift from the beginning to perform the skip shift in the pure sense.

즉, 초기에 dTh와 dNt가 일정 값 이상이면 4속에서 3속 지령 없이 바로 2속 지령을 발생시켜 순수하게 바로 4-2 스킵 변속을 수행시키면, 잠시 3속 지령의 발생에 의한 3속압 형성 및 이상 변속 충격 발생을 막을 수 있고, 또한 운전자의 가속의지를 충분히 반영하여 미리 스킵 변속을 일으키도록 하여 대응이 가능하도록 한다. That is, if dTh and dNt are initially above a certain value, if a 2nd speed command is immediately generated without a 3rd speed command at 4th speed and a pure 4-2 skip shift is performed immediately, the 3rd speed pressure is generated by the occurrence of the 3rd speed command. The occurrence of abnormal shift shock can be prevented, and a skip shift can be generated in advance by sufficiently reflecting the driver's acceleration intention, so that response can be made.

이의 적용은 단순히 4-3중 2속에 대해 4-2 변속으로 대응 가능하고, 또한 3-2중 1속에 대해서도 3-1 스킵 변속으로 4-2중 1은 4-1로, 그리고 업 시프트 1-2중 3은 1-3 등으로 여러 가지의 스킵 변속에 대해 대응이 가능하다.Its application can simply be changed to 4-2 shift for 2nd speed of 4-3, 3-1 skipped shift for 1st speed of 3-2, 1 of 4-2 goes to 4-1, and upshift 1- Two out of three are 1-3, etc., and can cope with various skip shifts.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.As described above, the skip shift control method of the vehicle according to the present invention has the following effects.

스로틀의 슬로우 다운 조작시 목표 변속단의 변경에 의한 변속중 변속 발생으로 나타나는 이상 변속 충격을 처음부터 터빈 변화율과 스로틀 변화율에 기초한 스킵 변속을 수행함으로 이상 변속 충격이 발생하지 않도록 근본적인 개선이 가능하고, 또한 운전자의 가속의지에 대해서도 최적의 응답성을 가지도록 차량을 튜닝할 수 있다. When the slow down operation of the throttle is performed, the shift shift based on the turbine change rate and the throttle change rate is fundamentally improved so that the abnormal shift shock, which occurs during shifting due to the change of the target shift stage, is prevented from occurring. It is also possible to tune the vehicle for optimal response to the driver's willingness to accelerate.

그리고 본 발명을 이용함에 따라 차량에 대한 신뢰성이 제고될 수 있다.And the reliability of the vehicle can be improved by using the present invention.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent embodiments are possible. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

도 1 내지 도 2는 종래의 기술에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법의 적용에 따른 변속단 그래프.1 to 2 is a shift stage graph according to the application of the skip shift control method of a vehicle according to the prior art.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법을 순차적으로 나타내 보인 개략적인 플로차트.3 is a schematic flowchart sequentially showing a skip shift control method of a vehicle according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 차량의 스킵 변속 제어방법의 적용에 따른 변속단 그래프.4 is a shift stage graph according to an application of a skip shift control method of a vehicle according to the present invention;

Claims

(a) inputting a throttle and vehicle speed signal;

(b) determining a target shift stage output based on a shift pattern reference;

(c) calculating a turbine change rate (dNt) and a throttle change rate (dTh) during a predetermined time period of shifting;

(d) comparing the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh obtained in step (c) with a predetermined value;

(e) if the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh is greater than the predetermined value in step (d), disregarding an initial shift stage and performing skip shift control; A skip shift control method for a vehicle.

The method of claim 1,

If the turbine change rate dNt or the throttle change rate dTh is less than the predetermined value in step (d), the target shift speed is changed when entering the other target shift stage based on the shift pattern within a predetermined time after the start of the shift. And a step (f) of revising and outputting the skip shift control method of the vehicle.

The method according to claim 1 or 2,

After performing step (e) or step (f),

And controlling a target shift stage by shift shift enable / prohibit control logic during shifting after a predetermined time after the shift start.