KR100469933B1

KR100469933B1 - Pipe centering apparatus and its method

Info

Publication number: KR100469933B1
Application number: KR10-2002-0060128A
Authority: KR
Inventors: 나남열; 강성복
Original assignee: 삼서건설 주식회사
Priority date: 2002-10-02
Filing date: 2002-10-02
Publication date: 2005-02-07
Also published as: KR20040029735A

Abstract

본 발명은 시공된 배관의 외측에 십자형 레이저빔을 방사하는 레이저 포인터를 위치시키고, 시공할 배관을 물고 있는 클램프에는 십자형으로 배열된 광센서를 설치하여 접합하고자 하는 배관을 시공된 배관에 근접시키게 되면, 중심을 자동으로 찾아가서 접합되도록 한 배관 센터링장치 및 그 방법에 관한 것으로, 시공된 배관(30)에 설치되어 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 평행한 방향으로 십자형 레이저빔(42)을 방사하는 레이저 포인터(40)와, 레이저 포인터(40)를 지지하기 위한 레이저 지지수단(100)과, 시공할 배관(32)의 앞단을 물고 있는 앞단핑거(50)와 함께 움직이면서 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 검출하기 위한 십자형의 앞단광센서(60)와, 시공할 배관(32)의 후단을 물고 있는 후단핑거(52)와 함께 움직이면서 앞단광센서(60)를 투과하여 후방측으로 진행하는 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 검출하기 위한 십자형의 후단광센서(62)와, 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)를 수용하여 외란광을 차단하는 차광통(70)과, 차광통(70)의 전후측을 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)에 연결하기 위한 자재이음수단(200)과, 검출된 광전기신호를 증폭하기 위한 광신호증폭부(80)와, 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)를 각각 상하방향과 좌우방향으로 순차적으로 직선이동시키면서 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)에 의해 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 판독하도록 제어하는 제어부(90)로 구성된 것이며, 배관의 중심을 보다 정확하게 맞출 수 있고, 좁은 공간에서도 작업이 가능하며, 작업인원을 줄일 수 있고, 작업을 보다 신속하게 마칠 수 있는 효과가 있다.The present invention is to position the laser pointer to emit a cross-beam laser beam on the outside of the constructed pipe, and the clamp to bite the pipe to be installed to install the optical sensor arranged in the cross shape when the pipe to be joined close to the constructed pipe The present invention relates to a pipe centering device and a method for automatically finding and joining a center of the pipe, the cross laser beam 42 being installed in a pipe 30 in a direction parallel to the center C1 of the pipe 30. Cross-beam laser beam while moving together with the laser pointer 40 emitting radiation), the laser support means 100 for supporting the laser pointer 40, and the front finger 50 holding the front end of the pipe 32 to be constructed. The front forelight sensor 60 moves together with the cross front front light sensor 60 for detecting the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the 42, and the rear end finger 52 that bites the rear end of the pipe 32 to be constructed. Sensor 60 The cross-shaped rear end light sensor 62 for detecting the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross-shaped laser beam 42 proceeding to the rear side, and the front end light sensor 60 and the rear end light sensor 62. A light shielding cylinder 70 for receiving external light and blocking external light, a material joint means 200 for connecting the front and rear sides of the light shielding tube 70 to the front end finger 50 and the rear end finger 52, and the detected photoelectric device. The front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62 while linearly moving the optical signal amplification unit 80, the front end finger 50, and the rear end finger 52 to amplify the signal sequentially in the vertical direction and the left and right directions, respectively. It consists of a control unit 90 that controls to read the horizontal line (42h) and the vertical line (42v) of the cross-shaped laser beam 42 by), it is possible to more precisely center the pipe, it is possible to work in a narrow space It can reduce the number of workers and finish the work more quickly.

Description

Pipe centering apparatus and its method

본 발명은 콘크리트관, 강관, 플라스틱관 등의 배관을 시공할 때 관 접합부의 중심을 서로 일치시키는데 이용되는 배관 센터링장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기 시공된 배관의 외측에 십자형 레이저빔을 방사하는 레이저 포인터를 위치시키고, 시공하고자 하는 배관을 물고 있는 클램프에는 십자형으로 배열된 광센서를 설치하여 접합하고자 하는 배관을 기 시공된 배관에 근접시키게 되면, 중심을 자동으로 찾아가서 접합되도록 한 배관 센터링장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe centering device and a method used to match the center of the pipe joints when constructing a pipe, such as concrete pipe, steel pipe, plastic pipe, and more specifically, cross-shaped laser on the outside of the pipe construction Place the laser pointer that emits the beam, and install a cross-shaped optical sensor in the clamp that holds the pipe to be installed. When the pipe to be joined is brought close to the pipe, the center is automatically found and joined. A pipe centering device and a method thereof are provided.

일반적으로 토목공사에 필수적인 상·하수도 관 연결공사는 그 작업의 특성과 열악한 환경으로 인하여 작업의 자동화 및 표준화가 어려웠으며, 특히 하수도관 연결공사는 고압의 물이 흐르는 상수도 연결공사와는 달리 매설 작업 후에 연결 상태를 검사하기 어렵기 때문에 매설 전 치밀하고 엄정한 작업이 요구된다.In general, it is difficult to automate and standardize water and sewage pipe connection work, which is essential for civil engineering, due to the nature of the work and the poor environment.In particular, sewage pipe connection work is buried unlike water supply connection work where high pressure water flows. Since it is difficult to check the connection afterwards, precise and precise work is required before laying.

따라서 통상적인 하수도관 접합 시공법으로는 트럭크레인으로 콘크리트관을 이송하여 작업자가 직접 손으로 움직여서 접합하는 시공법을 사용하였다.Therefore, as a conventional sewer pipe joint construction method, a concrete pipe was transported by truck crane, and a construction method in which a worker directly moved the joint was used.

즉, 첨부도면 도1은 일반적인 배관의 접합부 구조를 나타낸 종단면도로서, 이에 도시된 바와 같이 배관(10)의 한쪽 단부인 스피것(spigot)(12)에는 수팽창성 고무링(14)이 설치되어 있고, 그 반대편의 단부에는 소켓부(16)가 형성되어 배관(10)을 접합할 때 이들 스피것(12)이 다른 쪽 배관(10)의 소켓부(16)로 끼워지도록 하면서 배관(10)과 배관(10)을 길이방향으로 연결해나가도록 되어 있었으며, 시공 후 고무링(14)이 수분에 접하면서 팽창하여 관 연결부위의 기밀을 유지하도록 되어 있었다.1 is a longitudinal cross-sectional view illustrating a structure of a joint of a general pipe, and as shown therein, a water expandable rubber ring 14 is installed at a spigot 12, which is one end of the pipe 10. And a socket portion 16 is formed at the opposite end thereof so that the spigot 12 is fitted into the socket portion 16 of the other pipe 10 when the pipe 10 is joined. And the pipe 10 were to be connected in the longitudinal direction, and after construction, the rubber ring 14 was in contact with water to expand and maintain airtightness at the pipe connection part.

이러한 배관(10)을 시공하기 위한 시공방법은 첨부도면 도2a 및 도2b에 도시된 바와 같이 일명 "포크레인"이라 불리는 백호우(도시 않됨)를 이용해서 관로(20)를 굴착한 다음 트럭크레인과 인상로프를 이용해서 배관(10)을 굴착된 관로(20) 상에 일렬로 운반하게 된다.The construction method for the construction of such a pipe 10 is as shown in the accompanying drawings 2a and 2b to excavate the pipeline 20 using a backhoe (not shown), also known as "fork crane" and then truck crane and impression The pipe 10 is transported in a row on the excavated pipe line 20 using a rope.

이와 같이 관로(20) 상에 시공할 배관(10)이 차례로 배열되고 나면, 배관(10)의 일측에 형성된 스피것(12)에 고무링(14)을 끼우고, 이와 결합되는 다른 쪽 배관(10)의 소켓부(16) 내측을 깨끗하게 닦은 다음 윤활제(潤滑劑)를 균일하게 도포하게 된다.When the pipes 10 to be constructed on the pipe line 20 are arranged in this way, the rubber ring 14 is inserted into the spigot 12 formed on one side of the pipe 10, and the other pipe ( The inside of the socket portion 16 of 10) is wiped clean, and then a lubricant is applied evenly.

그 후 작업자가 배관(10)의 내측으로 들어가서 작업할 수 없는 소형 배관(10)의 경우에는 첨부도면 도3에 도시된 바와 같이 고무링(14)이 끼워진 배관(10)의 중심을 트럭크레인의 인상로프(22)를 이용하여 연결하고자 하는 배관(10)의 소켓부(16) 중심과 서로 일치시킴과 동시에 레버블록(24)에 구비된 와이어로프(26)의 일측단을 기 시공된 배관(10)에 그리고 타측단은 시공할 배관(10)에 연결한 다음 레버블록(24)의 레버를 조작하여 와이어로프(26)에 인장력을 가하게 되면, 시공할 배관(10)의 스피것(12)이 기 시공된 배관(10)의 소켓부(16)로 끼워지는 동시에 고무링(14)이 압축되면서 연결부위의 기밀이 유지된다.In the case of the small pipe 10 in which the worker cannot enter and work inside the pipe 10, the center of the pipe 10 in which the rubber ring 14 is fitted as shown in FIG. The pipe is constructed by using the impression rope 22 to coincide with the center of the socket portion 16 of the pipe 10 to be connected, and at one end of the wire rope 26 provided in the lever block 24. 10) and the other end is connected to the pipe 10 to be constructed, and then a tension force is applied to the wire rope 26 by manipulating the lever of the lever block 24, and the spigot 12 of the pipe 10 to be constructed. The rubber ring 14 is compressed while being inserted into the socket portion 16 of the pipe 10, which is pre-installed, and the airtightness of the connection portion is maintained.

한편, 작업자가 배관(10)의 내측으로 들어가서 작업할 수 있는 중형 배관(10)의 경우에는 첨부도면 도4에 도시된 바와 같이 시공할 배관(10)을 트럭크레인과 인상로프(22) 등을 이용해서 관로상에 시공되어 있는 배관(10)의 소켓부(16) 가까이로 이송한 다음 서로의 중심을 일치시킴과 동시에 작업자가 배관(10)의 내측에서 시공된 배관(10)의 내측과 시공할 배관(10)의 반대편 단부를각각 지지목(27)(28)으로 지지한 상태에서 양측 지지목(27)(28)을 레버블록(24)의 와이어로프(26)로 건 후 레버블록(24)의 레버를 조작하여 와이어로프(26)에 인장력을 가하게 되면, 시공할 배관(10)의 스피컷(12)이 시공된 배관(10)의 소켓부(16)로 진입되면서 결합되고, 그 사이의 고무링이 압축되면서 기밀을 유지하게 된다.On the other hand, in the case of the heavy pipe 10, the operator can enter the inside of the pipe 10 to work as shown in Figure 4 attached to the truck crane and the lifting rope 22, etc. It moves to near the socket part 16 of the pipe 10 installed on the pipeline, and coincides with the center of each other, and at the same time, the operator and the inside of the pipe 10 installed inside the pipe 10 The opposite ends of the pipe 10 are supported by the support necks 27 and 28, respectively, and then the two support necks 27 and 28 are fastened to the wire rope 26 of the lever block 24, and then the lever block ( When a tension force is applied to the wire rope 26 by manipulating the lever of 24, the spoke cut 12 of the pipe 10 to be constructed enters the socket portion 16 of the pipe 10 to be constructed and is coupled thereto. The rubber ring is compressed to maintain airtightness.

또, 배관(10)의 직경이 약 1500mm 이상인 경우에는 앞서 설명한 도4에서와 같은 방법으로 시공하게 되나 배관(10)의 중량이 무겁기 때문에 레버블록(24)(27)과 와이어로프(28)(29)를 두 개 이상 사용하여 힘을 배가시킨 상태에서 시공하게 된다.In addition, when the diameter of the pipe 10 is about 1500 mm or more, the construction is performed in the same manner as in FIG. 4 described above. However, since the weight of the pipe 10 is heavy, the lever blocks 24 and 27 and the wire rope 28 ( Using more than 29) will be installed with doubled force.

그러나, 이와 같은 종래의 시공방법은 모두 배관(10)을 들어올리고, 이송하기 위한 트럭크레인을 필요로 하기 때문에 작업이 매우 번거롭게 되며, 골목길과 같이 작업공간이 충분히 확보되지 못한 곳에서는 트럭크레인에 의한 작업이 어렵기 때문에 백호우 만을 이용해서 작업에 임하고 있으나 정밀한 조작이 어려워 배관(10) 접합부의 중심이 어긋나거나 고무링(14) 파손 등과 같은 부실시공의 염려가 있었다.However, these conventional construction methods all require a truck crane for lifting and transporting the pipe 10, which is very cumbersome, and where the work space is not sufficiently secured by truck cranes such as alleyways. Since the work is difficult, only the backhoe is used for the work, but precise operation is difficult, and there is a fear of subconstruction such as shifting the center of the pipe 10 joint or damage to the rubber ring 14.

또한, 배관(10)을 접합할 때 시공할 배관(10)을 들고 있는 인상로프(22)가 좌우로 흔들리면서 배관(10)의 중심이 심하게 어긋나게 되고, 접합작업 중에 연결부위인 스피것(12)과 소켓부(16)가 배관(10)의 흔들림에 의해 부딪치면서 파손되는 문제점이 있었으며, 이 경우 연결부위의 수밀성을 유지할 수 없기 때문에 부실시공이 된다.In addition, when the pipe 10 is joined, the impression rope 22 holding the pipe 10 to be constructed is shaken from side to side, so that the center of the pipe 10 is severely displaced. There was a problem that the socket portion 16 is damaged by hitting the pipe 10 due to the shaking of the pipe 10. In this case, since the watertightness of the connecting portion cannot be maintained, it is a secondary hole.

그리고, 백호우만으로 배관(10)의 운반과 접합작업을 하는 경우에는배관(10)의 위치를 정교하게 조정할 수 없기 때문에 배관(10)의 중심이 심하게 어긋나는 것은 물론이고, 소켓부(16)의 내경보다 큰 고무링(14)이 소켓부(16)로 완전히 삽입되지 못하는 경우가 빈번히 발생되어 시공 후 누수가 발생되는 문제점이 있었다.In addition, when carrying and joining the pipe 10 only by the backhoe, since the position of the pipe 10 cannot be finely adjusted, the center of the pipe 10 is severely shifted, as well as the inner diameter of the socket 16. When the larger rubber ring 14 is not fully inserted into the socket portion 16, there is a problem that frequently occurs leaks after construction.

또, 배관(10)의 중심이 심하게 어긋난 상태에서 접합하게 되면, 고무링(14)이 훼손되면서 접합부의 기밀을 기대할 수 없는 문제점을 가지고 있었다.In addition, when the center of the pipe 10 is joined in a severely displaced state, the rubber ring 14 is damaged, and there is a problem in that airtightness of the joint cannot be expected.

또한, 기존의 시공방법은 많은 장비와 인력을 동원하여야 하고, 작업공간을 크게 필요로 하기 때문에 특히, 차도에서 작업이 이루어지는 경우 심한 교통체증을 불러일으키는 문제점도 있었다.In addition, the existing construction method has to mobilize a lot of equipment and manpower, and requires a large work space, in particular, there is a problem that causes a heavy traffic jam when the work is done on the roadway.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 그 목적은 배관의 중심을 보다 정확하게 맞춤으로써 이로 인한 누수를 방지할 수 있으며, 골목길과 같이 작업공간이 제한된 좁은 공간에서도 작업이 가능하고, 배관의 중심을 맞추기 위한 작업을 자동화함으로써 작업인원을 줄이고, 작업을 보다 신속하고 정확하게 마칠 수 있는 배관 센터링장치 및 그 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the purpose is to prevent the leakage caused by more precisely aligning the center of the pipe, it is possible to work in a narrow space, such as alleys limited work space, To reduce the number of people by automating the work to center the work center, and to provide a pipe centering device and method that can complete the work more quickly and accurately.

이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 시공된 배관의 외측에 설치되어 시공된 배관의 중심과 평행한 방향으로 십자형 레이저빔을 방사하는 레이저 포인터와, 레이저 포인터를 시공된 배관에 지지하기 위한 레이저 지지수단과, 시공할 배관의 앞단을 물고 있는 앞단핑거와 함께 움직이면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 수직라인을 검출하기 위한 십자형의 앞단광센서와, 시공할 배관의 후단을 물고 있는 후단핑거와 함께 움직이면서 앞단광센서를 투과하여 후방측으로 진행하는 십자형 레이저빔의 수평라인과 수직라인을 검출하기 위한 십자형의 후단광센서와, 앞단광센서와 후단광센서를 내측에 수용하여 외란광을 차단하는 차광통과, 차광통의 전후측을 앞단핑거와 후단핑거에 연결함으로써 앞단광센서와 후단광센서가 앞단핑거와 후단핑거의 움직임에 반응하도록 하는 자재이음수단과, 앞단광센서와 후단광센서로부터 검출된 광전기신호를 증폭하기 위한 광신호증폭부와, 앞단핑거와 후단핑거를 각각 상하방향과 좌우방향으로 순차적으로 직선이동시키면서 이들과 각각 함께 움직이는 앞단광센서와 후단광센서에 의해 십자형 레이저빔의 수평라인과 수직라인을 판독하도록 제어함으로써 시공된 배관의 중심과 시공할 배관의 중심이 일치되도록 제어하는 제어부로 구성하여 배관 센터링장치가 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, a laser pointer which radiates a cross laser beam in a direction parallel to the center of the constructed pipe installed outside the constructed pipe, and laser supporting means for supporting the laser pointer on the constructed pipe. And crosshead front light sensor for detecting horizontal and vertical lines of the cross-beam laser beam while moving together with the front finger which bites the front end of the pipe to be constructed, and the rear end finger which is biting the rear end of the pipe to be constructed. Cross-shaped rear-end light sensor for detecting horizontal and vertical lines of the cross-beam laser beam passing through the sensor and proceeding to the rear side, and shielding passage for blocking external light by accommodating the front-end light sensor and rear-end light sensor inside The front and rear end sensors are connected to the front and rear end fingers by connecting the front and rear ends of the front and rear end fingers. The material joint means for reacting to the movement, the optical signal amplifier for amplifying the photoelectric signal detected from the front end sensor and the rear end light sensor, and the front end finger and the rear end finger are sequentially moved in the vertical direction and the left and right directions, respectively. Pipe centering consists of a control unit that controls the center of the pipe to be constructed and the center of the pipe to be constructed by controlling the front and rear beam sensors moving together with each other to read the horizontal and vertical lines of the cross-shaped laser beam. An apparatus is provided.

본 발명의 다른 실시형태에 따르면, 십자선 모양의 레이저빔을 시공된 배관의 중심과 평행한 방향으로 방사하고, 시공할 배관의 앞단과 후단을 물고 있는 앞단핑거와 후단핑거에 연결되어 있는 앞단광센서와 후단광센서를 십자형 레이저빔의 중심으로부터 상하좌우로 모두 편심(偏心)되게 초기위치결정하고, 앞단핑거와 함께 앞단광센서를 레이저빔의 수평라인과 수직라인을 향해 순차적으로 직선이동시키면서 앞단광센서와 레이저빔의 수평라인과 수직라인과 만나는 위치를 앞단핑거의 중심위치로 결정하고, 후단핑거와 함께 후단광센서를 레이저빔의 수평라인과 수직라인을 향해 순차적으로 직선이동시키면서 후단광센서와 레이저빔의 수평라인과 수직라인이 만나는 위치를 후단핑거의 중심위치로 결정하여 시공할 배관의 중심과 시공된 배관의 중심이 서로 일치되도록 구성하여 배관 센터링방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, the front end optical sensor is connected to the front and rear end finger which radiates a crosshair laser beam in a direction parallel to the center of the constructed pipe, and bites the front and rear ends of the pipe to be constructed. And the initial stage light sensor are eccentrically positioned from the center of the cross-shaped laser beam to the top, bottom, left and right, and the front edge sensor is moved linearly with the front edge finger sequentially toward the horizontal and vertical lines of the laser beam. The position where the sensor meets the horizontal line and the vertical line of the laser beam is determined as the center position of the front edge finger, and the rear stage light sensor along with the trailing edge finger is moved linearly sequentially toward the horizontal line and the vertical line of the laser beam. The position where the horizontal line and the vertical line of the laser beam meet is determined as the center position of the rear edge finger. The pipe centering method is provided by configuring centers to coincide with each other.

도 1은 일반적인 배관의 접합부 구조를 보인 단면도1 is a cross-sectional view showing a joint structure of a general pipe

도 2a는 종래 시공방법에 의해 관로상에 배치된 배관을 보인 정단면도Figure 2a is a front sectional view showing a pipe disposed on the pipeline by a conventional construction method

도 2b는 종래 시공방법에 의해 관로상에 배치된 배관을 보인 측단면도Figure 2b is a side cross-sectional view showing a pipe disposed on the pipeline by a conventional construction method

도 3은 종래 소형 배관을 접합하기 위한 시공방법을 설명하기 위한 단면도Figure 3 is a cross-sectional view for explaining a construction method for joining conventional small pipes

도 4는 종래 중형 배관을 접합하기 위한 시공방법을 설명하기 위한 단면도Figure 4 is a cross-sectional view for explaining a construction method for joining a conventional medium pipe

도 5는 종래 대형 배관을 접합하기 위한 시공방법을 설명하기 위한 단면도5 is a cross-sectional view for explaining a construction method for joining a conventional large pipe

도 6은 본 발명에 따른 배관 센터링장치의 구성을 나타낸 블록도Figure 6 is a block diagram showing the configuration of a pipe centering device according to the present invention

도 7은 본 발명에 따른 배관 센터링장치의 구조를 보인 상면사시도7 is a top perspective view showing the structure of a pipe centering device according to the present invention;

도 8은 본 발명에 따른 배관 센터링장치의 구조를 보인 저면사시도8 is a bottom perspective view showing the structure of a pipe centering device according to the present invention;

도 9는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에서 실린더의 위치를 나타낸 투명사시도Figure 9 is a transparent perspective view showing the position of the cylinder in the pipe centering device according to the present invention

도 10은 본 발명에 따른 배관 센터링장치에서 차광통의 내부 구조를 보인 사시도10 is a perspective view showing the internal structure of the light shielding tube in the pipe centering device according to the present invention

도 11a는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에서 레이저 포인터가 설치되는 프레임의 구조를 보인 사시도Figure 11a is a perspective view showing the structure of a frame is installed a laser pointer in the pipe centering apparatus according to the present invention

도 11b는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에서 레이저 포인터의 높이를 조절하기 위한 높이조절장치를 나타낸 도11a의 A-A선 단면도Figure 11b is a cross-sectional view taken along the line A-A of Figure 11a showing a height adjusting device for adjusting the height of the laser pointer in the pipe centering device according to the present invention.

도 12는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에서 레이저 포인터로부터 방사되는 십자형의 레이저빔이 앞단센서를 투과하여 후단센서로 입사되는 것을 보인 도면12 is a view showing that the cross-shaped laser beam radiated from the laser pointer in the pipe centering device according to the present invention passes through the front sensor and is incident to the rear sensor

도 13a는 본 발명에 따른 배관 센터링장치의 동작을 설명하기 위한 플로우차트Figure 13a is a flowchart for explaining the operation of the pipe centering apparatus according to the present invention

도 13b는 본 발명에 따른 배관 센터링장치의 동작을 설명하기 위해 도13a로부터 이어지는 플로우차트FIG. 13B is a flowchart continuing from FIG. 13A to explain the operation of the piping centering apparatus according to the present invention. FIG.

도 14a는 본 발명에 따른 앞단광센서와 후단광센서가 초기위치인 좌측 상단으로 위치결정된 상태를 개략적으로 나타낸 도면14a is a view schematically showing a state in which the front and rear light sensors are positioned to the upper left of the initial position according to the present invention;

도 14b는 본 발명에 따른 앞단광센서가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면14b schematically illustrates a state in which the front optical sensor according to the present invention is lowered and coincides with a horizontal line of the cross laser beam;

도 14c는 본 발명에 따른 앞단광센서가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면14c schematically illustrates a state in which a front optical sensor according to the present invention coincides with a vertical line of a cross laser beam while moving to the right;

도 14d는 본 발명에 따른 후단광센서가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면14d schematically illustrates a state in which a rear end optical sensor according to the present invention is lowered and coincides with a horizontal line of a cross laser beam;

도 14e는 본 발명에 따른 후단광센서가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면FIG. 14E schematically illustrates a state in which a rear end optical sensor according to the present invention coincides with a vertical line of a cross laser beam while being moved to the right;

도 15a는 본 발명에 따른 앞단광센서와 후단광센서 및 앞단핑거와 후단핑거가 초기위치인 좌측 상단으로 위치결정된 상태를 나타낸 사시도15A is a perspective view showing a state in which the front end sensor and the front end sensor and the front end finger and the rear end finger are positioned at the upper left of the initial position according to the present invention;

도 15b는 본 발명에 따른 앞단광센서와 후단광센서 및 앞단핑거와 후단핑거가 초기위치인 좌측 상단으로 위치결정된 상태를 나타낸 정면도15B is a front view showing a state in which the front end sensor and the front end sensor and the front end finger and the rear end finger are positioned at the upper left of the initial position according to the present invention;

도 15c는 본 발명에 따른 앞단광센서와 후단광센서 및 앞단핑거와 후단핑거가 초기위치인 좌측 상단으로 위치결정된 상태를 나타낸 평면도15c is a plan view showing a state in which the front end sensor and the front end sensor and the front end finger and the rear end finger are positioned to the upper left of the initial position according to the present invention;

도 15d는 본 발명에 따른 앞단광센서와 후단광센서 및 앞단핑거와 후단핑거가 초기위치인 좌측 상단으로 위치결정된 상태를 나타낸 측면도15d is a side view showing a state in which the front and rear end sensors and the front and rear fingers are positioned to the upper left of the initial position according to the present invention;

도 16a는 본 발명에 따른 앞단광센서와 앞단핑거가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 사시도16A is a perspective view showing a state where the front light sensor and the front finger according to the present invention are stopped at a position coincident with the horizontal line of the cross laser beam while the front light sensor is lowered;

도 16b는 본 발명에 따른 앞단광센서와 앞단핑거가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 측면도Figure 16b is a side view showing a state in which the front end optical sensor and the front end finger according to the present invention is stopped at a position coincident with the horizontal line of the cross-shaped laser beam while falling

도 17a는 본 발명에 따른 앞단광센서와 앞단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 사시도17A is a perspective view illustrating a state where the front light sensor and the front finger according to the present invention are stopped at a position coinciding with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 17b는 본 발명에 따른 앞단광센서와 앞단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 평면도17B is a plan view illustrating a state where the front light sensor and the front finger according to the present invention are stopped at a position coincident with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 18a는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 사시도18A is a perspective view showing a state where the rear end optical sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coincident with the horizontal line of the cross laser beam while being lowered;

도 18b는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 하강되면서 십자형 레이저빔의 수평라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 정면도18B is a front view showing a state where the rear end optical sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coincident with the horizontal line of the cross-shaped laser beam while being lowered;

도 19a는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 사시도19A is a perspective view illustrating a state where the rear end optical sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coinciding with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 19a는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 정면사시도19A is a front perspective view showing a state where the rear end optical sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coinciding with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 19b는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 배면사시도19B is a rear perspective view showing a state where the rear end optical sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coinciding with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 19c는 본 발명에 따른 후단광센서와 후단핑거가 우측으로 이동되면서 십자형 레이저빔의 수직라인과 일치되는 위치에서 정지된 상태를 나타낸 정면도19c is a front view showing a state where the rear end light sensor and the rear end finger according to the present invention are stopped at a position coinciding with the vertical line of the cross laser beam while being moved to the right;

도 20a는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에 의해 시공할 배관이 시공된 배관을 향해 직선이동되기 직전의 상태를 나타낸 저면사시도20A is a bottom perspective view showing a state immediately before the pipe to be constructed by the pipe centering device according to the present invention is moved straight to the pipe construction

도 20b는 본 발명에 따른 배관 센터링장치에 의해 시공할 배관이 시공된 배관에 접합된 상태를 나타낸 사시도20b is a perspective view showing a state in which the pipe to be constructed by the pipe centering device according to the present invention bonded to the pipe construction

* 도면의 주요부분에 대한 부호설명 ** Explanation of Signs of Major Parts of Drawings *

30 : 시공된 배관 32 : 시공할 배관30: constructed pipe 32: pipe to be constructed

C1,C2 : 중심 40 : 레이저 포인터C1, C2: center 40: laser pointer

42 : 십자형 레이저빔 42h : 수평라인42: cross laser beam 42h: horizontal line

42v : 수직라인 50 : 앞단핑거42v: Vertical line 50: Front edge finger

52 : 후단핑거 60 : 앞단광센서52: rear end finger 60: front end light sensor

61 : 전방측기판 61a : 광투과구멍61: front side substrate 61a: light transmitting hole

60h₁: 앞단좌측광센서 60h₂: 앞단우측광센서60h ₁ : Front left light sensor 60h ₂ : Front right light sensor

60v₁: 앞단상측광센서 60v₂: 앞단하측광센서60v ₁ : Front low side light sensor 60v ₂ : Front low side light sensor

62 : 후단광센서 63 : 후방측기판62: rear light sensor 63: rear side substrate

62h₁: 후단좌측광센서 62h₂: 후단우측광센서62h ₁ : Rear left side light sensor 62h ₂ : Rear right side light sensor

62v₁: 후단상측광센서 62v₂: 후단하측광센서62v ₁ : Back stage down side light sensor 62v ₂ : Back stage down side light sensor

70 : 차광통 80 : 광신호증폭부70: light shield 80: optical signal amplifier

90 : 제어부 92 : 리모콘송신부90 control unit 92 remote control transmitter

94 : 리모콘수신부 100 : 레이저 지지수단94: remote control receiver 100: laser support means

102 : 프레임 104 : 고무다리102 frame 104 rubber feet

106 : 수직안내채널 108 : 슬라이드너트106: vertical guide channel 108: slide nut

110 : 레이저 홀더부 112,114 : 엔드플레이트110: laser holder portion 112, 114: end plate

120 : 조정스크류 200 : 자재이음수단120: adjusting screw 200: material joint means

202 : 행거플레이트 204 : 전방측 슬라이드부시202: hanger plate 204: front side slide bush

206 : 후방측 슬라이드부시 210 : 전방측 직선안내봉206: rear side slide bush 210: front side linear guide rod

212 : 후방측 직선안내봉 220 : 전방측 클레비스부212: rear straight guide rod 220: front clevis

222 : 후방측 클레비스부 230 : 전방측 링크222: rear side clevis portion 230: front side link

232 : 후방측 링크 240 : 수납실린더232: rear link 240: storage cylinder

242 : 실린더튜브 244 : 피스톤로드242: cylinder tube 244: piston rod

이하 본 발명에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도6 내지 도20b에 도시된 바와 같이 시공된 배관(30)의 외측에 설치되어 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 평행한 방향으로 십자형 레이저빔(42)을 방사하는 레이저 포인터(40)와, 이 레이저 포인터(40)를 시공된 배관(30)에 지지하기 위한 레이저 지지수단(100)과, 시공할 배관(32)의 앞단을 물고 있는 앞단핑거(50)와 함께 움직이면서 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 검출하기 위한 십자형의 앞단광센서(60)와, 시공할 배관(32)의 후단을 물고 있는 후단핑거(52)와 함께 움직이면서 앞단광센서(60)를 투과하여 후방측으로 진행하는 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 검출하기 위한 십자형의 후단광센서(62)와, 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)를 내측에 수용하여 외란광을 차단하는 차광통(70)과, 차광통(70)의 전후측을 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)에 연결함으로써 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)가 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)의 움직임에 반응하도록 하는 자재이음수단(200)과, 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)로부터 검출된 광전기신호를 증폭하기 위한 광신호증폭부(80)와, 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)를 각각 상하방향과 좌우방향으로 순차적으로 직선이동시키면서 이들과 각각 함께 움직이는 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)에 의해 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 판독하도록 제어함으로써 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 시공할 배관(32)의 중심(C2)이 일치되도록 제어하는 제어부(90)로 구성하였다.6 to 20b, the laser pointer is installed outside the constructed pipe 30 and emits a cross laser beam 42 in a direction parallel to the center C1 of the constructed pipe 30. As shown in FIGS. 40, the laser pointer means for supporting the laser pointer 40 to the constructed pipe 30, and the front finger (50) biting the front end of the pipe 32 to be constructed, cross-shaped While moving together with the cross-front front light sensor 60 for detecting the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the laser beam 42, and the rear-end finger 52 holding the rear end of the pipe 32 to be constructed, A cross-shaped rear end light sensor 62 for detecting the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross-shaped laser beam 42 passing through the front end light sensor 60 toward the rear side, and the front end light sensor 60 ) And a rear end light sensor (62) inside to block the disturbance light, and the front and rear sides of the light shielding tube (70) Material coupling means 200 for connecting the front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62 to the movement of the front end finger 50 and the rear end finger 52 by connecting to the giant 50 and the rear end finger 52. And, the optical signal amplifier 80 for amplifying the photoelectric signal detected by the front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62, and the front end finger 50 and the rear end finger 52, respectively By controlling the front line light sensor 60 and the rear light sensor 62 to move in parallel with each other in a linear direction in order to read the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross laser beam 42. The control unit 90 controls the center C1 of the constructed pipe 30 and the center C2 of the pipe 32 to be constructed to coincide with each other.

여기서 레이저 포인터(40)는 예컨대, 지향성(指向性)이 비교적 양호한 반도체 레이저로 구성될 수 있으나 꼭 이러한 레이저의 종류에 한정하지 않고, 헬륨-네온(He-Ne) 레이저, 야그(YAG) 레이저, 비교적 출력이 약한 이산화탄소(CO₂) 레이저, 아르곤(Ar) 레이저, 루비 레이저, 시안 레이저, 유리 레이저, 적외선 레이저, 자외선 레이저 등으로도 구성될 수 있으며, 가느다란 직경을 갖는 점 형태의 레이저빔을 십자형 레이저빔(42)으로 변환시키기 위해 광로(光路) 중간에 통상의 투영렌즈(도시 않됨)를 설치하였다.Here, the laser pointer 40 may be composed of, for example, a semiconductor laser having a relatively high directivity, but is not limited to the type of the laser, but is not limited to a helium-neon (He-Ne) laser, a yag laser, It can also be composed of carbon dioxide (CO ₂ ) laser, argon (Ar) laser, ruby laser, cyan laser, glass laser, infrared laser, ultraviolet laser, etc., which have relatively low power. A normal projection lens (not shown) is provided in the middle of the optical path for converting into a cross laser beam 42.

그리고, 레이저 포인터(40)는 레이저 전원부(45)로부터 그 레이저의 종류에 맞는 공급전압과 전류를 공급할 수 있는 정전압형 또는 고압의 레이저 전원부(45)를 갖추도록 하였으며, 사용자가 레이저 포인터(40)로 공급되는 전원을 차단할 수 있는 파워스위치(SW)를 구비하였다.In addition, the laser pointer 40 includes a constant voltage type or high voltage laser power supply 45 capable of supplying a supply voltage and a current corresponding to the type of the laser from the laser power supply 45, and the user has the laser pointer 40. It was provided with a power switch (SW) that can cut off the power supplied to.

상기 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)는 메인프레임(56)의 좌우양측에 끼워져서 전후방향으로 직선운동되는 사각틀 모양으로 된 가동프레임(57)의 전후단에 설치되어 각각 독립적으로 전후좌우로 움직일 수 있도록 되어 있으며, 그 메인프레임(56)의 상면 중앙에는 수평회전을 위한 로터리실린더(58)가 설치되고, 이 로터리실린더(58)의 상면에는 백호우(도시 않됨)의 암(300)에 연결하기 위한 백호우연결부(59)가 설치되어 있다.The front end finger 50 and the rear end finger 52 are installed at the front and rear ends of the movable frame 57 which is inserted into the left and right sides of the main frame 56 and has a rectangular frame shape which is linearly moved in the front and rear directions. In the center of the upper surface of the main frame 56, a rotary cylinder 58 for horizontal rotation is installed, and on the upper surface of the rotary cylinder 58 on the arm 300 of a backhoe (not shown). The backhoe connecting portion 59 for connecting is installed.

또한, 메인프레임(56)은 사각의 관을 절단한 후 좌우 양측에 평행하게 배치한 후 크로스바(82)에 의해 연결되어 견고함을 유지하고 있으며, 그 상측에는 각종밸브류 등이 내장되는 내장박스(84)와 오일탱크(86)가 설치되고, 내장박스(84)는 메인프레임(56)의 상면으로부터 수직으로 입설된 측판(56a)(56b) 사이에 밀착된 상태로 용접과 같은 결합수단에 의해 메인프레임(56)에 고정되어 있으며, 그 측판(56a)(56b)과 메인프레임(56)이 이루는 코너부에는 다수의 보강리브(56c)(56d)에 의해 보강되어 있다.In addition, the main frame 56 is cut in a square tube and arranged in parallel to the left and right sides, and then connected by a crossbar 82 to maintain the robustness, the upper side is a built-in box in which various valves, etc. are built 84 and the oil tank 86 is installed, the inner box 84 is coupled to the coupling means such as welding in a state of being in close contact between the side plates (56a, 56b) vertically entered from the upper surface of the main frame (56). It is fixed to the main frame 56, and is reinforced by the number of reinforcement ribs 56c and 56d in the corner part which the side plates 56a and 56b and the main frame 56 make.

그리고, 상기 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)는 모두 동일한 구성으로 되어 있고, 단지 메인프레임(56)을 기점으로 해서 전후방향으로 대칭되는 구조로 설치된다.In addition, the front end finger 50 and the rear end finger 52 are all configured in the same configuration, and are installed in a symmetrical structure in the front-rear direction only from the main frame 56 as a starting point.

즉, 앞단핑거(50)는 상기 가동프레임(57)의 앞단에서 미끄럼결합되어 좌우로 움직이는 앞단좌우슬라이드관(50a)과, 이 앞단좌우슬라이드관(50a)의 양단에서 수직으로 평행하게 설치되는 두 개의 앞단수직안내관(50b)(50c)과, 이 앞단수직안내관(50b)(50c)에 미끄럼결합되어 상하방향으로 승강운동되는 앞단수직슬라이드바(50d)(50e)와, 이 앞단수직슬라이드바(50d)(50e)의 앞면과 후면 상하측 가로방향으로 걸치도록 결합되고 좌우방향으로 폭을 조절할 수 있는 4개의 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i)와, 이 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i)의 앞쪽가동단(50j)(50k)(50m)(50n)에 각각 수직으로 연결되는 앞단조오행거(50p)(50q)와, 이 앞단조오행거(50p)(50q)의 하단부에 힌지결합되어 앞단해제스프링(50r)(50s)에 의해 항상 벌어지는 방향으로 탄성력을 갖는 앞단조오(50t)(50u)로 구성된다.That is, the front end finger 50 is the front left and right slide pipe 50a and the left and right slide pipes that are slid from the front end of the movable frame 57 and the two are installed in parallel in both ends of the front left and right slide pipe 50a Front end vertical guide pipe (50b) (50c), and the front end vertical guide pipe (50b) (50c), the front end vertical slide bar (50d) (50e) to be moved up and down, and the front vertical slide Four front and rear extension bars 50f, 50g, 50h and 50i, which are coupled to span the front and rear sides of the bars 50d and 50e and are adjustable in the horizontal direction, and the front end Front forefoot hanger (50p) (50q), which is vertically connected to the front movable ends (50j), (50k), (50m) (50n) of the telescopic adjustment bar (50f) (50g) (50h) (50i), respectively Composed of a front forging (50t) (50u) is hinged to the lower end of the jaw hanger (50p) (50q) having an elastic force in the direction that is always opened by the front release spring (50r) (50s) All.

또한, 앞단핑거(50)를 상하방향으로 움직이기 위한 앞단승강실린더(CL5)의실린더튜브는 앞단수직안내관(50b)(50c)에 연결되고, 그 앞단승강실린더(CL5)의 피스톤로드는 상측에 위치된 앞단신축조정바(50f)(50g)에 연결되어 앞단승강실린더(CL5)의 신축에 따라 앞단수직슬라이드바(50d)(50e)가 승강되면서 이 앞단수직슬라이드바(50d)(50e)에 직/간접적으로 연결된 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i)와 앞단조오행거(50p)(50q) 및 앞단조오(50t)(50u)가 수직으로 승강운동되도록 구성된다.In addition, the cylinder tube of the front end lift cylinder CL5 for moving the front end finger 50 in the vertical direction is connected to the front end vertical guide pipes 50b and 50c, and the piston rod of the front end lift cylinder CL5 is located on the upper side. The front end vertical slide bar 50d, 50e is connected to the front end elastic adjustment bar 50f, 50g located at the front end vertical slide bar 50d, 50e according to the expansion and contraction of the front end lift cylinder CL5. It is configured to vertically lift up and down the front and rear elastic adjustment bar (50f) (50g) (50h) (50i) and the forged fork hanger (50p) (50q) and the forging (50t) (50u) connected to the direct / indirect.

또, 앞단핑거(50)를 좌우방향으로 움직이기 위한 앞단좌우이송실린더(CL6)의 실린더튜브는 앞단좌우슬라이드관(50a)에 연결되고, 그 앞단좌우이송실린더(CL6)의 피스톤로드는 상기 가동프레임(57)의 전방측에 고정되어 앞단좌우이송실린더(CL6)의 신축에 따라 앞단좌우슬라이드관(50a)이 좌우방향으로 움직이면서 이 앞단좌우슬라이드관(50a)에 직/간접적으로 연결된 앞단수직안내관(50b)(50c), 앞단수직슬라이드바(50d)(50e), 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i), 앞단조오행거(50p)(50q) 및 앞단조오(50t)(50u) 등이 모두 좌우로 움직이도록 구성된다.In addition, the cylinder tube of the front left and right feed cylinder CL6 for moving the front end finger 50 in the left and right direction is connected to the front left and right slide pipe 50a, and the piston rod of the front left and right feed cylinder CL6 is movable. The front end vertical guide connected to the front left and right slide pipes 50a is fixed to the front side of the frame 57, and the front left and right slide pipes 50a move left and right according to the expansion and contraction of the front left and right feed cylinders CL6. Pipe 50b, 50c, front vertical slide bar 50d, 50e, front and rear telescopic adjustment bar 50f, 50g, 50h, 50i, front forged hanger 50p, 50q, and front forged 50t 50u and the like are all configured to move left and right.

그리고, 상기 앞단조오행거(50p)(50q)의 내부에는 앞단클램프실린더(CL1)(CL2)가 각각 수직으로 설치되고, 이 앞단클램프실린더(CL1)(CL2)의 피스톤로드 하단부와 앞단조오(50t)(50u)의 상단부에는 각각 경사캠(51a)(51b)이 설치되어 피스톤로드가 하강되면 경사캠(51a)(51b) 끼리 만나면서 힘이 각각 상하좌우로 분할되고 동시에 앞단조오(50t)(50u)가 안쪽으로 오므라들면서 시공할 배관(32)의 앞단을 잡도록 구성된다.In addition, the front clamp cylinders CL1 and CL2 are vertically installed inside the front forged hanger 50p and 50q, respectively, and the lower end of the piston rod and the front forged coil 50t of the front clamp cylinder CL1 and CL2. At the upper end of the 50u, respectively, the inclined cams 51a and 51b are installed, and when the piston rod is lowered, the inclined cams 51a and 51b meet each other, and the force is divided into upper, lower, left and right, respectively, and at the same time, forging 50o and 50u. ) Is configured to hold the front end of the pipe 32 to be constructed while retracting inward.

또, 앞단조오행거(50p)(50q)의 하단부 측면에는 시공할 배관(32)의 외주면에걸리는 원호형의 걸림리브(55a)(55b)가 설치된다.Further, arcuate locking ribs 55a and 55b are provided on the lower end side surface of the front forged hanger 50p and 50q to be fitted to the outer circumferential surface of the pipe 32 to be constructed.

한편, 후단핑거(52)는 상기 가동프레임(57)의 후단에서 미끄럼결합되어 좌우로 움직이는 후단좌우슬라이드관(52a)과, 이 후단좌우슬라이드관(52a)의 양단에서 수직으로 평행하게 설치되는 두 개의 후단수직안내관(52b)(52c)과, 이 후단수직안내관(52b)(52c)에 미끄럼결합되어 상하방향으로 승강운동되는 후단수직슬라이드바(52d)(52e)와, 이 후단수직슬라이드바(52d)(52e)의 앞면과 후면 상하측 가로방향으로 걸치도록 결합되고 좌우방향으로 폭을 조절할 수 있는 4개의 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i)와, 이 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i)의 앞쪽가동단(52j)(52k)(52m)(52n)에 각각 수직으로 연결되는 후단조오행거(52p)(52q)와, 이 후단조오행거(52p)(52q)의 하단부에 힌지결합되어 후단해제스프링(52r)(52s)에 의해 항상 벌어지는 방향으로 탄성력을 갖는 후단조오(52t)(52u)로 구성된다.On the other hand, the rear end finger 52 is the rear end of the left and right slide pipes 52a which are slid from the rear end of the movable frame 57 to move left and right, and are installed in both vertically parallel at both ends of the rear left and right slide pipes 52a. The rear end vertical guide pipes 52b and 52c, and the rear end vertical slide bars 52d and 52e which are slid to the rear end vertical guide pipes 52b and 52c to move up and down, and the rear end vertical slides. Four rear extension bars 52f, 52g, 52h, 52i coupled to the front and rear sides of the bars 52d and 52e and horizontally adjustable, and adjustable in the horizontal direction; Rear forging hangers 52p and 52q vertically connected to the front movable ends 52j, 52k, 52m and 52n of the telescopic adjustment bars 52f, 52g, 52h and 52i, respectively, Composed of a rear forging 52t, 52u which is hinged to the lower end of the jaw hanger 52p and 52q and has an elastic force in a direction that is always opened by the rear end release springs 52r and 52s. do.

또한, 후단핑거(52)를 상하방향으로 움직이기 위한 후단승강실린더(CL7)의 실린더튜브는 후단수직안내관(52b)(52c)에 연결되고, 그 후단승강실린더(CL7)의 피스톤로드는 상측에 위치된 후단신축조정바(52f)(52g)에 연결되어 후단승강실린더(CL7)의 신축에 따라 후단수직슬라이드바(52d)(52e)가 승강되면서 이 후단수직슬라이드바(52d)(52e)에 직/간접적으로 연결된 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i)와 후단조오행거(52p)(52q) 및 후단조오(52t)(52u)가 수직으로 승강운동되도록 구성된다.In addition, the cylinder tube of the rear lift cylinder CL7 for moving the rear lift finger 52 in the vertical direction is connected to the rear vertical lift guide pipes 52b and 52c, and the piston rod of the rear lift cylinder CL7 is upward. Connected to the rear expansion and contraction bar 52f and 52g positioned at the rear end vertical slide bar 52d and 52e in accordance with the expansion and contraction of the rear lifting cylinder CL7, and thus the rear end vertical slide bar 52d and 52e. The rear expansion and contraction bar 52f, 52g, 52h, 52i and the rear forging hanger 52p, 52q and rear forging 52t, 52u connected to the direct / indirectly are configured to vertically lift.

또, 후단핑거(52)를 좌우방향으로 움직이기 위한 후단좌우이송실린더(CL8)의실린더튜브는 후단좌우슬라이드관(52a)에 연결되고, 그 후단좌우이송실린더(CL8)의 피스톤로드는 상기 가동프레임(57)의 전방측에 고정되어 후단좌우이송실린더(CL8)의 신축에 따라 후단좌우슬라이드관(52a)이 좌우방향으로 움직이면서 이 후단좌우슬라이드관(52a)에 직/간접적으로 연결된 후단수직안내관(52b)(52c), 후단수직슬라이드바(52d)(52e), 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i), 후단조오행거(52p)(52q) 및 후단조오(52t)(52u) 등이 모두 좌우로 움직이도록 구성된다.In addition, the cylinder tube of the rear left and right feed cylinder CL8 for moving the rear end finger 52 in the left and right directions is connected to the rear left and right slide pipe 52a, and the piston rod of the rear left and right feed cylinder CL8 is movable. Rear stage vertical guide connected to the rear stage left and right slide pipe 52a while being fixed to the front side of the frame 57 and moving the rear left and right slide pipe 52a in left and right directions according to the expansion and contraction of the rear left and right feed cylinder CL8. Pipe 52b, 52c, rear vertical slide bar 52d, 52e, rear telescopic adjustment bar 52f, 52g, 52h, 52i, rear forged hanger 52p, 52q and rear forged 52t 52u and the like are all configured to move left and right.

그리고, 상기 후단조오행거(52p)(52q)의 내부에는 후단클램프실린더(CL3)(CL4)가 각각 수직으로 설치되고, 이 후단클램프실린더(CL3)(CL4)의 피스톤로드 하단부와 후단조오(52t)(52u)의 상단부에는 각각 경사캠(53a)(53b)이 설치되어 피스톤로드가 하강되면 경사캠(53a)(53b) 끼리 만나면서 힘이 각각 상하좌우로 분할되고 동시에 후단조오(52t)(52u)가 안쪽으로 오므라들면서 시공할 배관(32)의 후단을 잡도록 구성된다.In addition, the rear clamp cylinders CL3 and CL4 are vertically installed in the rear forged clamp hangers 52p and 52q, respectively, and the lower end of the piston rod and the rear forged rollers 52t of the rear clamp cylinders CL3 and CL4. At the upper end of the 52u, the inclined cams 53a and 53b are respectively installed, and when the piston rod is lowered, the inclined cams 53a and 53b meet each other, and the force is divided into upper, lower, left and right, respectively, and at the same time, the back end 52o and 52u ) Is configured to hold the rear end of the pipe 32 to be constructed while retracting inward.

또, 후단조오행거(52p)(52q)의 하단부 측면에는 시공할 배관(32)의 외주면에 걸리는 원호형의 걸림리브(55c)(55d)가 설치된다.Further, arcuate locking ribs 55c and 55d which are caught on the outer circumferential surface of the pipe 32 to be constructed are provided on the lower end side surfaces of the rear forged hangers 52p and 52q.

그리고, 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 시공할 배관(32)의 중심(C2)이 서로 일치된 상태에서 명령에 의해 시공할 배관(32)을 시공된 배관(30)을 향해 전진시켜서 접합하기 위한 접합실린더(CL9)의 실린더튜브와 피스톤로드가 메인프레임(56)과 가동프레임(57)의 중앙에 각각 수평한 상태로 연결되어 이 접합실린더(CL9)의 신축에 따라 가동프레임(57)을 전후로 직선운동시켜 이 가동프레임(57)의 양단에 설치된 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)는 물론 시공할 배관(32)을 시공된 배관(30)을 향해 전진시켜서 접합하거나 접합 후 후퇴시킬 수 있도록 구성된다.Then, the pipe 32 to be constructed is moved toward the constructed pipe 30 by a command in a state where the center C1 of the constructed pipe 30 and the center C2 of the pipe 32 to be constructed coincide with each other. The cylinder tube and the piston rod of the joint cylinder CL9 for joining the joints are horizontally connected to the centers of the main frame 56 and the movable frame 57, respectively. 57) by moving back and forth in a straight line to move the front end finger (50) and the rear end finger (52) installed on both ends of the movable frame (57), as well as the pipe 32 to be installed toward the constructed pipe (30) to join or join It is configured to be retracted.

상기 제어부(90)는 예컨대, 프로그래머블 로직 콘트롤러(PLC: Programmable Logic Controller)로 구성하였으나 입/출력 인터페이스 회로부를 갖춘 마이크로 콘트롤러, 프로그래머블 로직디바이스, 접점을 갖는 릴레이와 타이머를 이용한 시퀀스회로를 이용하여 구성할 수도 있다.For example, the controller 90 may be configured as a programmable logic controller (PLC), but may be configured using a microcontroller having an input / output interface circuit, a programmable logic device, a relay having a contact, and a sequence circuit using a timer. It may be.

또한, 제어부(90)에 유선 또는 무선(예; 전파통신, 적외선통신)으로 데이터를 송신할 수 있는 리모콘송신부(92)와, 이 리모콘송신부(92)로부터의 제어명령코드를 수신할 수 있는 리모콘수신부(94)를 구비하여 유/무선조종이 가능하도록 구성하였다.In addition, the remote control unit 92 that can transmit data to the control unit 90 by wire or wireless (for example, radio wave communication, infrared communication), and a remote control unit that can receive the control command code from the remote control unit 92 The receiver 94 was configured to enable wired / wireless control.

또, 제어부(90)의 출력포트에는 전자밸브(SV1)(SV2)(SV3)(SV4)(SV5)(SV6)(SV7)(SV8)(SV9)(SV10)를 구동하기 위한 복수의 솔레노이드 구동부(95a)(95b)(95c)(95d)(96)(97a)(97b)(98a)(98b)(99)를 접속하였으며, 각 전자밸브(SV1)(SV2)(SV3)(SV4)(SV5)(SV6)(SV7)(SV8)(SV9)(SV10)에는 앞단클램프실린더(CL1)(CL2)와 후단클램프실린더(CL3)(CL4), 앞단승강실린더(CL5), 앞단좌우이송실린더(CL6), 후단승강실린더(CL7), 후단좌우이송실린더(CL8), 접합실린더(CL9), 수납실린더(240)를 각각 접속하여 제어하도록 구성하였다.In addition, a plurality of solenoid drive units for driving solenoid valves SV1, SV2, SV3, SV4, SV5, SV6, SV7, SV8, SV9 and SV10 are provided at the output port of the controller 90. (95a) (95b) (95c) (95d) (96) (97a) (97b) (98a) (98b) (99) were connected, and each solenoid valve (SV1) (SV2) (SV3) (SV4) ( SV5) (SV6) (SV7) (SV8) (SV9) (SV10) includes front clamp cylinder (CL1) and rear clamp cylinder (CL3) (CL4), front lift cylinder (CL5), and front right and left feed cylinder ( CL6), the rear end lift cylinder CL7, the rear end right and left feed cylinder CL8, the joining cylinder CL9, and the storage cylinder 240 were connected and controlled, respectively.

상기 차광통(70)은 수평방향으로 비교적 길게 형성된 예컨대, 정방형의 관 형태로 구성하였으며, 레이저 포인터(40)를 향한 일측단은 개방되어 십자형 레이저빔(42)을 내부로 받아들일 수 있도록 하였고, 그 반대편의 타측단은 폐쇄하여 외란광의 유입을 차단할 수 있도록 하였다.The light shield tube 70 is formed in a relatively long horizontal shape, for example, a square tube shape, one side toward the laser pointer 40 is opened to receive the cross-shaped laser beam 42 therein, The other end on the opposite side was closed to block the inflow of extraneous light.

또, 그 차광통(70)의 내외측면은 흑색으로 도장하여 외란광에 의한 빛의 반사를 최소화함으로써 앞단광센서(60)나 후단광센서(62)가 반사광에 의해 오동작되는 것을 최소화하도록 하였다.In addition, the inner and outer sides of the light shield tube 70 is painted in black to minimize the reflection of light by disturbance light to minimize the malfunction of the front end sensor 60 or the rear end light sensor 62 by the reflected light.

첨부도면 도10, 도11a 및 도11b에 도시된 바와 같이 상기 레이저 지지수단(100)은 골격을 형성하는 프레임(102)과, 프레임(102)을 지지하기 위해 시공된 배관(30) 위에 놓여지는 고무다리(104)와, 프레임(102)에 수직으로 설치되는 수직안내채널(106)과, 수직안내채널(106)에 상하방향으로 직선운동이 자유롭도록 미끄럼결합되는 슬라이드너트(108)와, 슬라이드너트(108)에 고정되어 레이저 포인터(40)를 잡기 위한 레이저 홀더부(110)와, 수직안내채널(106)의 상하단에 설치되는 엔드플레이트(112)(114)와, 슬라이드너트(108)에 나사결합되고, 일측 단부가 엔드플레이트(112)에 축방향으로의 움직임이 구속된 채로 회동이 자유롭게 설치되어 슬라이드너트(108)의 높낮이를 조절하기 위한 조정스크류(120)로 구성하였다.10, 11a and 11b, the laser support means 100 is placed on a frame 102 forming a skeleton and on a pipe 30 constructed to support the frame 102. Rubber leg 104, the vertical guide channel 106 installed perpendicular to the frame 102, the slide nut 108 is slidably coupled to the vertical guide channel 106 in the vertical direction freely, the slide It is fixed to the nut 108 to the laser holder portion 110 for holding the laser pointer 40, to the end plates 112 and 114 installed on the upper and lower ends of the vertical guide channel 106, and the slide nut 108 Screwed, one end is freely installed while the movement in the axial direction is restrained on the end plate 112 was configured as an adjustment screw 120 for adjusting the height of the slide nut (108).

여기서 레이저 홀더부(110)는 중앙에 일측이 절개된 "C"자 모양의 끼움구멍(110a)이 형성되고, 이 끼움구멍(110a)의 절개부를 가로지르는 죔볼트(110b)를 나사결합하여 레이저 포인터(40)의 몸통부분을 끼움구멍(110a)으로 삽입한 다음 죔볼트(110b)를 조이게 되면, 레이저 포인터(40)가 레이저 홀더부(110)의 끼움구멍(110a)에 고정되도록 구성하였다.Here, the laser holder 110 has a “C” shaped fitting hole 110a having one side cut in the center thereof, and screwing the fastening bolt 110b across the cutout of the fitting hole 110a. When inserting the body portion of the pointer 40 into the fitting hole (110a) and then tighten the fastening bolt (110b), the laser pointer 40 was configured to be fixed to the fitting hole (110a) of the laser holder portion (110).

상기 자재이음수단(200)은 차광통(70)의 상측에 연결되는 행거플레이트(202)와, 행거플레이트(202)의 상면 전후측에 설치되는 전·후방측슬라이드부시(204)(206)와, 전·후방측 슬라이드부시(204)(206)에 각각 미끄럼결합되어 이들 전·후방측 슬라이드부시(204)(206)를 전후방향으로 안내하는 전·후방측 직선안내봉(210)(212)과, 앞단핑거(50)에 설치되는 전방측 클레비스부(220)와, 후단핑거(52)에 설치되는 후방측 클레비스부(222)와, 하단부는 좌우방향으로 회동이 자유롭도록 전방측 직선안내봉(210)과 힌지결합되고, 상단부는 상하방향으로 회동이 자유롭도록 전방측 클레비스부(220)에 힌지결합되는 전방측 링크(230)와, 하단부는 좌우방향으로 회동이 자유롭도록 후방측 직선안내봉(212)과 힌지결합되고 상단부는 상하방향으로 회동이 자유롭도록 후방측 클레비스부(222)에 힌지결합되는 후방측 링크(232)로 구성하였다.The material joining means 200 includes a hanger plate 202 connected to the upper side of the light shielding tube 70, and front and rear side slide bushes 204 and 206 provided on the front and rear sides of the hanger plate 202. , Front and rear straight guide rods 210 and 212 which are slid to the front and rear slide bushes 204 and 206, respectively, to guide the front and rear slide bushes 204 and 206 in the front and rear directions. And the front clevis portion 220 installed on the front end finger 50, the rear clevis portion 222 installed on the rear end finger 52, and the lower end portion of the front side straight line so as to be free to rotate in the left and right directions. The front side link 230 hinged to the guide rod 210, the upper end is hinged to the front clevis portion 220 so as to be free to rotate in the vertical direction, and the rear side so that the lower end is free to rotate in the left and right directions. The rear clevis portion 222 is hinged to the straight guide rod 212 and the upper end is free to rotate in the vertical direction It consists of a rear link 232 hinged to.

즉, 상기 차광통(70)은 행거플레이트(202)에 의해 예컨대, 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)에 상하좌우방향으로 2자유도의 회전운동과, 전후방향으로 신축이 자유로운 직선운동을 갖도록 자재(自在)이음 된다.That is, the light shield tube 70 is a two-degrees of rotational movement in the up and down, left and right directions to the front end finger 50 and the rear end finger 52 by the hanger plate 202, and linear movement freely stretched in the front and rear directions. It is a material to have.

또, 첨부도면 도7, 도8, 도10 및 도12에 도시된 바와 같이 행거플레이트(202)와 차광통(70)은 전후방향으로 직선운동이 자유롭도록 서로 도브테일(dovetail)결합하고, 그 행거플레이트(202)와 차광통(70) 사이에 수납실린더(240)의 실린더튜브(242)와 피스톤로드(244)를 연결하여 차광통(70)을 앞쪽으로 전진시키거나 후방측으로 후퇴시켜 안전하게 수납할 수 있도록 구성하였다.7, 8, 10, and 12, the hanger plate 202 and the light shielding tube 70 are dovetail-coupled to each other so that linear movement is free in the front-rear direction. The cylinder tube 242 of the storage cylinder 240 and the piston rod 244 are connected between the plate 202 and the light shielding cylinder 70 to advance the light shielding cylinder 70 forward or retreat to the rear side for safe storage. It was configured to be.

첨부도면 도10 및 도12에 도시된 바와 같이 상기 앞단광센서(60)는 사각판 형태의 전방측기판(61) 중심에 십자형 레이저빔(42)의 일부를 후방측으로 투과시키기 위한 장방형의 광투과구멍(61a)을 형성하고, 그 앞면 가장자리에 동일 수평선상에 위치되는 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)와 동일 수직선상에 위치되는 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)를 각각 십자형으로 배열하여서 구성하였으며, 스크류(72)를 통해 차광통(70)의 내측 모서리부분에 형성된 플랜지부(74)에 그 모서리부분을 고정하여 전방측기판(61)이 수직으로 세워진 상태로 고정되도록 하였다.10 and 12, the front end optical sensor 60 has a rectangular light transmission for transmitting a portion of the cross-shaped laser beam 42 to the rear side at the center of the front side substrate 61 in the form of a square plate. The front end upper and lower side light sensor 60v ₁ (60v ₂ ) is formed on the same vertical line as the front left and right right side light sensors 60h ₁ and 60h ₂ formed on the same horizontal line at the front edge thereof. Each of them was arranged in a cross shape, and fixed to the flange portion 74 formed on the inner edge portion of the light shield tube 70 through the screw 72 to fix the front side substrate 61 in a vertical position. It was made.

상기 후단광센서(62)는 사각판 형태의 후방측기판(63) 앞면 중앙에 동일 수평선상에 위치되는 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)와 동일 수직선상에 위치되는 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)를 각각 십자형으로 배열하여서 구성되며, 스크류(76)를 통해 차광통(70)의 내측 후단부에 수직으로 설치하였다.The rear end optical sensor 62 is a rear end upper and lower side light sensor positioned on the same vertical line as the rear right and left right optical sensors 62h ₁ and 62h ₂ positioned on the same horizontal line in the center of the front side of the rear side substrate 63 in the form of a square plate. (62v ₁ ) and (62v ₂ ) were arranged in a cross shape, respectively, and were installed perpendicularly to the inner rear end of the light shielding tube 70 via a screw 76.

또, 후단광센서(62)를 구성하고 있는 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)와 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)를 십자형 레이저빔(42)의 중심에서 정면 또는 후면으로 바라 볼 때 전방측기판(61)에 형성된 광투과구멍(61a)에 항상 전면(全面)이 중첩되어 있도록 하기 위해 광투과구멍(61a)의 크기를 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)와 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)가 이루는 반경보다 충분히 크게 하고, 동시에 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)와 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)가 움직일 수 있는 범위를 광투과구멍(61a)에 전면(全面)이 중첩되는 위치로 제한해야 한다.Further, the rear left and right right light sensors 62h ₁ and 62h ₂ and the rear top and bottom light sensors 62v ₁ and 62v ₂ constituting the rear light sensor 62 are either front or rear of the cross laser beam 42 at the center. As seen from the front side, the size of the light transmitting hole 61a is rear end left and right light sensor 62h ₁ (62h ₂ ) so that the front surface is always overlapped with the light transmitting hole 61a formed in the front side substrate 61. ) And greater than the radius formed by the rear top and bottom photometric sensors 62v ₁ and 62v ₂ , and at the same time, the rear right and left photometric sensors 62h ₁ and 62h ₂ and the rear top and bottom photometric sensors 62v ₁ and 62v ₂ The range that can be limited should be limited to the position where the entire surface overlaps the light transmitting hole 61a.

이것은 앞단광센서(60)의 위치결정 후 후단광센서(62)가 중심을 찾아갈 때후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)와 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)의 일부가 후방측기판(63)에 의해 일부 또는 전부가 가리면서 차광되어 오동작 되는 것을 방지하기 위함이다.This is a part of the rear left right light sensor 62h ₁ and 62h ₂ and the rear top left light sensor 62v ₁ and 62v ₂ when the rear light sensor 62 moves to the center after positioning the front light sensor 60. This is to prevent some or all of the light from being blocked by the rear side substrate 63 and being malfunctioned.

한편, 본 발명에 따른 배관 센터링방법은 십자형 레이저빔(42)을 시공된 배관(30)의 중심과 평행한 방향으로 방사하고, 시공할 배관(32)의 앞단과 후단을 물고 있는 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)에 연결되어 있는 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)를 십자형 레이저빔(42)의 중심으로부터 상하좌우로 모두 편심(偏心)되게 초기위치결정하고, 앞단핑거(50)와 함께 앞단광센서(60)를 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 향해 순차적으로 직선이동시키면서 앞단광센서(60)와 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)과 만나는 위치를 앞단핑거(50)의 중심위치로 결정하고, 후단핑거(52)와 함께 후단광센서(62)를 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 향해 순차적으로 직선이동시키면서 후단광센서(62)와 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)이 만나는 위치를 후단핑거(52)의 중심위치로 결정하여 시공할 배관(32)의 중심(C2)과 시공된 배관(30)의 중심(C1)이 서로 일치되도록 구성하였다.On the other hand, the pipe centering method according to the present invention radiates the cross-shaped laser beam 42 in a direction parallel to the center of the pipe 30, the front finger (50) biting the front and rear ends of the pipe 32 to be constructed ) And the front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62, which are connected to the rear end finger 52, are initially positioned eccentrically from the center of the cross-shaped laser beam 42 so as to be eccentric. The front fore-light sensor 60 and the cross-beam laser beam 42 are linearly moved along with the front end light sensor 60 while sequentially linearly moving toward the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross-shaped laser beam 42. The position where the horizontal line 42h and the vertical line 42v meet is determined as the center position of the front end finger 50, and the rear end light sensor 62 together with the rear end finger 52 is positioned horizontally of the cross laser beam 42. The number of rear-end light sensors 62 and the cross-shaped laser beam 42 while linearly moving toward the line 42h and the vertical line 42v sequentially. The position where the flat line 42h and the vertical line 42v meet is determined as the center position of the rear end finger 52 so that the center C2 of the pipe 32 to be constructed and the center C1 of the pipe 30 to be constructed are It was configured to match each other.

여기서 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)의 초기위치는 예컨대, 후방측에서 십자형 레이저빔(42)을 정면으로 바라 볼 때 좌측 상단이 되도록 하였으나 꼭 이러한 위치에 한정하지 않고, 초기위치를 우측 상단으로도 설정할 수 있다.Here, the initial positions of the front end sensor 60 and the rear end light sensor 62 are, for example, the upper left side when the cross laser beam 42 is viewed from the rear side, but is not necessarily limited to such a position. You can also set to the top right.

상기 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)가 십자형 레이저빔(42)의수평라인(42h)과 수직라인(42v)을 향해 직선운동되기 시작한 시점부터 제한시간 내에 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h) 또는 수직라인(42v)을 검출하지 못하는 경우 초기위치가 잘못 결정되었거나 기기에 에러가 있는 것으로 간주하여 위치를 수동으로 조종할 수 있는 수동조작모드로 자동 전환되도록 구성하였다.The cross-beam laser beam 42 within a time limit from the time point at which the front-end light sensor 60 and the rear-end light sensor 62 start to linearly move toward the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross laser beam 42. When the horizontal line 42h or the vertical line 42v of the antenna cannot be detected, the initial position is determined to be incorrectly determined or an error in the device is configured to automatically switch to the manual operation mode that can manually control the position.

도면중 미설명 부호 500은 클램프 전체를 나타낸 것이다.In the figure, reference numeral 500 denotes the entire clamp.

이하 본 발명에 따른 작용을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도6 내지 도20b에 도시된 바와 같이 우선 레이저 포인터(40)를 레이저 홀더부(110)에 형성된 끼움구멍(110a)에 끼운 다음 죔볼트(110b)를 조이게 되면, 레이저 포인터(40)가 레이저 홀더부(110)에 견고하게 고정된다.As shown in FIGS. 6 to 20B, first, the laser pointer 40 is inserted into the fitting hole 110a formed in the laser holder 110, and then the fastening bolt 110b is tightened. The laser holder 110 is firmly fixed.

이후 레이저 포인터(40)를 레이저 지지수단(100)을 이용해서 시공된 배관(30)의 위에 고정시킨 다음 파워스위치(SW)를 닫게 되면, 레이저 전원부(45)로부터 레이저 포인터(40)로 전원이 공급되면서 레이저 포인터(40)로부터 십자선 모양으로 된 십자형 레이저빔(42)이 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 평행한 방향으로 방사된다.After the laser pointer 40 is fixed on the pipe 30 constructed using the laser support means 100 and then the power switch SW is closed, the power is supplied from the laser power source 45 to the laser pointer 40. As supplied, a cross-shaped laser beam 42 in a crosshair shape is emitted from the laser pointer 40 in a direction parallel to the center C1 of the pipe 30 constructed.

이때 레이저 포인터(40)의 높낮이를 조정하는 경우 조정스크류(120)를 일방향으로 돌리게 되면, 이 조정스크류(120)에 나사결합되어 있는 슬라이드너트(108)가 상측 또는 하측으로 승강운동되면서 동시에 프레임(102)에 수직으로 설치되어 있는 수직안내채널(106)에 의해 상하방향으로 직선안내된다.In this case, when adjusting the height of the laser pointer 40, when the adjusting screw 120 is turned in one direction, the slide nut 108 screwed to the adjusting screw 120 is lifted upward or downward while simultaneously moving the frame ( It is vertically guided in the vertical direction by the vertical guide channel 106 installed perpendicular to the 102.

즉, 슬라이드너트(108)에는 레이저 포인터(40)를 물고 있는 레이저홀더부(110)가 형성되어 있기 때문에 슬라이드너트(108)가 상하방향으로 승강될 때 레이저 포인터(40)가 레이저 홀더부(110)에 물린 상태로 승강운동되면서 높낮이가 조정된다.That is, since the slide nut 108 is formed with a laser holder portion 110 holding the laser pointer 40, the laser pointer 40 is moved to the laser holder portion 110 when the slide nut 108 is moved up and down. As you move up and down with a bite, the height is adjusted.

이때 프레임(102)의 밑에 설치되어 있는 예컨대, 4개의 고무다리(104)는 프레임(102)이 곡면으로 되어 있는 시공된 배관(30)으로부터 미끄러지는 것을 방지하는 작용을 하게 된다.At this time, for example, four rubber legs 104 installed under the frame 102 serve to prevent the frame 102 from slipping from the constructed pipe 30 having a curved surface.

한편, 백호우(도시 않됨)의 암(300)을 백호우연결부(59)에 물린 상태에서 백호우를 이용해서 클램프(500)를 시공할 배관(32)이 있는 쪽으로 이동시켜서 시공할 배관(32)이 앞단조오(50t)(50u)와 후단조오(52t)(50u) 사이에 위치되도록 한 다음 시공할 배관(32)을 물도록 조작하게 되면, 제어부(90)의 출력포트에 접속되어 있는 솔레노이드 구동부(95a)(95b)(95c)(95d)에 의해 전자밸브(SV1)(SV2)(SV3)(SV4)가 여자되면서 앞단클램프실린더(CL1)(CL2)와 후단클램프실린더(CL3)(CL4)의 피스톤로드가 하강되고, 각각의 피스톤로드 하단부에 설치되어 있는 경사캠(51a)(51b)(53a)(53b)에 의해 앞단조오(50t)(50u)와 후단조오(52t)(52u)가 안쪽으로 회동되면서 시공할 배관(32)의 양측면을 잡게 된다.On the other hand, while the arm 300 of the backhoe (not shown) is bitten by the backhoe connector 59, the pipe 32 to be constructed is moved by moving the clamp 500 toward the pipe 32 to be installed by using the backhoe. When it is positioned between the jaws 50t and 50u and the back forging 52t and 50u and then manipulated to bite the pipe 32 to be constructed, the solenoid drive unit 95a connected to the output port of the control unit 90 is provided. Pistons of the front clamp cylinders CL1 and CL2 and the rear clamp cylinders CL3 and CL4 are excited by the solenoid valves SV1, SV2, SV3 and SV4 by means of 95b, 95c and 95d. The rod is lowered, and the front forging (50t) and 50u and the rear forging (52t) and 52u are inward by the inclined cams (51a) (51b) (53a) and (53b) provided at the lower end of each piston rod. While rotating, to hold both sides of the pipe 32 to be constructed.

이후 백호우를 이용해서 시공할 배관(32)을 견인하여 시공된 배관(30)이 위치된 곳의 가까이로 이동시킨 다음 서로의 접합부가 서로 근접된 상태에서 마주보도록 한 후 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 시공할 배관(32)의 중심(C2)을 대략 맞춘 상태에서 원격으로 조정할 수 있는 수단인 예컨대, 리모콘송신부(92)를 이용해서 차광통(70)이 앞으로 전진되도록 조작하게 되면, 솔레노이드 구동부(96)와 전자밸브(SV10)에 의해 수납실린더(240)의 피스톤로드가 실린더튜브로부터 빠져나오면서 동시에 차광통(70)이 행거플레이트(202)에서 직선운동되면서 앞쪽으로 전진되어 돌출된다.Then, by using the backhoe tow pipes 32 to be constructed to move near the place where the constructed pipes 30 are located, and then to each other facing each other in a state in which the joints of the constructed pipes 30 When the light blocking tube 70 is operated to move forward by using the remote control transmitter 92, which is a means that can be remotely controlled while the center C1 and the center C2 of the pipe 32 to be constructed are approximately aligned. The piston rod of the storage cylinder 240 is driven out of the cylinder tube by the solenoid drive unit 96 and the solenoid valve SV10, and the light shield tube 70 moves forward in the hanger plate 202 to move forward. .

그 다음 조작자가 리모콘송신부(92)를 재조작하여 초기위치결정을 위한 명령을 지시하게 되면, 그 명령코드에 해당하는 데이터가 제어부(90)에 접속되어 있는 리모콘수신부(94)로 전송되면서 앞단핑거(50)와 후단핑거(52) 그리고 시공할 배관(32)이 미리 설정된 이동폭으로 초기위치(좌측상단)결정된다.Then, when the operator re-operates the remote control transmitter 92 and instructs a command for initial positioning, data corresponding to the command code is transmitted to the remote controller receiver 94 connected to the controller 90, and the leading finger The 50, the trailing edge finger 52, and the pipe 32 to be constructed are determined at an initial position (upper left) at a predetermined movement width.

즉, 도13a의 단계 S10과 S12에서 제어부(90)는 솔레노이드 구동부(97a)(97b)(97c)(97d)와 전자밸브(SV5)(SV6)(SV7)(SV8)에 의해 앞단승강실린더(CL5)와 앞단좌우이송실린더(CL6) 및 후단승강실린더(CL7)와 후단좌우이송실린더(CL8)를 제어하여 예컨대, 십자형 레이저빔(42)을 정면에서 볼 때 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)가 십자형 레이저빔(42)의 중심에서 일측으로 치우치는 위치인 좌측 상단에 위치되도록 제어하게 된다.That is, in steps S10 and S12 of FIG. 13A, the control unit 90 moves forward and lowering the cylinder by the solenoid driving units 97a, 97b, 97c, 97d, and the solenoid valves SV5, SV6, SV7, and SV8. CL5) and the front left and right feed cylinder CL6 and the rear lift cylinder CL7 and the rear left and right feed cylinder CL8 are controlled, for example, when the cross laser beam 42 is viewed from the front, the front single light sensor 60 and the rear single light. The sensor 62 is controlled to be positioned at the upper left side, which is a position biased to one side from the center of the cross laser beam 42.

이 과정에서 앞단승강실린더(CL5)의 피스톤로드가 실린터튜브로부터 돌출되어 신장되면, 백호우에 의해 메인프레임(56)과 가동프레임(57)이 제자리에서 고정된 상태를 유지하고 있고, 이 가동프레임(57)의 앞부분에 앞단좌우슬라이드관(50a)과 앞단수직안내관(50b)(50c), 앞단승강실린더(CL5)의 실린더튜브가 고정된 상태로 정지되어 있기 때문에 앞단승강실린더(CL5)의 피스톤로드만이 상승되며, 이 상승 중인 피스톤로드에 직/간접적으로 연결되어 있는 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i)와 앞단수직슬라이드바(50d)(50e), 앞단조오행거(50p)(50q), 앞단조오(50t)(50u), 차광통(70)의 앞부분 및 앞단광센서(60)가 상승되면서 앞단조오(50t)(50u)에 물려 있는 시공할 배관(32)의 앞부분을 상승시키게 되며, 후단승강실린더(CL7)의 피스톤로드가 실린터튜브로부터 돌출되어 신장되면, 백호우에 의해 메인프레임(56)과 가동프레임(57)이 제자리에서 고정된 상태를 유지하고 있고, 이 가동프레임(57)의 후단부에 후단좌우슬라이드관(52a)과 후단수직안내관(52b)(52c), 후단승강실린더(CL7)의 실린더튜브가 고정된 상태로 정지되어 있기 때문에 후단승강실린더(CL7)의 피스톤로드만이 상승되며, 이 상승 중인 피스톤로드에 직/간접적으로 연결되어 있는 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i)와 후단수직슬라이드바(52d)(52e), 후단조오행거(52p)(52q), 후단조오(52t)(52u), 차광통(70)의 후단부 및 후단광센서(62)가 상승되면서 후단조오(52t)(52u)에 물려 있는 시공할 배관(32)의 후단부를 상승시키게 되어 시공할 배관(32)의 중심(C2)이 시공된 배관(30)의 중심(C1)으로부터 상측으로 편심되는 동시에 앞단광센서(60) 및 후단광센서(62)가 십자형 레이저빔(42)의 중심으로부터 상측으로 편심된다.In this process, when the piston rod of the leading lift cylinder CL5 protrudes from the cylinder tube and is extended, the main frame 56 and the movable frame 57 are held in place by the backhoe, and this movable frame Since the cylinder tube of the front left and right slide pipes 50a, the front vertical guide pipes 50b and 50c, and the front lifting cylinder CL5 are fixed to the front of the 57, the front lifting cylinder CL5 Only the piston rod is raised, and the front and rear elastic adjustment bars 50f, 50g, 50h and 50i, and the front vertical slide bar 50d and 50e, which are directly or indirectly connected to this rising piston rod, The pipes 32 to be installed are clamped by the front forgings 50t and 50u as the hangers 50p and 50q, the front forgings 50t and 50u, the front part of the shading tube 70, and the front foresight sensor 60 are raised. If the piston rod of the rear lift cylinder (CL7) protrudes from the cylinder tube and extends, The main frame 56 and the movable frame 57 are held in place by the backhoe, and the rear left and right slide pipes 52a and the rear vertical guide pipes 52b are disposed at the rear ends of the movable frames 57. 52c), the cylinder tube of the rear lift cylinder CL7 is fixed and stopped, so that only the piston rod of the rear lift cylinder CL7 is lifted, and is directly or indirectly connected to the rising piston rod. Rear extension telescopic bar 52f, 52g, 52h, 52i, rear vertical slide bar 52d, 52e, rear forged hanger 52p, 52q, rear forged 52t, 52u, shading tube As the rear end and the rear end optical sensor 62 of 70 are raised, the rear end of the pipe 32 to be constructed, which is bitten by the back forging 52t and 52u, is raised to raise the center C2 of the pipe 32 to be constructed. At the same time, the front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62 are eccentric from the center C1 of the constructed pipe 30 from the center of the cross laser beam 42. Eccentric upward

또, 앞단좌우이송실린더(CL6)의 피스톤로드가 실린터튜브로부터 돌출되어 신장되면, 백호우에 의해 메인프레임(56)과 가동프레임(57)이 제자리에서 고정된 상태를 유지하고 있고, 이 가동프레임(57)의 앞부분에 앞단좌우이송실린더(CL6)의 피스톤로드가 연결되어 있기 때문에 이 피스톤로드는 정지된 상태에서 실린더튜브만이 좌측으로 이동되며, 이 좌측으로 이동중인 실린더튜브에 직/간접적으로 연결되어 있는 앞단좌우슬라이드관(50a)과 앞단수직안내관(50b)(50c), 앞단수직슬라이드바(50d)(50e), 앞단신축조정바(50f)(50g)(50h)(50i), 앞단조오행거(50p)(50q), 앞단조오(50t)(50u), 차광통(70)의 앞부분 및 앞단광센서(60) 등이 모두 좌측으로 움직이면서 앞단조오(50t)(50u)에 물려 있는 시공할 배관(32)의 앞부분을 좌측으로 이동시키게 되며, 후단좌우이송실린더(CL8)의 피스톤로드가 실린터튜브로부터 돌출되어 후단좌우이송실린더(CL8)가 신장되면, 백호우에 의해 메인프레임(56)과 가동프레임(57)이 제자리에서 고정된 상태를 유지하고 있고, 이 가동프레임(57)의 후단부에 후단좌우이송실린더(CL8)의 피스톤로드가 연결되어 있기 때문에 이 피스톤로드는 정지된 상태에서 실린더튜브만이 좌측으로 이동되며, 이 좌측으로 이동중인 실린더튜브에 직/간접적으로 연결되어 있는 후단좌우슬라이드관(52a)과 후단수직안내관(52b)(52c), 후단수직슬라이드바(52d)(52e), 후단신축조정바(52f)(52g)(52h)(52i), 후단조오행거(52p)(52q), 후단조오(52t)(52u), 차광통(70)의 후단부 및 후단광센서(62) 등이 모두 좌측으로 움직이면서 후단조오(52t)(52u)에 물려 있는 시공할 배관(32)의 후단부를 좌측으로 이동시키게 되어 시공할 배관(32)의 중심(C2)이 시공된 배관(30)의 중심(C1)으로부터 좌측으로 편심되고, 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)가 십자형 레이저빔(42)의 중심으로부터 좌측으로 편심된다.When the piston rod of the front left and right feed cylinder CL6 protrudes and extends from the cylinder tube, the main frame 56 and the movable frame 57 are held in place by the backhoe, and this movable frame Since the piston rod of the front left and right feed cylinder (CL6) is connected to the front part of (57), only the cylinder tube is moved to the left while the piston rod is stopped. Front left and right slide pipes 50a and front vertical guide pipes 50b and 50c, front vertical slide bars 50d and 50e, front and rear extension bar 50f, 50g and 50h, 50i, The front forging hanger (50p) (50q), the front forging (50t) (50u), the front part of the shading barrel (70) and the front fork sensor (60), etc., all move to the left, The front part of the pipe 32 to be constructed is moved to the left side, and the piece of the rear end right and left feed cylinder CL8 When the rod protrudes from the cylinder tube and the rear left and right feed cylinder CL8 is extended, the main frame 56 and the movable frame 57 are held in place by the backhoe, and the movable frame 57 is fixed. Since the piston rod of the rear left and right feed cylinder (CL8) is connected to the rear end of the piston rod, only the cylinder tube is moved to the left while the piston rod is stopped, and it is connected directly or indirectly to the cylinder tube moving to the left. Rear left and right slide pipes 52a and rear vertical guide pipes 52b and 52c, rear vertical slide bars 52d and 52e, and rear end telescopic adjustment bars 52f, 52g and 52h and 52i Construction where the hangers 52p and 52q, the rear end 52o and 52u, the rear end of the shading barrel 70 and the rear end photo sensor 62 are all moved to the left while being bitten by the rear end 52o and 52u. Pipe (3) in which the center C2 of the pipe 32 to be constructed is moved by moving the rear end of the pipe 32 to the left. It is eccentric to the left from the center C1 of 0), and the front end optical sensor 60 and the rear end optical sensor 62 are eccentric to the left from the center of the cross laser beam 42.

즉, 앞단승강실린더(CL5)와 앞단좌우이송실린더(CL6) 그리고 후단승강실린더(CL7)와 후단좌우이송실린더(CL8)에 의해 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)가 좌측상단(초기위치)으로 이동되면서 동시에 시공할 배관(32)도 좌측상단으로 이동되고, 자재이음수단(200)에 의해 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)에 연결된 차광통(70) 및 앞단광센서(60)와 후단광센서(62)가 십자형 레이저빔(42)의중심으로부터 좌측상단으로 편심된 상태로 초기위치결정되어 첨부도면 14a와 같은 상태로 된다.That is, the front edge finger 50 and the rear edge finger 52 are positioned on the upper left (initial position) by the front lift cylinder CL5, the front left and right feed cylinder CL6, and the rear lift cylinder CL7 and the rear right lift cylinder CL8. At the same time, the pipe 32 to be constructed is also moved to the upper left side, and the light blocking tube 70 and the front end sensor 60 connected to the front end finger 50 and the rear end finger 52 by the material joint means 200. ) And the rear stage optical sensor 62 are initially positioned in the state of being eccentric from the center of the cross-shaped laser beam 42 to the upper left to be in the state as shown in the attached drawing 14a.

위와 같이 초기위치결정된 상태에서 중심을 찾기 위하여 조작자가 리모콘송신부(92)를 통해 스캔명령을 지시하게 되면, 제어부(90)는 도13a의 단계 S16에서 이를 인식하고, 도13a의 단계 S18에서 솔레노이드 구동부(97a)와 전자밸브(SV5)를 통해 앞단승강실린더(CL5)를 제어하여 우선 앞단핑거(50)와 앞단광센서(60)를 하강시키게 된다.When the operator instructs a scan command through the remote control transmitter 92 to find the center in the initial position as described above, the controller 90 recognizes this in step S16 of FIG. 13A, and the solenoid driving unit in step S18 of FIG. 13A. The front leading lift cylinder CL5 is controlled through the 97a and the solenoid valve SV5 to lower the front leading finger 50 and the front optical sensor 60.

이때 앞단핑거(50)에 물려 있는 시공할 배관(32)은 물론, 행거플레이트(202), 차광통(70)의 앞부분, 앞단광센서(60) 등이 함께 하강되는데, 도14b에 도시된 바와 같이 앞단광센서(60)를 구성하고 있는 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)을 만나게 되면, 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)로 십자형 레이저빔(42)이 입사되면서 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)로부터 전압 또는 전류가 발생되며, 그 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)로부터 검출된 전압 또는 전류가 광신호증폭부(80)를 통해 제어부(90)의 입력포트로 인가되면, 제어부(90)는 도13a의 단계 S20에서 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)가 모두 "ON"상태로 전환된 것으로 간주하여 도13a의 단계 S26에서 하강 중이던 앞단승강실린더(CL5)와 앞단핑거(50) 및 앞단광센서(60)를 정지시키게 된다.At this time, as well as the pipe 32 to be installed in the front finger 50, the hanger plate 202, the front portion of the light shield tube 70, the front light sensor 60, etc. are lowered together, as shown in Figure 14b Likewise, when the front left and right right light sensor 60h ₁ and 60h ₂ constituting the front light sensor 60 meet the horizontal line 42h of the cross laser beam 42, the front left and right right light sensor 60h ₁ and 60h. ₂₎ a cross-shaped laser beam 42 is incident as the front end left and right side light sensor (60h ₁₎ (60h ₂₎ from and the voltage or current occurs, the detected from the front end of the left and right-side light sensor (60h ₁₎ (60h ₂₎ voltage or When a current is applied to the input port of the control unit 90 through the optical signal amplifying unit 80, the control unit 90 is the front left and right optical sensor (60h ₁ ) (60h ₂ ) both "ON" in step S20 of FIG. The front end lifting cylinder CL5, the front end finger 50, and the front end optical sensor 60 which are being lowered in step S26 of FIG. 13A are considered to have been switched to the state.

만일 위와 같은 동작 중에 도13a의 단계 S20과 단계 S22에서 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂) 중 어느 하나라도 제한시간을 초과하는 동안 "ON" 상태로 전환되지 못하고, "OFF" 상태를 계속 유지하는 경우 에러로 간주하여 조작자가 수동으로 시공할 배관(32)의 중심을 맞출 수 있는 도13a의 단계 S24와 같은 수동조작모드로 전환된다.If any one of the front left and right right photoelectric sensors 60h ₁ and 60h ₂ exceeds the time limit during the operation as described above in step S20 and step S22 of Fig. 13A, the " OFF " If it is kept, it is regarded as an error and is switched to a manual operation mode such as step S24 in FIG.

이것은 앞단핑거(50) 및 시공할 배관(32)이 과도하게 움직임으로써 발생될 수 있는 파손이나 충돌을 사전에 예방하고, 초기위치결정의 오차를 수정하기 위함이다.This is to prevent damages or collisions that may occur due to excessive movement of the front finger 50 and the pipe 32 to be constructed, and to correct errors in the initial positioning.

위와 같이 앞단핑거(50)가 하강하는 도중 자재이음수단(200)을 구성하고 있는 후방측 클레비스부(222)와 전방측 클레비스부(220)가 회동되면서 행거플레이트(202)와 차광통(70) 앞부분이 밑으로 기울게 되며, 동시에 후방측 슬라이드부시(206)가 후방측 직선안내봉(212)으로부터 빠져나오면서 연결부 간의 중심거리가 신장되어 회전운동부위와 직선운동부위 간에 발생될 수 있는 간섭을 흡수하게 된다.As the front finger 50 is lowered as described above, the rear clevis part 222 and the front clevis part 220 constituting the material joint means 200 are rotated while the hanger plate 202 and the light shield tube ( 70) The front part is inclined downward, and at the same time, the rear side slide bush 206 exits the rear straight guide bar 212, and the center distance between the connecting parts is extended to prevent interference between the rotary motion part and the linear motion part. Will be absorbed.

또, 도13a의 단계 S26에서 앞단핑거(50)와 앞단광센서(60)의 하강이 정지된 후 제어부(90)는 도13a의 단계 S28에서 솔레노이드 구동부(97b)와 전자밸브(SV6)를 통해 앞단좌우이송실린더(CL6)를 제어하여 앞단핑거(50)와 앞단광센서(60)를 도14c에 나타낸 바와 같이 우측으로 이동시키게 된다.In addition, after the lowering of the front finger 50 and the front optical sensor 60 is stopped in step S26 of FIG. 13A, the controller 90 passes through the solenoid drive unit 97b and the solenoid valve SV6 in step S28 of FIG. 13A. By controlling the front left and right feed cylinders CL6, the front finger 50 and the front light sensor 60 are moved to the right as shown in Fig. 14C.

이때 앞단핑거(50)에 물려 있는 시공할 배관(32)은 물론,행거플레이트(202), 차광통(70)의 앞부분, 앞단광센서(60) 등이 함께 우측으로 이동되는데, 도14c에 도시된 바와 같이 앞단광센서(60)를 구성하고 있는 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수직라인(42v)을 만나게 되면, 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)로 십자형 레이저빔(42)이 입사되면서 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)로부터 전압 또는 전류가 발생되며, 그 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)로부터 검출된 전압 또는 전류가 광신호증폭부(80)를 통해 제어부(90)의 입력포트로 인가되면, 제어부(90)는 도13a의 단계 S30에서 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)가 모두 "ON"상태로 전환된 것으로 간주하여 도13a의 단계 S34에서 우측으로 이송중인 앞단좌우이송실린더(CL6)와 앞단핑거(50) 및 앞단광센서(60)를 정지시키게 된다.In this case, as well as the pipe 32 to be installed in the front finger 50, the hanger plate 202, the front portion of the light shielding tube 70, the front light sensor 60, etc. are moved to the right, as shown in Figure 14c As described above, when the front top and bottom photo sensor 60v ₁ and 60v ₂ constituting the front photo sensor 60 meet the vertical line 42v of the crosshair laser beam 42, the front top and bottom photo sensor 60v ₁ . (60v ₂₎ a cross-shaped laser beam 42. as the incident and the front end vertical side light sensor (60v ₁₎ voltage or current from the (60v ₂₎ occurs, the detected from the front end of upper and lower metering sensor (60v ₁₎ (60v ₂₎ When voltage or current is applied to the input port of the control unit 90 through the optical signal amplifying unit 80, the control unit 90 is the front upper and lower side light sensor (60v ₁ ) (60v ₂ ) is both "" in step S30 of FIG. The front left and right feed cylinders CL6, the front finger 50 and the front light sensor 60 being transferred to the right in step S34 of FIG. Stopped.

만일 위와 같은 동작 중에 도13a의 단계 S30과 단계 S32에서 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂) 중 어느 하나라도 제한시간을 초과하는 동안 "ON" 상태로 전환되지 못하고, "OFF" 상태를 계속 유지하는 경우 에러로 간주하여 조작자가 수동으로 시공할 배관(32)의 중심을 맞출 수 있는 도13a의 단계 S24와 같은 수동조작모드로 전환된다.If in any of the above operations, any one of the front top and bottom photometric sensors 60v ₁ and 60v ₂ in step S30 and step S32 of Fig. 13A does not switch to the " ON " If it is kept, it is regarded as an error and is switched to a manual operation mode such as step S24 in FIG.

위와 같이 앞단핑거(50)가 우측으로 이동하는 도중 자재이음수단(200)을 구성하고 있는 후방측 직선안내봉(212)이 후방측 링크(232)의 하단부에서 수평하게 회동되고, 전방측 직선안내봉(210)도 전방측 링크(230)의 하단부에서 수평하게 회동되면서 행거플레이트(202)와 차광통(70) 앞부분이 우측으로 경사지게 되며, 동시에 후방측 슬라이드부시(206)가 후방측 직선안내봉(212)으로부터 빠져나오면서 연결부 간의 중심거리가 신장되어 회전운동부위와 직선운동부위 간에 발생될 수 있는 간섭을 흡수하게 된다.While the front finger 50 moves to the right as described above, the rear straight guide rod 212 constituting the material joint means 200 is rotated horizontally at the lower end of the rear link 232, and the front straight guide is moved. Rod 210 is also rotated horizontally at the lower end of the front side link 230, the hanger plate 202 and the front of the light shield tube 70 is inclined to the right side, at the same time the rear side slide bush 206 is the rear straight guide rod As it exits from 212, the center distance between the connecting portions is extended to absorb the interference that may occur between the rotational movement portion and the linear movement portion.

이때 앞단광센서(60)를 구성하고 있는 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)와 앞단상하측광센서(60v₁)(60v₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)과 수직라인(42v)에 모두 일치되면서 시공할 배관(32)의 중심(C2) 앞부분이 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 일치된다.The left and right front end that make up the front end of the optical sensor 60 metering sensor (60h ₁₎ (60h ₂₎ and the front end vertical side light sensor (60v ₁₎ (60v ₂₎ The horizontal line of the cross-shaped laser beam (42), (42h), and While all coincide with the vertical line 42v, the center C2 front part of the pipe 32 to be constructed coincides with the center C1 of the pipe 30 to be constructed.

이후 제어부(90)는 도13b의 단계 S36에서 솔레노이드 구동부(98a)와 전자밸브(SV7)를 통해 후단승강실린더(CL7)를 제어하여 후단핑거(52)와 후단광센서(62)를 하강시키게 된다.Thereafter, the controller 90 controls the rear lift cylinder CL7 through the solenoid driving unit 98a and the solenoid valve SV7 in step S36 of FIG. 13B to lower the rear finger 52 and the rear light sensor 62. .

이때 후단핑거(52)에 물려 있는 시공할 배관(32)은 물론, 행거플레이트(202), 차광통(70)의 후단부, 후단광센서(62) 등이 함께 하강되는데, 도14d에 도시된 바와 같이 후단광센서(62)를 구성하고 있는 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)을 만나게 되면, 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)로 십자형 레이저빔(42)이 입사되면서 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)로부터 전압 또는 전류가 발생되며, 그 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)로부터 검출된 전압 또는 전류가 광신호증폭부(80)를통해 제어부(90)의 입력포트로 인가되면, 제어부(90)는 도13b의 단계 S38에서 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂)가 모두 "ON"상태로 전환된 것으로 간주하여 도13b의 단계 S42에서 하강 중이던 후단승강실린더(CL7)와 후단핑거(52) 및 후단광센서(62)를 정지시키게 된다.At this time, as well as the pipe 32 to be constructed by the rear end finger 52, the hanger plate 202, the rear end of the light shielding tube 70, the rear end light sensor 62, etc. are lowered together, as shown in Figure 14d As described above, when the rear left right light sensors 62h ₁ and 62h ₂ forming the rear light sensor 62 meet the horizontal line 42h of the cross laser beam 42, the rear left right light sensors 62h ₁ ( 62h ₂₎ with a cross-shaped laser beam 42. as the incident and the voltage or current from the rear right and left-side light sensor (62h ₁₎ (62h ₂₎ occurs, the detection from the rear end of the left and right-side light sensor (62h ₁₎ (62h ₂₎ voltage Alternatively, when a current is applied to the input port of the control unit 90 through the optical signal amplifying unit 80, the control unit 90 causes all of the rear left and right optical sensors 62h ₁ and 62h ₂ to be turned on in step S38 of FIG. The rear end lift-up cylinder CL7, the rear end finger 52, and the rear end light sensor 62, which are being lowered in step S42 of FIG. 13B, are considered to have been switched to the state.

만일 위와 같은 동작 중에 도13a의 단계 S38과 단계 S40에서 후단좌우측광센서(62h₁)(62h₂) 중 어느 하나라도 제한시간을 초과하는 동안 "ON" 상태로 전환되지 못하고, "OFF" 상태를 계속 유지하는 경우 에러로 간주하여 조작자가 수동으로 시공할 배관(32)의 중심을 맞출 수 있는 도13a의 단계 S24와 같은 수동조작모드로 전환된다.If any one of the rear left and right side light sensors 62h ₁ and 62h _{2 in} Fig. 13A exceeds the time limit during the above operation, the " OFF " If it is kept, it is regarded as an error and is switched to a manual operation mode such as step S24 in Fig. 13A, in which an operator can center the pipe 32 to be manually constructed.

이것은 후단핑거(52) 및 시공할 배관(32)이 과도하게 움직임으로써 발생될 수 있는 파손이나 충돌을 사전에 예방하고, 초기위치결정의 오차를 수정하기 위함이다.This is to prevent damages or collisions that may occur due to excessive movement of the rear end finger 52 and the pipe 32 to be constructed, and to correct errors in the initial positioning.

위와 같이 후단핑거(52)가 하강하는 도중 자재이음수단(200)을 구성하고 있는 후방측 클레비스부(222)와 전방측 클레비스부(220)가 회동되면서 행거플레이트(202)와 차광통(70) 뒤쪽부분이 밑으로 하강되면서 기울어진 상태에서 수평한 상태로 되며, 동시에 후방측 슬라이드부시(206)가 후방측 직선안내봉(212)으로부터 진입되면서 연결부 간의 중심거리가 수축되어 회전운동부위와 직선운동부위 간에 발생될 수 있는 간섭을 흡수하게 된다.The rear clevis portion 222 and the front clevis portion 220 constituting the material joint means 200 are rotated while the rear end finger 52 descends as above, and the hanger plate 202 and the light shielding tube ( 70) The rear portion is lowered downward and becomes horizontal in an inclined state, and at the same time, as the rear slide bush 206 enters from the rear straight guide rod 212, the center distance between the connecting portions is contracted and the rotary motion portion and Absorb the interference that can occur between the linear motion region.

또, 도13b의 단계 S42에서 후단핑거(52)와 후단광센서(62)의 하강이 정지된후 제어부(90)는 도13b의 단계 S44에서 솔레노이드 구동부(98b)와 전자밸브(SV8)를 통해 후단좌우이송실린더(CL8)를 제어하여 후단핑거(52)와 후단광센서(62)를 도14e에 나타낸 바와 같이 우측으로 이동시키게 된다.Further, after the lowering of the trailing edge finger 52 and the trailing edge optical sensor 62 is stopped in step S42 of FIG. 13B, the controller 90 passes through the solenoid drive unit 98b and the solenoid valve SV8 in step S44 of FIG. 13B. The rear stage left and right feed cylinder CL8 is controlled to move the rear stage finger 52 and the rear stage optical sensor 62 to the right as shown in Fig. 14E.

이때 후단핑거(52)에 물려 있는 시공할 배관(32)은 물론, 행거플레이트(202), 차광통(70)의 뒤쪽부분, 후단광센서(62) 등이 함께 우측으로 이동되는데, 도14e에 도시된 바와 같이 후단광센서(62)를 구성하고 있는 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수직라인(42v)을 만나게 되면, 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)로 십자형 레이저빔(42)이 입사되면서 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)로부터 전압 또는 전류가 발생되며, 그 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)로부터 검출된 전압 또는 전류가 광신호증폭부(80)를 통해 제어부(90)의 입력포트로 인가되면, 제어부(90)는 도13b의 단계 S46에서 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂)가 모두 "ON"상태로 전환된 것으로 간주하여 도13b의 단계 S50에서 우측으로 이송중인 후단좌우이송실린더(CL8)와 후단핑거(52) 및 후단광센서(62)를 정지시키게 된다.At this time, as well as the pipe 32 to be constructed by the rear end finger 52, the hanger plate 202, the rear portion of the light shielding tube 70, the rear end light sensor 62, etc. are moved to the right together, As shown, when the rear top and bottom side photoelectric sensors 62v ₁ and 62v ₂ forming the rear stage photo sensor 62 meet the vertical lines 42v of the cross laser beam 42, the rear top and bottom side photoelectric sensors 62v _1. ) (62v ₂₎ a cross-shaped laser beam 42 is incident as the rear end the upper and lower metering sensor (62v ₁₎ (and the voltage or current generated from a 62v _2), detected from the rear end of the upper and lower metering sensor (62v ₁₎ (62v ₂₎ When the supplied voltage or current is applied to the input port of the control unit 90 through the optical signal amplifying unit 80, the control unit 90 determines that the rear end upper and lower side light sensors 62v ₁ and 62v ₂ are all in step S46 of FIG. The rear end right and left transfer cylinder CL8, the rear end finger 52, and the rear end optical sensor 62 being transferred to the right side in step S50 of FIG. 13B in consideration of being switched to the " ON " state. Will stop.

만일 위와 같은 동작 중에 도13b의 단계 S46과 단계 S48에서 후단상하측광센서(62v₁)(62v₂) 중 어느 하나라도 제한시간을 초과하는 동안 "ON" 상태로 전환되지 못하고, "OFF" 상태를 계속 유지하는 경우 에러로 간주하여 조작자가 수동으로 시공할 배관(32)의 중심을 맞출 수 있는 도13a의 단계 S24와 같은 수동조작모드로 전환된다.During the above operation, any one of the rear top and bottom photometric sensors 62v ₁ and 62v ₂ in step S46 and step S48 of FIG. 13B does not switch to the "ON" state for exceeding the time limit, and the "OFF" state is changed. If it is kept, it is regarded as an error and is switched to a manual operation mode such as step S24 in FIG.

위와 같이 후단핑거(52)가 우측으로 이동하는 도중 자재이음수단(200)을 구성하고 있는 후방측 직선안내봉(212)이 후방측 링크(232)의 하단부에서 수평하게 회동되고, 전방측 직선안내봉(210)도 전방측 링크(230)의 하단부에서 수평하게 회동되면서 행거플레이트(202)와 차광통(70) 후단부가 우측으로 이동되어 일직선으로 되며, 동시에 후방측 슬라이드부시(206)가 후방측 직선안내봉(212)으로 진입되면서 연결부 간의 중심거리가 수축되어 회전운동부위와 직선운동부위 간에 발생될 수 있는 간섭을 흡수하게 된다.The rear straight guide bar 212 constituting the material joint means 200 is rotated horizontally at the lower end of the rear link 232 while the rear end finger 52 moves to the right as described above, and the front straight guide is moved. The rod 210 is also rotated horizontally at the lower end of the front side link 230, so that the rear end of the hanger plate 202 and the light shielding tube 70 are moved to the right to be straight, and at the same time, the rear side slide bush 206 is rearward. As it enters the linear guide rod 212, the center distance between the connection parts is contracted to absorb the interference that may occur between the rotary motion part and the linear motion part.

또한, 위와 같이 후단광센서(62)로 입사되는 십자형 레이저빔(42)은 앞단광센서(60)의 전방측기판(61)에 형성되어 있는 광투과구멍(61a)을 통과하여 후방측의 후단광센서(62)에 이르게 되는 것이며, 차광통(70)은 외란광을 차단하는 작용을 하여 외란광에 의한 오동작을 예방하게 된다.In addition, the cross-shaped laser beam 42 incident to the rear end light sensor 62 as described above passes through the light transmission hole 61a formed in the front side substrate 61 of the front end light sensor 60, and the rear end of the rear side. The light sensor 62 is to be reached, the light shield tube 70 serves to block the disturbance light to prevent malfunction by the disturbance light.

더욱이 후단광센서(62)는 차광통(70)의 깊숙한 곳에 위치되어 있기 때문에 앞단광센서(60) 보다는 외란광의 영향을 훨씬 덜 받게 된다.Furthermore, since the rear end light sensor 62 is located deep in the light blocking tube 70, the rear end light sensor 62 is much less affected by the disturbance light than the front end light sensor 60.

즉, 시공할 배관(32)의 잡고 있는 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)가 앞단광센서(60) 및 후단광센서(62)와 함께 하강된 다음 우측으로 이동하여 십자형 레이저빔(42)의 중심을 찾아가게 되어 시공할 배관(32)의 중심(C2)이 시공된 배관(30)의 중심(C1)과 일치된다.That is, the front end finger 50 and the rear end finger 52 held by the pipe 32 to be constructed are lowered together with the front end light sensor 60 and the rear end light sensor 62 and then moved to the right to cross the laser beam 42. The center C2 of the pipe 32 to be constructed coincides with the center C1 of the pipe 30 to be constructed.

한편, 제어부(90)로부터의 정지신호 등이 각 전자밸브로 출력되고 나서 각 실린더가 정지되기까지에는 약간의 시간지연이 발생되면서 시공할 배관(32)이 밑으로 처지는 현상이 발생되는데, 이에 의한 처짐을 보정하기 위해 제어부(90)는 첨부도면 도13b의 단계 S52에서 앞단승강실린더(CL5)를 구동하여 다시 앞단핑거(50)와 앞단광센서(60)를 약간 상승시킨 다음 도13b의 단계 S54에서 앞단좌우측광센서(60h₁)(60h₂)가 십자형 레이저빔(42)의 수평라인(42h)에 일치되는 것으로 판정되면, 도13b의 단계 S56에서 앞단핑거(50)와 앞단광센서(60)의 움직임을 정지시켜 중심을 보다 정확하게 일치시키게 된다.On the other hand, after the stop signal from the control unit 90 is outputted to each solenoid valve and each cylinder is stopped, a slight time delay occurs and the pipe 32 to be installed sags downward. In order to correct the deflection, the control unit 90 drives the leading lift cylinder CL5 in step S52 of FIG. 13B to slightly raise the forefront finger 50 and the front light sensor 60, and then step S54 of FIG. 13B. If it is determined that the front left and right optical sensors 60h ₁ and 60h ₂ coincide with the horizontal line 42h of the cross-shaped laser beam 42, the front finger 50 and the front light sensor 60 in step S56 of FIG. 13B. ) To stop the movement and to match the center more accurately.

이후 조작자로부터 접합지령이 있게 되면, 제어부(90)는 도13b의 단계 S58에서 이를 인식하여 도13b의 단계 S60에서 솔레노이드 구동부(96)와 전자밸브(SV10)를 통해 접합실린더(CL9)를 구동하여 시공할 배관(32)을 시공된 배관(30)에 접합시키게 된다.Thereafter, when the bonding command is received from the operator, the control unit 90 recognizes this in step S58 of FIG. 13B and drives the bonding cylinder CL9 through the solenoid drive unit 96 and the solenoid valve SV10 in step S60 of FIG. 13B. The pipe 32 to be constructed is joined to the constructed pipe 30.

즉, 접합실린더(CL9)의 피스톤로드가 실린더튜브로부터 돌출되어 전진하게 되면, 이 피스톤로드의 끝에 연결되어 있는 가동프레임(57)이 피스톤로드와 함께 전진하게 되어 가동프레임(57)의 양단에 설치되어 있고 시공할 배관(32)을 잡고 있는 앞단핑거(50)와 후단핑거(52)가 동시에 전진되면서 시공할 배관(32)이 시공된 배관(30)에 접합된다.That is, when the piston rod of the joining cylinder CL9 protrudes from the cylinder tube and moves forward, the movable frame 57 connected to the end of the piston rod moves forward with the piston rod and is installed at both ends of the movable frame 57. The front end finger 50 and the rear end finger 52 which hold the pipe 32 to be constructed are advanced at the same time, and the pipe 32 to be constructed is joined to the constructed pipe 30.

이후 앞단클램프실린더(CL1)(CL2)와 후단클램프실린더(CL3)(CL4)의 피스톤로드를 상승시키게 되면, 앞단조오(50t)(50u)와 후단조오(52t)(52u)가 앞단해제스프링(50r)(50s)과 후단해제스프링(52r)(52s)의 탄성력에 의해 양측으로 벌어지면서 그 동안 잡고 있던 시공할 배관(32)을 놓게 되며, 이때 백호우를 운전하여클램프(500)를 들어올리고 또 다른 시공할 배관(32)으로 이동시켜서 잡고 앞의 과정을 반복하게 되면, 배관을 계속해서 접합시킬 수 있게 된다.Then, when the piston rods of the front clamp cylinders CL1, CL2 and the rear clamp cylinders CL3, CL4 are raised, the front forging gear 50t, 50u and the rear forging gear 52t, 52u are the front release springs. 50r) (50s) and the rear release spring (52r, 52s) by the elastic force of the two sides to be opened while laying the pipe 32 to be installed during the installation, at this time driving the backhoe to lift the clamp 500 and again By moving to another pipe 32 to be constructed and repeating the above process, the pipe can be continuously joined.

그리고, 작업을 마친 후에는 차광통(70)을 보호하기 위하여 솔레노이드 구동부(96)와 전자밸브(SV10)를 통해 수납실린더(240)의 피스톤로드(244)를 실린더튜브(242) 안쪽으로 수축시키게 되면, 차광통(70)이 행거플레이트(202)를 따라 직선운동되면서 안쪽으로 수납되며, 사용시에는 다시 피스톤로드(244)를 전진시켜서 차광통(70)을 앞으로 빼낸 상태로 사용하면 된다.After the work is finished, the piston rod 244 of the storage cylinder 240 is contracted into the cylinder tube 242 through the solenoid driving part 96 and the solenoid valve SV10 to protect the light shielding tube 70. When the light shield cylinder 70 is linearly moved along the hanger plate 202, the light shield cylinder 70 is moved inward, and when the light shield cylinder 70 is used, the piston rod 244 is advanced again to be used as the light shield cylinder 70 is pulled out.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 십자형 레이저빔과 앞단광센서, 후단광센서를 이용하여 배관의 중심을 자동으로 정확하게 맞출 수 있는 효과가 있고, 접합명령에 의해 배관의 접합이 자동으로 이루어지기 때문에 사용이 매우 편리하게 되며, 골목길과 같이 작업공간이 제한된 좁은 공간에서도 작업이 가능하고, 배관의 중심을 맞추기 위한 작업을 자동화함으로써 작업인원을 줄이고, 작업을 보다 신속하게 마칠 수 있으며, 접합부 파손에 의한 누수와 같은 부실시공을 사전에 예방할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention has the effect of automatically aligning the center of a pipe automatically using a cross laser beam, a front end light sensor, and a rear end light sensor, and is used because the pipe is automatically joined by a joining command. This makes it very convenient to work in confined spaces such as alleys, and to automate work to center the pipes, reducing the number of workers, completing work more quickly, and leaking due to breakage of joints. There is an effect that can be prevented in advance such as sub-construction.

Claims

A laser pointer 40 installed outside the constructed pipe 30 and emitting a cross laser beam 42 in a direction parallel to the center C1 of the constructed pipe 30;

Laser support means (100) for supporting the laser pointer (40) on the constructed pipe (30);

The cross-head front light sensor 60 for detecting the horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross-shaped laser beam 42 while moving together with the front finger 50 holding the front end of the pipe 32 to be constructed. Wow;

The horizontal line 42h and the vertical line 42v of the cross-shaped laser beam 42 passing through the front end optical sensor 60 and proceeding to the rear side while moving together with the rear end finger 52 holding the rear end of the pipe 32 to be constructed. A cross-shaped rear end optical sensor (62) for detecting c);

A light blocking tube 70 for blocking the external light by accommodating the front light sensor 60 and the rear light sensor 62 inside;

By connecting the front and rear sides of the light blocking tube 70 to the front end finger 50 and the rear end finger 52, the front end light sensor 60 and the rear end light sensor 62 are formed of the front end finger 50 and the rear end finger 52. A material joint means 200 for responding to movement;

An optical signal amplifier (80) for amplifying the photoelectric signals detected by the front end optical sensor (60) and the rear end optical sensor (62);

The front-end finger 50 and the rear-end finger 52 move linearly in the up-down direction and the left-right direction, respectively, and cross-shaped laser beams 42 are moved by the front-end photo sensor 60 and the rear-end photo sensor 62, respectively. Control unit 90 for controlling the center C1 of the pipe 30 and the center C2 of the pipe 32 to be constructed coincide with each other by controlling the horizontal line 42h and the vertical line 42v to be read. Piping centering device, characterized in that consisting of.

The method of claim 1, wherein the laser support means 100 comprises a frame 102 forming a skeleton;

A rubber leg (104) placed on the pipe (30) constructed to support the frame (102);

A vertical guide channel 106 installed perpendicular to the frame 102;

A slide nut 108 which is slidably coupled to the vertical guide channel 106 so as to freely move in a vertical direction;

A laser holder 110 fixed to the slide nut 108 to hold the laser pointer 40;

End plates 112 and 114 installed at upper and lower ends of the vertical guide channel 106;

Adjusting screw 120 for screwing the slide nut 108, one side end is freely installed while the movement in the axial direction is restrained on the end plate 112 to adjust the height of the slide nut 108 Piping centering device, characterized in that consisting of.

According to claim 1, The material fitting means 200 is a hanger plate (202) connected to the upper side of the light shield cylinder (70);

Front and rear slide bushes 204 and 206 provided on the front and rear sides of the hanger plate 202;

The front and rear straight guide rods 210 and 212 are slidably coupled to the front and rear slide bushes 204 and 206 to guide the front and rear slide bushes 204 and 206 in the front and rear directions. ;

A front clevis part 220 installed at the front end finger 50;

A rear clevis portion 222 mounted to the rear stage finger 52;

A lower end portion is hinged to the front straight guide rod 210 so as to be free to rotate in left and right directions, and an upper end portion 230 is hinged to the front clevis portion 220 so as to be free to rotate in a vertical direction. );

A lower end portion is hinged to the rear straight guide rod 212 so as to be free to rotate in left and right directions, and an upper end portion is hinged to the rear clevis portion 222 so as to be free to rotate in an up and down direction. Piping centering device, characterized in that consisting of.

4. The hanger plate 202 and the light shield tube 70 are dovetail-coupled to each other so as to freely linearly move in the front-rear direction, and are accommodated between the hanger plate 202 and the light shield tube 70. Piping centering device, characterized in that configured to accommodate the cylinder tube 242 and the piston rod 244 of the cylinder 240 to forward the light-shielding tube 70 forward or retreat to the rear side.

The front end optical sensor (60) of claim 1, wherein the front end optical sensor (60) forms a rectangular light transmitting hole (61a) for transmitting a portion of the cross-shaped laser beam (42) to the rear side at the center of the front side substrate (61) in the form of a square plate. And a front cross-section of the front left and right photoelectric sensors 60h ₁ and 60h ₂ positioned at the same horizontal line and the top and bottom upper and lower photoelectric sensors 60v ₁ and 60v ₂ positioned on the same vertical line, respectively. Piping centering device, characterized in that.

2. The rear end optical sensor 62 of claim 1, wherein the rear end optical sensor 62 is positioned on the same vertical line as the rear end left and right optical sensors 62h ₁ and 62h ₂ positioned on the same horizontal line at the center of the front side of the rear side substrate 63 in the form of a square plate. And a rear end upper and lower photometric sensor (62v ₁ ) (62v ₂ ) arranged crosswise, respectively.

The pipe centering apparatus according to claim 1, wherein the control unit (90) further comprises a remote control unit (94) capable of receiving a control command code from the remote control unit (92).

The cross-beam laser beam is radiated in a direction parallel to the center of the constructed pipe, and the front and rear end sensors connected to the front and rear ends of the front and rear ends of the pipe to be constructed are connected to the cross laser beam. Initial positioning is eccentric from top to bottom, left and right, and the front edge sensor along with the front edge finger is moved in a straight line to the horizontal line and vertical line of the laser beam sequentially and perpendicular to the horizontal line of the front edge sensor and the laser beam. The position where the line meets the line is determined as the center position of the front finger, and the horizontal light and the vertical line of the rear light sensor and the laser beam are moved while the rear light sensor is linearly moved to the horizontal line and the vertical line of the laser beam. The center of the pipe to be constructed coincides with the center of the pipe to be constructed by determining the meeting position as the center position of the rear end finger. Pipe centering method according to claim.

The method of claim 8, wherein the initial position of the front end sensor and the rear end light sensor is a pipe centering method, characterized in that the upper left when the laser beam is seen from the front side.

10. The method of claim 8, wherein the front end sensor and the rear end sensor do not detect a horizontal line or a vertical line of the cross laser beam within a time limit from the time when the front and rear light sensors start to linearly move toward the horizontal line and the vertical line of the cross laser beam. Pipe centering method, characterized in that configured to switch to the manual operation mode that can be manually controlled position.