KR100467507B1 - Momentum Management Method for Pyramid Type Reaction Wheel on Geostationary Satellite - Google Patents

Momentum Management Method for Pyramid Type Reaction Wheel on Geostationary Satellite Download PDF

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KR100467507B1 KR10-2002-0058621A KR20020058621A KR100467507B1 KR 100467507 B1 KR100467507 B1 KR 100467507B1 KR 20020058621 A KR20020058621 A KR 20020058621A KR 100467507 B1 KR100467507 B1 KR 100467507B1
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Abstract

본 발명은 정지궤도 인공위성의 피라미드형 반작용휠의 모멘텀에 관하여 현재의 휠모멘텀이 안전 영역에 놓여 있도록 추력 토크를 이용해서 휠모멘텀을 관리하는 일련의 방법을 제공하는 것으로, 더욱 상세하게는 토크를 제공하는 추력기와 반작용휠을 이용해서 인공위성의 수명과 직결되는 추진제를 가급적 사용하지 않으면서 피라미드형으로 배치된 4개의 반작용휠이 안정적으로 운용될 수 있는 모멘텀 영역을 자동으로 유지할 수 있는 방법을 제공한다.The present invention provides a series of methods for managing wheel momentum using thrust torque so that the current wheel momentum lies in the safe zone with respect to the momentum of the pyramidal reaction wheel of a geostationary satellite. By using thrusters and reaction wheels, it is possible to automatically maintain the momentum area in which four reaction wheels arranged in a pyramid shape can be operated stably without using a propellant directly related to the life of the satellite.

Description

정지궤도 인공위성 피라미드형 반작용휠 모멘텀 관리 방법{Momentum Management Method for Pyramid Type Reaction Wheel on Geostationary Satellite}Momentum Management Method for Pyramid Type Reaction Wheel on Geostationary Satellite}

본 발명은 정지궤도 인공위성에서 피라미드형으로 배치된 4개의 반작용휠 모멘텀이 안정한 영역에서 동작할 수 있도록 추력기(thruster)를 이용한 모멘텀 관리 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 토크를 제공하는 추력기와 반작용휠을 이용해서 인공위성의 수명과 직결되는 추진제를 가급적 사용하지 않으면서 피라미드형으로 배치된 4개의 반작용휠이 안정적으로 운용될 수 있는 모멘텀(momentum) 영역을 자동으로 유지할 수 있는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a momentum management method using a thruster so that the four reaction wheel momentum arranged in a pyramid shape in a geostationary satellite can operate in a stable area. More specifically, a thruster and reaction wheel providing torque are provided. The present invention relates to a method of automatically maintaining a momentum region in which four reaction wheels arranged in a pyramid shape can be stably operated without using a propellant directly related to the life of the satellite.

정지궤도 인공위성은 지상으로부터 약 36,000 Km 상공에 위치하여 항상 우주환경에 노출되어 있기 때문에 주어진 임무(통신, 방송, 관측 등)를 성공적으로 수행하기 위해서는 우주환경에 의한 외란 영향을 제어해 주어야 한다.Geostationary orbit satellites are located approximately 36,000 km above the ground and are always exposed to the space environment. Therefore, in order to successfully perform a given mission (communication, broadcasting, observation, etc.), the disturbance effects of the space environment must be controlled.

이러한 제어를 위해서 사용되는 구동기에는 추력기와 반작용휠이 주로 사용되는데 추력기는 인공위성에 탑재된 추진제를 사용해서 추력과 토크를 얻는 장비이므로 인공위성의 수명과 직결되고, 반작용휠의 경우에는 전력을 이용하여 토크를 얻는 장비이므로 태양전지판의 수명에 따라 항상 구동할 수 있기 때문에 가급적 반작용휠을 이용한 자세제어를 수행하게 되는 것이다.The thruster and reaction wheel are mainly used for the actuator used for this control. The thruster is a device that obtains thrust and torque by using the propellant mounted on the satellite, so it is directly related to the life of the satellite. In the case of the reaction wheel, torque is applied by using electric power. Since the equipment can be driven at all times according to the life of the solar panel, it is possible to perform posture control using the reaction wheel.

그러나, 반작용휠의 경우에는 장비의 특성상 안정적으로 동작할 수 있는 영역이 존재하게 되고 그 값을 보통 모멘텀으로 표시하게 되며, 우주외란에 의해 누적된 모멘텀 증가는 자동으로 감소시킬 수 없고 반드시 추력기에 의해 상대적인 토크를 임의로 생성해서 감소시켜야 한다.However, in the case of the reaction wheel, there is an area that can be operated stably due to the characteristics of the equipment, and the value is expressed as the normal momentum. The increase in the momentum accumulated by the space disturbance cannot be automatically reduced, but it is necessarily driven by the thruster. The relative torque should be generated arbitrarily and reduced.

특히, 이러한 일련의 과정을 "모멘텀 덤핑" 이라고 하며 이 과정을 수행하면서도 인공위성에 주어진 임무를 지속적으로 수행하기 위해서는 자세에 변화가 없어야 한다.In particular, this series of processes is called "momentum dumping" and there must be no change in posture in order to carry out this process while continuing the mission given to the satellite.

또한, 우주외란에 의해 인공위성의 위치가 변할 수 있게 되는데 변화된 위치가 초기에 설계된 값보다 커지게 되면 인공위성의 임무를 수행함에 있어 좋지 못한 영향을 받게 되므로 적절한 위치 제어를 수행해야 한다.In addition, the position of the satellite may change due to space disturbance. If the changed position becomes larger than the initially designed value, it may adversely affect the mission of the satellite, and thus, proper position control should be performed.

적절한 위치제어를 위해 남북 방향과 동서 방향으로의 위치유지 제어를 추력기를 통해 수행하게 되는데, 이중에서도 남북 방향의 위치유지 제어동안에는 추력을 얻기 위해 분사된 추진제에 의해 태양전지판에 플룸토크 ( plume-torque : 추력을 얻기 위해 연료를 무중력에 가까운 우주 공간으로 분사하게 될 경우 운동량을 갖는 연료 미세 입자들이 매우 복잡한 유동을 보이게 된다. 이때, 연료가 분사된 방향으로 놓여진 태양전지판 또는 안테나 등에 다양한 각도로 미세 입자들이 충돌하면서 힘을 가하게 되고 위성의 무게중심에서 볼 때 한쪽에 힘이 가해지므로 토크가 발생하게 되는 현상을 플룸토크라고 함) 가 발생하게 되므로 별도의 추력기 및 모멘텀 안정영역에 놓여진 반작용휠을 이용한 자세제어를 동시에 수행해야 한다.예컨대, 정지궤도 인공위성의 경우, 남북 방향의 위치유지 임무를 수행하기 위해 인공위성의 추력기를 남쪽이나 북쪽 패널중 어느 한쪽 패널에만 부착하게 된다. 따라서, 태양전지판에 의한 플룸토크는 일정한 방향의 모멘텀 증가 원인을 제공하게 되는 것이다.본 발명에서는 이러한 플룸토크에 의해 추가적으로 발생되는 모멘텀을 제어하기 위해 연료를 사용하는 추력기 대신 태양전력을 사용하는 반작용휠을 가급적 활용한다. 또한, 본 발명에서는 추가적으로 발생되는 일정 방향의 모멘텀을 그대로 반작용휠이 수용하여 불가피한 모멘텀 증가를 일으키는 경우 자동으로 제어하기 위한 제어 방법을 제안한 것이다.Position control in the north-south direction and east-west direction is performed through thruster for proper position control. Of these, plume-torque is applied to the solar panel by the propellant sprayed to obtain thrust during the position control in the north-south direction. : When fuel is injected into space near gravity without weight, thrust fuel fine particles show very complicated flow, and fine particles at various angles such as solar panels or antennas placed in the direction of fuel injection. Force is applied as they collide with each other, and the force is applied to one side when viewed from the center of gravity of the satellite, so that the torque is generated. Control must be performed simultaneously. For example, geostationary satellites For, it is attached only to one side panel of the south or north thruster of the panel artificial satellite to perform the maintenance task of the meridional position. Therefore, the plume torque caused by the solar panel is to provide a cause of the increase in the momentum in a constant direction. In the present invention, a reaction wheel that uses solar power instead of a thruster that uses fuel to control the momentum generated by the plume torque. Use as much as possible. In addition, the present invention proposes a control method for automatically controlling when the reaction wheel receives the momentum of the additionally generated direction as it is to cause an inevitable increase in momentum.

종래에는 국내에서 정지궤도 인공위성을 개발한 경험이 없기 때문에 위치유지모드에서의 모멘텀을 관리하는 방법은 없고, 저궤도 인공위성을 개발한 경험은 있지만 덤핑모드에서 반작용휠 4개의 모멘텀을 모두 확인하여 자동으로 모멘텀 덤핑을 수행하되 4개의 반작용휠 모멘텀을 모두 안정 영역으로 덤핑하는 방법은 공지되어 있지 않다.Since there is no experience in developing geostationary satellites in the past, there is no way to manage the momentum in the position maintenance mode, and there is experience in the development of low-orbit satellites, but the momentum of all four reaction wheels in the dumping mode is automatically checked. There is no known method for dumping but dumping all four reaction wheel momentum into the stable region.

본 발명은 정지궤도 인공위성의 반작용휠 모멘텀을 자동으로 관리할 수 있는 방법을 제공하는 것으로, 모멘텀 덤핑모드에서 수행되는 모멘텀 관리 방법을 별도로 구별하여 그 특성에 맞는 효율적인 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention provides a method for automatically managing the reaction wheel momentum of a geostationary orbit satellite, and an object of the present invention is to provide an efficient method suitable for the characteristics by separately distinguishing the momentum management method performed in the momentum dumping mode.

본 발명의 다른 목적은 모멘텀 덤핑모드에서 정상 동작 범위를 벗어난 반작용휠이 있는지를 확인하고 안정 영역에 놓여 있지 않은 반작용휠에 따라 적절한 추력기를 선택하여 사용할 수 있는 방법을 제공한다.Another object of the present invention is to determine whether there are reaction wheels outside the normal operating range in the momentum dumping mode, and to provide a method that can select and use an appropriate thruster according to the reaction wheel not in the stable region.

도 1 은 본 발명의 덤핑모드 결정 방법에 대한 흐름도.1 is a flow chart of the dumping mode determination method of the present invention.

도 2 는 본 발명의 덤핑모드에서의 추력기 선택 방법에 대한 흐름도.2 is a flow chart of a thruster selection method in the dumping mode of the present invention.

도 3 은 본 발명의 남북 위치유지모드에서의 구동기 선택 방법에 대한 흐름도.3 is a flowchart illustrating a driver selection method in the north-south position maintenance mode of the present invention.

도 4 는 본 발명에서 정지궤도 인공위성 좌표계에 대한 설명 예시도.Figure 4 is an exemplary view illustrating a geostationary satellite coordinate system in the present invention.

도 5 는 본 발명에서 정지궤도 인공위성의 추력기 배치상태를 설명하기 위한 예시도.Figure 5 is an exemplary view for explaining the arrangement state of the thruster of the geostationary satellite in the present invention.

도 6 은 본 발명에서 정지궤도 인공위성의 반작용휠의 배치상태를 설명하기 위한 예시도.Figure 6 is an exemplary view for explaining the arrangement of the reaction wheel of the geostationary orbit satellite in the present invention.

[도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명][Description of Symbols for Main Parts of Drawing]

S1 ~ S67 : 모멘텀 관리 방법에 대한 흐름도의 블록 일련번호W1, W2, W3, W4 : 반작용휠의 휠속도S1 ~ S67: Block serial number of flow chart for momentum management method W1, W2, W3, W4: Wheel speed of reaction wheel

Max : 반작용휠 모멘텀 정상 동작 범위 상한치Max: Reaction wheel momentum normal operating range upper limit

Min : 반작용휠 모멘텀 안정 영역 상한치Min: Reaction wheel momentum stable area upper limit

F1, F2, F3, F4 : 반작용휠 모멘텀이 안정 영역을 벗어난 여부 (0 = 안벗어남)F1, F2, F3, F4: Reaction wheel momentum is out of stable range (0 = not off)

temp[1], temp[2], temp[3] : 반작용휠 모멘텀을 제어하기 위한 요축, 롤축, 피치축 방향으로의 토크 발생 여부 ('0'보다 크면 '+'토크, '0'보다 작으면 '-'토크,'0'이면 토크 발생하지 않음)temp [1], temp [2], temp [3]: Torque in the direction of yaw axis, roll axis, and pitch axis to control reaction wheel momentum (more than '0', '+' torque, less than '0' Is '-' torque, and '0' is no torque)

T[1], T[2], T[3] : 자세제어를 위해 요구되는 요축, 롤축, 피치축 방향으로의 토크 값T [1], T [2], T [3]: Torque value in yaw, roll and pitch axis directions required for attitude control

XI, YI, ZI: 변화가 없다고 가정하는 관성좌표계X I , Y I , Z I : Inertial coordinate system assuming no change

X0, YO, ZO: 정지궤도상에서의 궤도좌표계 (요축, 롤축, 피치축)X 0 , Y O , Z O : Orbital coordinate system on the stationary track (Raw axis, Roll axis, Pitch axis)

XB, YB, ZB: 정지궤도상에서의 몸체좌표계 (요축, 롤축, 피치축)X B , Y B , Z B : Body coordinate system on the stationary track (Raw axis, Roll axis, Pitch axis)

REA : 추력기(Rocket Engine Assembly)REA: Rocket Engine Assembly

1 ~ 23 : 추력기 일련번호1 to 23: thruster serial number

RWA1, RWA2, RWA3, RWA4 : 반작용휠(Reaction Wheel Assembly) 1, 2, 3, 4RWA1, RWA2, RWA3, RWA4: Reaction Wheel Assembly 1, 2, 3, 4

본 발명은 정지궤도 인공위성이 특별한 기동을 수행하지 않는 정상상태에서 우주환경에 의해 반작용휠의 모멘텀이 정상 동작 범위를 벗어난 경우에 대해 지구 지향 자세는 지속적으로 유지하면서 반작용휠의 모멘텀을 안정 영역으로 감소시키는 모멘텀 덤핑을 수행하게 된다.통상적으로 반작용휠이 동작할 수 있는 최대 모멘텀 값이 있지만 이 경우는 하드웨어의 정상적인 성능을 보장해 줄 수 없고 단지 특성만을 제시하게 되며, 정상적인 성능을 보장받기 위해서는 그보다 작은 범위를 선정하게 되는데 이 부분이 정상 동작 범위이다.그러나, 실제 인공위성에서는 정상 동작 범위까지 운용을 하는 것은 매우 위험(과부하 또는 큰 모멘텀 상태에 있으므로 직교축 방향으로의 제어를 필요로 할 때 자이로스코픽(gyroscopic) 현상으로 인해 둔감한 반응 즉, 잘 제어가 되지 않는 단점이 발생함)할 수 있으므로 정상 동작 범위보다 낮게 운용을 한다. 이 부분이 안정 영역으로 분류할 수 있다.The present invention reduces the momentum of the reaction wheel to a stable region while maintaining the earth-oriented attitude for the case where the momentum of the reaction wheel is out of the normal operating range due to the space environment in the steady state where the geostationary satellite does not perform a special maneuver. In general, there is a maximum momentum value that the reaction wheel can operate, but in this case, it cannot guarantee the normal performance of the hardware, but only presents the characteristics, and a smaller range to ensure the normal performance. However, this is the normal operating range.However, in actual satellite operation, operating to the normal operating range is very dangerous (overload or large momentum conditions, so when the control in the direction of the orthogonal axis is required, the gyroscopic ) Due to the phenomenon It may be also a disadvantage that is not controlled is generated) and the operating below the normal operating range. This part can be classified as a stable area.

이와 같은 특성으로 모멘텀이 안정 영역을 벗어난 반작용휠에 대해서는 덤핑을 수행하지 않지만 어느 하나의 반작용휠에 의해 덤핑을 수행하게 되면 안정 영역을 벗어난 반작용휠도 추력기를 선택함에 있어서 충분히 고려하여 모든 반작용휠의 모멘텀이 안정 영역에 들어올 때까지 모멘텀 덤핑을 수행하게 된다.도 1, 도 2, 및 도 3 에서 휠의 모멘텀을 비교하는 과정은 모두 절대값을 기준으로 한다.Due to these characteristics, the dumping of reaction wheels whose momentum is out of the stable area is not performed. However, when dumping by any one of the reaction wheels, the reaction wheels out of the stable area are considered with sufficient consideration in selecting the thruster. Momentum dumping is performed until the momentum enters the stable region. The process of comparing the momentum of the wheels in FIGS. 1, 2, and 3 is based on absolute values.

도 1 은 본 발명의 덤핑모드 결정 방법에 대한 흐름도이다.도 1을 참조하면, 인공위성에서 현재의 반작용휠 속도(W1, W2, W3, W4)를 측정하여 그 모멘텀을 확인(S1)하고, 모멘텀 덤핑을 수행하지 않는 상태(Dump Mode=0)에서, 반작용휠의 최대 속도(Max)가 "6800"으로 설정되고 안정영역인 반작용휠의 최소 속도(Min)가 "6000"으로 설정된 상태(S2)에 따라, 확인 과정(S1)에서 측정한 반작용휠 속도값(W1, W2, W3, W4)들 중에 반작용휠의 최대 속도(Max=6800)를 벗어난 속도값이 있는지를 판단한다(S3). 판단결과 반작용휠의 최대 속도(Max=6800)를 벗어난 반작용휠이 있으면, 모멘텀 덤핑을 수행할 상태(Dump Mode=1)를 지정하고(S4), 판단결과 반작용휠의 최대 속도(Max=6800)를 벗어난 반작용휠이 없으면, 모든 반작용휠이 최소 속도(Min=6000)인 안정 영역에 있는가를 판단한다(S5).여기에서 판단결과 모든 반작용휠이 안정 영역(Min=6000)에 있으면, 모멘텀 덤핑을 수행하지 않는 상태(Dump Mode=0)를 지정한다(S6). 판단결과 반작용휠이 안정 영역에 없으면, 현재의 모멘텀 덤핑 상태(즉, Dump Mode=No Change)를 유지한다(S7).이와 같은 과정을 마친 후에, 모멘텀 덤핑을 수행(Dump Mode=1)할지 여부를 판단한다(S8). 판단과정(S8)의 판단결과, 모멘텀 덤핑을 해야 하는 상태이면 도 2의 판단과정(S9), 즉 측정한 반작용휠 속도값(W1, W2, W3, W4)들 중에 안정영역인 반작용휠의 최소 속도(Min=6000)를 벗어난 속도값이 있는지를 판단하는 과정(S9)으로 이동하고, 판단과정(S8)의 판단결과, 모멘텀 덤핑을 하지 않는 것으로 판단되면 모멘텀을 확인하는 과정(S1)으로 돌아간다.이 방법의 특징은 추력기 사용을 최대한 자제하는 것이므로 안정영역을 벗어났지만 정상 동작 범위에 있는 휠의 경우는 그대로 동작시키되 정상 동작 범위를 벗어난 휠로 인해 불가피하게 덤핑을 수행하게 될 경우에는 모든 휠의 모멘텀을 안정영역 안으로 놓이도록 제어하는 것이다.1 is a flowchart illustrating a method for determining a dumping mode according to the present invention. Referring to FIG. 1, the present reaction wheel speeds W1, W2, W3, and W4 are measured in a satellite to confirm the momentum thereof (S1), and momentum. In the state of not performing dumping (Dump Mode = 0), the maximum speed Max of the reaction wheel is set to "6800" and the minimum speed Min of the reaction wheel, which is the stable area, is set to "6000" (S2). As a result, it is determined whether there is a speed value out of the maximum speed (Max = 6800) of the reaction wheel among the reaction wheel speed values W1, W2, W3, and W4 measured in the confirmation process S1 (S3). If there is a reaction wheel that is outside the maximum speed of the reaction wheel (Max = 6800), the state to perform momentum dumping (Dump Mode = 1) is specified (S4), and the determination result shows the maximum speed of the reaction wheel (Max = 6800). If there are no reaction wheels outside of the range, it is determined whether all the reaction wheels are in the stable area at the minimum speed (Min = 6000) (S5). Here, if the reaction wheels are in the stable area (Min = 6000), momentum dumping is performed. Specify a state (Dump Mode = 0) that is not performed (S6). If it is determined that the reaction wheel is not in the stable region, the current momentum dumping state (i.e., Dump Mode = No Change) is maintained (S7) .After this process, whether to perform the momentum dumping (Dump Mode = 1) Determine (S8). As a result of the determination process (S8), when the momentum dumping is required, the minimum of the reaction wheel, which is the stable area, among the determination process S9 of FIG. 2, that is, the measured reaction wheel speed values W1, W2, W3, and W4. The process moves to the process of determining whether there is a speed value out of the speed (Min = 6000) (S9). If the determination result of the determination process (S8) determines that the momentum dumping is not performed, the process returns to the process of checking the momentum (S1). The characteristic of this method is to avoid the use of thrusters as much as possible, so that wheels that are out of the stable range but operate in the normal operating range remain intact, but inevitably dumped by the wheel that is out of the normal operating range It is to control the momentum to be in the stable area.

그러므로, 덤핑을 수행하지 않는 상태에서 정상 동작 범위는 넘지 않았으나 안정 영역을 벗어난 경우에는 계속 덤핑을 수행하지 않는 상태에 놓이게 되고, 덤핑을 수행하고 있는 상태에서 앞에 설명한 것과 동일한 경우가 발생한 경우에는 계속 덤핑을 수행하여야만 덤핑 수행에 따라 안정 영역을 벗어난 모든 반작용휠들의 모멘텀이 안정 영역에 놓여지게 된다.Therefore, if no dumping is performed, the normal operating range is not exceeded, but if it is out of the stable region, the dumping is not performed continuously. If dumping is the same as described above, dumping continues. Momentum of all reaction wheels out of the stable area will be placed in the stable area when the dumping is performed.

도 2 는 덤핑을 수행하는 덤핑모드에서 반작용휠의 모멘텀에 따라 적절한 추력기를 선택하는 방법에 대한 흐름도로서, 여기서 'temp[1], temp[2], temp[3]' 변수는 각각 정지궤도 인공위성의 요축(Yaw), 롤축(Roll), 피치(Pitch) 축으로의 토크 발생 여부를 의미하는 것으로 '0'보다 크면 '포지티브(+)'토크를 발생시키는 추력기 세트를 동작시키고, '0'보다 작으면 '네거티브(-)'토크를 발생시키는 추력기 세트를 동작시키며, '0'일 때만 추력기를 동작시키지 않게 되는 방법이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of selecting an appropriate thruster according to the momentum of the reaction wheel in the dumping mode in which dumping is performed, wherein the 'temp [1], temp [2], and temp [3]' variables are geostationary satellites, respectively. It indicates whether torque is generated in yaw, roll, and pitch axis of the motor. If it is greater than '0', it operates the thruster set that generates 'positive' torque. If it is small, it operates a set of thrusters that generate negative (-) torque, and when it is '0', it does not operate the thruster.

여기서, 'F'는 반작용휠이 안정 영역을 '포지티브(+)'방향(Fi = 1)으로 벗어난 상태인가 '네거티브(-)'방향(Fi = -1)으로 벗어난 상태인가를 확인하는 변수이며 첨자 i는 반작용휠 각각의 번호를 의미한다.판단 과정(S9)에서, 측정한 반작용휠 속도값(W1, W2, W3, W4)들 중에 안정영역인 반작용휠의 최소 속도(Min=6000)를 벗어난 속도값이 있는지를 판단한다.일단 판단과정(S9)으로 이동한 경우에는 모멘텀 덤핑을 수행하는 것이므로 안정영역을 벗어난 휠까지도 파악하되, 양의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi를 ‘1’로 설정하고 음의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi를 '-1’로 설정하며(S10), 벗어나지 않은 것을 나타내는 상태 값 Fi를 '0’으로 설정(S11)하여 초기화 과정(S12)으로 이동한다. 여기서, 변수 i는 1, 2, 3, 4이다.그러면, 이 초기화 과정(S12)에서 임시 변수인 ‘temp[i]’를 모두 ‘0’으로 초기화하여 후속 과정들로 이동하는데, 이 과정들은 모든 휠에 대해 덤핑 여부를 반복적으로 판단하여 얻어지는 ‘temp[i]’의 최종 값에 따라 적절한 토크를 발생시키게 된다.초기화 과정(S12)에 이어서, F1이 1인지를 판단(S13)한다. 판단 과정(S13)에서, 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단한다. 판단결과 양의 방향으로 벗어났으면(F1 = 1), 도 6에서 알 수 있듯이 포지티브(+)롤축과 포지티브(+)요축 방향으로 모멘텀이 증가된 상태이므로 추력을 동일한 방향으로 작동시키면, 휠(RWA1)은 반작용으로 동작하여 모멘텀이 감소하게 된다. 이렇게 모멘텀을 감소시키기 위하여 temp[1] = 1과 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S14).만약 판단과정(S13)에서의 판단 결과 F1이 1이 아니면, 즉 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 1 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F1=-1)를 판단한다(S15). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S14)에와는 반대로 temp[1] = -1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S16).판단 과정(S15)에서의 판단결과 F1이 -1도 아니라면, 즉 제 1 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면, 이어서 제 2 반작용 휠(RWA2)의 상태(F2)를 판단하되, 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F2=1)를 판단한다(S17). 판단결과 F2가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = -1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S18).만약 판단과정(S17)에서의 판단 결과 F2가 1이 아니면, 즉 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 2 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F2=-1)를 판단한다(S19). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S18)과는 반대로 temp[1] = 1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S20).판단 과정(S19)에서의 판단결과 F2가 -1도 아니라면, 이어서 제 3 반작용 휠(RWA3)의 상태(F3)를 판단하되, 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F3=1)를 판단한다(S21). 판단결과 F3가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = -1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S22).만약 판단과정(S21)에서의 판단 결과 F3가 1이 아니면, 즉 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 3 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F3=-1)를 판단한다(S23). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S22)과는 반대로 temp[1] = 1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S24).판단 과정(S23)에서의 판단결과 F3가 -1도 아니라면, 이어서 제 4 반작용 휠(RWA4)의 상태(F4)를 판단하되, 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F4=1)를 판단한다(S25). 판단결과 F4가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = 1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S26).만약 판단과정(S25)에서의 판단 결과 F4가 1이 아니면, 즉 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 4 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F4=-1)를 판단한다(S27). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S26)과는 반대로 temp[1] = -1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S28).판단과정(S27)에 이어서, 피치방향의 추력기의 설정을 위해서, 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 되는지 여부와 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는지를 판단한다(S29). 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 RWA2와 RWA4는 양의 안정영역에 있으면, 포지티브(+)피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = 1으로 설정된다(S31). 이렇게 설정되면 RWA1과 RWA3은 동시에 덤핑되면서 RWA2와 RWA4는 안정영역을 벗어나지 않게 되는 특징이 있다.이어서, 판단 과정(S29)에서의 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이 아니고 RWA2와 RWA4는 양의 안정영역에 있지 않으면, RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시켜야 하는지 여부와 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있는 지를 판단한다(S30). 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시켜야 하고 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 설정 과정(S31)에서와 같이 동일하게 포지티브(+)피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = 1로 설정된다.판단 과정(S30)에서의 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시키지 않고 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있지 않은 것으로 판단되면, 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 되는지 여부와 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는지를 판단한다(S32). 판단결과 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 RWA2와 RWA4는 음의 안정영역에 있으면, 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = -1로 설정된다(S34). 이렇게 설정되면 RWA1과 RWA3은 동시에 덤핑되면서 RWA2와 RWA4는 안정영역을 벗어나지 않게 되는 특징이 있다.이어서, 판단 과정(S32)에서의 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 증가시켜야 하는 상황이 아니고 RWA2와 RWA4는 음의 안정영역에 있지 않으면, RWA2와 RWA4는 모멘텀을 증가시켜야 하는지 여부와 RWA1과 RWA3이 음의 안정영역에 있는 지를 판단한다(S33). 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 증가시켜야 하고 RWA1과 RWA3이 음의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 설정 과정(S34)에서와 같이 동일하게 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = -1로 설정된다.이와 같은 판단과정을 모두 만족하지 않으면, 반작용휠들(RWA1, RWA2, RWA3 및 RWA4)이 안정영역을 벗어나지 않았음을 나타내므로 추력을 발생시키지 않도록 temp[i] = 0 (i=1,2,3)으로 설정된다(S35).이후, 설정된 모든 temp[i]의 값들을 합하는 과정(S36)을 거쳐 최종 ‘temp[i]’의 값이 결정되면, 그 결정된 값에 따라 적절한 토크를 발생시키게 된다(S37).토크 발생과정(S37)에서는 그 결정된 값에 따라 요축, 롤축, 피치축 방향으로 정해진 추력 세트를 이용하여 토크를 발생시키되, 만약 temp[1]의 값이 0보다 크면 요 토크를 발생시키고, temp[2]의 값이 0보다 크면 롤축 토크를 발생시키며, temp[3]의 값이 0보다 크면 피치 토크를 발생시킨다.토크를 발생시킨후, 인공위성은 지속적으로 휠모멘텀을 점검하도록 모멘텀을 확인하는 과정(S1)으로 이동한다.Here, 'F' is a variable to check whether the reaction wheel is out of the stable area in the positive (+) direction (Fi = 1) or in the negative (-) direction (Fi = -1). The subscript i denotes the number of each reaction wheel. In the determination process S9, among the measured reaction wheel speed values W1, W2, W3, and W4, the minimum speed (Min = 6000) of the reaction wheel, which is a stable area, is determined. In the case of moving to the determination process (S9), momentum dumping is performed, so that the wheel that is out of the stable area is identified, but the state value Fi indicating the deviation in the positive direction is set to '1'. Set and set the state value Fi indicating the deviation in the negative direction to '-1' (S10), the state value Fi indicating the deviation does not set to '0' (S11) and moves to the initialization process (S12). Here, the variable i is 1, 2, 3, 4. Then, in this initialization process (S12), all the temporary variables 'temp [i]' are initialized to '0' to move to subsequent processes. Appropriate torque is generated according to the final value of 'temp [i]' obtained by repeatedly determining whether or not dumping is performed for all wheels. Following initialization process S12, it is determined whether F1 is 1 (S13). In the determination process S13, it is determined whether the first reaction wheel is out of the positive direction. If it is determined that the deviation is positive (F1 = 1), as shown in FIG. 6, the momentum is increased in the positive (+) roll axis and the positive (+) yaw axis direction, and when the thrust is operated in the same direction, the wheel ( RWA1) acts as a reaction, reducing momentum. In order to reduce the momentum, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = 1 (S14). If the result of the judgment in S13 is that F1 is not 1, that is, the first reaction If the wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the first reaction wheel deviates in the negative direction (F1 = -1) (S15). If the determination result is not out of the range, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = -1 as opposed to the above setting process (S14) (S16). If it is determined that F1 is not -1, that is, the first reaction wheel does not deviate in the negative direction, then the state F2 of the second reaction wheel RWA2 is judged, but the second reaction wheel is deviated in the positive direction. It is determined whether or not (F2 = 1) (S17). If it is determined that F2 is 1, that is, the second reaction wheel is deviated in the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = 1 (S18). If F2 is not 1, that is, when the second reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the second reaction wheel deviates in the negative direction (F2 = -1). S19). If not determined, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = -1 as opposed to the above setting process (S18) (S20). If F2 is not -1, the state F3 of the third reaction wheel RWA3 is subsequently determined, and it is determined whether the third reaction wheel is out of the positive direction (F3 = 1) (S21). If it is determined that F3 is 1, that is, the third reaction wheel is out of the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = -1 (S22). If F3 is not 1, that is, if the third reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the third reaction wheel deviates in the negative direction (F3 = -1). (S23). If it is not out of the determination result, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = 1 as opposed to the above setting process S22 (S24). If is not -1, the state F4 of the fourth reaction wheel RWA4 is subsequently determined, and it is determined whether the fourth reaction wheel is out of the positive direction (F4 = 1) (S25). If it is determined that F4 is 1, that is, the fourth reaction wheel is deviated in the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = -1 (S26). If F4 is not 1, that is, if the fourth reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the fourth reaction wheel deviates in the negative direction (F4 = -1). S27). If the result of the determination is not inconsistent, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = 1 in contrast to the above setting process S26 (S28). Following the determination process S27, the pitch In order to set the thruster in the direction, it is determined whether the first and third reaction wheels should reduce the momentum and whether the second and fourth reaction wheels are in the positive stable region (S29). As a result, when RWA1 and RWA3 need to reduce momentum and RWA2 and RWA4 are in positive stable range, temp [3] = 1 is set to generate positive (+) pitch direction thrust (S31). In this case, RWA1 and RWA3 are dumped at the same time, so that RWA2 and RWA4 do not leave the stable area. If is not in the positive stable region, RWA2 and RWA4 determines whether the momentum should be reduced and whether RWA1 and RWA3 are in the positive stable region (S30). As a result of the determination, RWA2 and RWA4 should reduce the momentum, and if it is determined that RWA1 and RWA3 are in the positive stable region, it is temp [3] to generate the positive (+) pitch direction thrust as in the setting process (S31). = 1 is set. If the judgment in S30 determines that RWA2 and RWA4 do not decrease the momentum and it is determined that RWA1 and RWA3 are not in the positive stable region, the first and third reaction wheels increase the momentum. It is determined whether it should be and whether the second and fourth reaction wheel is in the negative stable region (S32). As a result of determination, when the first and third reaction wheels need to reduce the momentum and RWA2 and RWA4 are in the negative stable region, temp [3] = -1 is set to generate negative (-) pitch direction thrust ( S34). In this case, RWA1 and RWA3 are dumped at the same time, so that RWA2 and RWA4 do not leave the stable area. If is not in the negative stable region, RWA2 and RWA4 determines whether the momentum should be increased and whether RWA1 and RWA3 are in the negative stable region (S33). If it is determined that RWA2 and RWA4 should increase the momentum and it is determined that RWA1 and RWA3 are in the negative stable region, temp [3] is generated to generate negative (-) pitch direction thrust as in the setting process (S34). If all of these judgments are not satisfied, it indicates that the reaction wheels RWA1, RWA2, RWA3 and RWA4 are not out of the stable range, so that temp [i] = 0 (i = 1, 2, 3) is set (S35). Then, if the final value of 'temp [i]' is determined through the process of summating all set temp [i] values (S36), the determined value In the torque generating process (S37), torque is generated using a set of thrust in the yaw axis, roll axis, and pitch axis directions according to the determined value, but if the value of temp [1] is generated. Is greater than 0, yaw torque is generated; if temp [2] is greater than 0, roll shaft toe Sikimyeo the generation, the value of temp [3] and generates a pitch torque is greater than 0. then generate a torque, satellite continuously moves the wheel momentum to the process (S1) to determine a momentum to check.

도 3 은 위치유지모드에서 반작용휠의 모멘텀이 안정한 영역에 놓여 있는 것을 보장하고 가급적 추력기 사용을 최소화하면서 발생된 자세 오차를 제어할 수 있는 방법에 대한 흐름도로서, 덤핑모드에서의 추력 토크 선정 방법과 유사하지만 이 방법에서는 제어로직에 의해 요구되는 요축, 롤축, 피치축 방향의 토크 값(T[1], T[2], T[3])을 계산하여 휠을 사용할 것인지 또는 추력기를 사용할 것이지가 결정된다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling the attitude error generated while ensuring that the momentum of the reaction wheel is in a stable area in the position holding mode and minimizing the use of the thruster. Similarly, this method calculates torque values (T [1], T [2], T [3]) in the yaw, roll, and pitch axis directions required by the control logic to determine whether to use wheels or thrusters. Is determined.

여기서, 반작용휠을 선택할 것인가 추력기를 선택할 것인지를 결정하되, 가급적 반작용휠을 선택해야 추진제를 적게 사용하는 것이므로 요구된 토크 값에 대해 반작용휠에 가해지는 토크(temp[1], temp[2], temp[3])가 동일한 방향으로 결정되면 반작용휠은 더욱 정상 동작 영역을 벗어나는 방향으로 진행하므로 추력기를 선택하게 되는 것이고, 이외의 경우에는 반작용휠을 사용하게 되는데 이런 경우 반작용휠의 모멘텀이 발생된 플룸토크에 의해 자동적으로 모멘텀 덤핑을 수행하게 되는 과정도 발생하게 된다.다시 설명하면, 요구되는 토크 값(T[1], T[2], T[3])을 계산한 후(S38), 측정한 반작용휠 속도값(W1, W2, W3, W4)들 중에 안정영역인 반작용휠의 최소 속도(Min=6000)를 벗어난 속도값이 있는지를 판단한다(S39). 판단결과 양의 방향으로 벗어난 것은 상태변수 값을 ‘1’로 설정하고 음의 방향으로 벗어난 것은 상태변수 값을 ‘-1’로 설정하며(S40), 판단결과 벗어나지 않은 것은 상태변수 값을‘0’으로 설정(S41)하여 초기화 과정(S42)으로 이동한다.그러면, 이 초기화 과정(S42)에서 토크에 대한 임시 변수인 ‘temp[i]’를 모두 ‘0’으로 초기화한다(S42).초기화 과정(S42)에 이어서, F1이 1인지를 판단한다(S43). 판단 과정(S43)에서, 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단한다. 판단결과 양의 방향으로 벗어났으면(F1 = 1), 도 6에서 알 수 있듯이 포지티브(+)롤축과 포지티브(+)요축 방향으로 모멘텀이 증가된 상태이므로 추력을 동일한 방향으로 작동시키면, 휠(RWA1)은 반작용으로 동작하여 모멘텀이 감소하게 된다. 이렇게 모멘텀을 감소시키기 위하여 temp[1] = 1과 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S44).만약 판단과정(S43)에서의 판단 결과 F1이 1이 아니면, 즉 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 1 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F1=-1)를 판단한다(S45). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S44)에서와는 반대로 temp[1] = -1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S46).판단 과정(S45)에서의 판단결과 F1이 -1도 아니라면, 즉 제 1 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면, 이어서 제 2 반작용 휠(RWA2)의 상태(F2)를 판단하되, 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F2=1)를 판단한다(S47). 판단결과 F2가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = -1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S48).만약 판단과정(S47)에서의 판단 결과 F2가 1이 아니면, 즉 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 2 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F2=-1)를 판단한다(S49). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S48)과는 반대로 temp[1] = 1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S50).판단 과정(S49)에서의 판단결과 F2가 -1도 아니라면, 이어서 제 3 반작용 휠(RWA3)의 상태(F3)를 판단하되, 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F3=1)를 판단한다(S51). 판단결과 F3가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = -1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S52).만약 판단과정(S51)에서의 판단 결과 F3가 1이 아니면, 즉 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 3 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F3=-1)를 판단한다(S53). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S52)과는 반대로 temp[1] = 1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S54).판단 과정(S53)에서의 판단결과 F3가 -1도 아니라면, 이어서 제 4 반작용 휠(RWA4)의 상태(F4)를 판단하되, 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지(F4=1)를 판단한다(S55). 판단결과 F4가 1인 것으로 판단되면, 즉 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면, temp[1] = 1 및 temp[2] = -1로 추력기의 작동을 설정한다(S56).만약 판단과정(S55)에서의 판단 결과 F4가 1이 아니면, 즉 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면, 제 4 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지(F4=-1)를 판단한다(S57). 판단결과 벗어나지 않았으면, 위의 설정 과정(S56)과는 반대로 temp[1] = -1 및 temp[2] = 1로 추력기의 작동을 설정한다(S58).판단과정(S57)에 이어서, 피치방향의 추력기의 설정을 위해서, 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 되는지 여부와 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는지를 판단한다(S59). 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 RWA2와 RWA4는 양의 안정영역에 있으면, 포지티브(+)피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = 1로 설정된다(S61). 이렇게 설정되면 RWA1과 RWA3은 동시에 덤핑되면서 RWA2와 RWA4는 안정영역을 벗어나지 않게 된다.이어서, 판단 과정(S59)에서의 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이 아니고 RWA2와 RWA4는 양의 안정영역에 있지 않으면, RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시켜야 하는지 여부와 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있는 지를 판단한다(S60). 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시켜야 하고 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 설정 과정(S61)에서와 같이 동일하게 포지티브(+)피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = 1으로 설정된다.판단 과정(S60)에서의 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 감소시키지 않고 RWA1과 RWA3이 양의 안정영역에 있지 않은 것으로 판단되면, 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 되는지 여부와 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는지를 판단한다(S62). 판단결과 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 RWA2와 RWA4는 음의 안정영역에 있으면, 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = -1로 설정된다(S64). 이렇게 설정되면 RWA1과 RWA3은 동시에 덤핑되면서 RWA2와 RWA4는 안정영역을 벗어나지 않게 되는 특징이 있다.이어서, 판단 과정(S62)에서의 판단결과 RWA1과 RWA3은 모멘텀을 증가시켜야 하는 상황이 아니고 RWA2와 RWA4는 음의 안정영역에 있지 않으면, RWA2와 RWA4는 모멘텀을 증가시켜야 하는지 여부와 RWA1과 RWA3이 음의 안정영역에 있는 지를 판단한다(S63). 판단결과 RWA2와 RWA4는 모멘텀을 증가시켜야 하고 RWA1과 RWA3이 음의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 설정 과정(S64)에서와 같이 동일하게 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 temp[3] = -1로 설정된다.이와 같은 판단과정을 모두 만족하지 않으면, 반작용휠들(RWA1, RWA2, RWA3 및 RWA4)이 안정영역을 벗어나지 않았음을 나타내므로 추력을 발생시키지 않도록 temp[i] = 0 (i=1,2,3)으로 설정된다(S65).이후, 설정된 모든 temp[i](i=1,2,3)의 값들을 각각에 대해서 합하는 과정(S66)을 거쳐 요구된 토크 값에 대해서 반작용휠에 가해지는 토크(temp[1], temp[2], temp[3])가 동일한 방향으로 결정되면 반작용휠은 정상 동작 영역을 벗어나는 방향으로 더욱 진행하므로 추력기를 선택하게 되는 것이고, 그 이외의 경우에는 반작용휠을 사용하게 된다(S67).이때,‘temp[i]’와 ‘T’가 같은 방향에 있다는 것은 현재의 휠모멘텀과 같은 방향으로 제어를 추가해야 하는 것이므로 반작용휠을 이용할 경우 휠모멘텀을 동일 방향으로 더 증가시켜야 하고, 이 경우 휠모멘텀이 절대값으로 볼 때 더 증가하는 것이 되기 때문에 이 경우에는 추력기를 사용해야 휠모멘텀이 변동이 없게 되고, ‘temp’와 ‘T’가 반대 방향으로 놓이게 되는 경우에는 휠모멘텀을 안정 영역에서 이용하면서 자세도 제어하는 효과를 얻게 되는 것이다.Here, it is decided whether to select the reaction wheel or the thruster, but if the reaction wheel is selected, it is necessary to use less propellant, so the torque applied to the reaction wheel with respect to the required torque value (temp [1], temp [2], If the temp [3]) is determined in the same direction, the reaction wheel proceeds in a direction outside the normal operating range, so the thruster is selected. Otherwise, the reaction wheel is used. In this case, the momentum of the reaction wheel is generated. The process of automatically performing momentum dumping by plume torque also occurs. In other words, after calculating the required torque values T [1], T [2], and T [3] (S38), It is determined whether any of the measured reaction wheel speed values W1, W2, W3, and W4 is out of the minimum speed (Min = 6000) of the reaction wheel, which is a stable area (S39). As a result of the determination, the deviation in the positive direction is set to '1' and the deviation from the negative direction is set to the value '-1' (S40). Set to S41 and move to the initialization process S42. In this initialization process, all of the temporary variables 'temp [i]' for torque are initialized to '0' (S42). Subsequently to step S42, it is determined whether F1 is 1 (S43). In the determination process S43, it is determined whether the first reaction wheel is out of the positive direction. If it is determined that the deviation is positive (F1 = 1), as shown in FIG. 6, the momentum is increased in the positive (+) roll axis and the positive (+) yaw axis direction, and when the thrust is operated in the same direction, the wheel ( RWA1) acts as a reaction, reducing momentum. In order to reduce the momentum, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = 1 (S44). If the determination result (S43) F1 is not 1, that is, the first reaction If the wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the first reaction wheel deviates in the negative direction (F1 = -1) (S45). If the determination result does not deviate, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = -1 as opposed to the above setting process (S44) (S46). If F1 is not -1, that is, the first reaction wheel does not deviate in the negative direction, then the state F2 of the second reaction wheel RWA2 is judged, but the second reaction wheel is out of the positive direction ( F2 = 1) (S47). If it is determined that F2 is 1, that is, the second reaction wheel is out of the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = 1 (S48). If it is determined in the determination process S47 that F2 is not 1, that is, the second reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the second reaction wheel deviates in the negative direction (F2 = -1) ( S49). If not determined, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = -1 as opposed to the above setting process (S48) (S50). If F2 is not -1, the state F3 of the third reaction wheel RWA3 is subsequently determined, and it is determined whether the third reaction wheel is out of the positive direction (F3 = 1) (S51). If it is determined that F3 is 1, that is, the third reaction wheel is out of the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = -1 (S52). If F3 is not 1, that is, if the third reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the third reaction wheel deviates in the negative direction (F3 = -1). (S53). If it is not out of the determination result, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = 1 as opposed to the above setting process S52 (S54). If is not -1, the state F4 of the fourth reaction wheel RWA4 is subsequently determined, and it is determined whether the fourth reaction wheel is out of the positive direction (F4 = 1) (S55). If it is determined that F4 is 1, that is, the fourth reaction wheel is out of the positive direction, the operation of the thruster is set to temp [1] = 1 and temp [2] = -1 (S56). If F4 is not 1, that is, the fourth reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the fourth reaction wheel deviates in the negative direction (F4 = -1). S57). If it is determined that the result of the determination does not deviate, the operation of the thruster is set to temp [1] = -1 and temp [2] = 1 as opposed to the above setting process S56 (S58). Following the determination process S57, the pitch In order to set the thruster in the direction, it is determined whether the first and third reaction wheels should reduce the momentum and whether the second and fourth reaction wheels are in the positive stable region (S59). As a result, when RWA1 and RWA3 need to decrease momentum and RWA2 and RWA4 are in positive stable range, temp [3] = 1 is set to generate positive pitch direction thrust (S61). When this is set, RWA1 and RWA3 are dumped at the same time, so that RWA2 and RWA4 do not leave the stable area.The result of the judgment in S59 is that RWA1 and RWA3 are not required to reduce momentum, and RWA2 and RWA4 are positive. If not in the stable region, RWA2 and RWA4 determines whether the momentum should be reduced and whether the RWA1 and RWA3 are in the positive stable region (S60). Judgment shows that RWA2 and RWA4 should reduce the momentum, and if it is determined that RWA1 and RWA3 are in the positive stable region, it is temp [3] to generate positive (+) pitch direction thrust as in the setting process (S61). = 1 is set. If the determination result in the determination process S60 determines that RWA2 and RWA4 do not decrease the momentum and that RWA1 and RWA3 are not in the positive stable region, the first and third reaction wheels increase the momentum. It is determined whether it should be and whether the second and fourth reaction wheel is in the negative stable region (S62). As a result of determination, when the first and third reaction wheels need to reduce the momentum and RWA2 and RWA4 are in the negative stable region, temp [3] = -1 is set to generate negative (-) pitch direction thrust ( S64). In this case, RWA1 and RWA3 are dumped at the same time, so that RWA2 and RWA4 do not leave the stable area.Therefore, as a result of judgment in S62, RWA1 and RWA3 are not a situation in which the momentum should be increased and RWA2 and RWA4 If is not in the negative stable region, RWA2 and RWA4 determines whether the momentum should be increased and whether RWA1 and RWA3 are in the negative stable region (S63). If it is determined that RWA2 and RWA4 should increase the momentum and it is determined that RWA1 and RWA3 are in the negative stable region, temp [3] is generated to generate negative (-) pitch direction thrust as in the setting process (S64). If all of these judgments are not satisfied, it indicates that the reaction wheels RWA1, RWA2, RWA3 and RWA4 are not out of the stable range, so that temp [i] = 0 (i = 1, 2, 3) is set (S65). Then, the required torque value is passed through the step S66 of adding up the values of all set temp [i] (i = 1, 2, 3) for each. If the torques (temp [1], temp [2], temp [3]) applied to the reaction wheel are determined in the same direction, the reaction wheel will proceed further in the direction out of the normal operating range, thereby selecting the thruster. Otherwise, the reaction wheel is used (S67), where 'temp [i]' and 'T' are the same. Since the direction is in the direction of the current wheel momentum, you need to add control in the same direction, so if you use the reaction wheel, the wheel momentum must be increased in the same direction, in which case the wheel momentum increases further in absolute value. Therefore, in this case, the thruster must be used to keep the wheel momentum unchanged, and when the 'temp' and 'T' are placed in opposite directions, the wheel momentum is used in a stable area to control the posture.

도 4 는 정지궤도 인공위성이 우주공간에 놓여 있을 때 위치유지 및 자세제어를 위한 좌표계에 대한 설명예시도로서, 궤도면에 접선 방향을 롤축 방향(Yo), 궤도면의 위쪽으로 수직한 방향을 피치 방향(Zo), 지구 반대 방향을 요 방향(Xo)으로 궤도좌표계를 정의하고, 자세 오차가 없는 경우 위성체에 궤도좌표계와 동일하게 정의하는 것이 몸체좌표계(XB, YB, ZB)이며, 자세 오차가 발생되면 궤도좌표계와 몸체좌표계가 오차만큼 차이가 발생한다.4 is the direction perpendicular to the top of the position holding and a description example of the coordinate system is also for position control, a roll axis direction (Y o) tangential to the raceways, the raceway surface when there is a geostationary satellite placed in outer space, the pitch direction (Z o), to the body coordinate system (X B, Y B, Z B, which defines the trajectory coordinate system to the Earth in the opposite direction to the yaw direction (X o), and defines the same as the orbital coordinate system to the satellite if there is no attitude error If a posture error occurs, the difference between the orbital coordinate system and the body coordinate system occurs as much as the error.

도 5 는 본 발명이 적용되는 정지궤도 인공위성의 추력기 배치상태를 설명하기 위한 예시도로서, 도면에 표시된 x, y, z는 몸체좌표계를 의미하고 1 내지 23번은 추력기의 번호를 나타낸다.FIG. 5 is an exemplary diagram for describing a thruster arrangement state of a geostationary satellite according to the present invention, in which x, y, and z denote body coordinate systems and numbers 1 to 23 represent thrusters.

도 5를 참조하면, 각 방향으로 추력기 세트를 다양하게 구성할 수 있으며, 일례로 '포지티브(+)'롤축 토크를 위해서는 1번과 4번 추력기를 On시키면 되고, '포지티브(+)'요 토크를 위해서는 5번, 8번, 11번, 및 12번 추력기를 On시키면 되며, '포지티브(+)' 피치 토크를 위해서는 7번, 8번, 10번, 및 11번 추력기를 On시키면 된다.Referring to Figure 5, it is possible to configure a variety of thruster set in each direction, for example, for the 'positive (+)' roll shaft torque, the thrusters No. 1 and 4 to On, 'positive (+)' yaw torque The thrusters 5, 8, 11, and 12 are to be turned on, and the thrusters 7, 8, 10, and 11 are turned on for the 'positive' pitch torque.

이때, 자세제어를 위한 토크를 위해서는 짝힘이 발생되도록 추력기를 구성해야 하지만, 1번, 2번, 3번, 및 4번 추력기에 대해서는 남북위치유지 임무를 수행해야 하는 정지궤도 인공위성의 특성상 짝힘을 발생시킬 수 없기 때문에 도 5에서 보여지는 바와 같이 구성하게 되는 것이다. 즉, 1번과 2번으로 ‘포지티브(+)’요 토크를 생성할 수도 있고, 1번으로 ‘포지티브(+)’롤축 토크 및 ‘포지티브(+)’요축 토크를 동시에 생성할 수 있는 것이다.At this time, thrusters must be configured to generate a pairing force for torque for attitude control, but pairing occurs due to the characteristics of a geostationary orbit satellite that must perform the north-south position maintenance task for thrusters 1, 2, 3, and 4. Since it is not possible to configure as shown in FIG. In other words, 1 and 2 can generate a positive torque and a first can generate a positive roll axis torque and a positive torque.

도 6 은 몸체좌표계에 대해 피라미드형 반작용휠의 배치상태를 설명하기 위한 예시도로서 도면에 표시된 화살표는 반작용휠이 갖는 모멘텀 방향으로 휠의 회전축을 의미하고, 롤/요축 평면에 대해서 반작용휠이 각각 45도씩 어긋나 있으며, 피치 방향에 대해 54.7도만큼 기울어져 있어서 요축, 롤축, 피치축 방향으로 반작용휠이 적절한 토크를 발생할 수 있고 4개 중 하나에 고장이 발생해도 무리 없이 3축 방향으로 토크를 발생할 수 있는 여유도를 확보하게 된다.이와 같이 항상 현재의 휠속도 즉 휠모멘텀을 확인하여 덤핑 수행여부를 자동으로 결정하며 ‘temp[i]’란 임시 변수를 이용하여 연료를 효율적으로 운용하는 것이다.6 is an exemplary view for explaining the arrangement of the pyramid-shaped reaction wheel with respect to the body coordinate system, the arrow shown in the drawing means the axis of rotation of the wheel in the momentum direction of the reaction wheel, the reaction wheel to the roll / yaw axis plane respectively It is shifted by 45 degrees and is inclined by 54.7 degrees with respect to the pitch direction, so that the reaction wheel can generate proper torque in the yaw axis, roll axis, and pitch axis direction. As such, it always checks the current wheel speed, or wheel momentum, to determine whether dumping is performed automatically, and 'temp [i]' is an efficient operation of fuel using temporary variables.

본 발명은 피라미드형 반작용휠 배치를 갖는 정지궤도 인공위성에서 모멘텀 덤핑모드를 수행함에 있어서, 자동으로 모멘텀을 관리할 수 있으며, 추력기 사용을 최소화함으로써 연료 절감을 기대할 수 있다. 또한, 본 발명은 모멘텀 덤핑모드에서 안정 영역과 정상 동작 범위를 분리하여 효율적으로 모멘텀을 관리할 수 있다.The present invention can automatically manage the momentum in performing the momentum dumping mode in a geostationary satellite having a pyramidal reaction wheel arrangement, it is possible to expect fuel savings by minimizing the use of thrusters. In addition, the present invention can effectively manage the momentum by separating the stable region and the normal operating range in the momentum dumping mode.

Claims (2)

하나 이상의 추력기와 피라미드형 제 1 내지 제 4 반작용휠이 배치되어 있는 정지궤도 인공위성에서 모멘텀을 관리하는 방법 있어서,A method of managing momentum in a geostationary satellite in which one or more thrusters and pyramidal first to fourth reaction wheels are disposed, 현재 작동하고 있는 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠의 속도를 측정하여 측정한 속도 값의 모멘텀을 확인한 후, 미리 설정된 상기 반작용 휠들의 최대 속도 및 안정영역인 상기 반작용 휠들의 최소 속도에 따른 소정의 모멘텀과 상기 확인한 모멘텀을 비교하여 비교결과에 따라 모멘텀 덤핑의 수행을 결정하는 제 1 단계;After checking the momentum of the measured speed value by measuring the speed of the first to fourth reaction wheels which are currently operating, the predetermined momentum according to the maximum speed of the reaction wheels and the minimum speed of the reaction wheels which are stable areas. Comparing the identified momentum with the determined first moment to determine performance of the momentum dumping according to a comparison result; 상기 모멘텀 덤핑이 결정됨에 따라, 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠의 동작 방향을 확인하여 확인한 방향에 따라 소정의 임의변수 값들과 상기 하나 이상의 추력기의 작동 상태를 변경시켜 설정한 후, 상기 설정한 소정의 임의변수 값들을 합하여 합한 값에 대응되는 토크 값들을 결정하는 제 2 단계; 및As the momentum dumping is determined, the predetermined random variable values and the operating state of the one or more thrusters are changed and set according to the direction determined by confirming and confirming the operation directions of the first to fourth reaction wheels, and then the predetermined A second step of determining torque values corresponding to the sum value by summing the arbitrary variable values of? And 상기 결정한 토크 값들을 이용해서 요축, 롤축 및 피치축 방향의 토크 값들을 각각 계산하고, 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠의 동작 방향을 확인하여 확인한 방향에 따라 소정의 임의변수 값들과 상기 하나 이상의 추력기의 작동 상태를 변경시켜 설정한 후, 상기 설정한 소정의 임의변수 값들을 선택적으로 합하여 합한 값과 상기 계산한 토크 값이 동일한 방향이면 상기 하나 이상의 추력기를 동작시키거나, 상기 설정한 소정의 임의변수 값들을 선택적으로 합하여 합한 값과 상기 계산한 토크 값이 다른 방향이면 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠을 작동시키는 제 3 단계The torque values in the yaw axis, roll axis and pitch axis directions are respectively calculated using the determined torque values, and the predetermined random variable values and the one or more thrusters are determined according to the direction determined by confirming the operation direction of the first to fourth reaction wheels. After changing the setting state of the operation, and optionally set the sum of the predetermined value of the predetermined variable, if the sum value and the calculated torque value is the same direction, the one or more thrusters are operated, or the predetermined predetermined variable A third step of selectively operating the first to fourth reaction wheels if the sum of the values and the calculated torque value are in different directions; 를 포함하는 정지궤도 인공위성 피라미드형 모멘텀 관리 방법.Geostationary satellite pyramid-type momentum management method comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 1 단계에서, 현재 작동하고 있는 상기 제 1 내지 제 4 반작용휠 속도를 측정하여 그 모멘텀을 확인하고, 모멘텀 덤핑을 수행하지 않는 상태에서 소정의 반작용휠의 최대 속도 및 안정영역인 반작용휠의 최소 속도가 설정된 상태에 따라 상기 측정한 제 1 내지 제 4 반작용 휠의 속도값들 중에 상기 소정의 반작용휠의 최대 속도를 벗어난 속도값이 있는지를 판단하며, 판단결과 상기 소정의 반작용휠의 최대 속도를 벗어난 반작용휠이 있으면 모멘텀 덤핑을 수행할 상태를 지정하고, 판단결과 상기 소정의 반작용휠의 최대 속도를 벗어난 반작용휠이 없으면 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠들이 소정의 반작용휠의 최소 속도인 안정 영역에 있는가를 판단하고, 판단결과 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠이 안정 영역에 있으면 모멘텀 덤핑을 수행하지 않는 상태를 지정하고, 판단결과 상기 제 1 내지 제 4 반작용휠이 안정 영역에 없으면 현재의 모멘텀 덤핑 상태를 유지하며,In the first step, by measuring the speed of the first to fourth reaction wheel currently in operation to confirm its momentum, and without performing the momentum dumping, the maximum speed of the reaction wheel and the stable area of the reaction wheel According to a state in which the minimum speed is set, it is determined whether there is a speed value out of the maximum speed of the predetermined reaction wheel among the measured speed values of the first to fourth reaction wheels, and as a result, the maximum speed of the predetermined reaction wheel is determined. If there is a reaction wheel out of the designation state to perform the momentum dumping, and if it is determined that there is no reaction wheel beyond the maximum speed of the predetermined reaction wheel, the first to fourth reaction wheels are the minimum speed of the predetermined reaction wheel If it is determined that the first to fourth reaction wheel is in the stable region, the momentum dumping is not performed. Designates a state and maintains the current momentum dumping state if the first to fourth reaction wheels are not in the stable region as a result of the determination; 상기 제 2 단계에서, 모멘텀 덤핑을 해야 하는 상태이면 상기 측정한 반작용휠 속도값들 중에 적어도 하나의 속도값이 안정영역인 상기 소정의 반작용휠의 최소 속도를 벗어남에 따라 양의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '1’로 설정하거나 음의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '-1’로 설정하거나 벗어나지 않은 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '0’으로 설정하고, 소정의 임시 변수인 ‘temp[i]’를 모두 ‘0’으로 초기화한 후, 상기 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 양의 방향으로 벗어났으면 상기 제 1 반작용 휠(RWA1)을 반작용으로 동작시켜 모멘텀을 감소시키도록 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 설정하고, 판단결과 상기 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 1 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 상기 하나 이상의 추력기의 작동 상태를 변경시키고, 판단결과 상기 제 1 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 2 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'과 '1'로 변경시켜 설정하고 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시켜 설정하고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 2 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'과 '-1'로 변경시켜 설정하고 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시켜 설정하고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 3 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'로 변경시켜 설정하고 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시켜 설정하고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 3 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 4 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'과 '-1'로 변경시켜 설정하고 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시켜 설정하고, 판단결과 상기 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 4 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'과 '1'로 변경시켜 설정하고 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시켜 설정하고, 상기 피치축 방향의 추력기의 작동 상태를 설정하기 위해서 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 되는지 여부와 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있으면 포지티브(+)피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이 아니고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있지 않으면, 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는지 여부와 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는 지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 포지티브(+)피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시키지 않고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있지 않은 것으로 판단되면, 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 되는지 여부와 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있으면 네거티브(-) 피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '-1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하는 상황이 아니고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있지 않으면 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하는지 여부와 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는 지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는 것으로 판단되면 네거티브(-) 피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '-1'로 설정하고, 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠이 안정영역을 벗어나지 않았으면 추력을 발생시키지 않도록 소정의 임의변수들을 '0'으로 설정한 후, 상기 설정한 소정의 임의변수들의 값을 합하여 합한 값에 따라 일정한 토크를 발생시키고,In the second step, if momentum dumping is required, at least one of the measured reaction wheel speed values indicates a deviation from the positive direction according to a deviation from the minimum speed of the predetermined reaction wheel, which is a stable area. Set the initial value of the state value Fi to '1' or set the initial value of the state value Fi to indicate negative deviation or to '-1' or set the initial value of the state value Fi to '0' After initializing all of the predetermined temporary variables 'temp [i]' to '0', it is determined whether the first reaction wheel is out of the positive direction, and if the result is out of the positive direction, the first 1 Set the action of the one or more thrusters to actuate the reaction wheel RWA1 in reaction to reduce momentum, and as a result, the first reaction wheel is displaced in the positive direction. If not, it is determined whether the first reaction wheel is out of the negative direction, if not determined that the deviation of the operation state of the at least one thruster, and if the first reaction wheel is not in the negative direction It is determined whether the second reaction wheel is out of the positive direction, and if the second reaction wheel is out of the positive direction, a predetermined random variable temp [1] and temp [2] are respectively set to '-1'. And set to '1' and change and set the operation of the one or more thrusters, and if it is determined that the second reaction wheel does not deviate in the positive direction, determine whether the second reaction wheel deviates in the negative direction. If not, the predetermined random variables temp [1] and temp [2] are set to '1' and '-1', respectively, and the operation of the one or more thrusters is changed. If it is determined that the second reaction wheel does not deviate in the negative direction, it is determined whether the third reaction wheel deviates in the positive direction, and if it is determined that the third reaction wheel deviates in the positive direction, Set the random variables temp [1] and temp [2] to '-1' and change the operation of the one or more thrusters, and if the third reaction wheel does not deviate in the positive direction, It is determined whether the third reaction wheel is out of the negative direction, and if it is not out of the determination result, the operation of the one or more thrusters is changed to '1' by predetermined random variables temp [1] and temp [2], respectively, As a result, if the third reaction wheel does not deviate in the negative direction, it is determined whether the fourth reaction wheel deviates in the positive direction, and as a result of the determination, the fourth reaction wheel deviates in the positive direction. If the predetermined random variables temp [1] and temp [2] are set to '1' and '-1', respectively, and the operation of the one or more thrusters is changed and set, the fourth reaction wheel is positive. If it does not deviate in the direction of the fourth reaction wheel is determined whether the deviation in the negative direction, and if not determined that the predetermined random variables temp [1] and temp [2] '-1' and '1' The first and third reaction wheels should reduce the momentum and the second and the second to set the operation state of the thruster in the pitch axis direction. It is determined whether the fourth reaction wheel is in the positive stability region, and the determination result indicates that the first and third reaction wheels should reduce the momentum and the second and fourth reaction wheels are in the positive stability region. The predetermined random variable temp [3] is set to '1' so as to generate a positive pitch axis direction thrust, and as a result of the determination, the first and third reaction wheels are not required to reduce the momentum. If the fourth reaction wheel is not in the positive stability region, it is determined whether the second and fourth reaction wheels should reduce the momentum and whether the first and third reaction wheels are in the positive stability region, and the determination result If it is determined that the second and fourth reaction wheels should reduce momentum and the first and third reaction wheels are in a positive stable region, then a predetermined random variable temp to generate positive (+) pitch axis direction thrust. Set [3] to '1', and if it is determined that the second and fourth reaction wheels do not reduce the momentum and the first and third reaction wheels are not in the positive stable region, the first And the third reaction It is determined whether this momentum should be increased and whether the second and fourth reaction wheels are in the negative stable region, and the determination result is a situation in which the first and third reaction wheels should reduce the momentum. 4 If the reaction wheel is in the negative stable region, the predetermined random variable temp [3] is set to '-1' so as to generate negative (-) pitch axis direction thrust. If the momentum is not to be increased and the second and fourth reaction wheels are not in the negative stable zone, whether the second and fourth reaction wheels should increase the momentum and the first and third reaction wheels are negative. Determine whether the second and fourth reaction wheels have increased momentum, and if it is determined that the first and third reaction wheels are in the negative stable region, A predetermined random variable temp [3] is set to '-1' to generate negative pitch axis direction thrust, and a predetermined thrust is generated so as not to generate thrust if the first to fourth reaction wheels do not leave the stable region. After setting the arbitrary variables to '0', the values of the predetermined predetermined random variables are added together to generate a constant torque according to the sum value, 상기 제 3 단계에서, 상기 발생한 토크를 이용하여 요축, 롤축 및 피치축 방향의 토크 값을 계산하여 계산한 토크값에 따라 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠을 사용할 것인지 또는 상기 하나 이상의 추력기를 사용할 것이지를 결정하고, 상기 측정한 제 1 내지 제 4 반작용휠의 속도값 중에 적어도 하나의 속도값이 안정영역인 반작용휠의 최소 속도를 벗어남에 따라 양의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '1’로 설정하거나 음의 방향으로 벗어난 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '-1’로 설정하거나 벗어나지 않은 것을 나타내는 상태 값 Fi의 초기화값을 '0’으로 설정하고, 소정의 임시 변수인 ‘temp[i]’를 모두 ‘0’으로 초기화한 후, 상기 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 양의 방향으로 벗어났으면 상기 제 1 반작용 휠을 반작용으로 동작시켜 모멘텀을 감소시키도록 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 설정하고, 판단결과 상기 제 1 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 1 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 상기 하나 이상의 추력기의 작동 상태를 변경시키고, 판단결과 상기 제 1 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 2 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'과 '1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 2 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'과 '-1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 2 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 3 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 3 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 3 반작용휠이 음의 방향으로도 벗어나지 않았다면 상기 제 4 반작용 휠이 양의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어났으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '1'과 '-1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 판단결과 상기 제 4 반작용휠이 양의 방향으로 벗어나지 않았으면 상기 제 4 반작용휠이 음의 방향으로 벗어났는지를 판단하고, 판단결과 벗어나지 않았으면 소정의 임의 변수 temp[1] 및 temp[2]를 각각 '-1'과 '1'로 상기 하나 이상의 추력기의 작동을 변경시키고, 상기 피치 방향의 추력기의 작동 상태를 설정하기 위해서 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 되는지 여부와 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있으면 포지티브(+)피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이 아니고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 양의 안정영역에 있지 않으면, 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는지 여부와 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는 지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있는 것으로 판단되면, 포지티브(+)피치축 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 감소시키지 않고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 양의 안정영역에 있지 않은 것으로 판단되면, 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 되는지 여부와 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는지를 판단하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 감소시켜야 하는 상황이고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있으면 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '-1'로 설정하고, 판단결과 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하는 상황이 아니고 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 음의 안정영역에 있지 않으면 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하는지 여부와 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는 지를 판단하고, 판단결과 상기 제 2 및 제 4 반작용 휠이 모멘텀을 증가시켜야 하고 상기 제 1 및 제 3 반작용 휠이 음의 안정영역에 있는 것으로 판단되면 네거티브(-) 피치 방향 추력을 발생시키도록 소정의 임의변수 temp[3]을 '-1'로 설정하고, 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠이 안정영역을 벗어나지 않았으면 추력을 발생시키지 않도록 소정의 임의변수들을 '0'으로 설정한 후, 상기 설정한 소정의 임의변수들의 값들을 합하여 소정의 토크 값에 대해서 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠에 가해지는 토크 값들이 동일한 방향으로 결정되면, 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠이 정상 동작 영역을 벗어나는 방향으로 진행되어 상기 하나 이상의 추력기를 선택하게 되는 것이고, 상기 소정의 토크 값에 대해서 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠에 가해지는 토크 값들이 적어도 하나의 다른 방향이 있는 것으로 결정되면 상기 제 1 내지 제 4 반작용 휠을 사용하는 것을 특징으로 하는 정지궤도 인공위성 피라미드형 모멘텀 관리 방법.In the third step, whether to use the first to fourth reaction wheel or the one or more thrusters according to the torque value calculated by calculating the torque value in the yaw axis, roll axis and pitch axis direction using the generated torque Determining the initial value of the state value Fi indicating that at least one of the measured speed value of the first to fourth reaction wheel is out of the positive direction as the deviation from the minimum speed of the reaction wheel of the stable area Set to '1' or set the initial value of the status value Fi indicating negative deviation to '-1' or set the initial value of the status value Fi indicating non-deviation to '0' and set the temporary value After initializing all the 'temp [i]' to '0', it is determined whether the first reaction wheel is out of the positive direction, and the result is determined to be out of the positive direction. Set the operation of the one or more thrusters to reduce momentum by operating the first reaction wheel in reaction, and if the first reaction wheel does not deviate in the positive direction, the first reaction wheel is in the negative direction. If it is determined that the deviation of the first reaction wheel does not deviate in the negative direction, and the determination result is determined that the second reaction wheel deviated in the positive direction. If the second reaction wheel deviated in the positive direction, the operation of the one or more thrusters is set to '-1' and '1' with a predetermined random variable temp [1] and temp [2]. Change, and if the second reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the second reaction wheel deviates in the negative direction, If the result does not deviate, the operation of the one or more thrusters is changed to '1' and '-1' by a predetermined random variable temp [1] and temp [2], respectively. If it does not deviate, it is determined whether the third reaction wheel is out of the positive direction, and if it is determined that the third reaction wheel is out of the positive direction, predetermined random variables temp [1] and temp [2] are respectively ' Change the operation of the one or more thrusters to -1 ', determine that the third reaction wheel is out of the negative direction if the third reaction wheel does not deviate in the positive direction; Change the operation of the one or more thrusters to a predetermined random variable temp [1] and temp [2], respectively, and if the third reaction wheel does not deviate in the negative direction, the fourth reaction wheelAnd if the fourth reaction wheel is out of the positive direction, the predetermined random variables temp [1] and temp [2] are set to '1' and '-1', respectively. The operation of the above thruster is changed, and if it is determined that the fourth reaction wheel does not deviate in the positive direction, it is determined whether the fourth reaction wheel deviates in the negative direction, and if it is not deviated, the predetermined random variable temp [ Momentum of the first and third reaction wheels to change the operation of the one or more thrusters to '-1' and '1', respectively, and to set the operating state of the thruster in the pitch direction. And whether the second and fourth reaction wheels are in a positive stable region, and the determination result is that the first and third reaction wheels should reduce the momentum and the second and fourth reaction wheels Wheel When in the positive stable region, the predetermined random variable temp [3] is set to '1' to generate positive (+) pitch axis direction thrust, and as a result, the first and third reaction wheels should reduce the momentum. If this is not the case and the second and fourth reaction wheels are not in the positive stability zone, then whether the second and fourth reaction wheels should reduce the momentum and the first and third reaction wheels are in the positive stability zone. And if it is determined that the second and fourth reaction wheels should reduce the momentum and the first and third reaction wheels are in the positive stable region, a positive pitch axis direction thrust is generated. Set the predetermined random variable temp [3] to '1' to determine that the second and fourth reaction wheels do not decrease the momentum and that the first and third reaction wheels are not in the positive stable region. Plate In this case, it is determined whether the first and third reaction wheels should increase momentum, and whether the second and fourth reaction wheels are in a negative stable region, and the determination result shows that the first and third reaction wheels have momentum. When the second and fourth reaction wheels are in the negative stable region, the predetermined random variable temp [3] is set to '-1' so as to generate negative pitch direction thrust. As a result, it is not a situation where the first and third reaction wheels should increase the momentum, and whether the second and fourth reaction wheels should increase the momentum if the second and fourth reaction wheels are not in the negative stable region. It is determined whether the first and third reaction wheels are in the negative stable region, and the determination result is that the second and fourth reaction wheels must increase the momentum and the first and third reaction wheels are in the negative stable region. If it is determined that a predetermined random variable temp [3] is set to '-1' so as to generate negative (-) pitch direction thrust, the thrust is generated if the first to fourth reaction wheels do not leave the stable region. After setting the predetermined arbitrary variables to '0' so as not to make a difference, the values of the predetermined arbitrary variables are summed to determine the torque values applied to the first to fourth reaction wheels in the same direction for the predetermined torque value. If so, the first to fourth reaction wheels proceed in a direction outside the normal operating area to select the one or more thrusters, and the torque values applied to the first to fourth reaction wheels with respect to the predetermined torque value. Geodesic satellites characterized in that the first to fourth reaction wheels are used if they are determined to have at least one other direction. Mid-type momentum management.
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