KR100464554B1

KR100464554B1 - Link structure of robot

Info

Publication number: KR100464554B1
Application number: KR10-2002-0049494A
Authority: KR
Inventors: 한길룡
Original assignee: (주)로봇앤드디자인
Priority date: 2002-08-21
Filing date: 2002-08-21
Publication date: 2005-01-03
Also published as: KR20040017432A

Abstract

본 발명에 따른 로봇의 링크 구조는, 판금물로 이루어진 링크 프레임, 상기 링크 프레임의 장축방향으로 연장되며, 일단은 나선구조의 돌출부를 가지며, 타단은 나선구조의 삽입구를 가지는 복수개의 지지대, 상기 링크 프레임의 일단과 결합되며, 상기 지지대의 돌출부를 수용하는 제1 체결공을 포함하는 제1 조인트부, 및 상기 링크 프레임의 타단과 결합되며, 체결부재에 의해 상기 지지대의 삽입구와 함께 체결되기 위한 제2 체결공을 포함하는 제2 조인트부를 포함한다.The link structure of the robot according to the present invention includes a link frame made of sheet metal, extending in the long axis direction of the link frame, one end of which has a protrusion of a spiral structure, and the other end of which has a insertion hole of a spiral structure, the link A first joint part coupled to one end of the frame, the first joint part including a first fastening hole accommodating the protrusion of the support, and a second joint part coupled to the other end of the link frame and fastened together with an insertion hole of the support by a fastening member; And a second joint portion including a fastening hole.

Description

Link structure of robot

본 발명은 로봇의 링크 구조에 관한 것으로, 특히 판금물을 이용하여 강성이 있는 경량화 로봇에 적합하도록 하는 로봇의 링크 구조에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a link structure of a robot, and more particularly, to a link structure of a robot that is adapted to a rigid, lightweight robot using sheet metal.

일반적으로 로봇은 팔에 해당하는 연결링크와 관절에 해당하는 기준링크/출력링크로 구성된다. 기준링크 내에는 출력링크를 회전시키기 위한 모터, 모터의 회전속도를 감속시키기 위한 감속기, 모터의 회전량을 모니터링하는 엔코더, 모터에 전원을 공급하기 위한 전원선, 및 모터의 회전을 제어하는 통신선 등이 내장되어 있다.In general, the robot is composed of a link link corresponding to the arm and a reference link / output link corresponding to the joint. Within the reference link, a motor for rotating the output link, a speed reducer for reducing the rotation speed of the motor, an encoder for monitoring the rotational amount of the motor, a power line for supplying power to the motor, and a communication line for controlling the rotation of the motor, etc. It is built.

따라서 기준링크 내의 모터의 회전에 의하여 토크가 기준링크 내의 모터 회전축에 연결된 출력링크에 전달된다. 이와 같이 로봇의 관절에 해당하는 기준링크와 출력링크는 필요에 따라 로봇의 팔에 해당하는 연결링크에 결합되어 로봇의 활동범위를 가변적으로 확장할 수 있다. 이 때 복수개의 연결링크들을 결합하여 로봇의 팔 길이를 얼마든지 확장할 수 있도록 하고 있다.Therefore, the torque is transmitted to the output link connected to the motor rotation shaft in the reference link by the rotation of the motor in the reference link. In this way, the reference link and the output link corresponding to the joint of the robot can be coupled to the connection link corresponding to the arm of the robot as needed to variably expand the range of activity of the robot. At this time, it is possible to extend the arm length of the robot by combining a plurality of connecting links.

한편, 로봇은 그 특성상 산업용과 퍼스널용의 제한적 용도로 이용되기 때문에 이러한 링크들을 대량으로 생산하지 않고 있으며, 그에 따라 금형이나 사출의 공정으로 링크들을 제작하지 않고 소량으로 주물제작을 하는 것이 일반적이다.On the other hand, since the robot is used for a limited purpose for industrial and personal reasons, the robot does not produce these links in large quantities, and accordingly, it is common to manufacture a small amount of castings without making the links in a mold or injection process.

이와 같이 로봇의 링크들은 주물 등을 통해 기본 형상을 제작한 후, 추가적인 가공공정을 통해 최종적인 로봇의 링크들이 제작되고 있다.In this way, the links of the robot are manufactured through a casting, etc., and then the final robot links are manufactured through an additional machining process.

그러나, 소형 로봇의 경우는 작은 용량의 모터를 구동하게 하기 위해서는 링크들의 중량을 최대한 가볍게 하면서 링크들의 강도를 유지해야 할 필요가 있는데도 불구하고, 링크들을 주물 제작함으로써 다음과 같은 문제점이 있다. 즉, 주물 등의 작업으로 얻을 수 있는 주물제품의 최소 두께는 3 ~ 4mm 정도로 제한적이고, 가공으로 두께를 감소시키는 것 또한 가공의 난해성 혹은 가공비용의 증가로 인하여 부적합하다.However, in the case of a small robot, although it is necessary to maintain the strength of the links while making the weight of the links as light as possible in order to drive a small capacity motor, there are the following problems by casting the links. That is, the minimum thickness of the cast product that can be obtained by the work such as casting is limited to about 3 ~ 4mm, reducing the thickness by processing is also unsuitable due to the difficulty of processing or increase of processing cost.

이와 관련하여 도면을 참조하면서 이하에서 종래 주물공정으로 제작된 로봇의 링크 구조를 설명한다.In this regard, the link structure of a robot manufactured by a conventional casting process will be described below with reference to the accompanying drawings.

도 1은 주물공정에 의해 제작된 종래 로봇 연결링크들의 연결관계를 나타내는 사시도이고, 도 2는 주물공정에 의해 제작된 종래 로봇 연결링크의 구조를 나타내는 사시도이다. 도 3은 도 1의 A부분에 있어서 B-B선에 대한 단면도이고, 도 4는 도 2의 링크프레임에 대하여 장축방향으로 절단한 단면도이다. 한편, 도 5는 도 2의 C-C선에 대한 조인트부의 단면도이다.1 is a perspective view showing the connection relationship between the conventional robot connection links produced by the casting process, Figure 2 is a perspective view showing the structure of a conventional robot connection link produced by the casting process. 3 is a cross-sectional view taken along line B-B in part A of FIG. 1, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along a long axis of the link frame of FIG. 2. 5 is a cross-sectional view of the joint section of the C-C line of FIG. 2.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 주물공정으로 제작된 로봇의 종래 연결링크(200)는, 원통형의 형태로 연결링크(200)의 외곽을 이루며 양단에서 안쪽으로 원통형상의 작은 원통 내경을 가지는 링크 프레임(201; 도 3 및 도 4 참조), 링크 프레임(201)의 양단(203)에 다른 연결링크들을 각각 결합시키기 위한 조인트부(400), 및 로봇의 구동과 관련된 내부구성품(202) 등으로 구성되어 있다.As shown in Figure 2 to 4, the conventional connection link 200 of the robot produced by the casting process, the outer shape of the connection link 200 in the form of a cylindrical having a small cylindrical inner diameter of the cylindrical from both ends inward. Link frame 201 (refer to FIGS. 3 and 4), a joint part 400 for coupling different connection links to both ends 203 of the link frame 201, and an internal component 202 related to driving of the robot, etc. It consists of.

도 2와 도 5에 도시된 바와 같이, 조인트부(400)는 정사각형 형태의 평면형상을 가지며 링크 프레임(201)의 양단(203; 도 3 참조)에 접합된 상태로 되어 있다. 이러한 접합구조를 갖는 링크프레임/조인트부는 일체적으로 주물제조된 후 표면이 연마처리된다. 한편, 조인트부(400)와 링크 프레임(201)을 구비한 연결링크(200)를 다른 연결링크와 결합시키기 위한 링크 체결공(401)이 조인트부(400)의 사각 모퉁이에 예를 들면 4개 형성된다.As shown in FIGS. 2 and 5, the joint part 400 has a square planar shape and is joined to both ends 203 of the link frame 201 (see FIG. 3). The link frame / joint portion having such a joining structure is integrally cast and then the surface is polished. On the other hand, for example, four link coupling holes 401 for coupling the connection link 200 having the joint part 400 and the link frame 201 with other connection links are formed at the square corners of the joint part 400. Is formed.

도 1과 도 3에 도시된 바와 같이, 인접한 일방 연결링크의 조인트부에 타방 연결링크(200)의 조인트부(400)를 결합시키기 위하여 각 조인트부(400)의 링크 체결공(401)들을 관통하는 볼트(601)에 너트(602)를 체결함으로써 각 연결링크(200)들이 결합되도록 하고 있다. 전술에 있어서, 볼트(601)와 너트(602) 대신에 탭볼트(미도시)를 이용하여 각 연결링크(200)들이 결합되기도 한다.As shown in Figure 1 and Figure 3, through the link fastening holes 401 of each joint portion 400 to couple the joint portion 400 of the other link link 200 to the joint portion of the adjacent one link link. By connecting the nut 602 to the bolt 601 to each coupling link 200 is to be coupled. In the above description, instead of the bolt 601 and the nut 602, each connection link 200 may be coupled using a tap bolt (not shown).

종래 링크 프레임(201)들의 단면이 원형의 형상인 경우를 설명하였으나, 원형 형상 이외의 다른 형상도 가능하고, 크기 또한 다양하다. 그러나, 이처럼 주물 제작된 링크 프레임(201)의 최소 단면두께는 주물제조공정의 특성상 3 ~ 4mm 정도 이상 된다.Although the cross section of the conventional link frame 201 has been described as having a circular shape, other shapes other than the circular shape are possible, and the size is also various. However, the minimum cross-sectional thickness of the link frame 201 manufactured as described above is about 3 to 4 mm or more due to the characteristics of the casting manufacturing process.

이와 같이, 주물공정에 의해 제조된 종래 로봇 링크의 링크 프레임(201)은 가공이 어려울 뿐만 아니라, 투박한 질감의 표면을 가지며, 그 두께로 인하여 경량화에 어려운 문제점이 있다.As such, the link frame 201 of the conventional robot link manufactured by the casting process is not only difficult to process, but also has a rough textured surface, and has a problem that it is difficult to lighten due to its thickness.

따라서 본 발명의 목적은 경량의 무게를 가진 로봇 링크를 제공하는 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide a robotic link with a light weight.

본 발명의 다른 목적은 경량성을 유지하면서 견고성이 높은 로봇 링크를 제공하는것이다.Another object of the present invention is to provide a highly robust robot link while maintaining light weight.

본 발명의 또 다른 목적은 표면이 매끄러운 로봇 링크를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a robot link having a smooth surface.

도 1은 종래 로봇 링크들의 연결관계를 나타내는 사시도;1 is a perspective view showing a connection relationship between conventional robot links;

도 2는 종래 로봇 링크의 구조를 나타내는 사시도;2 is a perspective view showing the structure of a conventional robot link;

도 3은 도 1의 A부분에 있어서 B-B선에 대한 단면도;3 is a cross-sectional view taken along line B-B in part A of FIG. 1;

도 4는 도 2의 링크프레임에 대하여 화살표 C방향으로 절단한 단면도;4 is a cross-sectional view taken along the arrow C direction with respect to the link frame of FIG.

도 5는 도 2의 C-C선에 대한 조인트부의 단면도;5 is a cross-sectional view of the joint section taken along line C-C in FIG. 2;

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 링크의 연결관계를 나타내는 사시도;6 is a perspective view showing a connection relationship of the robot link according to an embodiment of the present invention;

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 링크의 구조를 나타내는 사시도;7 is a perspective view showing the structure of a robot link according to an embodiment of the present invention;

도 8은 도 7의 로봇 링크에 대한 분해 사시도;8 is an exploded perspective view of the robot link of FIG. 7;

도 9는 도 6의 D부분에 있어서 E-E선에 대한 단면도; 및FIG. 9 is a sectional view taken along the line E-E in part D of FIG. 6; And

도 10은 도 7의 F-F선에 대한 단면도이다.FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line F-F of FIG. 7.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

100:연결링크 101:링크 프레임100: link 101: link frame

102:내부구성품 300, 400:조인트부102: internal components 300, 400: joint

301, 401:링크 체결공 302, 402:가이드 홈301, 401: Link fastener 302, 402: Guide groove

303, 403:체결공 500:지지대303, 403: fastener 500: support

501:돌출부 502:삽입구501: protrusion 502: insertion opening

700:나사 801:볼트700: screw 801: bolt

802:너트802: Nut

본 발명의 일면에 따른 로봇의 링크 구조는, 판금물로 이루어진 링크 프레임, 링크 프레임의 장축방향으로 연장되며, 일단은 나선구조의 돌출부를 가지며, 타단은 나선구조의 삽입구를 가지는 복수개의 지지대, 링크 프레임의 일단과 결합되며, 지지대의 돌출부를 수용하는 제1 체결공을 포함하는 제1 조인트부, 및 링크 프레임의 타단과 결합되며, 체결부재에 의해 지지대의 삽입구와 함께 체결되기 위한 제2 체결공을 포함하는 제2 조인트부를 포함한다.Link structure of the robot according to an aspect of the present invention, the link frame made of sheet metal, extending in the long axis direction of the link frame, one end has a spiral protrusion, the other end has a plurality of support having a spiral insertion hole, link A first joint part coupled to one end of the frame, the first joint part including a first fastening hole accommodating a protrusion of the support, and a second fastening hole coupled to the other end of the link frame and fastened together with an insertion hole of the support by a fastening member; It includes a second joint portion comprising a.

본 발명에 있어서, 상기 제1 및 제2 조인트부와 상기 링크 프레임의 결합은, 링크 프레임의 단면과 동일한 홈이 형성된 제1 및 제2 조인트부의 상기 홈으로 링크 프레임의 양단이 삽입됨으로써 이루어지는 것이 바람직하다.In the present invention, the coupling between the first and second joint parts and the link frame is preferably performed by inserting both ends of the link frame into the grooves of the first and second joint parts having the same groove as the cross-section of the link frame. Do.

또한, 상기 제1 및 제2 조인트부의 가장자리에 복수개의 제3 체결공을 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include a plurality of third fastening holes at edges of the first and second joint parts.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

전술한 바와 같이, 로봇의 링크는 크게 출력링크, 기준링크 및 연결링크로 구분되는 바, 본 발명의 실시예에 있어서, 연결링크를 기준으로 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로한다.As described above, the link of the robot is largely divided into an output link, a reference link, and a connection link. In an embodiment of the present invention, the link will be described based on the connection link. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 링크의 연결관계를 나타내는 사시도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 연결링크의 구조를 나타내는 사시도이다.6 is a perspective view showing a connection relationship of the robot link according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a perspective view showing the structure of the robot connection link according to an embodiment of the present invention.

도 6과 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 연결링크(100)는 원통형상의 형태를 가진 링크 프레임(101), 링크 프레임(101)의 양단에 설치된 한 쌍의 조인트부(300, 400), 링크 프레임(101) 내에 소정의 위치에 설치되며 로봇의 구동과 관련된 내부구성품(102), 및 링크 프레임(101)의 장축을 따라 링크 프레임(101)의 원통 내에 설치되며 연결링크(100)를 보강시키기 위한 지지대(도 7에 미도시)를 구비한다.As shown in Figure 6 and 7, the link 100 according to an embodiment of the present invention is a link frame 101 having a cylindrical shape, a pair of joints provided at both ends of the link frame 101 ( 300 and 400, installed in a predetermined position in the link frame 101, the inner component 102 associated with the driving of the robot, and is installed in the cylinder of the link frame 101 along the long axis of the link frame 101, the connecting link A support (not shown in FIG. 7) for reinforcing 100 is provided.

연결링크(100)의 구성 및 작용을 도 8 내지 도 11을 참조하면서 이하에서 보다 상세히 설명하기로 한다.The configuration and operation of the connection link 100 will be described in more detail below with reference to FIGS. 8 to 11.

도 8은 도 7의 연결링크에 대한 분해 사시도이며, 도 9는 도 6의 D부분에 있어서 E-E선에 대한 단면도이다. 도 10은 도 7의 F-F선에 대한 단면도이다.FIG. 8 is an exploded perspective view of the connection link of FIG. 7 and FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line E-E of part D of FIG. FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line F-F of FIG. 7.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 연결링크(100)는, 원통형의 형태로 연결링크(100)의 외곽을 이루는 링크 프레임(101), 링크 프레임(101)의 양단(103)을 수용하기 위하여 링크 프레임(101)과 동일한 반경으로 표면의 일면에 홈이 형성된 가이드 홈(302, 402)을 가지며 다른 연결링크들과 결합시키기 위한 한 쌍의 조인트부(300, 400), 및 링크 프레임(101)의 강도를 보강하기 위하여 링크 프레임(101)의 장축방향으로 연장되며 링크 프레임(101)의 양단에 위치된 조인트부(300, 400)에 양단이 결합되는 지지대(500)를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.As shown in Figure 8, the connection link 100 of the robot according to an embodiment of the present invention, the link frame 101, the both ends of the link frame 101 to form an outer shape of the connection link 100 in the form of a cylinder. A pair of joint portions 300 and 400 having guide grooves 302 and 402 grooved on one surface of the surface at the same radius as the link frame 101 to accommodate the 103 and for engaging with the other link links; , And a support 500 extending in the longitudinal direction of the link frame 101 to reinforce the strength of the link frame 101 and having both ends coupled to joint parts 300 and 400 positioned at both ends of the link frame 101. It characterized in that it comprises a.

즉, 링크 프레임(101)은 얇게 판금으로 형성된 소정 크기의 금속판을 예를 들면 절곡 등에 의해 원통으로 형성한 후 용접 등에 의해 원통체의 형상을 가지도록 할 수 있다. 한편, 이와 같이 형성된 원통형상의 링크 프레임(101)을 표면의 일면에서 수용하기 위하여 링크 프레임(101)과 동일한 반경을 갖는 홈이 형성된 가이드 홈(302, 402)을 가지도록 소정의 두께를 가진 한 쌍의 평판 조인트부(300, 400)가 준비된다.That is, the link frame 101 may have a cylindrical plate formed by thin metal sheet having a predetermined size, for example, by bending or the like, and then have a cylindrical shape by welding or the like. On the other hand, a pair having a predetermined thickness so as to have a guide groove 302, 402 formed with a groove having the same radius as the link frame 101 to accommodate the cylindrical link frame 101 formed in this way on one surface of the surface The plate joint portions 300 and 400 are prepared.

도 9와 도 10을 참조하면서 지지대(500)와 조인트부(300, 400)의 결합관계를 설명하기로 한다. 도 9와 도 10에 도시된 바와 같이, 지지대(500)의 일단은 지지대(500) 본체의 반경보다 작은 반경을 가지고 볼트구조의 나선홈을 가진 돌출부(501)를 가지며, 지지대(500)의 타단은 체결부재인 나사(700)에 의해 조인트부(400)와 함께 체결될 수 있도록 너트구조의 나선홈을 가진 삽입구(502)를 가진다.A coupling relationship between the support 500 and the joint parts 300 and 400 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. As shown in FIGS. 9 and 10, one end of the support 500 has a protrusion 501 having a helix groove of a bolt structure having a radius smaller than the radius of the support 500 body, and the other end of the support 500. Silver has an insertion hole 502 having a spiral groove of the nut structure to be fastened together with the joint part 400 by a screw 700 which is a fastening member.

한편, 일단의 조인트부(300)는, 가이드 홈(302) 외에, 볼트구조의 나선홈을 가진 지지대(500)의 돌출부(501)에 체결되기 위하여 너트와 같은 나선구조를 가지고 두께 방향으로 관통되는 나선구조의 체결공(303)을 구비한다. 이 체결공(303)은 필요에 따라 지지대(500)의 수만큼 형성될 수 있다.On the other hand, one end of the joint portion 300, in addition to the guide groove 302, has a spiral structure such as a nut in order to be fastened to the protrusion 501 of the support 500 having a spiral groove of the bolt structure penetrated in the thickness direction The fastening hole 303 of a spiral structure is provided. The fastening hole 303 may be formed as many as the support 500, if necessary.

또한, 타단의 조인트부(400)는, 가이드 홈(402) 외에, 나사(700)를 관통시킴으로써 나사(700)에 의해 지지대(500)의 삽입구(502)와 함께 체결될 수 있도록 두께 방향으로 관통된 체결공(403)을 구비한다. 이 체결공(403)은 필요에 따라 지지대(500)의 수만큼 형성될 수 있다.In addition, the joint 400 of the other end penetrates in the thickness direction so as to be fastened together with the insertion hole 502 of the support 500 by the screw 700 by penetrating the screw 700 in addition to the guide groove 402. Fastening hole 403 is provided. The fastening hole 403 may be formed as many as the support 500, if necessary.

전술에 있어서, 링크 프레임의 양단이 조인트부의 가이드 홈에 삽입되는 경우를 설명하였으나, 지지대들이 조인트부에 결합된 후 링크 프레임의 양단을 조인트부에 용접 등으로 접합시켜도 좋다.In the above description, the case where both ends of the link frame are inserted into the guide grooves of the joint part has been described, but both ends of the link frame may be joined to the joint part by welding or the like after the supports are joined to the joint part.

또한, 한 쌍의 조인트부(300, 400)는, 연결링크들을 서로 결합시키기 위하여, 조인트부(300, 400)를 관통하는 복수개의 링크 체결공(301, 401)들이 가장자리에 구비된다. 즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 일방 연결링크(100)의 조인트부(300)에 인접한 타방 연결링크의 조인트부(400)를 결합시키기 위하여, 각 조인트부(300, 400)의 링크 체결공(301, 401)을 관통하는 볼트(801)를 너트(802)로 체결한다. 이 경우 볼트(801)와 너트(802) 대신에 탭볼트(미도시)에 의해 한 쌍의 조인트부(300, 400)가 체결되는 구조를 가져도 좋다.In addition, the pair of joint parts 300 and 400 are provided with a plurality of link fastening holes 301 and 401 passing through the joint parts 300 and 400 at the edges in order to couple the connection links with each other. That is, as shown in Figure 9, in order to couple the joint portion 400 of the other connection link adjacent to the joint portion 300 of the one connection link 100, the link fastening hole of each joint portion 300, 400 Bolts 801 penetrating 301 and 401 are fastened with nuts 802. In this case, instead of the bolt 801 and the nut 802, a pair of joint parts 300 and 400 may be fastened by tab bolts (not shown).

전술에 있어서, 본 발명의 바람직한 실시예를 연결링크에 대하여 설명하였다. 그러나, 위의 설명은 종래 로봇 링크가 주물공정으로 제작됨에 따른 문제점을 개선하기 위한 것이기 때문에, 본 발명의 범위는 연결링크에 한하지 않는다. 즉, 당해 기술 분야에서 명확한 바와 같이, 본 발명의 범위는 판금으로 형성된 링크 프레임, 이를 보강할 수 있는 지지대, 및 다른 링크와 결합하기 위한 조인트부를 구비할 수 있는 모든 형태의 로봇 링크를 포함한다.In the foregoing, the preferred embodiment of the present invention has been described with respect to the link. However, since the above description is to improve the problems caused by the conventional robot link is produced by the casting process, the scope of the present invention is not limited to the link. That is, as is evident in the art, the scope of the present invention includes all forms of robotic links that may have link frames formed of sheet metal, supports for reinforcing them, and joints for engaging with other links.

상술한 바와 같이 본 발명은 얇은 두께의 판금물과 다수의 보강용 바를 이용하여 로봇의 링크를 구성함으로써 프레임 및 커버의 기능을 동시에 만족시키고 링크를소형화 및 경량화할 수 있다. 또한, 링크 프레임이 판금물에 의해 형성되기 때문에 종래 기술처럼 표면을 매끄럽게 하기 위한 별도의 공정을 갖지 않는다. 따라서, 로봇 링크의 제조비용을 절감할 수 있다.As described above, the present invention can configure the link of the robot using a thin sheet metal material and a plurality of reinforcing bars to simultaneously satisfy the functions of the frame and the cover, and to reduce the size and weight of the link. In addition, since the link frame is formed by the sheet metal material, there is no separate process for smoothing the surface as in the prior art. Therefore, the manufacturing cost of the robot link can be reduced.

Claims

In the link structure of the robot,

A link frame made of sheet metal material;

A plurality of supports extending in the long axis direction of the link frame, one end of which has a spiral protrusion and the other end of which has an insertion hole of a spiral structure;

A first joint part coupled to one end of the link frame and including a first fastening hole accommodating a protrusion of the support; And

And a second joint part coupled to the other end of the link frame and including a second fastening hole for fastening together with an insertion hole of the support by a fastening member.

The coupling between the first and second joint parts and the link frame includes inserting both ends of the link frame into the grooves of the first and second joint parts having the same groove as the cross-section of the link frame. The link structure of a robot, which is achieved by the process.

The link structure of a robot according to claim 1, further comprising a plurality of third fastening holes at edges of the first and second joint parts.