KR100461999B1 - Apparatus for a error compensation of acceleration in the car - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 가속도 센서의 오차 보정 장치에 관한 것으로, 특히 차량의 차체에 부착된 가속도 센서를 통해 측정된 값을 적분하는 적분기와, 적분기를 통해 출력된 차량의 속도값을 디지털로 변환하는 A/D컨버터와, 가속도 센서의 장착 오차로 인한 값을 보상하기 위한 데이터를 저장시키기 위한 신호를 발생하는 세트 스위치와, 세트 스위치의 온 신호에 응답하여 가속도 센서의 수직 축과 중력방향이 평행하지 않아 발생하는 오차 각도를 미리 메모리에 저장시키고, 실제 차량 운행시 가속도 센서, 적분기 및 A/D컨버터를 통해 측정된 가속도 값을 저장된 오차 각도로 나누어 절대 가속도 값을 구하는 제어부로 구성된다. 그러므로, 본 발명은 차량 출고시 가속도 센서의 부착정도에 따라 발생하는 오차각도인 COSθ를 구해 이를 저장하고 실제 차량의 운행시 측정된 가속도값을 오차각도로 나누어 절대 가속도값을 구하기 때문에 정확한 차량 속도를 검출할 수 있다.The present invention relates to a device for compensating an error of an acceleration sensor of a vehicle. In particular, an integrator for integrating a value measured through an acceleration sensor attached to a vehicle body and an A for digitally converting a speed value of a vehicle output through the integrator. / D converter, a set switch that generates a signal for storing data to compensate for values due to the mounting error of the acceleration sensor, and the vertical axis of the acceleration sensor and the direction of gravity are not parallel in response to the on signal of the set switch. It consists of a control unit that stores the error angle generated in advance in memory and divides the acceleration value measured by the acceleration sensor, integrator, and A / D converter during the actual vehicle operation by the stored error angle. Therefore, the present invention calculates and stores the error angle COSθ, which is generated according to the degree of attachment of the acceleration sensor when the vehicle is shipped, and calculates the absolute acceleration value by dividing the measured acceleration value by the error angle. Can be detected.
Description
본 발명은 가속도 측정장치를 갖는 차량에 관한 것으로서, 특히 가속도 센서로부터 검출한 가속도를 보정하여 절대 가속도값을 구함으로써 시스템 적합성을 높일 수 있는 차량의 가속도 센서의 오차 보정 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle having an acceleration measuring device. More particularly, the present invention relates to an error correction device for an acceleration sensor of a vehicle capable of improving system suitability by correcting an acceleration detected from an acceleration sensor to obtain an absolute acceleration value.
현재, 차량이 점차 전자화 및 고급화됨에 따라 차량의 자체제어, 안정성 및 승차감 등의 차량 성능을 향상시키기 위한 기술이 연구 및 개발되고 있다.At present, as the vehicle is increasingly electronicized and advanced, technologies for improving vehicle performance such as self-control, stability, and ride comfort of the vehicle have been researched and developed.
그 기술로서 반능동 현가시스템(Semi Active Suspension)이 알려져 있는데, 이는 차량에 장착된 감쇠기(댐퍼)의 운동특성을 실시간으로 가변시킴으로써 주행안정성 및 승차감을 향상시키는 장치이다. 운전자가 과도하게 조향을 하거나 차량의 거동이 일정한 궤도를 벗어날 경우 하중차이에 의한 쏠림현상 및 조향력 상실로 운전자는 차량전복이나 기타 예측불가한 위험에 처할 수 있다. 그러나 반능동 현가시스템이 장착된 차량이라면 불규칙한 노면의 주행시 타이어 접지면에서의 수직하중을 적절한 수준으로 유지하여 선회, 제동, 구동시의 차량의 안정성을 확보할 수 있고, 차량의 주행중에 발생되는 노면의 불규칙한 압력을 효과적으로 차단(Isolation)함으로써 승객에게 안락한 승차감(Ride comfort)과 운전편의성을 제공해 준다.Semi Active Suspension is known as the technology, which is a device that improves driving stability and ride comfort by varying the motion characteristics of a damper mounted on a vehicle in real time. If the driver steer excessively or the vehicle's behavior is out of the constant track, the driver may be in danger of tipping over the vehicle or other unpredictable risks due to load differences and loss of steering power. However, if the vehicle is equipped with a semi-active suspension system, it is possible to ensure the stability of the vehicle during turning, braking, and driving by maintaining the vertical load on the tire ground plane at an appropriate level when driving on irregular roads. It effectively isolates the irregular pressure of the passengers, providing passengers with ride comfort and driving convenience.
이 반능동 현가장치는 4륜의 감쇠력을 독립적으로 제어함으로서 독립 현가 시스템의 장점을 최대한 보장해주는 시스템이다. 각 차륜의 상단 차체에는 상하 가속도 센서가 부착되어 차륜 각각의 거동을 측정, 독립적인 제어를 가능하게 한다. 차속센서와 조향각센서의 신호를 기준으로 운전자의 급조향 거동을 판단하여 감쇠력을 제어해주는 앤티롤 제어로직이 있고 이 로직에서는 전/후 롤 댐핑 모멘트의 배분 제어를 통해 조향안정성과 편의성을 제어한다. 감쇠력 절환을 위한 액튜에이터로 비례솔레노이드를 사용하여 감쇠력의 절환이 무단으로 가능하도록 하고, 신속하게 제어할 수 있도록 한다.This semi-active suspension is an independent control of the four-wheel damping force, ensuring the maximum benefit of the independent suspension system. Up and down acceleration sensors are attached to the upper body of each wheel to measure the behavior of each wheel and enable independent control. There is an anti-roll control logic that controls the damping force by judging the driver's sudden steering behavior based on the signals of the vehicle speed sensor and the steering angle sensor. This logic controls steering stability and convenience through the distribution control of the front and rear roll damping moments. The proportional solenoid is used as an actuator for damping force switching, and the damping force can be switched without permission and can be controlled quickly.
도 1은 일반적인 차량용 가속도 센서의 작동을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the operation of a typical vehicle acceleration sensor.
도 1을 참조하면, 가속도센서는 차체에 부착되어 운행중인 차량의 가속도를 측정하여 차량의 상하운동(bounce motion)을 추정할 수 있는 장치이다. 즉, 이 센서는 상하 차체운동의 가속도를 중력가속도 단위로 변환하면 이 값을 전기신호인 볼트로 환산하여 출력한다.Referring to FIG. 1, an acceleration sensor is a device that can estimate a bounce motion of a vehicle by measuring an acceleration of a vehicle that is attached to a vehicle body. That is, the sensor converts the acceleration of the up and down body movement to the unit of gravity acceleration, and converts this value into an electrical signal, volts.
도 2는 도 1에 의해 얻어진 가속도 센서의 전압(V)과 이를 변환한 중력장(G) 사이의 관계를 나타낸 그래프이다.FIG. 2 is a graph showing the relationship between the voltage V of the acceleration sensor obtained by FIG. 1 and the gravitational field G converted thereto.
이들 도면들을 참조하면, 차체(미도시됨)에 가속도 센서(10)가 중력장(g)과 평행한 방향으로 장착되고 차량이 정지해 있을 경우 검출 가속도(GM)를 1G라고 했울 때 이의 변환 전압은 2.5V이다. 이 1G는 차량의 가속도 기준값이다.Referring to these figures, when the acceleration sensor 10 is mounted on a vehicle body (not shown) in a direction parallel to the gravitational field g and the vehicle is stationary, the detected acceleration G M is 1 G when its detected voltage is 1 G. Is 2.5V. This 1G is the acceleration reference value of the vehicle.
일반적으로 차량에 장착된 가속도 센서는 차량의 상하운동(bounce motion)에 따라 출력 전압값도 변하게 된다. 즉, 차량의 몸체(body)가 하강할 경우 1G이하의 중력장을 갖는 반면에, 차량의 바디가 상승할 경우 1G 이상의 값을 갖는다.In general, the acceleration sensor mounted on the vehicle also changes the output voltage value according to the bounce motion of the vehicle. That is, when the body of the vehicle is lowered, it has a gravity field of 1 G or less, while when the body of the vehicle is raised, it has a value of 1 G or more.
하지만, 차체에 가속도 센서를 부착시킬 경우 도 3과 같이 가속도 센서의 수직축과 중력장이 평행하지 않고 소정의 오차 각도(θ)를 두고 부착되는 경우가 있다. 도 3은 차량에 가속도 센서를 장착할 경우 발생하는 센서 장착의 오차 각도를 나타낸 도면이다.However, when the acceleration sensor is attached to the vehicle body, as shown in FIG. 3, the vertical axis of the acceleration sensor and the gravitational field may not be parallel, but may be attached at a predetermined error angle θ. 3 is a diagram illustrating an error angle of sensor mounting that occurs when an acceleration sensor is mounted on a vehicle.
이렇게 가속도 센서가 잘못 부착된 경우 차량의 정차시 중력이 Ge의 방향으로 작용할 때 검출된 가속도 GM'은 정상으로 부착된 가속도 센서의 측정값보다 COSθ만큼 작게 된다. 차량의 움직임이 있는 경우에도 검출 가속도 GM'은 실제 가속도보다 COSθ만큼 작은 값을 갖게 되고 이러한 오차 각도는 차량 속도의 오차를 발생하게 되어 결국, 차량의 현가시스템에서 부정확한 차량의 움직임을 측정하게 된다.In this case, when the acceleration sensor is incorrectly attached, the acceleration G M ′ detected when the gravity acts in the direction of Ge when the vehicle is stopped is smaller than the measured value of the acceleration sensor attached normally. Even when there is movement of the vehicle, the detection acceleration G M ′ has a value smaller than the actual acceleration by COS θ, and this error angle causes an error in the vehicle speed, which causes the vehicle suspension system to measure an incorrect vehicle movement. do.
본 발명의 목적은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 차량의 가속도 센서의 부착정도에 따라 발생하는 COSθ만큼의 각도 오차를 구하고 이를 메모리에 저장해서 실제 차량 운행시 측정된 가속도값을 저장된 COSθ로 나누어 절대 가속도값을 구할 수 있어 차량 속도를 정확하게 추정할 수 있는 차량의 가속도 센서의 오차 보정 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention to solve the problems of the prior art is to obtain the angle error as much as COSθ generated according to the degree of attachment of the acceleration sensor of the vehicle and to store it in the memory to store the acceleration value measured during actual vehicle operation to the stored COSθ It is intended to provide a device for compensating an error of an acceleration sensor of a vehicle capable of accurately estimating vehicle speed by dividing an absolute acceleration value.
도 1은 일반적인 차량용 가속도 센서의 작동을 설명하기 위한 도면,1 is a view for explaining the operation of a typical vehicle acceleration sensor,
도 2는 도 1에 의해 얻어진 가속도 센서의 전압(V)과 이를 변환한 중력장(G) 사이의 관계를 나타낸 그래프,FIG. 2 is a graph showing a relationship between the voltage V of the acceleration sensor obtained by FIG. 1 and the gravitational field G converted thereto;
도 3은 차량에 가속도 센서를 장착할 경우 발생하는 센서 장착의 오차 각도를 나타낸 도면,3 is a view showing an error angle of the sensor mounting occurs when the acceleration sensor is mounted on the vehicle,
도 4는 본 발명에 따른 차량용 가속도 센서의 오차 각도를 보상하는 회로의 작동을 설명하기 위한 회로 블럭도.Figure 4 is a circuit block diagram for explaining the operation of the circuit for compensating the error angle of the vehicle acceleration sensor according to the present invention.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>
10 : 가속도 센서 20 : 적분기10: acceleration sensor 20: integrator
30 : A/D 컨버터 40 : 메모리30: A / D converter 40: memory
50 : 세트 스위치 60 : 리세트 스위치50: set switch 60: reset switch
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 가속도 센서를 갖는 차량에 있어서, 차량의 차체에 부착된 가속도 센서를 통해 측정된 값을 적분하는 적분기와, 적분기를 통해 출력된 차량의 속도값을 디지털로 변환하는 A/D컨버터와, 가속도 센서의 장착 오차로 인한 값을 보상하기 위한 데이터를 저장시키기 위한 신호를 발생하는 세트 스위치와, 세트 스위치의 온 신호에 응답하여 가속도 센서의 수직 축과 중력방향이 평행하지 않아 발생하는 오차 각도를 미리 메모리에 저장시키고, 실제 차량 운행시 가속도 센서, 적분기 및 A/D컨버터를 통해 측정된 가속도 값을 저장된오차 각도로 나누어 절대 가속도 값을 구하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an integrator for integrating a value measured through an acceleration sensor attached to a vehicle body, and digitally converting a speed value of a vehicle output through the integrator. A / D converter, a set switch that generates a signal for storing data to compensate for the value due to the mounting error of the acceleration sensor, and the vertical axis of the acceleration sensor and the direction of gravity are not parallel in response to the on signal of the set switch. It is characterized in that it comprises a controller for storing the error angle generated in advance in the memory in advance, and dividing the acceleration value measured by the acceleration sensor, the integrator and the A / D converter during the actual vehicle operation by the stored error angle to obtain the absolute acceleration value. .
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 4는 본 발명에 따른 차량용 가속도 센서의 오차 각도를 보상하는 회로의 작동을 설명하기 위한 회로 블럭도이다.4 is a circuit block diagram illustrating an operation of a circuit for compensating an error angle of an acceleration sensor for a vehicle according to the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 가속도 센서의 오차 각도를 보상하는 회로는 가속도 센서(10), 적분기(20), A/D 컨버터(30), 제어부(40), 세트 스위치(50), 리세트 스위치(60)를 포함한다.4, the circuit for compensating the error angle of the acceleration sensor of the present invention is the acceleration sensor 10, the integrator 20, the A / D converter 30, the control unit 40, the set switch 50, the re Set switch 60.
여기서, 상기 가속도 센서(10)는 차체에 부착되어 운행중인 차량의 가속도를 측정하여 차량의 상하운동을 예측할 수 있도록 하는 센서이다.Here, the acceleration sensor 10 is a sensor attached to the vehicle body to measure the acceleration of the vehicle in operation to predict the vertical movement of the vehicle.
상기 적분기(20)는 차량의 차체에 부착된 가속도 센서(10)를 통해 측정된 값을 적분함으로써 차량의 속도값을 구한다.The integrator 20 calculates a speed value of the vehicle by integrating a value measured through the acceleration sensor 10 attached to the vehicle body.
상기 A/D컨버터(30)는 적분기(20)를 통해 출력된 차량의 속도값(아날로그)을 디지털로 변환한다.The A / D converter 30 converts the speed value (analog) of the vehicle output through the integrator 20 into digital.
상기 세트 스위치(50)는 가속도 센서(10)의 장착 오차로 인한 값을 보상하기 위한 데이터를 저장시키기 위한 신호를 발생한다.The set switch 50 generates a signal for storing data for compensating a value due to a mounting error of the acceleration sensor 10.
상기 리세트 스위치(60)는 제어부(40)의 작동을 다시 리세트하기 위한 스위치이다.The reset switch 60 is a switch for resetting the operation of the control unit 40 again.
상기 제어부(40)는 세트 스위치(50)의 온(ON) 신호에 응답하여 가속도센서(10)의 수직 축과 중력방향이 평행하지 않아 발생하는 오차 각도(COSθ)를 미리 메모리(미도시함)에 저장시킨다. 이때, 메모리는 EEPROM과 같은 비휘발성으로 전원이 오프되었을 때에도 그 값을 유지하도록 한다.The controller 40 previously stores an error angle COSθ generated due to the non-parallel axis of the acceleration sensor 10 not being parallel in response to the ON signal of the set switch 50. Save it to At this time, the memory is maintained even when the power is turned off due to nonvolatile such as EEPROM.
그리고, 실제 차량 운행시 가속도 센서(10), 적분기(20) 및 A/D컨버터(30)를 통해 측정된 가속도 값(GM')을 메모리에 저장된 오차 각도(COSθ)로 나누어 절대 가속도 값(Ga)을 구한다.In addition, the acceleration value G M ′ measured by the acceleration sensor 10, the integrator 20, and the A / D converter 30 when the vehicle is actually driven is divided by the error angle COSθ stored in the memory to determine the absolute acceleration value ( Ga) is obtained.
상기와 같이 구성된 본 발명의 회로는 도 3에서 미리 언급한 가속도 센서(10)의 오차각도 COSθ값을 계산하여 절대 가속도(Ga)를 검출하는데, 상세한 작동은 다음과 같다.The circuit of the present invention configured as described above detects the absolute acceleration Ga by calculating the error angle COSθ value of the acceleration sensor 10 mentioned above in FIG. 3, and the detailed operation is as follows.
먼저, 가속도 센서(10)가 장착된 차량의 바디를 중력장과 수직이 되는 방향으로 위치시킨 후에 세트 스위치(50)를 온(ON)시키고 가속도 센서(10), 적분기(20) 및 A/D 컨버터(30)를 통해 측정 가속도값(GM')을 구한다.First, the body of the vehicle equipped with the acceleration sensor 10 is positioned in a direction perpendicular to the gravitational field, and then the set switch 50 is turned on, and the acceleration sensor 10, the integrator 20, and the A / D converter. Obtain the measured acceleration value (G M ') through (30).
제어부(40)는 세트 스위치(50)의 온 신호에 따라 측정된 가속도값(GM')을 중력 가속도값(Ge)와 비교하여 오차각도(COSθ)를 COSθ=GM'/Ge에 의해 계산하고 이 오차각도값을 메모리에 저장한다.The controller 40 compares the acceleration value G M ′ measured according to the ON signal of the set switch 50 with the gravitational acceleration value Ge, and calculates the error angle COSθ by COSθ = G M '/ Ge. And store this error angle value in memory.
실제 차량의 운행시 제어부(40)는 가속도 센서(10), 적분기(20) 및 A/D 컨버터(30)를 통해 다시 측정 가속도값(GM')을 구한다. 그리고, 제어부(40)는 측정된 가속도 값(GM')을 메모리에 미리 저장된 오차 각도(COSθ)로 나누어 절대 가속도값(Ga)을 구하고 이를 토대로 하여 차량의 상하 운동을 추정한다. 이때, 절대 가속도값, Ga=Gm/COSθ이다.In operation of the actual vehicle, the controller 40 obtains the measured acceleration value G M ′ again through the acceleration sensor 10, the integrator 20, and the A / D converter 30. The controller 40 obtains the absolute acceleration value Ga by dividing the measured acceleration value G M ′ by the error angle COSθ previously stored in the memory, and estimates the vertical movement of the vehicle based on this. At this time, the absolute acceleration value, Ga = Gm / COSθ.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 가속도 센서의 부착정도에 따라 발생하는 오차각도인 COSθ를 구해 이를 데이터화함으로써 실제 차량의 운행시 측정된 가속도값을 오차각도로 나누어 절대 가속도값을 구할 수 있다.As described above, the present invention obtains an absolute acceleration value by dividing the acceleration value measured during the actual driving of the vehicle by calculating the COSθ, which is an error angle generated according to the attachment degree of the acceleration sensor of the vehicle, and making data.
따라서, 본 발명은 실제 차량의 운행시 가속도 센서의 장착 오차에 상관없이 절대 가속도값을 구하기 때문에 정확한 차량 속도를 검출할 수 있고 이로 인해 차량의 현가시스템에서 차량의 움직임을 정확하게 추정할 수 있다.Therefore, since the present invention obtains the absolute acceleration value regardless of the mounting error of the acceleration sensor during the actual driving of the vehicle, it is possible to detect the accurate vehicle speed, thereby accurately estimating the movement of the vehicle in the suspension system of the vehicle.
한편, 본 발명은 상술한 실시예에 국한되는 것이 아니라 후술되는 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상과 범주내에서 당업자에 의해 여러 가지 변형이 가능하다.On the other hand, the present invention is not limited to the above-described embodiment, various modifications are possible by those skilled in the art within the spirit and scope of the present invention described in the claims to be described later.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160080753A (en) | 2014-12-30 | 2016-07-08 | 현대다이모스(주) | System and method for controlling a learning of G-sensor in transmission |
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| Publication number | Publication date |
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| KR20020045291A (en) | 2002-06-19 |
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