KR100458017B1 - Traction control system and thereof control method - Google Patents
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Abstract
개시된 발명에 따르면 트랙션 제어의 초기에 모터를 연속 운전하는 도중에 모터의 구동전류에 따라 유압 펌프의 토출 압력이 제어 압력으로 판단되면 모터를 단속적으로 운전함으로써 항시 휠 실린더에 가해지는 제동유압을 적정하게 유지할 수 있다.According to the disclosed invention, if the discharge pressure of the hydraulic pump is determined to be the control pressure according to the driving current of the motor during the continuous operation of the motor at the beginning of the traction control, the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinder is always maintained by operating the motor intermittently. Can be.
따라서, 본 발명은 기존과 같이 고가의 릴리프 밸브와 우회 유로르 마련해야 하는 제약을 해소할 수 있어서 브레이크 시스템의 구성을 간소화시킬 수 있으며 저렴하게 구현할 수 있는 이점이 있다.Therefore, the present invention can eliminate the constraints of providing expensive relief valves and bypass flow paths as in the prior art, thereby simplifying the configuration of the brake system and having low cost.
Description
본 발명은 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유압 펌프의 토출 압력을 조절하여 트랙션 제어를 수행하는 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a brake traction control system and a control method thereof, and more particularly, to a brake traction control system and a control method for performing traction control by adjusting the discharge pressure of the hydraulic pump.
일반적으로 전자제어장치(ECU)를 장착한 차량에서는 각종 센서들로부터 차량의 운행정보를 입력받아 여러 가지 기능을 전자적으로 제어하며, 일예로 안티록 브레이크 시스템(ABS)은 제동시 바퀴의 록킹을 방지하여 차량의 미끄러짐을 억제하는 것이고, 트랙션 콘트롤 시스템(TCS)은 차량의 급발진이나 급가속시 과대한 슬립을 방지하는 것이다. 이러한 ABS 기능과 TCS 기능을 수행하기 위한 종래 기술의 유압회로도가 도 1에 도시되어 있다.In general, a vehicle equipped with an electronic control unit (ECU) receives the driving information of the vehicle from various sensors and electronically controls various functions. For example, the anti-lock brake system (ABS) prevents the locking of wheels during braking. By suppressing the slip of the vehicle, the traction control system (TCS) is to prevent excessive slip during the rapid start or acceleration of the vehicle. The hydraulic circuit diagram of the prior art for performing the ABS function and the TCS function is shown in FIG.
도 1에서, 마스터 실린더(1)에서 휠 실린더(2)로 연결된 유로상에 설치된 노말오픈 솔레노이드 밸브(NO)(3)와 노말클로즈 밸브(NC)(4)를 구비한다. 또한, 차륜측에서 복귀하는 제동유압을 재가압하여 제동유압을 생성하는 유압펌프(5)가 구비되며, 유압펌프(5)의 상,하류측에는 저압어큐뮬레이터(6)와 고압어큐뮬레이터(7)가 구비된다. 그리고, 전자제어장치는 솔레노이드 밸브(3)(4)의 개폐를 제어하여 차륜측으로 공급되는 제동유압을 증압 또는 감압하고 아울러 유압 펌프(5)의 구동을 제어하여 차륜측으로 재가압함으로써 제동이 이루어지게 한다.In FIG. 1, a normal open solenoid valve (NO) 3 and a normal close valve (NC) 4 are provided on a flow path connected from a master cylinder 1 to a wheel cylinder 2. In addition, a hydraulic pump 5 for repressurizing the braking hydraulic pressure returned from the wheel side to generate the braking hydraulic pressure is provided, and a low pressure accumulator 6 and a high pressure accumulator 7 are provided on the upstream and downstream sides of the hydraulic pump 5. do. Then, the electronic controller controls the opening and closing of the solenoid valves 3 and 4 to increase or decrease the braking hydraulic pressure supplied to the wheel side, and to control the driving of the hydraulic pump 5 to repressurize the wheel side so that braking is achieved. do.
또한, 차량의 출발시 차륜과 노면의 슬립현상을 방지하여 차량이 원활하게 출발할 수 있도록 하는 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템(Brake Traction Control System; BTCS)이 알려져 있다.In addition, a brake traction control system (BTCS) is known that prevents slippage of wheels and road surfaces during vehicle departure so that the vehicle starts smoothly.
브레이크 트랙션 콘트롤 시스템은 마스터 실린더(1)의 출구측 유로와 유압펌프(5)의 입구측 유로를 연결하는 우회 유로(8a)을 구비한다. 그리고, 이 우회 유로(8a)에 왕복형 유압밸브(8)가 설치된다. 또한, 마스터 실린더(1)의 출구측과 고압어큐뮬레이터(7)의 출구측을 연결하는 유로(9a)에는 평소 열린 상태를 유지하는 트랙션 콘트롤용 솔레노이드 밸브(9)가 설치된다. 그리고 고압어큐뮬레이터(7)의 출구측에서 마스터 실린더(1)의 출구측을 연통시키는 우회 유로(10a)에는 릴리프 밸브(10)가 설치된다.The brake traction control system has a bypass flow passage 8a for connecting the outlet flow path of the master cylinder 1 and the inlet flow path of the hydraulic pump 5. And the reciprocating hydraulic valve 8 is provided in this bypass flow path 8a. In addition, a traction control solenoid valve 9 for maintaining the normally open state is provided in the flow path 9a connecting the outlet side of the master cylinder 1 and the outlet side of the high-pressure accumulator 7. And a relief valve 10 is provided in the bypass flow path 10a which communicates the outlet side of the master cylinder 1 from the outlet side of the high pressure accumulator 7.
이러한 구성의 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템은 운전자가 브레이크 페달(1a)을 조작하는 것과 무관하게 차량 바퀴의 슬립현상이 감지될 때, 전자제어장치에 의하여 유압 펌프(5)가 구동되어 휠 실린더의 입구측에 설치된 솔레노이드 밸브(NO)(3)를 통해 제동압을 가하게 된다. 이때 트랙션 콘트롤용 솔레노이드 밸브(9)와 휠 실린더의 출구측에 설치된 솔레노이드 밸브(NC)(4)는 닫힌상태를 유지하기 때문에, 오일은 마스터 실린더(1)의 출구측에서 왕복형 유압밸브(8)를 거쳐 유압 펌프(5)로 공급되고, 유압 펌프(5)는 이를 가압하여 바퀴의 제동이 이루어지게 함으로써 노면 슬립 현상을 방지한다. 또한 이때 유압 펌프(5)의 출구측 제동유압이 너무 높을 때에는 릴리프 밸브(10)가 열려서 오일이 우회 유로(10a)를 통해 우회하여 휠 실린더(2)측으로 가해지는 제동유압이 항시 적정상태로 유지된다.In this configuration, the brake traction control system is driven by the electronic controller to drive the hydraulic pump 5 when the slippage of the vehicle wheel is detected regardless of the driver operating the brake pedal 1a. Braking pressure is applied through the installed solenoid valve (NO) (3). At this time, since the traction control solenoid valve 9 and the solenoid valve (NC) 4 provided at the outlet side of the wheel cylinder are kept closed, oil is reciprocated at the outlet side of the master cylinder 1. The hydraulic pump 5 is supplied to the hydraulic pump 5, and the hydraulic pump 5 is pressurized to prevent braking of the wheel, thereby preventing road slip. At this time, when the hydraulic pressure of the outlet side of the hydraulic pump 5 is too high, the relief valve 10 is opened so that the oil is diverted through the bypass flow path 10a and the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinder 2 side is always maintained in an appropriate state. do.
그러나, 이와 같이 구성된 종래 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템은 유압펌프의 출구측 압력이 과다 상승하는 것을 방지하기 위해 별도의 우회 유로를 마련하여야 하고, 이 우회 유로에는 유압펌프의 출구측 압력을 감지하여 밸브가 열리도록 하는 고가의 릴리프 밸브를 별도로 구비하여야 하기 때문에, 브레이크 시스템의 구성이 복잡해질 뿐만 아니라 장치의 부피가 커지는 문제가 있었다.However, the conventional brake traction control system configured as described above has to provide a separate bypass flow path in order to prevent the outlet pressure of the hydraulic pump from excessively rising, and the valve opens by detecting the outlet pressure of the hydraulic pump. Since the expensive relief valve to be provided separately, the configuration of the brake system is not only complicated, but also has a problem that the device is bulky.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 유압 펌프의 토출 압력이 제어 압력일 때 모터를 단속운전함으로써 별도의 우회유로와 릴리프 밸브를 구비하지 않고도 유압펌프의 출구측의 제동압이 적절하게 조절될 수 있도록 한 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention by intermittently operating the motor when the discharge pressure of the hydraulic pump is a control pressure of the outlet side of the hydraulic pump without having a separate bypass flow path and relief valve The present invention provides a brake traction control system and a method of controlling the brake pressure to be properly adjusted.
도 1은 종래 기술에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram of a brake traction control system according to the prior art;
도 2는 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 유압회로도,2 is a hydraulic circuit diagram of a brake traction control system according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 구성도,3 is a block diagram of a brake traction control system according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따라 모터를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면,4 is a view for explaining an operation of controlling a motor according to the present invention;
도 5는 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.5 is a flowchart illustrating a control method of the brake traction control system according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
41 : 휠속도검출부 42 : 제어부41: wheel speed detection unit 42: control unit
43 : 밸브구동부 44 : 모터구동부43: valve driving unit 44: motor driving unit
45 : 전류검출부45: current detector
상기와 같은 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 제어방법은 마스터 실린더와 휠 실린더의 유압 라인상에 설치된 유압 펌프와 그 유압 펌프를 작동시키기 위한 모터를 구비한 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 제어방법에 있어서, 트랙션 제어조건에 해당하는 지를 판단하는 단계; 상기 트랙션 제어조건에 해당하면 상기 모터를 구동하는 단계; 상기 모터의 구동 중 상기 유압 펌프의 토출 압력이 사전 설정된 제어 압력인지를 판단하는 단계; 및 상기 유압 펌프의 토출 압력이 제어압력일 때 상기 모터를 단속 운전하는 단계에 의하여 달성된다.In the control method of the brake traction control system according to the present invention in the control method of the brake traction control system having a hydraulic pump installed on the hydraulic line of the master cylinder and the wheel cylinder and a motor for operating the hydraulic pump, Determining whether it corresponds to a traction control condition; Driving the motor in response to the traction control condition; Determining whether the discharge pressure of the hydraulic pump is a preset control pressure during driving of the motor; And intermittently driving the motor when the discharge pressure of the hydraulic pump is a control pressure.
본 발명은 상기 휠 속도센서를 통해 검출한 바퀴속도에 따라 슬립률을 연산하는 단계를 더 포함하고, 상기 슬립률과 브레이크 페달의 조작여부에 따라 트랙션 제어조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.The invention further includes the step of calculating the slip ratio according to the wheel speed detected by the wheel speed sensor, characterized in that for determining the traction control conditions according to the operation of the slip ratio and the brake pedal.
본 발명은 상기 모터에 인가되는 구동전류를 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 단계에서 검출된 상기 모터의 구동전류에 따라 상기 유압 펌프의 토출 압력이 제어 압력인지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The present invention may further include detecting a driving current applied to the motor, and determining whether the discharge pressure of the hydraulic pump is a control pressure according to the driving current of the motor detected in the step.
본 발명은 상기 모터의 단속운전 중에는 상기 모터의 구동전류를 인가 또는 차단을 반복하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that the driving current of the motor is repeatedly applied or cut off during the intermittent operation of the motor.
상기와 같은 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템은 마스터 실린더와 휠 실린더의 유압 라인상에 설치된 유압 펌프와 그 유압 펌프의 작동에 의해 전달되는 제동유압이 휠 실린더에 가해지도록 휠 실린더의 입구측과 출구측에 복수개 설치된 솔레노이드 밸브를 구비한 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템에 있어서, 상기 유압 펌프를 작동시키기 위한 동력을 발생하는 모터; 상기 모터를 구동시키기 위한 모터제어신호에 따라 상기 모터에 구동전류를 인가하는 모터 구동부; 상기 모터의 구동전류를 검출하는 전류검출부; 및 상기 전류검출부에 의해 검출된 구동전류에 기초하여 상기 유압 펌프의 토출 압력이 사전 설정된 제어 압력이면 상기 모터를 단속 운전하도록 상기 모터 구동부에 모터제어신호를 출력하는 제어부에 의하여 달성된다.The brake traction control system according to the present invention as described above has an inlet and an outlet of a wheel cylinder such that the hydraulic pump installed on the hydraulic line of the master cylinder and the wheel cylinder and the braking hydraulic pressure transmitted by the operation of the hydraulic pump are applied to the wheel cylinder. A brake traction control system having a plurality of solenoid valves installed on a side thereof, the brake traction control system comprising: a motor for generating power for operating the hydraulic pump; A motor driver for applying a driving current to the motor according to a motor control signal for driving the motor; A current detector for detecting a drive current of the motor; And a control unit outputting a motor control signal to the motor driving unit to intermittently drive the motor when the discharge pressure of the hydraulic pump is a predetermined control pressure based on the driving current detected by the current detecting unit.
본 발명에 따르면, 상기 제어부는 상기 모터의 단속 운전 중 상기 유압 펌프의 토출 압력이 일정 압력을 유지하도록 상기 모터구동부에 소정 전압의 모터제어신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.According to the invention, the control unit is characterized in that for applying the motor control signal of a predetermined voltage to the motor driving unit so that the discharge pressure of the hydraulic pump maintains a constant pressure during the intermittent operation of the motor.
또, 본 발명에 따르면, 상기 제어부는 상기 모터제어신호의 듀티비를 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the controller is characterized in that for controlling the duty ratio of the motor control signal.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부 도면에 따라 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명이 적용되는 유압 회로도는 도 2에 도시한 바와 같이, 기존의 릴리프 밸브와 별도의 우회 유로를 마련하지 않으며, 마스터 실린더(20)와 휠 실린더(23)를 연결하는 유압 라인상에 설치된 유압 펌프(26)의 토출 압력을 조절하여 트랙션제어를 안정적으로 수행하며, 기존의 구성요소 중 동일한 기능을 수행하는 요소에 대해서는 간략히 설명한다.As shown in FIG. 2, the hydraulic circuit diagram to which the present invention is applied does not provide a bypass passage separate from the existing relief valve, and is provided on a hydraulic line connecting the master cylinder 20 and the wheel cylinder 23. Traction control is stably performed by adjusting the discharge pressure of the pump 26, and the elements that perform the same function among the existing components will be briefly described.
본 발명은 차량의 급출발 등으로 노면 슬립이 발생되는 트랙션 제어조건에 해당하면 유압 펌프(26)의 구동으로 발생된 제동유압이 휠 실린더(23)로 전달되며, 이러한 트랙션 제어에서 유압 펌프(23)의 토출 압력이 과도하게 커져 사전 설정된 제어 압력에 도달하면 모터(M)를 단속 운전한다. 이렇게 모터(M)의 단속 운전으로 유압 펌프(26)의 토출 압력을 적정 압력을 유지할 수 있다. 이러한 동작은 전자제어장치의 제어부에 의하여 이루어진다.According to the present invention, when a traction control condition in which road slip occurs due to a sudden start of a vehicle, the braking hydraulic pressure generated by the driving of the hydraulic pump 26 is transmitted to the wheel cylinder 23, and the hydraulic pump 23 in such traction control. The motor M is intermittently operated when the discharge pressure of the excessively large and reaches the preset control pressure. In this way, the intermittent operation of the motor M can maintain the proper pressure of the discharge pressure of the hydraulic pump 26. This operation is performed by the controller of the electronic controller.
즉, 도 3에서, 바퀴에 설치된 휠속도검출부(41)의 휠 속도센서(S1-S4)는 바퀴속도에 상응한 검출신호를 제어부(42)로 출력한다. 제어부(42)는 휠속도검출부(41)를 통해 검출한 바퀴속도에 따라 차속을 계산하고 이 차속과 바퀴속도에 따라 슬립률을 연산한다. 그리고, 브레이크 스위치(221)는 운전자에 의한 브레이크 페달(22)의 조작여부를 검출하여 상기 제어부(42)에 인가한다.That is, in FIG. 3, the wheel speed sensors S1-S4 of the wheel speed detection unit 41 installed in the wheel output a detection signal corresponding to the wheel speed to the controller 42. The control unit 42 calculates the vehicle speed according to the wheel speed detected by the wheel speed detection unit 41 and calculates a slip ratio according to the vehicle speed and the wheel speed. The brake switch 221 detects whether the brake pedal 22 is operated by the driver and applies the brake switch 221 to the controller 42.
상기 제어부(42)는 브레이크 스위치(22a)를 통해 브레이크가 조작되지 않은 상태에서 과도한 슬립이 발생하면 트랙션 제어를 수행하기 위해, 모터구동부(44)에 소정 전압의 모터제어신호를 출력하여 모터(M)를 구동시킨다. 이 모터(M)의 구동으로 유압 펌프(26)가 작동되어 제동유압이 휠 실린더(23)에 가해지게 된다. 이때, 전류검출부(45)는 모터(M)에 인가되는 구동전류를 검출하여 상기 제어부(42)에 인가하며, 상기 제어부(42)는 모터의 구동전류에 따라 유압 펌프(26)의 토출압력이 사전 설정된 제어 압력인지를 판단하고, 제어 압력일 때 상기 모터구동부(44)에 인가하는 모터제어신호를 듀티비를 조절하여 상기 모터(M)를 단속 운전한다.The controller 42 outputs a motor control signal of a predetermined voltage to the motor driver 44 to perform traction control when excessive slip occurs in a state where the brake is not operated through the brake switch 22a. ). The hydraulic pump 26 is operated by the driving of the motor M so that the braking hydraulic pressure is applied to the wheel cylinder 23. At this time, the current detection unit 45 detects a driving current applied to the motor M and applies it to the control unit 42, wherein the control unit 42 discharge pressure of the hydraulic pump 26 in accordance with the driving current of the motor It determines whether it is a preset control pressure, and intermittently operates the motor M by adjusting a duty ratio of a motor control signal applied to the motor driving unit 44 at the control pressure.
상기 제어부(42)는 상기 모터(M)의 구동전류에 따라 상기 유압 펌프(26)의 토출 압력을 판단하는데, 이는 도 4의 (A)와 같이 모터의 구동전류(i)가 클수록 유압 펌프(26)의 토출 압력이 증가하기 때문이다.The control unit 42 determines the discharge pressure of the hydraulic pump 26 according to the driving current of the motor M, which is larger as the driving current i of the motor as shown in FIG. This is because the discharge pressure of 26) increases.
그리고, 도 4의 (B)와 같이 유압 펌프(26)의 토출 압력이 증가하여 너부 높게 되면 즉 제어압력(P1)에 이르는 시간(t1) 이후부터 유압 펌프(26)의 토출 압력을 일정하게 유지하는 것이 요구되며, 이를 위해 상기 제어부(42)는 전류검출부(45)에 의해 검출된 모터의 구동전류(i)가 소정 시간(t1)에서 기준값(i1)이면[도 4의 (C)] 상기 모터구동부(44)를 제어하여 상기 모터(M)를 단속 운전한다. 즉, 상기 제어부(42)는 트랙션 제어의 초기에 도 4의 (D)와 같이 소정 전압(Va)의 모터제어신호를 상기 모터구동부(44)로 출력하며 이에 따라 상기 모터(M)는 연속 운전을 수행하여 유압 펌프(26)의 토출 압력이 증가하게 된다. 이후, 소정 시간(t1)이 경과하여 상기 전류검출부(45)에 의해 검출된 모터의 구동전류(i)가 기준전류(i1)에 이르면 즉, 유압 펌프(26)의 토출 압력이 제어 압력(P1)일 때, 상기 제어부(42)는 상기 모터구동부(44)로 모터제어신호의 듀티비를 가변하여 출력한다. 즉, 도 4의 (D)와 같이 온,오프의 모터제어신호를 상기 모터구동부(44)로 출력하며, 이에 따라 상기 모터구동부(44)는 모터(M)의 구동전류를 인가 또는 차단시켜 모터(M)를 단속적으로 구동시키게 된다.Then, as shown in FIG. 4B, when the discharge pressure of the hydraulic pump 26 increases and becomes too high, that is, the discharge pressure of the hydraulic pump 26 is kept constant after the time t1 at which the control pressure P1 is reached. To this end, the control section 42, if the drive current (i) of the motor detected by the current detector 45 is a reference value (i1) at a predetermined time (t1) (Fig. 4 (C)) The motor driving unit 44 is controlled to intermittently drive the motor M. That is, the controller 42 outputs a motor control signal of a predetermined voltage Va to the motor driver 44 as shown in FIG. 4D at the beginning of the traction control, whereby the motor M continuously operates. By doing this, the discharge pressure of the hydraulic pump 26 is increased. Thereafter, when a predetermined time t1 elapses and the drive current i of the motor detected by the current detector 45 reaches the reference current i1, that is, the discharge pressure of the hydraulic pump 26 is the control pressure P1. ), The controller 42 varies the duty ratio of the motor control signal to the motor driver 44 and outputs the duty ratio. That is, as shown in (D) of FIG. 4, an on / off motor control signal is output to the motor driving unit 44. Accordingly, the motor driving unit 44 applies or cuts off the driving current of the motor M. (M) is intermittently driven.
이렇게, 상기 모터(M)의 단속 운전으로 유압 펌프(26)의 토출 압력은 일정 압력을 유지할 수 있게 되고, 이에 따라 휠 실린더(23)에 가해지는 제동유압은 항시 적정하게 유지할 수 있게 된다.In this way, the discharge pressure of the hydraulic pump 26 can be maintained by the intermittent operation of the motor M, and thus the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinder 23 can be properly maintained at all times.
이하에서는, 본 발명에 따른 브레이크 트랙션 콘트롤 시스템의 제어방법을 흐름도에 따라 설명한다.Hereinafter, a control method of the brake traction control system according to the present invention will be described according to a flowchart.
먼저, 차량 전원을 공급받는 휠속도검출부(41)의 휠 속도센서(S1-S4)가 온되면 바퀴 속도에 상응하는 검출신호를 상기 제어부(42)로 출력하고, 이 검출신호를 입력받는 상기 제어부(42)는 차속을 계산하고 이로부터 슬립률을 연산한다(S110-S120).First, when the wheel speed sensors S1-S4 of the wheel speed detection unit 41, which are supplied with vehicle power, are turned on, a detection signal corresponding to the wheel speed is output to the controller 42, and the control unit receives the detection signal. Reference numeral 42 calculates the vehicle speed and calculates a slip ratio therefrom (S110-S120).
이어, 상기 제어부(42)는 연산된 슬립률과 브레이크스위치(22a)의 검출신호에 따라 트랙션 제어조건에 해당하는지를 판단한다(S130). 그 판단 결과 브레이크 페달(21)의 조작과 무관하게 즉 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않은 상태에서 과도한 슬립률이 발생한 경우 상기 제어부(42)는 트랙션 제어조건에 해당하는 것으로 판단하여 모터구동부(44)로 모터제어신호를 인가하여 모터(M)를 연속운전시키며 상기 전류검출부(45)를 통해 검출한 모터의 구동전류를 입력받는다(S140).Subsequently, the controller 42 determines whether it corresponds to a traction control condition according to the calculated slip ratio and the detection signal of the brake switch 22a (S130). As a result of the determination, irrespective of the operation of the brake pedal 21, that is, when an excessive slip ratio occurs when the driver does not press the brake pedal, the controller 42 determines that the traction control condition corresponds to the motor driving unit 44. The motor control signal is applied to continuously operate the motor M, and the driving current of the motor detected through the current detector 45 is input (S140).
이어, 상기 제어부(42)는 상기 유압 펌프(26)의 토출 압력이 사전 설정된 제어 압력(P1)인지를 판단하는데(S150), 그 판단 결과 소정 시간(t1)이 경과하여 모터의 구동전류(i)가 기준전류(i1)이면 상기 모터(M)를 단속 운전하기 위한 모터제어신호를 상기 모터구동부(44)로 출력한다. 이에 따라 상기 유압 펌프(26)의 토출 압력은 제어 압력(P1)을 유지하게 되어 휠 실린더(23)에 가해지는 제동유압은 항시 적정하게 유지할 수 있게 된다(S160).Subsequently, the controller 42 determines whether the discharge pressure of the hydraulic pump 26 is a preset control pressure P1 (S150), and as a result of the determination, a predetermined time t1 elapses to drive the motor current i. ) Is a reference current i1, a motor control signal for intermittent operation of the motor M is outputted to the motor driver 44. Accordingly, the discharge pressure of the hydraulic pump 26 maintains the control pressure P1 so that the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinder 23 can be properly maintained at all times (S160).
한편, 단계 S130의 판단 결과 트랙션 제어 조건에 해당하지 않은 경우 상기제어부(42)는 ABS 제어 조건인가를 판단한다(S170). 그 판단 결과 ABS 제어조건인 경우 즉, 브레이크 페달(21)을 조작한 상태에서 과도한 슬립률이 발생하면 휠 실린더(23)의 입구측과 출구측에 다수의 설치된 솔레노이드 밸브(NO)(NC)의 개폐동작을 제어하기 위한 밸브제어신호를 밸브구동부(43)로 인가하고, 이에 따라 밸브(NO)(NC)의 개폐 동작에 의해 휠 실린더(23)의 제동유압이 감압-유지-증압 모드로 진행하여 ABS 제어동작을 수행하게 된다(S180).On the other hand, if the determination result of step S130 does not correspond to the traction control condition, the control unit 42 determines whether the ABS control condition (S170). As a result of the determination, in the case of the ABS control condition, that is, when excessive slip ratio occurs when the brake pedal 21 is operated, the plurality of solenoid valves NO and NC installed on the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder 23 are determined. The valve control signal for controlling the opening / closing operation is applied to the valve driving section 43. Accordingly, the braking hydraulic pressure of the wheel cylinder 23 proceeds to the decompression-maintenance-pressure mode by the opening / closing operation of the valve NO (NC). ABS control operation is performed (S180).
또, 단계 S170의 판단 결과 ABS 제어조건에 해당하지 않은 경우 즉, 통상적인 제동시 브레이크 페달(22)의 답력에 따라 휠 실린더(23)에 제동유압이 전달되도록 상기제어부(42)는 밸브(NO)(NC)를 제어한다.In addition, when the determination result of step S170 does not correspond to the ABS control condition, that is, the braking hydraulic pressure is transmitted to the wheel cylinder 23 according to the pedaling force of the brake pedal 22 during normal braking. (NC) control.
이상과 같이 본 발명은 트랙션 제어의 초기에 모터를 연속 운전하는 도중에 유압 펌프의 토출 압력이 제어 압력일 때 모터를 단속적으로 운전함으로써 항시 휠 실린더에 가해지는 제동유압을 적정하게 유지할 수 있다.As described above, the present invention can appropriately maintain the braking hydraulic pressure applied to the wheel cylinder by intermittently operating the motor when the discharge pressure of the hydraulic pump is the control pressure during the continuous operation of the motor at the beginning of the traction control.
따라서, 본 발명은 기존과 같이 고가의 릴리프 밸브와 우회 유로르 마련해야 하는 제약을 해소할 수 있어서 브레이크 시스템의 구성을 간소화시킬 수 있으며 저렴하게 구현할 수 있는 이점이 있다.Therefore, the present invention can eliminate the constraints of providing expensive relief valves and bypass flow paths as in the prior art, thereby simplifying the configuration of the brake system and having low cost.
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