KR100435658B1 - Apparatus for moving parts of car - Google Patents
Apparatus for moving parts of car Download PDFInfo
- Publication number
- KR100435658B1 KR100435658B1 KR10-2001-0041292A KR20010041292A KR100435658B1 KR 100435658 B1 KR100435658 B1 KR 100435658B1 KR 20010041292 A KR20010041292 A KR 20010041292A KR 100435658 B1 KR100435658 B1 KR 100435658B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- body part
- hanger
- vehicle body
- stopper member
- pallet
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
- B60Y2304/05—Reducing production costs, e.g. by redesign
Abstract
본 발명은 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치에 관한 것으로서, 다이 상에 위치되는 팔렛과, 상기 팔렛에 위치되는 차체부품를 규제하는 행거장치와, 상기 행거장치를 소정 위치로 이송시키는 이송로봇으로 구성된 차체부품 이송장치에 있어서, 상기 행거장치에 설치되며 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제되도록 상기 차체부품의 길이방향 위치를 보정하는 제1스토퍼부재와, 상기 행거장치에 설치되며 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제 되도록 상기 차체부품의 높이방향 위치를 보정하는 제2스토퍼부재와, 상기 행거장치의 소정 위치에 설치되어 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제되었는지의 여부를 판단하는 위치검출센서와, 상기 위치검출센서에 의하여 검출된 상기 차체부품의 길이방향의 위치가 정위치로 결합되지 않았을 경우, 상기 차체부품을 제1스토퍼부재로 밀착되도록 위치 이동시키도록 상기 행거장치에 설치되는 제1실린더부재와, 상기 위치검출센서에 의하여 검출된 상기 차체부품의 세로방향의 위치가 정위치로 결합되지 않았을 경우, 상기 차체부품을 제2스토퍼부재로 밀착되도록 위치 이동시키도록 상기 행거장치에 설치되는 제2실린더부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a body part conveying apparatus equipped with a position correcting apparatus, comprising: a pallet located on a die, a hanger for regulating the body part located on the pallet, and a transfer robot for transferring the hanger to a predetermined position. A bodywork component conveying apparatus comprising: a first stopper member installed on the hanger and correcting a longitudinal position of the bodywork component such that the bodywork component is regulated in position in the hanger; A second stopper member for correcting the height direction position of the body parts such that the body parts are regulated to the hanger in a correct position, and are installed at a predetermined position of the hanger so that the body parts are regulated in the hanger A position detection sensor for determining whether a position is detected, and a position in the longitudinal direction of the body part detected by the position detection sensor; A first cylinder member installed in the hanger device to move the vehicle body part to be in close contact with the first stopper member, and the longitudinal direction of the vehicle body part detected by the position detection sensor, When the position is not coupled to the right position, characterized in that it comprises a second cylinder member which is installed in the hanger device to move the position of the vehicle body parts in close contact with the second stopper member.
Description
본 발명은 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차체부품을 팔렛에서 다른 위치로 이송하기 위한 행거장치에 위치 보정장치를 설치함으로써, 차체부품의 설치위치를 자동보정하여 제작비용의 절감과 품질향상을 가능하도록 한 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a body part conveying apparatus equipped with a position correcting device, and more particularly, by providing a position correcting device in a hanger device for transferring the body parts from a pallet to another position, automatically correcting the installation position of the body parts. The present invention relates to a vehicle body part transfer device equipped with a position correction device to enable reduction of manufacturing cost and quality improvement.
일반적으로 자동차 제조업 분야에서는 생산성 향상 및 원가 절감을 위하여 각종 차체부품을 외부 업체에 제작 의뢰하고 모듈화를 추진하고 있다. 또한 최근 차체부품은 대형화 및 중량화가 되어 가고 있으며, 이에 따라 상기 차체부품을 로봇등을 이용하여 자동으로 이동 제어하고 있다.In general, in the automobile manufacturing industry, in order to improve productivity and reduce costs, various body parts are manufactured and commissioned by external companies. In addition, recently, body parts have become larger and larger in weight, and accordingly, the body parts are automatically moved and controlled using a robot or the like.
이러한 로봇을 이용하여 차체부품을 이송하는 차체부품 이송장치(1)는 도 1에 도시된 바와 같이, 팔렛 다이(PALLET DIE)(2) 상에 위치되어 있는 팔렛(3)과, 상기 팔렛(3)에 위치된 차체부품(4)을 규제하는 행거장치(5)와, 상기 행거장치(5)를 소정 위치로 이송시키는 이송로봇(6)으로 구성되어, 차체부품(4)을 지그(7) 등으로 이송시킨다.As shown in FIG. 1, a body part conveying apparatus 1 for conveying body parts using such a robot includes a pallet 3 located on a pallet die 2, and the pallet 3. A hanger device 5 for regulating the body parts 4 located at the head), and a transfer robot 6 for feeding the hanger device 5 to a predetermined position. To the back.
상기 구성을 갖는 종래 차체부품 이송장치(1)는 차체부품(4)이 팔렛(2)에 정밀하게 위치되지 못하고 산포가 발생된다. 보다 상세하게 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 종래 차체부품 이송장치(1)는 'A'부위의 팔렛(3)과 팔렛다이(2)에 발생되는 공차와, 'B' 부위의 디바이더(7)와 차체부품(4) 사이에 형성되어 차체부품(4)이 디바이더(7)에 끼지 않도록 하는 소정의 공간과, 'C' 부위의 가이드(8)와 차체부품() 사이의 공간이 필수적으로 필요하게 되는 구조를 갖음으로써, 산포가 필연적으로 발생된다.In the conventional vehicle body component conveying apparatus 1 having the above structure, the vehicle body component 4 is not precisely positioned on the pallet 2 and scattering occurs. In more detail, as shown in FIG. 2, the conventional body parts conveying apparatus 1 includes a tolerance generated in the pallet 3 and the pallet die 2 at the 'A' portion, and the divider at the 'B' portion. A predetermined space is formed between the 7 and the body part 4 to prevent the body part 4 from being caught in the divider 7, and the space between the guide 8 and the body part of the 'C' portion. By having a structure that is essentially necessary, dispersion is inevitably generated.
따라서, 종래 차체부품 이송장치(1)는 상기 전술한 산포 발생 방지를 위하여 고정도의 팔렛을 제작하여야 함으로써 제작 원가가 상승되며, 이러한 산포 발생에 따른 이송로봇(6)의 작업 실패시에 그 조치 시간 지연등으로 가동율이 저하되는 문제점이 있다.Therefore, the conventional body parts conveying apparatus 1 has to produce a high-precision pallet to prevent the above-mentioned spreading, and thus the manufacturing cost is increased, and the action time when the transfer robot 6 fails due to such spreading. There is a problem that the operation rate is lowered due to delay.
또한, 상기 팔렛(3)의 정도가 계속 유지되어야 함으로써 팔렛 유지비용이 과다하게 소요되는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that the pallet maintenance cost is excessively required because the degree of the pallet 3 should be maintained continuously.
본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 차체부품을 팔렛에서 타위치로 이송시에 팔렛 산포에 의하여 작업오류가 발생되는 것을 방지할 수 있는 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, the body parts with a position correction device that can prevent the operation error caused by pallet scattering when moving the body parts from the pallet to another position The object is to provide a conveying device.
도 1은 종래 기술에 따른 차체부픔 이송장치를 개략적으로 도시한 도면.1 is a view schematically showing a vehicle body conveying device according to the prior art.
도 2는 도 1의 팔렛에 차체부품이 규제된 상태를 도시한 도면.FIG. 2 is a view illustrating a state in which body parts are regulated on the pallet of FIG. 1. FIG.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치를 개략적으로 도시한 도면.Figure 3 is a schematic view showing a vehicle body conveying device equipped with a position correction device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 4는 도 1의 행거장치에 결합된 제1스토퍼부재 및 제2스토퍼부재를 도시한 도면.4 is a view illustrating a first stopper member and a second stopper member coupled to the hanger device of FIG. 1.
도 5는 도 1의 차체부품 위치보정을 도시한 도면이다.FIG. 5 is a view illustrating position correction of the vehicle body part of FIG. 1.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치는,다이 상에 위치되는 팔렛과, 상기 팔렛에 위치되는 차체부품를 규제하는 행거장치와, 상기 행거장치를 소정 위치로 이송시키는 이송로봇으로 구성된 차체부품 이송장치에 있어서, 상기 행거장치에 설치되며 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제되도록 상기 차체부품의 길이방향 위치를 보정하는 제1스토퍼부재; 상기 행거장치에 설치되며 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제 되도록 상기 차체부품의 높이방향 위치를 보정하는 제2스토퍼부재; 상기 행거장치의 소정 위치에 설치되어 상기 차체부품이 상기 행거장치에 정위치로 규제되었는지의 여부를 판단하는 위치검출센서; 상기 위치검출센서에 의하여 검출된 상기 차체부품의 길이방향의 위치가 정위치로 결합되지 않았을 경우, 상기 차체부품을 제1스토퍼부재로 밀착되도록 위치 이동시키도록 상기 행거장치에 설치되는 제1실린더부재; 및 상기 위치검출센서에 의하여 검출된 상기 차체부품의 세로방향의 위치가 정위치로 결합되지 않았을 경우, 상기 차체부품을 제2스토퍼부재로 밀착되도록 위치 이동시키도록 상기 행거장치에 설치되는 제2실린더부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a vehicle body part conveying apparatus equipped with a position correcting apparatus of the present invention includes: a pallet located on a die, a hanger for regulating the body part located on the pallet, and the hanger device transferred to a predetermined position. A body part conveying apparatus composed of a conveying robot, comprising: a first stopper member installed on the hanger device and correcting a longitudinal position of the body part so that the body part is regulated in position in the hanger device; A second stopper member installed on the hanger and correcting a height direction position of the vehicle body part such that the vehicle body part is regulated to the hanger device in a correct position; A position detection sensor installed at a predetermined position of the hanger to determine whether the vehicle body part is regulated to the hanger at the correct position; A first cylinder member installed in the hanger device to move the vehicle body part in close contact with the first stopper member when the position in the longitudinal direction of the vehicle body part detected by the position detection sensor is not coupled to the correct position; ; And a second cylinder installed in the hanger device to move the vehicle body part in close contact with the second stopper member when the longitudinal position of the vehicle body part detected by the position detection sensor is not coupled to the correct position. It is characterized by including a member.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a vehicle body conveying device equipped with a position correction device according to an embodiment of the present invention will be described in detail. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art to fully understand the scope of the invention. It is provided to inform you.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4는 도 1의 행거장치에 결합된 제1스토퍼부재 및 제2스토퍼부재를 도시한 도면이고, 도 5는 차체부품의 위치보정을 도시한 도면이다.FIG. 3 is a view schematically illustrating a body part conveying apparatus equipped with a position correcting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 4 illustrates a first stopper member and a second stopper member coupled to the hanger device of FIG. 1. 5 is a diagram illustrating a positional correction of a vehicle body part.
도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치(100)는 팔렛(15)에 위치되어 있는 차체부품(13)을 다른 작업라인에 이송시에 이송위치의 변동없이 이송하기 위한 것으로서, 다이(16) 상에 위치되는 팔렛(15)과, 상기 팔렛(15)에 위치되는 차체부품(13)을 규제하는 행거장치(11)와, 상기 행거장치(11)를 이송시키는 이송로봇(17)으로 구성된 차체부품 이송장치에 있어서, 상기 행거장치(11)에 설치되어 차체부품(13)의 길이방향의 위치를 보정하는 제1스토퍼부재(20)와, 상기 행거장치(11)에 설치되어 차체부품 (13)의 높이방향의 위치를 보정하는 제2스토퍼부재(40)와, 상기 차체부품(13)의 정위치여부를 판단하는 위치검출센서(10)와, 상기 차체부품(13)을 제1스토퍼부재(20) 및 제2스토퍼부재(40)로 이동시키는 제1실린더부재(30) 및 제2실린더부재(50)로 구비된다.As shown in Figures 3 to 5, the body part conveying apparatus 100 equipped with a position correction device according to the present invention when transferring the body part 13, which is located on the pallet 15 to another work line A hanger device 11 for conveying without change in the transfer position, for restricting the pallet 15 located on the die 16, the body parts 13 positioned on the pallet 15, and the hanger device. A body part conveying apparatus composed of a conveying robot (17) for conveying (11), comprising: a first stopper member (20) installed in the hanger (11) to correct a position in the longitudinal direction of the body component (13); And a second stopper member 40 installed in the hanger device 11 to correct the position of the vehicle body part 13 in the height direction, and a position detection sensor 10 that determines whether the vehicle body part 13 is in the correct position. And the first cylinder member 30 for moving the vehicle body part 13 to the first stopper member 20 and the second stopper member 40. And a second cylinder member 50.
상기 위치검출센서(10)는 행거장치(11)의 소정의 위치에 설치되어 행거장치 (11)에 결합되는 차체부품(13)의 정위치 결합여부를 판단한다.The position detection sensor 10 is installed at a predetermined position of the hanger device 11 to determine whether the vehicle body part 13 coupled to the hanger device 11 in the correct position.
상기 제1스토퍼부재(20)는 행거장치(11)에 결합되며, 그 설치위치는 차체부품(13)의 길이방향 양측의 어느 일측에 밀착되도록 상기 행거장치(11)의 소정위치에 결합된다. 상기 행거장치(11)에 결합되는 차체부품(13)의 크기는 어느 하나에 한정되어지지 않는 것이므로, 그 길이도 다양할 수 있으며, 이에 따라 제1스토퍼부재(20)의 설치위치도 어느 한곳에 한정도어지지 않으며 차체부품(13)의 형상에 따라 다양할 수 있음은 물론이다.The first stopper member 20 is coupled to the hanger device 11, and the installation position thereof is coupled to a predetermined position of the hanger device 11 so as to be in close contact with either side of both sides in the longitudinal direction of the vehicle body part 13. Since the size of the vehicle body part 13 coupled to the hanger device 11 is not limited to any one, its length may also vary, and accordingly, the installation position of the first stopper member 20 is limited to any one place. Of course, there is no door and may vary depending on the shape of the body part 13.
그리고 상기 제1스토퍼부재(20)가 설치된 근접위치의 행거장치(11) 상에는 제1실린더부재(30)가 설치된다.The first cylinder member 30 is installed on the hanger device 11 in the proximal position where the first stopper member 20 is installed.
상기 제1실린더부재(30)는 제1스토퍼부재(20)와 더불어 작동되어 차체부품 (13)의 길이방향 위치를 보정하기 위한 부재를 말한다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 위치검출센서(10)의 위치판단에 의하여 차체부품(13)의 길이방향 설치 위치가 잘못되었다고 판단되면, 상기 제1실린더부재(30)가 작동되어 차체부품(13)을 제1스토퍼부재(20)에 밀착시킨다. 여기서 상기 제1스토퍼부재(20)의 설치위치는 차체부품(13) 길이방향의 정위치로 설치된다. 따라서 상기 제1스토퍼부재(20)에 차체부품 (13)을 제1실린더부재(20)를 이용하여 밀착시키면 차체부품(13)의 길이방향 위치는정위치로 보정되는 것이다.The first cylinder member 30 refers to a member that works together with the first stopper member 20 to correct the longitudinal position of the vehicle body part 13. In more detail, when it is determined that the longitudinal installation position of the vehicle body part 13 is incorrect by the position determination of the position detection sensor 10, the first cylinder member 30 is operated to operate the vehicle body part 13. To the first stopper member 20. Here, the installation position of the first stopper member 20 is installed at a fixed position in the longitudinal direction of the body part 13. Therefore, when the body part 13 is in close contact with the first stopper member 20 using the first cylinder member 20, the longitudinal position of the body part 13 is corrected to the correct position.
그리고 상기 행거장치(11)에는 제2스토퍼부재(40)가 설치된다.The hanger device 11 is provided with a second stopper member 40.
상기 제2스토퍼부재(40)는 차체부품(13)의 높이방향의 위치를 보정하기 위한 것으로서, 그 설치위치는 차체부품(13)의 길이방향 양측의 어느 일측에 밀착되도록 상기 행거장치(11)의 소정 위치에 결합된다. 상기 제2스토퍼부재(40)의 설치위치는 상기 전술한 제1스토퍼부재(20)와 같이 차체부품(13)의 형상에 따라 그 설치위치를 달리하는 것으로서, 어느 하나의 위치에 한정되어 설치되지 않음은 물론이다. 상기 제2스토퍼부재(40)가 설치된 근접위치의 행거장치(11)에는 제2실린더부재(50)가 결합된다.The second stopper member 40 is for correcting the position of the vehicle body part 13 in the height direction, and the installation position thereof is such that the hanger device 11 is in close contact with either side of the longitudinal direction of the vehicle body part 13. Is coupled to a predetermined position. The installation position of the second stopper member 40 is different from the installation position according to the shape of the vehicle body part 13 like the aforementioned first stopper member 20, and is not limited to any one position. Of course not. The second cylinder member 50 is coupled to the hanger device 11 in the proximal position where the second stopper member 40 is installed.
상기 제2실린더부재(50)는 위치검출센서(10)가 판단하여 차체부품(13)의 높이방향 위치가 오장착되었다고 판단하며, 그 로드가 신장되어 차체부품(13)을 제2스토퍼부재(40)로 밀착되도록 하여 그 설치위치를 보정하게 된다.The second cylinder member 50 judges that the position detection sensor 10 judges that the height direction position of the vehicle body part 13 is incorrectly mounted, and the rod is extended so that the vehicle body part 13 may be moved to the second stopper member ( 40) to close the installation position is corrected.
상기의 구성을 갖는 본 발명에 따른 위치보정장치가 구비된 차체부품 이송장치의 작용을 설명한다.The operation of the vehicle body part transfer device with a position correction device according to the present invention having the above configuration will be described.
최초, 생산계획에 따라 미도시된 생산지시 시스템에 의해 팔렛(15)과 이송로봇(17)에 생산차종이 입력되고, 팔렛 제어부(19)와 로봇 제어부(12)는 미도시된 생산시스템에서 입력된 입력차종과 차종을 비교하다.First, the production vehicle model is input to the pallet 15 and the transfer robot 17 by the production instruction system not shown according to the production plan, and the pallet control unit 19 and the robot control unit 12 are input in the production system not shown. The input car type and the car type.
다음, 상기 차종이 일치하면 이송로봇(17)은 행거(11)에 결합된 차체부품 (13)을 팔렛(15)에서 취출한다.Next, if the vehicle models match, the transfer robot 17 takes out the body parts 13 coupled to the hanger 11 from the pallet 15.
그러면, 차체부품(13)의 설치위치 보정을 위하여 미도시된 행거장치의 클램프는 자동으로 풀려 검사 및 조정이 가능하도록 작동된다.Then, the clamp of the hanger device (not shown) is automatically released to correct the installation position of the vehicle body part 13 and is operated to allow inspection and adjustment.
다음, 위치검출센서(10)는 차체부품(13)의 길이방향 설치위치와 높이방향 설치위치가 정위치로 위치되었는지의 여부를 판단한다.Next, the position detection sensor 10 determines whether the longitudinal installation position and the height direction installation position of the vehicle body part 13 are positioned at the correct positions.
그리고, 차체부품(13)의 설치위치가 잘못되었다고 판단되면 제1스토퍼부재 (20), 제2스토퍼부재(40), 제1실린더부재(30) 및 제2실린더부재(50)를 이용하여 차체부품(13)을 정위치로 보정한다.If it is determined that the installation position of the vehicle body part 13 is wrong, the vehicle body is formed by using the first stopper member 20, the second stopper member 40, the first cylinder member 30, and the second cylinder member 50. The component 13 is corrected in position.
다음, 실러도포 등의 후속작업을 위하여 행거장치의 클램프는 자동으로 잠겨 후속작업을 실시한다.Next, the clamp of the hanger device is automatically locked for the subsequent work such as sealer coating and the subsequent work.
그리고, 차체부품은 후속작업 완료 후 지그(14)에 로딩된다.Then, the body parts are loaded into the jig 14 after completion of the subsequent work.
이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope equivalent to the present invention are possible by those skilled in the art. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.
상기와 같은 본 발명에 따른 위치 보정장치가 구비된 차체부품 이송장치는 다음과 같은 효과를 갖는다.The vehicle body part transfer device provided with the position correction device according to the present invention as described above has the following effects.
행거장치에 결합되는 차체부품의 설치위치를 자동으로 보정가능 하도록 함으로써, 후속작업시 오류가 발생되는 것을 방지하여 품질 향상이 가능하다.By making it possible to automatically correct the installation position of the body parts coupled to the hanger device, it is possible to improve the quality by preventing the occurrence of errors in subsequent work.
팔렛의 산포발생 방지를 위하여 고정도의 팔렛을 제작하지 않아도 됨으로써,제작 원가의 절감이 가능하다.It is possible to reduce the production cost by not having to manufacture a high-precision pallet in order to prevent the generation of pallets.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0041292A KR100435658B1 (en) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | Apparatus for moving parts of car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0041292A KR100435658B1 (en) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | Apparatus for moving parts of car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20030005834A KR20030005834A (en) | 2003-01-23 |
| KR100435658B1 true KR100435658B1 (en) | 2004-06-12 |
Family
ID=27714293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0041292A KR100435658B1 (en) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | Apparatus for moving parts of car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100435658B1 (en) |
-
2001
- 2001-07-10 KR KR10-2001-0041292A patent/KR100435658B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20030005834A (en) | 2003-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5203811A (en) | Method of positioning a door in an automobile body structure | |
| KR101438613B1 (en) | Floating hanger for assembling vehicle body roof panel | |
| US5150506A (en) | Method of assembling exterior parts of a motorcar onto a motorcar body | |
| US7143494B2 (en) | Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body | |
| US4723356A (en) | Weighty object mounting systems | |
| US5203073A (en) | Apparatus for assembling exterior parts of a motorcar | |
| KR20060096902A (en) | Robot controller and robot control method | |
| JP2768210B2 (en) | Work fitting method and fitting device | |
| KR100435658B1 (en) | Apparatus for moving parts of car | |
| JP3600879B2 (en) | Vehicle crash pad automatic input system and control method thereof | |
| KR20180102337A (en) | Vehicle part moving system | |
| US10913163B2 (en) | Method of opening and closing door of automobile body and door opening and closing robot | |
| JPH0463643A (en) | Cover member automatic fitting method for vehicle | |
| KR100412667B1 (en) | Setting device for panel | |
| US10351393B2 (en) | Engagement confirmation method performed by robot | |
| KR20040036125A (en) | A gripper for robot | |
| KR20050104033A (en) | Apparatus for recognition input direction error of a shell and the method for judgment of input direction error of a shell by the same | |
| JP2572587B2 (en) | Workpiece position detection method in assembly line | |
| KR100534734B1 (en) | Hanger position transformation measurement device | |
| JPS644627Y2 (en) | ||
| JPS63235186A (en) | Work position detecting method in assembly line | |
| JPS6362570A (en) | Device for correcting deviation of sealant coating | |
| US20060191312A1 (en) | Tri-axis hard die check | |
| JPH04152038A (en) | Control method for assembling device of multiple parts | |
| JPS63141879A (en) | Method of attaching windshield glass pane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20070530 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |