KR100423974B1 - Auto guided system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인반송차 정지 후 로봇의 작동 중 무인반송차의 움직임을 검출하여 로봇의 작동을 제어하고 경보할 수 있는 무인반송시스템과 그 제어방법에 관한 것으로, 무인반송차가 정지하면 정지시의 절대위치를 검출하고 로봇을 구동하며, 로봇 구동 후 무인반송차의 현재 절대위치와 정지시 절대위치의 변동값에 따라 상기 로봇의 작동을 제어하고 경보를 함으로써, 로봇동작 중 무인반송차의 위치변동을 감지하여 로봇의 작동을 정지시키고 경보를 행함으로써 로봇의 작업 중 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있다.The present invention relates to an unmanned transport system that can detect and control the operation of an unmanned vehicle during the operation of a robot after the unmanned vehicle stops, and a control method thereof. It detects the position and drives the robot, and controls the operation of the robot according to the change value of the absolute position of the unmanned vehicle and stops after the robot is driven and alerts, thereby changing the position of the unmanned vehicle during the robot operation. By detecting and stopping the operation of the robot and giving an alarm, it is possible to prevent an accident that may occur during the operation of the robot.

Description

무인반송시스템과 그 제어방법{Auto guided system and control method thereof}Unmanned transport system and its control method {Auto guided system and control method

본 발명은 무인반송시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 작동 도중 무인반송차의 움직임을 감지하여 로봇의 작동을 제어할 수 있는 무인반송시스템과 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport system, and more particularly, to an unmanned transport system and a control method thereof capable of controlling the operation of the robot by detecting the movement of the unmanned transport vehicle during the operation of the robot.

일반적으로 무인반송차(Auto Guided Vehicle; AGV)는 바닥에 설치된 가이드 라인을 따라 적재물을 이동시키는 장치이다. 상기한 종래의 무인반송차는 이동하는 이동경로 상에 마그네트 테이프로된 연속적인 가이드라인을 설치하고, 마그네트 센서를 통하여 그 가이드라인을 검출함으로써 연속적인 가이드라인을 따라 무인반송차가 주행을 하였다.In general, an auto guided vehicle (AGV) is a device for moving a load along a guide line installed on the floor. In the conventional unmanned carrier, the unmanned carrier traveled along the continuous guideline by installing a continuous guideline made of magnet tape on a moving path and detecting the guideline through a magnet sensor.

무인반송차는 가이드라인의 특정위치에 마련된 정지태그를 검출함으로써 정지위치를 판단하고, 그 정지위치에서 로봇을 구동하여 해당 작업을 행하게 된다.The unmanned transport vehicle determines the stop position by detecting a stop tag provided at a specific position of the guideline, and performs a corresponding operation by driving the robot at the stop position.

그런데, 무인반송차가 정지한 후 로봇 작업 중 외부요인에 의하여 무인반송차가 이동하였을 경우, 그 이동량이 정지태그 및 가이드라인의 범위 내에 있으면 무인반송차는 이를 감지하지 못하였다. 이에 따라 상기한 무인반송차의 이동에 의해 로봇의 제어에 오차가 발생하게 되고, 로봇에 의한 정상적인 작업이 이루어지지 않는 문제점이 있었다.However, when the unmanned vehicle moved by an external factor during the robot operation after the unmanned vehicle was stopped, the unmanned vehicle was not detected if the movement amount was within the range of the stop tag and the guideline. As a result, an error occurs in the control of the robot due to the movement of the unmanned vehicle, and there is a problem in that the normal operation by the robot is not performed.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 무인반송차 정지 후 로봇의 작동 중 무인반송차의 움직임을 검출하여 로봇의 작동을 제어하고 경보할 수 있는 무인반송시스템과 그 제어방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to detect the movement of the unmanned vehicle during the operation of the robot after the unmanned vehicle to control the operation of the robot and alarm system and its control method To provide.

도 1은 본 발명에 따른 무인반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도.1 is a block diagram for explaining the configuration of an unmanned carrier according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 무인반송차를 작동을 설명하기 위한 설명도.Figure 2 is an explanatory diagram for explaining the operation of the unmanned carrier according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 무인반송차의 제어방법을 설명하기 위한 제어흐름도.3 is a control flowchart for explaining a control method of the unmanned vehicle according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10:입력부 20:정지위치감지부10: input unit 20: stop position detection unit

30:트랙감지부 41:촬영부30: Track detection part 41: Photography part

42:영상처리부 50:저장부42: image processing unit 50: storage unit

60:제어부 70:주행부60: control unit 70: driving unit

80:로봇구동부 90:경보부80: robot drive unit 90: alarm unit

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 다른 무인반송시스템은, 가이드라인 상에는 절대위치감지를 위한 절대위치태그가 형성되며, 무인반송차는 가이드라인을 검출하며 상기 무인반송차의 전 후단에 각각 설치되는 복수의 트랙감지부와, 상기절대위치태그를 촬영하는 촬영부와, 촬영부를 통하여 촬영된 영상에 의해 절대위치를 검출하여 그 결과에 따라 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 징으로 한다.In another embodiment of the present invention for achieving the above object, an absolute position tag for absolute position detection is formed on the guideline, and the unmanned carrier detects the guideline and is provided at the front and rear ends of the unmanned carrier, respectively. And a control unit for detecting the absolute position by the track detection unit, a photographing unit for photographing the absolute position tag, and an image photographed through the photographing unit, and controlling the operation of the robot according to the result.

또한 무인반송시스템의 제어방법은, 무인반송차가 정지하면 정지시의 절대위치를 검출하는 단계, 로봇을 구동하는 로봇구동단계, 로봇 구동 후 무인반송차의 현재 절대위치와 정지시 절대위치의 변동값에 따라 로봇의 작동을 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the unmanned transport system includes detecting an absolute position at a stop when the unmanned vehicle is stopped, a robot driving step of driving the robot, and a change value of the current absolute position and the absolute position of the unmanned vehicle after the robot is driven. It characterized in that it comprises a control step of controlling the operation of the robot according to.

이하에서는 본 발명에 따른 제어방법을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter will be described in detail the control method according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 무인반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram for explaining the configuration of an unmanned carrier according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 무인반송차를 작동을 설명하기 위한 설명도이다.2 is an explanatory diagram for explaining the operation of the unmanned vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 무인반송차(100)는, 전체 동작을 제어하기 위한 제어부(60)를 구비하며, 무인반송차(100)의 작동을 설정하기 위한 입력부(10)가 상기 제어부(60)와 접속된다. 상기 입력부(10)는 수동으로 정보를 입력하기 위한 키입력부와, 외부장치와의 접속을 통하여 정보를 입력할 수 있도록 접속커넥터 혹은 무선네트워크를 포함한다.The unmanned vehicle 100 according to the present invention includes a control unit 60 for controlling the overall operation, and the input unit 10 for setting the operation of the unmanned vehicle 100 is connected to the control unit 60. do. The input unit 10 includes a key input unit for manually inputting information, and a connection connector or a wireless network to input information through connection with an external device.

또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는, 가이드라인을 검출하며 무인반송차(100)의 전,후단에 마련되는 트랙감지부(30)와, 상기 가이드라인(200)에 마련된 정지위치태그(220)를 검출하는 정지위치감지부(20)가 상기 제어부(60)와 접속된다, 또한 상기 가이드라인(200)에 마련되는 절대위치태그(210)를 촬영하는 촬영부(41)와, 상기 촬영부(41)가 촬영한 영상을 처리하여 제어부(60)로 전송하는 영상처리부(42)를 포함한다. 상기 촬영부(41)는 CCD카메라로 용이하게 구현이 가능하다.In addition, the unmanned transport vehicle 100 according to the present invention detects a guideline, the track detecting unit 30 is provided at the front and rear ends of the unmanned transport vehicle 100, and the stop position tag provided in the guideline 200. The stop position detecting unit 20 for detecting the 220 is connected to the control unit 60, and the photographing unit 41 for capturing the absolute position tag 210 provided in the guide line 200, and The image capturing unit 41 includes an image processing unit 42 for processing the image photographed by the photographing unit 41 and transmitting the image to the control unit 60. The photographing unit 41 can be easily implemented as a CCD camera.

또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는 무인반송차(100)의 제어프로그램과 상기 입력부(10)를 통하여 입력된 정보 및 작동 중 발생하는 데이터를 저장하는 저장부(50)를 구비하며, 상기 저장부(50)는 제어부(60)와 전기적으로 접속된다. 또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는 제어부(60)의 제어에 따라 무인반송차(100)의 휠(110)을 구동하는 주행부(70)와, 제어부(60)의 제어에 따라 로봇을 구동하는 로봇구동부(80)와, 램프(91)를 통해 시각적으로 경보하며 스피커(92)를 통해 청각적으로 경보하는 경보부(90)를 포함한다.In addition, the unmanned vehicle 100 according to the present invention includes a control program of the unmanned vehicle 100 and a storage unit 50 for storing information input during the operation and information input through the input unit 10, The storage unit 50 is electrically connected to the control unit 60. In addition, the unmanned vehicle 100 according to the present invention is a driving unit 70 for driving the wheel 110 of the unmanned vehicle 100 under the control of the controller 60, and the robot under the control of the controller 60 It includes a robot driving unit 80 for driving the alarm and the alarm unit 90 to visually alarm through the lamp 91 and to hear the alarm through the speaker 92.

도 2를 참조하면, 상기 가이드라인(200)에는 절대위치태그(210) 및 정지위치태그(220)가 설치되며, 무인반송차(100) 주행시 정지위치감지부(20)는 정지위치태그(220)를 검출함으로써 무인반송차(100)를 정지시키고, 정지시 촬영부(41)는 절대위치태그(210)를 촬영함으로써 무인반송차(100)의 절대위치를 검출한다.2, an absolute position tag 210 and a stop position tag 220 are installed in the guideline 200, and the stop position detection unit 20 stops at a stop position tag 220 when the unmanned vehicle 100 travels. ), The unmanned vehicle 100 is stopped, and when it is stopped, the photographing unit 41 detects the absolute position of the unmanned vehicle 100 by photographing the absolute position tag 210.

도 3은 본 발명에 따른 무인반송차의 제어방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a control method of the unmanned vehicle according to the present invention.

도 3을 참조하면, 먼저 제어부(60)는 무인반송차(100)의 절대위치를 검출한다(S10). 절대위치를 검출하기 위해 촬영부(41)는 가이드라인(200)에 마련된 절대위치태그(210)를 촬영하여 영상처리부(42)로 전송한다. 그리고 영상처리부(42)는 촬영된 절대위치태그(210) 영상을 분석하여 제어부(60)로 전송한다. 이에 따라 무인반송차(100)의 절대위치를 검출할 수 있다.Referring to FIG. 3, first, the controller 60 detects an absolute position of the unmanned vehicle 100 (S10). In order to detect the absolute position, the photographing unit 41 photographs the absolute position tag 210 provided in the guideline 200 and transmits the photographed portion to the image processor 42. The image processor 42 analyzes the captured absolute position tag 210 image and transmits the image to the controller 60. Accordingly, the absolute position of the unmanned vehicle 100 can be detected.

제어부(60)는 검출된 절대위치의 데이터를 저장부(50)에 저장한다(S20).The control unit 60 stores the detected absolute position data in the storage unit 50 (S20).

그리고 제어부(50)는 로봇구동부(80)를 제어하여 미리 설정된 동작을 실행한다(S30). 제어부(60)는 로봇작동 중 무인반송차(100)의 움직임을 검출하기 위해 현재의 절대위치를 검출한다(S40). 그리고 저장부(50)에 저장된 데이터에 따른 절대위치와 단계(S40)에서 검출된 절대위치를 비교하여 변동이 있는지를 판단한다(S50).The controller 50 controls the robot driver 80 to execute a preset operation (S30). The controller 60 detects the current absolute position in order to detect the movement of the unmanned vehicle 100 during the robot operation (S40). The absolute position according to the data stored in the storage unit 50 is compared with the absolute position detected in step S40 to determine whether there is a change (S50).

단계(S50)에서 절대위치의 변동이 없다고 판단되면 제어부(60)는 로봇의 동작이 완료되었는지를 판단한다(S60). 단계(S60)에서 로봇의 동작이 완료되지 않았다고 판단되면 제어부(60)는 단계(S30)로 복귀한다.If it is determined in step S50 that there is no change in the absolute position, the controller 60 determines whether the operation of the robot is completed (S60). If it is determined in step S60 that the operation of the robot is not completed, the control unit 60 returns to step S30.

한편, 단계(S50)에서 절대위치의 변동이 있다고 판단되면 제어부(60)는 단계(S20)에서 검출된 절대위치와 단계(S40)에서 검출된 절대위치의 변동값을 산출한다(S51). 즉, 단계(S51)에서 제어부(60)는 무인반송차(100) 정지 후 로봇이 작동하기 전과 작동 후의 절대위치의 변동값을 산출한다.On the other hand, if it is determined in step S50 that there is a change in the absolute position, the controller 60 calculates a change value of the absolute position detected in step S20 and the absolute position detected in step S40 (S51). That is, in step S51, the control unit 60 calculates a variation value of the absolute position before and after the robot operates after the unmanned vehicle 100 stops.

변동값 산출 후 제어부(60)는 산출된 변동값이 미리 설정된 기준값 이상인지를 판단한다(S52). 이때 상기 기준값은 임의로 설정할 수 있다. 단계(S52)에서 변동값이 상기 기준값 이상이 아니라고 판단되면 제어부(60)는 단계(S60)를 실행하여 로봇의 동작이 완료되었는지를 판단한다.After calculating the change value, the controller 60 determines whether the calculated change value is greater than or equal to a preset reference value (S52). In this case, the reference value may be arbitrarily set. If it is determined in step S52 that the variation value is not equal to or greater than the reference value, the controller 60 executes step S60 to determine whether the operation of the robot is completed.

하지만 단계(S52)에서 변동값이 상기 기준값 이상이라고 판단되면 제어부(60)는 로봇구동부(80)를 제어하여 로봇의 동작을 정지시킨다(S53). 그리고 제어부(60)는 경보부(90)를 구동하여 경보를 실시한다(S54). 단계(S54)에서제어부(60)는 경보부(90)를 제어하여 램프(91)를 통하여 시각적 경보를 하며, 스피커(92)를 통하여 청각적 경보를 한다.However, if it is determined in step S52 that the variation value is greater than or equal to the reference value, the controller 60 controls the robot driving unit 80 to stop the operation of the robot (S53). The control unit 60 drives the alarm unit 90 to generate an alarm (S54). In step S54, the control unit 60 controls the alarm unit 90 to provide a visual alarm through the lamp 91, and an acoustic alarm through the speaker 92.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인반송시스템과 그 제어방법에 의하면, 로봇동작 중 무인반송차의 위치변동을 감지하여 로봇의 작동을 정지시키고 경보를 행함으로써 로봇의 작업 중 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있다.As described in detail above, according to the unmanned transport system and the control method according to the present invention, by detecting the position change of the unmanned transport vehicle during the robot operation to stop the operation of the robot and give an alarm that can occur during the operation of the robot The accident can be prevented in advance.

Claims (5)

이동 경로상에 설치되며 미리 정해진 위치에 정지위치태그가 형성된 가이드라인과, 상기 가이드라인을 따라 이동하며 상기 정지위치태그의 위치에 정지하여 로봇에 의한 작업을 행하는 무인반송차를 포함하는 무인반송시스템에 있어서,Unmanned transport system including a guide line installed on the movement path and the stop position tag is formed at a predetermined position, and an unmanned transport vehicle moving along the guide line and stopping at the position of the stop position tag to perform work by a robot. To 상기 가이드라인 상에는 절대위치감지를 위한 절대위치태그가 형성되며,An absolute position tag for absolute position detection is formed on the guideline, 상기 무인반송차는, 상기 가이드라인을 검출하며 상기 무인반송차의 전 후단에 각각 설치되는 복수의 트랙감지부와, 상기 절대위치태그를 촬영하는 촬영부와,The unmanned vehicle includes: a plurality of track sensing units installed at front and rear ends of the unmanned vehicle, detecting the guide line, and a photographing unit photographing the absolute position tag; 상기 촬영부를 통하여 촬영된 영상에 의해 절대위치를 검출하여 그 결과에 따라 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 징으로 하는 무인반송시스템.And a control unit for detecting an absolute position based on the image photographed through the photographing unit and controlling the operation of the robot according to the result. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 가이드라인에는 상기무인반송차 정지시 절대위치감지를 위한 절대위치태그가 마련된 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.And the guideline has an absolute position tag for detecting an absolute position when the unmanned vehicle stops. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 무인반송차는 경보부를 구비하며,The unmanned carrier has an alarm unit, 상기 제어부는 상기 절대위치의 변동값이 미리 설정된 기준값을 초과하면 상기 로봇의 작동을 정지시키고, 상기 경보부를 통해 경보하는 것을 특징으로 하는무인반송시스템.And the control unit stops the operation of the robot when the variation value of the absolute position exceeds a preset reference value and alerts through the alarm unit. 이동 경로상에 설치되며 미리 정해진 위치에 정지위치태그가 형성된 가이드라인과, 상기 가이드라인을 따라 이동하며 상기 정지위치태그의 위치에 정지하여 로봇에 의한 작업을 행하는 무인반송차를 포함하는 무인반송시스템의 제어방법에 있어서,Unmanned transport system including a guide line installed on the movement path and the stop position tag is formed at a predetermined position, and an unmanned transport vehicle moving along the guide line and stopping at the position of the stop position tag to perform work by a robot. In the control method of, 상기 무인반송차가 정지하면 정지시의 절대위치를 검출하는 단계,Detecting an absolute position at a stop when the unmanned vehicle stops; 로봇을 구동하는 로봇구동단계,Robot driving step for driving the robot, 상기 로봇 구동 후 상기 무인반송차의 현재 절대위치와 상기 정지시 절대위치의 변동값에 따라 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.And a control step of controlling the operation of the robot according to a change value of the absolute position of the unmanned vehicle and the absolute position of the unmanned vehicle after driving the robot. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제어단계는 상기 로봇 구동 후 상기 무인반송차의 현재 절대위치를 산출하는 단계와, 상기 현재 절대위치와 정지시 절대위치의 변동이 있는지를 판단하는 단계와, 변동이 있다고 판단되면 변동값을 산출하는 단계와, 상기 변동값이 미리 설정된 기준값 이상인지를 판단하는 단계와, 상기 변동값이 상기 기준값 이상이라고 판단되면 상기 로봇의 작동을 정지하는 단계와, 상기 로봇 작동 정지 후 경보를 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.The control step includes calculating a current absolute position of the unmanned vehicle after driving the robot, determining whether there is a change in the absolute position when the current absolute position and the stop, and if the change is determined to calculate a change value And determining whether the variation value is greater than or equal to a preset reference value, stopping the operation of the robot when the variation value is greater than or equal to the reference value, and alarming after the robot operation stops. Control method of the unmanned transfer system, characterized in that.
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