KR100418779B1 - Cable supporter of robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 케이블 단선을 방지하여 로봇의 장비 가동률을 향상시킬 수 있는 로봇의 케이블 지지대에 관한 것이다. 본 발명은 로봇의 상하, 좌우 회전 동작으로 로봇 작업영역 범위 내에서 플랙시블하게 움직이는 케이블의 상하 움직임을 지지하는 케이블 지지대에 있어서, 상기 로봇의 크기에 대응되는 높이를 갖고 상기 로봇의 작업영역 범위 내의 바닥면에 체결 볼트로 고정 결합되는 브라켓과; 상기 브라켓의 단부에 끼워져 결합되어 고정 볼트의 체결에 따라 고정되는 회전 고정 브라켓과; 상기 회전 고정 브라켓의 단부에 결합되어 상기 로봇의 좌우 회전에 의한 케이블의 움직임에 연동되어 좌우 회전됨에 따라 케이블 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 케이블 회전 브라켓과; 상기 케이블 회전 브라켓의 하부에 장착되며, 상기 케이블 회전 브라켓의 무한 회전을 방지하여 케이블의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 회전 스토퍼와; 상기 회전 고정 브라켓과 상기 케이블 회전 브라켓의 사이에 축 결합되어 상기 케이블 회전 브라켓의 회전을 지지하는 샤프트와; 상기 샤프트에 인접되도록 결합되어 상기 샤프트의 회전을 안내하는 베어링과; 상기 로봇에 연결되는 케이블의 단부에 결합되는 케이블 연결고리와; 상기 회전 고정 브라켓의 일측단과 상기 케이블 연결고리의 사이에 결합되며, 상기 케이블의 상하 움직임에 연동되어 상기 케이블 연결고리의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 인장 스프링을 포함하여 구성한다.The present invention relates to a cable support of the robot that can prevent the cable disconnection to improve the equipment operation rate of the robot. The present invention is a cable support for supporting the vertical movement of the cable to move flexibly in the robot working area range by the vertical movement, left and right rotation of the robot, having a height corresponding to the size of the robot within the working area range of the robot A bracket fixed to the bottom by a fastening bolt; A rotation fixing bracket fitted to the end of the bracket and fixed according to the fastening of the fixing bolt; A cable rotation bracket coupled to an end of the rotation fixing bracket to prevent the cable from twisting and twisting as it is interlocked with the movement of the cable by the left and right rotation of the robot; A rotation stopper mounted on a lower portion of the cable rotation bracket and preventing twisting and twisting of the cable by preventing infinite rotation of the cable rotation bracket; A shaft axially coupled between the rotation fixing bracket and the cable rotation bracket to support rotation of the cable rotation bracket; A bearing coupled to the shaft to guide rotation of the shaft; A cable connection ring coupled to an end of a cable connected to the robot; It is coupled between the one end of the rotation fixing bracket and the cable connecting ring, it is configured to include a tension spring to interlock with the vertical movement of the cable to prevent twisting and twisting of the cable connecting ring.
Description
본 발명은 로봇에 관한 것으로서, 특히 로봇의 케이블 지지대에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly to a cable support of the robot.
도 1은 종래 기술에 따른 로봇(10)의 작업 동작에 따른 케이블(4) 움직임을 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 로봇(10)의 동작은 상하 및 좌우 회전 동작으로 로봇(10)의 작업영역 공간 범위 내에서 움직인다. 로봇(10)이 움직일 때 로봇(10)에 공급되는 일반 케이블(4)은 케이블 지지대(2)와 로봇(10)간에 연결되어 있다. 로봇(10)이 상하 좌우 및 회전 동작으로 움직일 때 케이블 지지대(2)와 로봇(10) 간에 연결되는 케이블(4)은 케이블 지지대(2)와 연결고리(8)에 의하여 결합되어 있다. 참조 번호 (6)는 케이블 지지대(2)를 바닥면에 고정시키는 체결 볼트이다.1 is a view showing the movement of the cable 4 according to the operation of the robot 10 according to the prior art. Referring to FIG. 1, the operation of the robot 10 moves within a working area space range of the robot 10 by vertical and horizontal rotation. When the robot 10 moves, the general cable 4 supplied to the robot 10 is connected between the cable support 2 and the robot 10. The cable 4 connected between the cable support 2 and the robot 10 when the robot 10 moves in up, down, left, right, and rotational motions is coupled by the cable support 2 and the connecting ring 8. Reference numeral 6 denotes a fastening bolt for fixing the cable support 2 to the bottom surface.
위와 같은 방법을 사용할 때 종래에는 로봇의 상하 좌우 회전 동작에 의하여 케이블과 케이블 지지대의 결합부가 뒤틀림 및 꼬임이 연속적으로 반복 동작되어 케이블 단선현상이 발생한다. 따라서, 케이블 단선에 의한 장비 가동이 중단되어 생산성이 저하되며, 케이블 적정 재고를 상시 보유해야 하는 문제점이 있었다.When the above method is used, a cable disconnection phenomenon occurs because the coupling part of the cable and the cable support is repeatedly twisted and twisted by the vertical and horizontal rotation of the robot. Therefore, the operation of the equipment by the cable disconnection is interrupted, the productivity is lowered, there was a problem that always have a proper inventory of the cable.
본 발명의 목적은 케이블 단선을 방지하여 로봇의 장비 가동률을 향상시킬 수 있는 로봇의 케이블 지지대를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a cable support of a robot that can prevent the cable disconnection to improve the equipment operation rate of the robot.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 로봇의 상하, 좌우 회전 동작으로 로봇 작업영역 범위 내에서 플랙시블하게 움직이는 케이블의 상하 움직임을 지지하는 케이블 지지대에 있어서, 상기 로봇의 크기에 대응되는 높이를 갖고 상기 로봇의 작업영역 범위 내의 바닥면에 체결 볼트로 고정 결합되는 브라켓과; 상기 브라켓의 단부에 끼워져 결합되어 고정 볼트의 체결에 따라 고정되는 회전 고정 브라켓과; 상기 회전 고정 브라켓의 단부에 결합되어 상기 로봇의 좌우 회전에 의한 케이블의 움직임에 연동되어 좌우 회전됨에 따라 케이블 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 케이블 회전 브라켓과; 상기 케이블 회전 브라켓의 하부에 장착되며, 상기 케이블 회전 브라켓의 무한 회전을 방지하여 케이블의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 회전 스토퍼와; 상기 회전 고정 브라켓과 상기 케이블 회전 브라켓의 사이에 축 결합되어 상기 케이블 회전 브라켓의 회전을 지지하는 샤프트와; 상기 샤프트에 인접되도록 결합되어 상기 샤프트의 회전을 안내하는 베어링과; 상기 로봇에 연결되는 케이블의 단부에 결합되는 케이블 연결고리와; 상기 회전 고정 브라켓의 일측단과 상기 케이블 연결고리의 사이에 결합되며, 상기 케이블의 상하 움직임에 연동되어 상기 케이블 연결고리의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 인장 스프링을 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a cable support for supporting the vertical movement of the cable to move flexibly within the robot working area by the vertical and horizontal rotation of the robot, the height corresponding to the size of the robot And a bracket fixed to the bottom surface within the working area of the robot by a fastening bolt; A rotation fixing bracket fitted to the end of the bracket and fixed according to the fastening of the fixing bolt; A cable rotation bracket coupled to an end of the rotation fixing bracket to prevent the cable from twisting and twisting as it is interlocked with the movement of the cable by the left and right rotation of the robot; A rotation stopper mounted on a lower portion of the cable rotation bracket and preventing twisting and twisting of the cable by preventing infinite rotation of the cable rotation bracket; A shaft axially coupled between the rotation fixing bracket and the cable rotation bracket to support rotation of the cable rotation bracket; A bearing coupled to the shaft to guide rotation of the shaft; A cable connection ring coupled to an end of a cable connected to the robot; Coupled between the one end of the rotation fixing bracket and the cable connecting ring, it is characterized in that it comprises a tension spring which is interlocked with the vertical movement of the cable to prevent twisting and twisting of the cable connecting ring.
도 1은 종래 기술에 따른 로봇의 작업 동작에 따른 케이블 움직임을 도시한 도면.1 is a view showing the cable movement according to the operation of the robot according to the prior art.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 지지대의 구성을 도시한 도면.2 is a view showing the configuration of a cable support according to an embodiment of the present invention.
도 3은 도 2의 평면도.3 is a plan view of FIG.
도 4는 도 2의 우측면도.4 is a right side view of FIG. 2;
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. While many specific details, such as the following description and the annexed drawings, are shown to provide a more general understanding of the invention, these specific details are illustrated for the purpose of explanation of the invention and are not meant to limit the invention thereto. And a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 지지대의 구성을 도시한 도면이다. 도 3은 도 2의 평면도이다. 도 4는 도 2의 우측면도이다.2 is a view showing the configuration of a cable support according to an embodiment of the present invention. 3 is a plan view of FIG. 2. 4 is a right side view of FIG. 2.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예는 로봇(Robot)의 상하, 좌우 회전 동작으로 로봇 작업영역 범위 내에서 플랙시블(Flexible)하게 움직이는 케이블(36)의 상하 움직임을 지지하는 케이블 지지대에 있어서, 브라켓(20), 회전 고정 브라켓(22), 회전 스토퍼(24), 케이블 회전 브라켓(26), 샤프트(28), 베어링(32), 케이블 연결고리(38), 인장 스프링(34)을 포함하여 구성한다.2 to 4, an embodiment of the present invention is a cable for supporting the vertical movement of the cable 36, which is flexible (flexible) moving within the robot working area range by the vertical movement of the robot (Robot) In the support, the bracket 20, the rotation fixing bracket 22, the rotation stopper 24, the cable rotation bracket 26, the shaft 28, the bearing 32, the cable linkage 38, the tension spring 34 ), Including
브라켓(20)은 상기 로봇의 크기에 대응되는 높이를 갖고 상기 로봇의 작업영역 범위 내의 바닥면에 체결 볼트로 고정 결합된다. 상기 브라켓(20)은 도 2에 도시된 바와 같이 소정의 기울기를 갖고 절곡된 형상을 가지며, 원통형으로 형성된다.The bracket 20 has a height corresponding to the size of the robot and is fixedly coupled to the bottom surface within the working area of the robot by a fastening bolt. The bracket 20 has a curved shape with a predetermined slope as shown in FIG. 2 and is formed in a cylindrical shape.
회전 고정 브라켓(22)은 상기 브라켓(20)의 원통형 단부에 끼워져 일부분이 결합되며, 고정 볼트의 체결에 따라 고정된다.Rotation fixing bracket 22 is fitted to the cylindrical end of the bracket 20 is coupled to a part, is fixed in accordance with the fastening of the fixing bolt.
케이블 회전 브라켓(26)은 상기 회전 고정 브라켓(22)의 단부에 결합되어 상기 로봇의 좌우 회전에 의한 케이블(36)의 움직임에 연동되어 좌우 회전됨에 따라 케이블(36) 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 기능을 한다.The cable rotation bracket 26 is coupled to the end of the rotation fixing bracket 22 to prevent twisting and twisting of the cable 36 as the left and right rotations are linked to the movement of the cable 36 by the left and right rotation of the robot. Do it.
회전 스토퍼(24)는 상기 케이블 회전 브라켓(26)의 하부에 장착되며, 상기 케이블 회전 브라켓(26)의 무한 회전을 방지하여 케이블(36)의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 기능을 한다. 상기 케이블 회전 브라켓(26)과 회전 스토퍼(24)의 형상 및 구성에 따라 상기 케이블 회전 브라켓(26)의 회전 각도는 다양한 설계 변경을 통해 달리 구성할 수 있다.The rotary stopper 24 is mounted to the lower portion of the cable rotation bracket 26 and prevents endless rotation of the cable rotation bracket 26 to prevent twisting and twisting of the cable 36. Depending on the shape and configuration of the cable rotation bracket 26 and the rotation stopper 24, the rotation angle of the cable rotation bracket 26 can be configured differently through various design changes.
샤프트(28)는 상기 회전 고정 브라켓(22)과 상기 케이블 회전 브라켓(26)의 사이에 축 결합되어 상기 케이블 회전 브라켓(26)의 회전을 지지한다.The shaft 28 is axially coupled between the rotation fixing bracket 22 and the cable rotation bracket 26 to support the rotation of the cable rotation bracket 26.
베어링(32)은 상기 샤프트(28)에 인접되도록 결합되어 상기 샤프트(28)의 회전을 안내하는 기능을 한다. 참조 번호 (30)는 칼라(Collar)이다.The bearing 32 is coupled to be adjacent to the shaft 28 and serves to guide the rotation of the shaft 28. Reference numeral 30 is Color.
케이블 연결고리(38)는 상기 로봇에 연결되는 케이블(36)의 단부에 결합된다. 상기 케이블 연결고리(38)는 종래의 기술에서 사용되는 케이블 연결고리를 사용할 수 있다.Cable linkage 38 is coupled to an end of cable 36 that is connected to the robot. The cable link ring 38 may use a cable link ring used in the prior art.
인장 스프링(34)은 상기 회전 고정 브라켓(22)의 일측단과 상기 케이블 연결고리(38)의 사이에 결합되며, 상기 케이블(36)의 상하 움직임에 연동되어 상기 케이블 연결고리(38)의 뒤틀림 및 꼬임을 방지하는 기능을 한다.Tension spring 34 is coupled between the one end of the rotation fixing bracket 22 and the cable connecting ring 38, the twisting of the cable connecting ring 38 in conjunction with the vertical movement of the cable 36 and Functions to prevent twisting.
도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 케이블 지지대의 동작을 설명한다.2 to 4 will be described the operation of the cable support of the robot according to an embodiment of the present invention.
먼저, 로봇의 상하, 좌우 회전 동작으로 로봇 작업영역 범위 내에서 플랙시블하게 움직이면, 로봇의 일단에 연결되는 케이블(36)도 따라 움직이게 된다. 케이블(36)의 상하 움직임에 의한 케이블(36) 뒤틀림 및 꼬임은 인장 스프링(34)의 유연성에 의해 방지된다. 한편, 로봇의 좌우 회전에 의한 케이블(36) 뒤틀림 및 꼬임은 케이블 회전 브라켓(26)의 좌우 회전에 의하여 케이블(36) 뒤틀림 및 꼬임을 방지하게 된다.First, when the robot moves flexibly within the robot work area by vertically and horizontally rotating the robot, the cable 36 connected to one end of the robot is also moved. Twisting and twisting of the cable 36 by the up and down movement of the cable 36 is prevented by the flexibility of the tension spring 34. On the other hand, twisting and twisting of the cable 36 by the left and right rotation of the robot is prevented from twisting and twisting the cable 36 by the left and right rotation of the cable rotation bracket 26.
따라서, 본 발명의 실시예는 로봇의 상하 좌우 회전 동작에 의하여 케이블(36)과 케이블 지지대의 결합부가 뒤틀림 및 꼬임이 방지되어 케이블(36) 단선현상이 발생하지 않게 되며, 종래 기술에서와 같이 케이블(36) 단선에 의한 장비 가동이 중단되거나, 케이블(36) 적정 재고를 상시 보유하는 문제를 해소할 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, the coupling part of the cable 36 and the cable support is prevented from twisting and twisting by the vertical and horizontal rotation of the robot, so that the disconnection of the cable 36 does not occur, as in the conventional art. (36) It is possible to solve the problem that the operation of the equipment due to disconnection is stopped or the proper inventory of the cable 36 is always maintained.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 로봇의 케이블 지지대는 로봇의 동작에 따라 케이블이 단선 되는 것을 미연에 방지하여 생산성 증대 및 장비 신뢰성을 확보할 수 있으며, 케이블 적정 재고 보유를 감소시켜 원가를 절감할 수 있는 효과가있다.As described above, the cable support of the robot according to the present invention can prevent the cable from being disconnected according to the operation of the robot, thereby increasing productivity and securing the reliability of the equipment, and reducing the cost by reducing the proper inventory of the cable. That is effective.
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