KR100404958B1 - Fixing device of coil type wire bunch - Google Patents

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Abstract

본 발명은 코일형 전선 다발을 이송 적치하는 시스템에서 코일형 전선 다발의 내경을 고정하는 장치에 관한 것으로, 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for fixing the inner diameter of the coil-type wire bundle in a system for transporting and stacking the coil-type wire bundle, and stretches in all directions to stretch and grip the gripper and the gripper for pressing and fixing the inner diameter of the coil-type wire bundle. It consists of a lower flange supporting the driving unit and the fixing device, and an upper flange portion for cushioning the shock applied to the fixing device, and a robot arm connecting the upper flange and the expensive mobile robot on the upper part of the conveying system. The present invention relates to a device for fixing a coil-type wire bundle, which can easily transport the wire bundle by pressing and fixing the inner diameter of the wire bundle.

Description

코일형 전선 다발의 고정 장치{Fixing device of coil type wire bunch}Fixing device of coil type wire bunch}

본 발명은 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치에 관한 것이다.The present invention provides a gripper for compressing and fixing the inner diameter of the coil-type wire bundle and stretched in all directions, a lower flange for supporting the drive unit and the fixing device for stretching and gripping the gripper, and an upper flange portion for cushioning the shock applied to the fixing device. It consists of a robot arm that connects between the upper flange and the expensive mobile robot on the upper part of the conveying system, and secures the coiled wire bundle to easily transport the wire bundle by compressing and fixing the inner diameter of the coiled wire bundle by stretching the gripper. Relates to a device.

일반적으로 전선 완제품은 보빈에 감기거나 코일형으로 감겨서 다발을 형성하게 되며, 코일형으로 감겨지는 경우에는 전선 자체만으로 도넛 형태인 전선 다발을 형성하게 되며 도넛 형태로 감겨진 코일형 전선 다발의 완제품은 출하를 위해 이송되어 적치대 위에 적치되게 된다. 코일형 전선 다발의 완제품을 적치대로 이송하는 것으로는 지게차나 호이스트 등을 보조 도구로 사용하는 수작업으로 이송하는 방법이 있지만 이송 속도나 소요되는 노력 및 이송 능률을 감안할 때 지게차나 호이스트 등의 보조 도구를 활용한다 하더라도 전선 제조 공장이나 물류센터 등 코일형 전선 다발을 다량으로 취급하는 현장에서는 실제로 적용하기가 매우 곤란하다.In general, the finished wire is wound on the bobbin or wound in a coil form to form a bundle, and when the coil is wound in a coil form, a donut-shaped wire bundle is formed only by the wire itself. Is transported for shipment and deposited on the loading stand. The transfer of the finished product of the bundle of coiled wires to the proper time is a method of manually transporting the forklift or the hoist as an auxiliary tool. Even if it is utilized, it is very difficult to apply practically in the field that handles a large quantity of coil type wire bundles such as wire manufacturing plant or distribution center.

따라서 코일형 전선 다발을 다량으로 취급하는 현장에서는 자동화된 이송 시스템을 적용하여 코일형 전선 다발을 이송 적치해야 한다. 종래의 이송 시스템은 시스템의 상부에 형성된 레일을 따라 이동하는 고가 이동 로봇과, 상기 고가 이동 로봇의 하부에는 코일형 전선 다발이 적치되는 포크 장치와, 상기 포크 장치와 고가 이동 로봇을 연결하는 로봇 팔로 이루어지며, 상기 포크 장치는 로봇 팔에 의하여 상승 하강하는 구조이다. 상기 고정 장치는 포크 장치로 이송되는 코일형 전선 다발을 수작업으로 적치한 후에 상기 로봇 팔에 의하여 상승되고 고가 이동 로봇에 의하여 레일을 따라서 목적지로 이동된다.Therefore, in the case of handling a large quantity of coiled wire bundles, an automated transfer system should be applied to transfer and stack the coiled wire bundles. The conventional transport system includes an expensive mobile robot that moves along a rail formed at an upper portion of the system, a fork device having a coiled wire bundle loaded thereon, and a robot arm that connects the fork device and the expensive mobile robot to a lower portion of the expensive mobile robot. It is made, the fork device is a structure that is raised and lowered by the robot arm. The holding device is manually lifted up by the robotic arm after the coiled wire bundles are transported to the fork device and moved by the elevated mobile robot along the rail to the destination.

상기 코일형 전선 다발의 고정 장치는 코일형 전선 다발을 포크 장치에 수작업으로 적재해야 되기 때문에 인력과 시간이 많이 소요되며, 포크 장치의 지지 중심점과 코일형 전선 다발의 무게 중심이 일치하지 않으므로 포크 장치가 파괴될 가능성이 크며, 포크 장치가 코일 다발의 하부를 지지하는 형식이므로 제한된 규격의 코일 다발만 적재 가능하다는 문제점이 있다.The fixing device of the coil-type wire bundles requires a lot of manpower and time since the coil-type wire bundles must be manually loaded in the fork device, and the fork device is not the same as the center of gravity of the fork device and the center of gravity of the coil-type wire bundles. Is likely to be destroyed, and because the fork device supports the lower portion of the coil bundle, there is a problem that only a limited bundle of coil bundles can be loaded.

본 발명의 목적은 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to stretch in all directions to grip the inner diameter of the bundle of coiled wire and to secure the gripper and the lower portion for supporting the fixing device and the drive unit for stretching the gripper and the upper flange to cushion the shock applied to the fixing device And a robot arm that connects the upper flange and the expensive mobile robot at the upper part of the transfer system. The coil-type wire bundle makes it easy to transfer the wire bundle by compressing and fixing the inner diameter of the coil-type wire bundle by stretching the gripper. It is to provide a fixing device of.

도 1은 본 발명의 고정 장치의 상세도1 is a detailed view of the fixing device of the present invention

도 2는 본 발명의 고정 장치의 전체 구조도2 is an overall structural diagram of a fixing device of the present invention

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 로봇 팔 3 : 전선 다발1: robot arm 3: wire bundle

4 : 그리퍼 5 : 패드4: gripper 5: pad

6 : 에어 실린더 7 : 피스톤6: air cylinder 7: piston

8 : 링크 9 : 하부 플랜지8 link 9: lower flange

10 : 완충 스프링 11 : 지지축10 buffer spring 11: support shaft

12 : 상부 플랜지 13 : 센서부12: upper flange 13: sensor

14 : 지지관 15 : 고가 이동 로봇14: support tube 15: expensive mobile robot

16 : 레일 18 : 이송 장치16 rail 18 conveying device

도면과 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.도 1은 본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치의 상세 구조를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치의 전체적인 구조를 도시한 것이다.코일형 전선 다발(3)의 고정 장치(18)의 하부에는 링크(8)에 의하여 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 수 있는 복수개 이상의 그리퍼(4)가 형성된다. 상기 복수개 이상의 그리퍼(4)는 원주상에서 서로 동일한 각도로 형성되며, 코일형 전선 다발(3)의 내경에 대한 압착력과 육면체 형상인 고정 장치(18)의 구조를 감안할 때 그리퍼 장치에 형성된 그리퍼(4)의 수효는 4개인 것이 바람직하다. 그리퍼(4)가 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 때 상기 그리퍼(4) 및 전선 다발(3)에 가해지는 충격을 완화하고 광범위한 규격의 전선 다발(3)을 압착하여 고정할 수 있도록 그리퍼(4)의 전선 다발과의 접촉 면은 완충용 패드(5)가 형성된다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail with reference to the drawings and embodiments. Fig. 1 shows a detailed structure of a fixing device for a coiled wire bundle according to the present invention, and Fig. 2 shows the fixing of a coiled wire bundle according to the present invention. The overall structure of the device is illustrated. The lower portion of the fixing device 18 of the coil-type wire bundle 3 is stretched in all directions by the link 8 to compress and fix the inner diameter of the coil-type wire bundle 3. A plurality of grippers 4 which can be formed are formed. The plurality of grippers 4 are formed at the same angle to each other on the circumference, and the gripper 4 formed in the gripper device in consideration of the compression force against the inner diameter of the coil-shaped wire bundle 3 and the structure of the fixing device 18 having a hexahedron shape. It is preferable that the number of) is four. When the gripper 4 compresses and fixes the inner diameter of the wire bundle 3, the shock applied to the gripper 4 and the wire bundle 3 can be alleviated, and the wire bundle 3 of a wide range can be compressed and fixed. So that the contact surface with the wire bundle of the gripper 4 is formed with a buffer pad (5).

그리퍼 장치의 내경에는 그 일측 단부가 그리퍼(4)와 연결되고 타측 단부가 피스톤에 연결되어 그리퍼(4)를 신축시키는 링크(8)와, 상기 링크(8)가 그 외경에 형성되고 그 축이 에어 실린더(6)의 내부를 따라 이동하는 피스톤(7)과, 상기 피스톤(7)의 축이 그 내부를 따라 슬라이드되는 에어 실린더(6)로 이루어지는 구동부가 형성된다.In the inner diameter of the gripper device, a link 8 having one end thereof connected to the gripper 4 and the other end connected to the piston to expand and contract the gripper 4 is formed, and the link 8 is formed at an outer diameter thereof. A driving portion is formed, which consists of a piston 7 moving along the interior of the air cylinder 6 and an air cylinder 6 in which the shaft of the piston 7 slides along the interior thereof.

구동부의 상부에는 고정 장치(18)의 골격을 이루며 고정 장치(18)를 지지하는 하부 플랜지(9)가 형성된다.In the upper part of the drive unit, a lower flange 9 is formed, which forms a skeleton of the fixing device 18 and supports the fixing device 18.

하부 플랜지(9)의 상부에는 로봇 팔(1)에 의하여 고정 장치(18)가 하강될 때 고정 장치(18)에 가해지는 충격을 완화하는 복수개 이상의 완충 스프링(10)과, 상기 완충 스프링(10)의 내부에 형성되며 완충 스프링(10)을 지지하는 지지축(11)과, 상기 로봇 팔(1)의 일측 단부가 형성된 상부 플랜지(12)로 이루어지는 상부 플랜지부가 형성된다.On the upper part of the lower flange 9, a plurality of buffer springs 10 for mitigating the shock applied to the fixing device 18 when the fixing device 18 is lowered by the robot arm 1, and the buffer spring 10 ) Is formed inside the support shaft (11) for supporting the buffer spring (10), and an upper flange portion consisting of an upper flange (12) formed with one end of the robot arm (1).

상부 플랜지부의 상부에는 그 일측 단부가 상부 플랜지(12)에 형성되고 그 그 타측 단부가 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)에 수납되어 상부 플랜지(12)와 고가 이동 로봇(15) 사이를 연결하며, 상기 고가 이동 로봇(15)으로부터의 제어 신호에 의하여 상부 플랜지(12)를 상승 하강시키는 로봇 팔(1)이 형성된다.One upper end of the upper flange portion is formed in the upper flange 12 and the other end thereof is accommodated in the support tube 14 of the expensive mobile robot 15 so that the upper flange 12 and the expensive mobile robot 15 The robot arm 1 is formed to connect the two, and to raise and lower the upper flange 12 by a control signal from the expensive mobile robot 15.

또한 고가 이동 로봇(15)에 연결되어 고정 장치(18)의 상승 또는 하강 거리를 상기 고가 이동 로봇(15)에 전달하며, 고정 장치(18)가 설정된 거리 이상 이동하면 고가 이동 로봇(15)의 작동을 일시 정지시킬 수 있는 센서부(13)가 형성된다.In addition, it is connected to the expensive mobile robot 15 to transfer the rising or lowering distance of the fixed device 18 to the expensive mobile robot 15, if the fixed device 18 is moved more than the set distance of the expensive mobile robot 15 A sensor unit 13 is formed that can pause the operation.

고정 장치(18)의 이동 경로 및 그리퍼(4)의 신축 거리 등의 자료를 설정하고 고가 이동 로봇(15)에 입력한다. 고정 장치(18)가 이송될 코일형 전선 다발(3)의 상부에 위치하면 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 하강되고, 이에 따라 고정 장치(18)가 하강됨으로서 고정 장치(18)의 그리퍼(4)가 전선 다발(3)의 내경으로 들어간다. 그리퍼(4)가 코일 다발(3)의 내경으로 들어가면 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)으로부터 로봇 팔(1)이 하강되고 이어 상부 플랜지(12)와 하부 플랜지(9)와 피스톤(7)이 차례로 하강하게 된다. 피스톤(7)이 하강되면 상기 피스톤(7)의 외경에 형성된 링크(8)가 신장됨으로서 상기 링크(8)와 연결된 그리퍼(4)가 신장되면서 코일형 전선 다발(3)의 내경을 사방에서 압착하여 고정한다. 전선 다발(3)의 내경이 그리퍼(4)에 의해 고정되면 고가 이동 로봇(15)의 지지관이 일정한 위치까지 상승되기 때문에 고정 장치(18)가 그대로 상승된다. 고정 장치(18)의 상승이 완료되면 고가 이동 로봇(15)이 레일(16)을 따라 전선 다발(3)을 목적지까지 이송한다. 목적지에서는 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 하강되고 이어 고정 장치(18)가 하강되어 전선 다발(3)이 적치된다. 전선 다발(3)이 적치되면 로봇 팔(1)이 상승되고 이어 상부 플랜지(12)와 하부 플랜지(9)와 피스톤(7)이 차례로 상승하게 된다. 피스톤(7)이 상승되면 상기 피스톤(7)의 외경에 형성된 링크(8)가 수축됨으로서 상기 링크(8)와 연결된 그리퍼(4)가 수축됨에 따라 코일형 전선 다발(3)의 내경에 대한 압착이 해제되어 풀려진다.이어 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 상승됨으로서 고정 장치(18)가 그대로 상승된다.Data such as the movement path of the fixing device 18 and the stretching distance of the gripper 4 are set and input to the expensive mobile robot 15. When the fixing device 18 is positioned above the coiled wire bundle 3 to be transferred, the support tube 14 of the expensive mobile robot 15 is lowered to a certain height, and thus the fixing device 18 is lowered to fix it. The gripper 4 of the device 18 enters the inner diameter of the wire bundle 3. When the gripper 4 enters the inner diameter of the coil bundle 3, the robot arm 1 is lowered from the support tube 14 of the expensive mobile robot 15, followed by the upper flange 12, the lower flange 9, and the piston ( 7) will descend in this order. When the piston 7 is lowered, the link 8 formed in the outer diameter of the piston 7 is extended so that the gripper 4 connected to the link 8 is stretched, thereby compressing the inner diameter of the coil-shaped wire bundle 3 from all directions. To fix it. When the inner diameter of the electric wire bundle 3 is fixed by the gripper 4, since the support tube of the expensive mobile robot 15 is raised to a fixed position, the fixing device 18 is raised as it is. When the ascent of the fixing device 18 is completed, the expensive mobile robot 15 transfers the wire bundle 3 along the rail 16 to the destination. At the destination, the support pipe 14 of the expensive mobile robot 15 is lowered to a certain height, and then the fixing device 18 is lowered to store the wire bundle 3. When the wire bundle 3 is loaded, the robot arm 1 is raised, and then the upper flange 12, the lower flange 9, and the piston 7 are sequentially raised. When the piston 7 is raised, the link 8 formed at the outer diameter of the piston 7 is contracted, so that the gripper 4 connected to the link 8 is contracted, thereby compressing the inner diameter of the coiled wire bundle 3. The fixing device 18 is raised as it is, as the support pipe 14 of the expensive mobile robot 15 is raised to a constant height.

본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치는 전 방향으로 신축되는 복수개 이상의 그리퍼를 사용하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하기 때문에 코일형 전선 다발을 인력과 시간이 소요되지 않고 용이하게 고정하여 이송할 수 있으며 코일형 전선 다발의 이송 과정에서 고정 장치의 손상 가능성이 방지되며 코일형 전선 다발을 규격에 관계없이 고정하여 이송할 수 있다.The fixing device for the coiled wire bundle according to the present invention uses a plurality of grippers that are stretched in all directions to press and fix the inner diameter of the coiled wire bundle so that the coiled wire bundle is easily fixed without manpower and time. The possibility of damage of the fixing device is prevented during the transfer of the coiled wire bundle, and the coiled wire bundle can be fixed and transferred regardless of the specification.

Claims (3)

코일형 전선 다발을 이송 적치하는 시스템에 있어서,In a system for transferring and stacking a bundle of coiled wires, 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 수 있는 그리퍼(4)와, 에어 실린더(6)와 그 축이 상기 에어 실린더(6)의 내부를 따라 이동하는 피스톤(7)과 상기 피스톤(7)의 외경과 그리퍼(4)를 연결하는 링크(8)로 구성된 구동부와, 상기 구동부의 상부에 형성되어 고정 장치(18)를 지지하는 하부 플랜지(9)와, 고정 장치(18)에 가해지는 충격을 완화하는 완충 스프링(10)과 상기 완충 스프링(10)을 지지하는 지지축(11)과 상부 플랜지(12)로 구성된 상부 플랜지부와, 상기 상부 플랜지(12)와 고가 이동 로봇(15) 사이를 연결하는 로봇 팔(1)로 구성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.A gripper 4 which is stretched in all directions and is capable of pressing and fixing the inner diameter of the coil-shaped wire bundle 3, and a piston in which the air cylinder 6 and its shaft move along the inside of the air cylinder 6 ( 7) and a drive unit consisting of a link 8 connecting the outer diameter of the piston 7 and the gripper 4, a lower flange 9 formed on the drive unit to support the fixing device 18, and fixed thereto. An upper flange portion consisting of a buffer spring 10 for alleviating the shock applied to the device 18, a support shaft 11 for supporting the buffer spring 10, and an upper flange 12, and the upper flange 12 And a robot arm (1) for connecting between the elevated mobile robot (15). 제 1 항에 있어서, 고가 이동 로봇(15)에 연결되어 상기 고가 이동 로봇(15)에 고정 장치(18)의 상승 및 하강 거리를 전달하는 센서부(13)가 형성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.2. The coil type according to claim 1, wherein a sensor unit (13) is connected to the high moving robot (15) to transmit the rising and falling distances of the fixing device (18) to the high moving robot (15). Fixation of wire bundles. 제 1 항에 있어서, 그리퍼(4)의 전선 다발(3)과의 접촉 면은 완충용 패드(5)가 형성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.2. A device according to claim 1, characterized in that the contact surface with the wire bundle (3) of the gripper (4) is formed with a buffer pad (5).
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