KR100397985B1

KR100397985B1 - Moving carrier system

Info

Publication number: KR100397985B1
Application number: KR10-2001-0033805A
Authority: KR
Inventors: 황우동
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2001-06-15
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2003-09-19
Also published as: KR20020095639A

Abstract

차체 양산라인에서 차체부품을 각 공정으로 이송하는 각각의 캐리어가 개별 구동되도록 함과 동시에, 시스템 설치공간의 제약을 덜 받도록 하여 설치시 작업성을 향상시킬 수 있도록 하는 이송 캐리어 시스템을 제공할 목적으로,In order to provide a transport carrier system that allows individual carriers to transfer the body parts to each process in a body mass production line, and to improve workability during installation by being less constrained by the system installation space. ,

작업실 바닥면 상에서 각 작업공정을 연결하여 구성되는 좌,우측 가이드 레일과; 상기 작업실 바닥면 상에서 상기 좌,우측 가이드 레일을 따라 각 작업공정을 연결하도록 일측 가이드 레일의 외측방에 구성되며, 상단면 상에는 기어치가 형성되는 기어 프레임과; 하부 내측에 다수개의 롤러가 장착되어 상기 좌,우측 가이드 레일 상에 안착되며, 상단면 상에는 작업부품을 클램핑하기 위한 다수개의 클램핑수단을 구비하는 캐리어와; 상기 캐리어의 하단면 상의 일측에 장착되며, 상기 기어 프레임의 기어치에 치합되는 기어부재가 회전축을 통하여 연결되는 구동모터와; 상기 기어 프레임의 외측면에 길이방향을 따라 설치되어 일단이 컨트롤 유닛과 연결되는 통신용 바아와; 상기 통신용 바아와 이웃하여 기어 프레임의 외측면에 길이방향을 따라 설치되어 일단이 전원단자와 연결되는 전원용 바아와; 상기 기어 프레임에 대응하는 캐리어의 측단면 일측에 고정 브라켓을 통하여 장착된 상태로 상기 기어부재의 기어치를 검출하여 그 신호를 출력하는 위치센서와; 상기 고정 브라켓의 일측에 장착된 상태로 상기 클램핑수단 및 구동모터에 전원을 공급할 수 있도록 이와 전기적으로 연결되며, 상기 전원용 바아에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 구성되는 전원용 슬라이더와; 상기 고정 브라켓의 일측에 장착된 상태로 상기 위치센서로부터 검출신호를 입력받아 컨트롤 유닛에 전달할 수 있도록 상기 위치센서와 전기적으로 연결되며, 상기 통신용 바아에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 구성되는 통신용 슬라이더를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이송 캐리어 시스템을 제공한다.Left and right guide rails configured to connect the respective work processes on the floor of the work room; A gear frame configured at an outer side of one side guide rail to connect each work process along the left and right guide rails on the bottom surface of the work room, and having gear teeth formed on the top surface; A carrier having a plurality of rollers mounted on a lower side thereof and seated on the left and right guide rails, the carrier having a plurality of clamping means for clamping a work part on an upper surface thereof; A drive motor mounted on one side of the lower surface of the carrier and connected to a gear member of the gear frame through a rotating shaft; A communication bar installed at an outer surface of the gear frame in a longitudinal direction and having one end connected to the control unit; A power supply bar adjacent to the communication bar and installed along the longitudinal direction on the outer surface of the gear frame and having one end connected to the power supply terminal; A position sensor which detects a gear value of the gear member and outputs a signal thereof while being mounted on one side surface of the carrier corresponding to the gear frame through a fixing bracket; A power supply slider which is electrically connected to the clamping means and the driving motor in a state of being mounted on one side of the fixing bracket, and is configured to be slidably in contact with the power bar; A communication slider which is electrically connected to the position sensor so as to receive a detection signal from the position sensor and transmits the detection signal from the position sensor to the control unit while being mounted on one side of the fixing bracket, and is slidably in contact with the communication bar. It provides a transfer carrier system comprising a.

Description

Transport Carrier System {MOVING CARRIER SYSTEM}

본 발명은 이송 캐리어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차체 양산라인에서 차체패널을 각 공정으로 이송하는 이송 캐리어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer carrier system, and more particularly to a transfer carrier system for transferring the vehicle body panel to each process in the vehicle body mass production line.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산라인 내에서 2 내지 3만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다.In general, until the automobile manufacturer to produce the car is made by assembling 2 to 30,000 parts through a number of assembly and welding processes in all production lines.

이러한 차량의 양산라인에서는 차체의 조립작업을 위한 각 작업공정이 상호간에 이송 캐리어 시스템을 통하여 연결되어 작업부품들을 공급받도록 이루어 각 공정의 자동화를 도모함으로서, 작업공정을 효율적으로 관리하고 있다.In the mass production line of the vehicle, each work process for assembling the vehicle body is connected to each other through a transfer carrier system to supply work parts, thereby automating each process, thereby efficiently managing the work process.

이러한 공장 자동화의 추세에 발맞추어 상기한 이송 캐리어 시스템도 그 효과적인 운용 및 관리를 위하여 계속적으로 연구 및 개발되고 있으며, 종래의 용접라인에서의 이송 캐리어 시스템을 간단히 살펴보면, 도 3과 도 4에서 도시한 바와 같이, 베이스 프레임(101) 상에 지지빔(103)을 통하여 설치되는 좌우측 가이드 레일(105,107)과, 상기 양측 가이드 레일(105,107) 상에 안착되는 다수개의 롤러(109)가 양측면에 장착되는 캐리어(111)와, 상기 캐리어(111)상에서 다수개 구성되어 차체패널(미도시) 등의 작업부품을 클램핑하는 클램핑 지그(113)와, 상기 캐리어(111)의 하부에서 상기 가이드 레일(105,107)을 따라 그 내측에 구성되며, 일측면에 랙(115)이 형성되는 트랜스퍼(117)와, 상기 베이스 프레(101)임 상의 일측에 고정되어 회전 구동하며, 상기 트랜스퍼(117)의 랙(115)에 치합되는 피니언(119)이 회전축에 장착되는 구동모터(121)와, 상기 트랜스퍼(117)의 상단면상의 일측에 상향하여 장착되며 상기 캐리어(111)의 정위치를 확인하는 정위치 실린더(123)를 포함하여 구성된다.In line with the trend of factory automation, the transfer carrier system is continuously researched and developed for its effective operation and management, and a brief description of the transfer carrier system in the conventional welding line is illustrated in FIGS. 3 and 4. As described above, a carrier on which the left and right guide rails 105 and 107 installed on the base frame 101 through the support beams 103 and the plurality of rollers 109 mounted on the both guide rails 105 and 107 are mounted on both sides. (111), a plurality of clamping jig 113 is configured on the carrier 111 to clamp work parts such as a body panel (not shown), and the guide rail (105, 107) in the lower portion of the carrier 111 It is configured on the inner side, the transfer 117 is formed on one side of the rack 115 and the base frame 101 is fixed to one side of the base and rotationally driven, the rack 115 of the transfer 117 Pinion 119 to be engaged with the drive motor 121 is mounted to the rotating shaft, and the upright cylinder (1) mounted upward on one side on the upper end surface of the transfer 117 and confirms the exact position of the carrier 111 ( 123).

그러나 상기한 바와 같은 종래의 이송 캐리어 시스템은 상기 캐리어를 이송하는 트랜스퍼의 설치공간을 확보하기 위하여 별도로 피트(PIT)공사를 하여야 하며, 트랜스퍼 고장시에는 전라인이 일체로 정지하게 되는 등의 문제점을 내포하고 있다.However, the conventional transport carrier system as described above has to separately perform a PIT construction in order to secure the installation space of the transfer for transporting the carrier. It is implicated.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차체 양산라인에서 차체부품을 각 공정으로 이송하는 각각의 캐리어가 개별 구동되도록 함과 동시에, 시스템 설치공간의 제약을 덜 받도록 하여 설치시 작업성을 향상시킬 수 있도록 하는 이송 캐리어 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the present invention was created in order to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention is to allow the individual carriers for transporting the car body parts to each process in the car body mass production line, and at the same time, the system installation space It is to provide a transport carrier system that can be improved in the workability at the installation to lessen the constraints of the.

도 1은 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템의 측면 구성도이다.1 is a side view of a transfer carrier system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템의 정단면 구성도이다.2 is a front sectional configuration diagram of a transport carrier system according to the present invention.

도 3은 종래 기술에 따른 이송 캐리어 시스템의 측면 구성도이다.3 is a side view of a transfer carrier system according to the prior art.

도 4는 종래 기술에 따른 이송 캐리어 시스템의 정단면 구성도이다.4 is a front sectional configuration diagram of a transfer carrier system according to the prior art.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템은 작업실 바닥면 상에서 각 작업공정을 연결하여 구성되는 좌,우측 가이드 레일과; 상기 작업실 바닥면 상에서 상기 좌,우측 가이드 레일을 따라 각 작업공정을 연결하도록 일측 가이드 레일의 외측방에 구성되며, 상단면 상에는 기어치가 형성되는 기어 프레임과; 하부 내측에 다수개의 롤러가 장착되어 상기 좌,우측 가이드 레일 상에 안착되며, 상단면 상에는 작업부품을 클램핑하기 위한 다수개의 클램핑수단을 구비하는 캐리어와; 상기 캐리어의 하단면 상의 일측에 장착되며, 상기 기어 프레임의 기어치에 치합되는 기어부재가 회전축을 통하여 연결되는 구동모터와; 상기 기어 프레임의 외측면에 길이방향을 따라 설치되어 일단이 컨트롤 유닛과 연결되는 통신용 바아와; 상기 통신용 바아와 이웃하여 기어 프레임의 외측면에 길이방향을 따라 설치되어 일단이 전원단자와 연결되는 전원용 바아와; 상기 기어 프레임에 대응하는 캐리어의 측단면 일측에 고정 브라켓을 통하여 장착된 상태로 상기 기어부재의 기어치를 검출하여 그 신호를 출력하는 위치센서와; 상기 고정 브라켓의 일측에 장착된 상태로 상기 클램핑수단 및 구동모터에 전원을 공급할 수 있도록 이와 전기적으로 연결되며, 상기 전원용 바아에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 구성되는 전원용 슬라이더와; 상기 고정 브라켓의 일측에 장착된 상태로 상기 위치센서로부터 검출신호를 입력받아 컨트롤 유닛에 전달할 수 있도록 상기 위치센서와 전기적으로연결되며, 상기 통신용 바아에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 구성되는 통신용 슬라이더를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Transport carrier system according to the present invention for achieving the above object is the left and right guide rails are configured by connecting each work process on the floor of the work room; A gear frame configured at an outer side of one side guide rail to connect each work process along the left and right guide rails on the bottom surface of the work room, and having gear teeth formed on the top surface; A carrier having a plurality of rollers mounted on a lower side thereof and seated on the left and right guide rails, the carrier having a plurality of clamping means for clamping a work part on an upper surface thereof; A drive motor mounted on one side of the lower surface of the carrier and connected to a gear member of the gear frame through a rotating shaft; A communication bar installed at an outer surface of the gear frame in a longitudinal direction and having one end connected to the control unit; A power supply bar adjacent to the communication bar and installed along the longitudinal direction on the outer surface of the gear frame and having one end connected to the power supply terminal; A position sensor which detects a gear value of the gear member and outputs a signal thereof while being mounted on one side surface of the carrier corresponding to the gear frame through a fixing bracket; A power supply slider which is electrically connected to the clamping means and the driving motor in a state of being mounted on one side of the fixing bracket, and is configured to be slidably in contact with the power bar; A communication slider configured to be electrically connected to the position sensor so as to receive a detection signal from the position sensor and transmit the detection signal to the control unit while mounted on one side of the fixing bracket, and to be slidably in contact with the communication bar. It is characterized by comprising.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention that can specifically realize the above object will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템의 측면 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템의 정단면 구성도로서, 본 발명에 따른 이송 캐리어 시스템의 구성은, 작업실 바닥면(1) 상에서 각 작업공정을 연결하여 좌,우측 가이드 레일(3,5)이 소정 간격만큼 벌어진 상태로 구성된다.1 is a side configuration diagram of a transfer carrier system according to the present invention, Figure 2 is a front sectional configuration diagram of the transfer carrier system according to the present invention, the configuration of the transfer carrier system according to the present invention, the work room bottom surface (1) By connecting the respective work processes on the left and right guide rails (3, 5) is configured in a state opened by a predetermined interval.

또한, 상기 작업실 바닥면(1) 상에서 상기 좌,우측 가이드 레일(3,5)과 함께, 각 작업공정을 연결하도록 상기 좌측 가이드 레일(3)의 외측방에 기어 프레임(7)을 구성하는데, 이 기어 프레임의 상단면 상에는 기어치(9)가 형성된다.In addition, the gear frame 7 is configured on the outside of the left guide rail 3 to connect the respective work processes together with the left and right guide rails 3 and 5 on the work room bottom surface 1. The gear tooth 9 is formed on the top surface of this gear frame.

그리고 하부 내측에 4개의 롤러(11)가 장착된 캐리어(13)가 상기 좌,우측 가이드 레일(3,5) 상에 안착되며, 이 캐리어(13)의 상단면 상에는 작업부품을 클램핑하기 위한 다수개의 클램핑수단(15)이 구비된다.And the carrier 13 is mounted on the left and right guide rails (3, 5) with four rollers (11) mounted on the lower inner side, on the upper surface of the carrier (13) a large number for clamping the workpiece Two clamping means 15 are provided.

이때, 상기 클램핑수단(15)은 상기 캐리어(13) 상에 장착되어 전기적인 신호에 따라 작동하는 액츄에이터(17)와, 상기 액츄에이터(17)의 작동로드와 연결되어 링크작동하는 클램퍼(19) 및 이 클램퍼(19)와 함께, 차체부품(21)을 클램핑하도록 상기 캐리어(13) 상에 장착되는 로케이터(23)로 이루어진다.At this time, the clamping means 15 is mounted on the carrier 13, the actuator 17 is operated according to the electrical signal, the clamper 19 is connected to the operating rod of the actuator 17 and the link operation; Together with this clamper 19, it consists of a locator 23 mounted on the carrier 13 to clamp the vehicle body part 21. As shown in FIG.

또한, 상기 캐리어(13)의 하단면 상의 일측에는 구동모터(25)가 일체로 장착되며, 이 구동모터(25)는 그 회전축 선단에 상기 기어 프레임(7)의 기어치(9)에 치합되는 기어부재(27)가 연결된다.In addition, a driving motor 25 is integrally mounted on one side of the lower surface of the carrier 13, and the driving motor 25 is meshed with the gear tooth 9 of the gear frame 7 at the front end of the rotating shaft. The gear member 27 is connected.

여기서, 상기 기어부재(27)는 헬리컬기어로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 기어 프레임(7) 상단의 기어치(9)는 상기 헬리컬기어가 치합되도록 헬리컬 치형을 갖는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니며, 상호 동력전달을 위한 기어 치합 구성이면 그 적이 가능하다.Here, the gear member 27 is preferably made of a helical gear, and the gear tooth 9 on the top of the gear frame 7 preferably has a helical tooth to be engaged with the helical gear, but is not limited thereto. It is possible if the gear mesh configuration for mutual power transmission.

그리고 상기 기어 프레임(7)의 외측면에는 그 길이방향을 따라 통신용 바아(31)가 설치되며, 이 통신용 바아(31)의 일단은 컨트롤 유닛(33)과 연결되어 전기적인 신호를 전달할 수 있도록 한다.And the outer surface of the gear frame 7 is provided with a communication bar 31 along its longitudinal direction, one end of the communication bar 31 is connected to the control unit 33 to transmit an electrical signal. .

또한, 상기 통신용 바아(31)와 이웃하여 기어 프레임(7)의 외측면에 그 길이방향을 따라 전원용 바아(35)가 설치되며, 이 전원용 바아(35)는 그 일단이 전원(37)과 연결되어 상기 클램핑수단(15)의 액츄에이터(17) 및 구동모터(25)에 필요한 전원을 공급하게 된다.In addition, a power supply bar 35 is installed on the outer surface of the gear frame 7 adjacent to the communication bar 31 along its longitudinal direction, and one end of the power supply bar 35 is connected to the power supply 37. The power supply for the actuator 17 and the driving motor 25 of the clamping means 15 is supplied.

여기서, 상기 전원용 바아(35)와 통신용 바아(31)는 전기적인 신호를 전달할 수 있는 도체재질로 이루어지게 된다.Here, the power bar 35 and the communication bar 31 is made of a conductor material capable of transmitting an electrical signal.

그리고 상기 기어 프레임(7)에 대응하는 캐리어(13)의 측단면 일측에는 고정 브라켓(39)이 하향하여 장착되는데, 이 고정 브라켓(39)의 상부 일측에는 상기 기어부재(27)의 기어치를 검출하여 그 신호를 출력하는 위치센서(41)가 장착되는데, 이 위치센서(41)는 펄스신호를 출력하는 포토센서로 이루어지는 것이 바람직하다.A fixing bracket 39 is downwardly mounted on one side surface of the carrier 13 corresponding to the gear frame 7, and a gear value of the gear member 27 is detected on an upper side of the fixing bracket 39. Position sensor 41 for outputting the signal is mounted, this position sensor 41 is preferably made of a photosensor for outputting a pulse signal.

또한, 상기 고정 브라켓(39)의 하부 일측에는 상기 클램핑수단(15)의 액츄에이터(17)에 전원을 공급할 수 있도록 이 각각의 엑츄에이터(17)와 전기적으로 연결되는 전원용 슬라이더(43)가 상기 전원용 바아(31)에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 끼워져 구성된다.In addition, the lower side of the fixing bracket 39, the power supply slider 43 is electrically connected to each of the actuators 17 so as to supply power to the actuator 17 of the clamping means 15, the power supply bar It is comprised by being slidably fitted in the state which contacted (31).

또, 상기 고정 브라켓(39)의 하부 다른 일측에는 상기 위치센서(41)로부터 검출신호를 입력받아 컨트롤 유닛(33)에 전달할 수 있도록 상기 위치센서(41)와 전기적으로 연결되는 통신용 슬라이더(45)가 상기 통신용 바아(35)에 접촉된 상태로 슬라이드 가능하게 끼워져 구성된다.In addition, a communication slider 45 electrically connected to the position sensor 41 so as to receive a detection signal from the position sensor 41 and transmit it to the control unit 33 on the other side of the lower side of the fixing bracket 39. Is slidably fitted in contact with the communication bar 35.

따라서, 상기한 바와 같은 구성을 갖는 이송 캐리어 시스템의 작동은 먼, 상기 캐리어(13)에 작업부품(21)를 로딩한 상태로 각 공정의 컨트롤 유닛(3)으로부터 통신용 바아(35)를 통하여 캐리어 전진신호를 받으면, 상기 구동모터(25)가 구동하여 캐리어(13)를 전진시킨다.Therefore, the operation of the transfer carrier system having the configuration as described above is far from the carrier bar via the communication bar 35 from the control unit 3 of each process with the work piece 21 loaded on the carrier 13. When the forward signal is received, the driving motor 25 is driven to advance the carrier 13.

이때, 상기 위치센서(41)는 기어부재(27)의 기어치를 검출하여 펄스신호를 출력하여 컨트롤 유니(33)에 입력하면, 상기 컨트롤 유닛(33)은 상기 펄스신호를 연산하여 캐리어(13)의 위치를 연산하게 되고, 이에 따른 캐리어(13)의 위치가 도 1에서와 같이, 로봇(47) 등의 작업위치(WP)에 도달하면, 상기 구동모터(25)를 정지시키게 된다.At this time, the position sensor 41 detects the gear value of the gear member 27 and outputs a pulse signal to the control unit 33, the control unit 33 calculates the pulse signal to the carrier 13 The position of the carrier 13 is calculated, and when the position of the carrier 13 reaches the working position WP of the robot 47 or the like as shown in FIG. 1, the driving motor 25 is stopped.

이러한 상태에서, 상기 컨트롤 유닛(33)은 상기 클램핑수단(15)의 액츄에이터(17)에 클램핑신호를 출력하여 이를 작동시킴으로서 작업부품(21, 즉, 차체패널 등)을 클램핑시키고, 이어 로봇 컨트롤 유닛(49)은 로봇(47)을 작동시켜 용접 등의 공정작업을 수행하게 한다.In this state, the control unit 33 outputs the clamping signal to the actuator 17 of the clamping means 15 to operate it, thereby clamping the work part 21 (ie, the body panel, etc.), and then the robot control unit. 49 operates the robot 47 to perform a process such as welding.

상기에서 로봇(47)의 공정작업이 완료되면, 상기 컨트롤 유닛(33)은 로봇 컨트롤 유닛(49)으로부터 작업완료신호를 수신하여 상기 캐리어(13)를 다음공정으로 전진시키기 위한 작동을 수행하게 되는 것이다.When the process work of the robot 47 is completed, the control unit 33 receives an operation completion signal from the robot control unit 49 to perform an operation for advancing the carrier 13 to the next process. will be.

상기한 바와 같이 이루어지는 본 발명의 이송 캐리어 시스템에 의하면, 차체 양산라인에서 차체부품을 각 공정으로 이송하는 각각의 캐리어가 개별 구동되도록 함으로서 라인의 운용이 부분별 유동적으로 수행되어 전라인의 동시 에러를 방지할 수 있으며, 종래 트랜스퍼을 통한 구성을 배제함으로서 이를 설치하기 위한 피트(PIT) 등의 공간제약을 받지 않도록 하여 설치시 작업성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the transfer carrier system of the present invention made as described above, by operating each of the carriers for transferring the body parts to each process in the vehicle body mass production line is operated individually, the operation of the line is carried out in partly fluid to prevent simultaneous error of all lines It is possible to prevent, and by eliminating the configuration through the conventional transfer to avoid the space constraints such as a pit (PIT) for installing it there is an effect to improve the workability during installation.

Claims

In a transport carrier system,

Left and right guide rails configured to connect the respective work processes on the floor of the work room;

A gear frame configured at an outer side of one side guide rail to connect each work process along the left and right guide rails on the bottom surface of the work room, and having gear teeth formed on the top surface;

A carrier having a plurality of rollers mounted on a lower side thereof and seated on the left and right guide rails, the carrier having a plurality of clamping means for clamping a work part on an upper surface thereof;

A drive motor mounted on one side of the lower surface of the carrier and connected to a gear member of the gear frame through a rotating shaft;

A communication bar installed at an outer surface of the gear frame in a longitudinal direction and having one end connected to the control unit;

A power supply bar adjacent to the communication bar and installed along the longitudinal direction on the outer surface of the gear frame and having one end connected to the power supply;

A position sensor which detects a gear value of the gear member and outputs a signal thereof while being mounted on one side surface of the carrier corresponding to the gear frame through a fixing bracket;

A power supply slider which is electrically connected to the clamping means and the driving motor in a state of being mounted on one side of the fixing bracket, and is configured to be slidably in contact with the power bar;

A communication slider electrically connected to the position sensor so as to receive a detection signal from the position sensor in a state of being mounted on one side of the fixing bracket and to be transmitted to a control unit, and configured to slide in contact with the communication bar; ;

Transfer carrier system comprising a.

The method of claim 1, wherein the clamping means

An actuator mounted on the carrier and operating according to an electrical signal;

A clamper connected to an operating rod of the actuator to link operation;

Together with said clamper, a locator mounted on said carrier to clamp body parts.

The method of claim 1, wherein the gear member

And a helical gear having a helical tooth so that the helical gear is engaged with the helical gear.

The method according to claim 1, wherein the position sensor

A transport carrier system comprising a photosensor for outputting a pulse signal.