KR100302798B1

KR100302798B1 - 자동변속기의변속제어장치및그방법

Info

Publication number: KR100302798B1
Application number: KR1019970073352A
Authority: KR
Inventors: 유평환
Original assignee: 이계안; 현대자동차주식회사
Priority date: 1997-12-24
Filing date: 1997-12-24
Publication date: 2001-11-22
Also published as: KR19990053663A

Abstract

본 발명은 자동변속기의 변속제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 차량의 주행상태 따라 차량의 상태가 가변되어 출력되어지는 신호를 인가 받아 해당하는 전기신호를 출력하는 차량 주행상태 감지수단과; 상기 차량 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 판독하여 주행중 가속페달의 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)를 검출하여 상기에서 검출한 터빈의 회전수(Nt)가 해당하는 목표 변속단의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하면 해당하는 듀티 제어신호를 출력하고, 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하기까지 피드 백 제어를 수행하여 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 일정 값의 듀티를 드럽시킨 후 설정된 기준시간이 경과하면 모든 듀티제어를 종료하는 제어 수단과; 상기 제어 수단에서 출력되는 듀티 제어신호에 의해 파워 오프 업 쉬프트 변속을 수행하는 구동 수단을 포함하여 이루어져 있어, 파워 오프 업 쉬프트중 가속페달의 조작에 의해 파워 오프 업 쉬프트중 파워 온 업 쉬프트 변속으로 인한 불규칙한 변속쇼크의 발생 및 그 횟수를 줄임으로써, 자동 변속기의 신뢰성 및 내구성을 향상시키는 효과가 있다.

Description

자동 변속기의 변속제어장치 및 그 방법

본 발명은 자동 변속기의 변속제어장치 및 그 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게 말하자면, 주행중 운전자의 가속페달의 조작에 의해 파워 오프 업 쉬프트 변속중 바로 파워 온 업 쉬프트 변속이 이루어질 때 발생하는 변속쇼크를 방지하기 위한 자동 변속기의 변속제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동 변속기가 장착되어 있는 자동차는, 자동차의 주행 속도와 스로틀 밸브 개도량에 따라 설정되어 있는 변속 범위 안에서 유압을 제어하여 변속기어를 목표 변속단으로 자동 변속시켜 동작될 수 있도록 한다.

따라서 상기와 같이 유압에 따라 동작 상태가 제어되는 자동 변속기가 장착된 자동차는, 해당하는 변속 기어의 동작 상태를 가변시키기 위해 엔진과의 동력을 차단시키는 클러치 페달(clutch pedal)의 동작이 필요치 않으므로 운전자의 운전 피로를 경감시킬 수 있고, 주행중 운전자의 오동작이나 운전미숙 등으로 인한 엔진 스톨(engine stall)이 발생하지 않으므로 초보자일 경우에도 운전 동작을 용이하게 할 수 있다.

상기의 자동 변속기는 토크 컨버터(torque converter)가 엔진(engine)의 회전동력을 변화시키고, 자동차의 운행 상태에 따라 변속 제어 장치에서 인가되는 제어 신호에 의해 솔레노이드 밸브가 제어되어 해당 마찰 요소가 동작될 수 있도록 유압회로를 형성하여 자동 변속 동작을 실행한다.

따라서 상기의 자동 변속기는 운전자의 변속 레버 선택 위치와 차속, 스로틀 밸브의 개도량에 따라 해당되는 제어신호를 출력하고, 상기에 출력된 신호에 의해 해당 솔레노이드 밸브가 구동되어 유압회로의 밸브 포트 변환을 이루고, 그에 따라 오일 펌프로부터 공급되는 유압에 의해 변속기어 메카니즘의 기어단 중 어느 하나의 변속단을 선택하기 위한 작동 마찰 요소의 동작 상태를 제어한다.

클러치와 브레이크로 이루어져 있는 상기의 마찰 요소는 마찰요소의 선택적인 동작에 따라 유성 기어 장치의 작동상태가 전환되어, 적절한 변속비로 가변되어진 후 드라이브 기어로 전달된다.

상기 드라이브 기어로 가변된 동력이 전달되면, 상기의 가변된 동력은 상기 드라이브 기어와 치차 결합된 드리븐 기어에 의해 종감속 기어와 치차 결합된 종동 기어로 전달되어, 바퀴의 회전 동작을 제어하여 안정된 주행상태를 이룬다.

상기한 동작에 의해 자동의 변속되어 구동되는 차량에서 주행중 운전자가 가속페달에서 발을 놓으면 변속패턴의 특성에 의해 제어수단은 파워 오프 업 쉬프트 변속을 수행한다.

상기와 같이 파워 오프 업 쉬프트 변속중 다시 운전자의 가속페달 조작에 위해 변속이 파워 온 업 쉬프트 변속이 이루어지면 종래에는 메모리에 설정된 변속패턴에 의해 변속제어를 수행하였다.

그러나 상기한 종래의 기술은 첨부한 도1에 도시되어 있듯이 운전자의 가속페달 조작에 의해 발생하는 파워 오프 업 쉬프트 변속시간이 길어 파워 온 업 쉬프트 변속이 발생되면 불규칙한 변속쇼크가 발생되어 자동 변속기의 신뢰성이 저하되고, 내구성이 악화되는 문제점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 운전자의 가속페달 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)의 값을 검출하여, 상기 터빈의 회전수(Nt)의 값이 변속 동기완료 시점의 αrpm전에서 파워 오프 업 쉬프트 변속제어를 위한 듀티 제어신호를 출력한 후 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 설정된 기준시간이 경과된 후 모든 듀티제어를 종료함으로써, 파워 오프 업 쉬프트 제어시간을 단축하고 부드럽게 제어하여 변속감이 향상되고, 파워 오프 업 쉬프트중 운전자의 가속페달의 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트중 파워 온 업 쉬프트 변속으로 인한 불규칙한 변속쇼크의 발생이 개선 및 그 횟수를 줄임으로써, 자동 변속기의 변속 신뢰성을 향상되고, 내구성이 향상되는 시켜 효과를 가진 자동 변속기의 변속제어장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

차량의 주행상태 따라 차량의 상태가 가변되어 출력되어지는 신호를 인가 받아 해당하는 전기신호를 출력하는 차량 주행상태 감지수단과;

상기 차량 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 판독하여 주행중 가속페달의 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)를 검출하여 상기에서 검출한 터빈의 회전수(Nt)가 해당하는 목표 변속단의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하면 해당하는 듀티 제어신호를 출력하고, 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하기까지 피드 백 제어를 수행하여 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 일정 값의 듀티를 드럽시킨 후 설정된 기준시간이 경과하면 모든 듀티제어를 종료하는 제어 수단과;

상기 제어 수단에서 출력되는 듀티 제어신호에 의해 파워 오프 업 쉬프트 변속을 수행하는 구동 수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 또 다른 본 발명은,

운전자의 가속페달 조작이 이루어져 스로틀 밸브 개도량이 100%에서 0%로 감소할 때 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되었는가를 판단하는 단계와;

상기에서 변속단을 변속시키기 위한 파워 오프 업 쉬프트 변속제어 요구신호가 출력된 경우, 변속요구 신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단인 3속의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하였는가를 판단하는 단계와;

상기에서 변속요구 신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단의 변속동기완료시점의 αrpm전에 도달한 경우, 메모리에 저장되어 있는 파워 오프 업 쉬프트 변속제어를 위한 초기듀티 및 듀티 기울기, 듀티 출력시간 등을 설정하여 a구간의 초기 필 타임에 해당하는 듀티제어신호를 출력하는 단계와;

상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력완료 되었는가를 판단하는 단계와;

상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력 완료된 경우, b구간의 피드 백 제어를 위한 듀티신호를 출력하는 단계와;

상기 b구간에서 피드 백 제어를 위한 듀티 제어 신호가 출력됨에 따라 상기에서 검출하기 시작한 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속기완료시점에 도달하였는가를 판단하는 단계와;

상기에서 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속동기완료시점에 도달한 경우, b구간의 피드 백 제어를 종료하고, 메모리에 저장되어 있는 C구간의 듀티제어신호를 출력하고 모든 듀티 제어를 종료하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

도1은 종래 자동 변속기의 변속제어시 듀티 제어 패턴도이고,

도2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속제어시 듀티 제어 패턴도이고,

도3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속제어장치 구성 블럭도이고,

도4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기 변속제어방법의 동작 순서도이다.

상기한 목적을 구체적으로 달성하여 실현할 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조로 상세히 설명한다.

첨부한 도3에 도시되어 있듯이 파워 오프 업 쉬프트변속중 가속페달의 조작에 의한 자동 변속기의 변속제어장치 구성은,

차량의 주행상태 따라 차량의 상태가 가변되어 출력되어지는 신호를 인가 받아 해당하는 전기신호를 출력하는 차량 주행상태 감지수단(10)과;

상기 차량 주행상태 감지수단(10)에서 출력되는 신호를 인가 받아 판독하여 주행중 가속페달의 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)를 검출하여 상기에서 검출한 터빈의 회전수(Nt)가 해당하는 목표 변속단의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하면 해당하는 듀티 제어신호를 출력하고, 상기의 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하기까지 피드 백 제어를 수행하여 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 일정 값의 듀티를 드럽시킨 후 설정된 기준시간이 경과하면 모든 듀티제어를 종료하는 제어 수단(20)과;

상기 제어 수단(20)에서 출력되는 듀티 제어신호에 의해 파워 오프 업 쉬프트 변속을 수행하는 구동 수단(30)으로 이루어져 있다.

상기에 있어서, 차량 주행상태 감지수단(10)은,

가속 페달의 동작상태에 연동하여 개폐 상태가 가변되는 스로틀 밸브의 개도 정도를 감지하여 해당 신호를 출력하는 스로틀 밸브 개도 감지부(11)와;

차량의 주행속도를 감지하여 해당 신호를 출력하는 차속 감지부(12)와;

변속기의 입력축과 연결되어 있는 토오크 컨버터의 터빈축의 회전 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 터빈축 회전수 감지부(13)와;

엔진의 동작 상태에 따라 가변되는 크랭크축의 회전 속도를 검출하여 해당하는 신호를 출력하는 엔진 회전수 감지부(14)로 이루어져 있다.

상기한 구성에 의해 이루어진 자동 변속기의 변속제어장치 제어방법을 첨부한 도2와 도4를 참조하여 더욱 상세히 설명한다.

자동 변속기를 장착한 차량에서 예를 들어 변속단을 2속으로 하여 주행중인 차량에서 첨부한 도2에 도시되어 있듯이 운전자의 가속페달 조작이 이루어져 스로틀 밸브 개도량이 100%에서 0%로 감소할 때 제어수단(20)은 변속단을 3속으로 변속시키기 위한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되었는가를 판단한다(S100,S110).

상기에서 변속단을 3속으로 변속시키기 위한 파워 오프 업 쉬프트 변속제어 요구신호가 출력된 경우, 제어 수단(20)은 변속요구 신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단인 3속의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하였는가를 판단한다(S120).

상기에서 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단인 3속의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하였는가를 판단하는 방법은 아래의 산술식에 의해 판단할 수 있다.

Nt ≺ 목표 변속단 기어비 × No + α rpm

(상기에서 Nt는 변속초기에서부터 검출하기 시작한 터빈의 회전수 값이고,

목표 변속단 기어비는 변속하고자하는 목표 변속단의 기어비이고,

No는 현재 주행중인 차량의 차속이고,

α rpm은 가변가능한 변속동기완료시점전의 터빈 회전수값

이다.)

따라서 상기에서 변속요구 신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단인 3속의 변속동기완료시점 αrpm전인 A지점에 도달한 경우, 제어수단(20)은 첨부한 도2에 도시되어 있듯이 메모리에 저장되어 있는 2→3 파워 오프 업 쉬프트 변속제어를 위한 초기듀티 및 듀티 기울기, 듀티 출력시간 등을 설정하여 해당하는 듀티제어 신호로 구동 수단(30)에 출력한다(S130).

상기에서 해당하는 듀티 제어신호를 출력하기 시작함에 따라 제어 수단(20)은 a구간의 초기 필 타임에 해당하는 듀티제어신호를 구동수단(30)에 출력한다(S140).

상기에서 출력되는 a구간의 초기 필 타임과 듀티 초기치는 변속상태에 따라 변경이 가능하다.

따라서 제어수단(20)은 상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력 완료되었는가를 판단한다(S150).

상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력 완료된 경우, 제어수단(20)은 b구간의 듀티제어신호를 출력한다(S160).

단 상기에서 a구간을 종료하기전 제어수단(20)은 터빈의 변화율(

)을 5연산주기로 연산하여 산출하고, 상기에서 산출한 터빈의 변화율(

)을 평균하여 목표 미분치 (

)를 설정한다.

상기에서 산출한 터빈의 변화율(

)을 산출하는 방법은, 전 터빈의 RPM값에서 현재의 터빈의 RPM값을 뺀 결과의 값을 연산주기로 나누어줌으로써 터빈의 변화율(

)을 구할 수 있다.

(상기에서 Nt(n-1)는 전 터빈의 RPM값이고,

Nt(n)는 현재의 터빈의 RPM값이고,

연산주기는 5 연산주기

이다.)

상기 a구간의 듀티를 종료함에 따라 제어수단(20)은 b구간의 듀티를 상기 a구간에서 설정한 목표 미분치(

)에 의해 듀티보정을 수행하며 제어한다.

즉, b구간의 듀티제어를 위해 제어수단(20)은 메모리에 저장되어있는 초기 피드 백 듀티를 차속에 따른 다단계로 분리, 설정하여 상기 a구간에서 설정한 목표 미분치(

)에 의해 듀티보정을 수행하여 피드 백 제어를 실시한다.

Du = Dui + e ⋅ Ki

( 상기에서 Du는 b구간의 피드 백 제어를 위한 실제 듀티값이고,

Dui는 차속에 따라 다단계로 분리된 피드 백 초기 듀티치이고,

e는 목표 미분치(

)에서 실제 미분치(

)를 연산하여 산출한 값이고 (e =

),

Ki는 피드 백 개인값

이다.)

상기와 같이 b구간을 피드 백제어하면 제어 수단(20)은 상기에서 검출한 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속기완료시점에 도달하였는가를 판단한다(S170).

Nt < 목표 변속단의 기어비 × 차속(No')

이다.

따라서 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속동기완료시점에 도달한 경우, 제어수단(20)은 b구간의 피드 백 제어를 종료하고, 메모리에 저장되어 있는 C구간의 듀티제어를 수행한다(S180).

상시에서 C구간의 듀티제어를 수행하는 방법은, b구간의 피드 백 듀티제어가 종료된 시점에서 5%의 듀티값을 드럽(Drop)시킨 후 일정시간동안 일정한 기울기로 듀티를 감소시킨 후 모든 듀티제어를 종료한다.

상기한 실시예는 가장 바람직한 실시예를 설명한 것으로써, 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 실시예로부터 용이하게 설명할 수 있는 것도 본 발명에 포함된다.

이상에서와 같이 본 발명의 실시예서 운전자의 가속페달 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)의 값을 검출하여, 상기 터빈의 회전수(Nt)의 값이 변속 동기완료 시점의 αrpm전인 A지점에서 파워 오프 업 쉬프트 변속제어를 위한 듀티 제어신호를 출력한 후 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하기까지 피드 백 제어를 수행하고, 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 일정 값의 듀티를 드럽시킨 후 설정된 기준시간이 경과하면 모든 듀티제어를 종료함으로써, 파워 오프 업 쉬프트 제어시간을 단축하고 부드럽게 제어하여 변속감이 향상되고, 파워 오프 업 쉬프트중 운전자의 가속페달의 조작에 의한 이 줄어들어 파워 오프 업 쉬프트중 파워 온 업 쉬프트 변속으로 인한 불규칙한 변속쇼크의 발생이 개선 및 그 횟수를 근원적으로 줄임으로써, 자동 변속기의 변속 신뢰성을 향상되고, 내구성이 향상되는 효과를 가진 자동 변속기의 변속제어장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

Claims

자동 변속기를 장착한 차량에 있어서,

가속 페달의 동작상태에 연동하여 개폐상태가 가변되는 스로틀 밸브의 개도정도를 감지하여 해당 신호를 출력하는 스로틀 밸브 개도 감지부와, 차량의 주행속도를 감지하여 해당 신호를 출력하는 저속 감지부와, 변속기의 입력축과 연결되어 있는 토오크 컨버터의 터빈측의 회전 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 터빈축 회전축 터빈축 회전수 감지부와, 엔진의 동작상태에 따라 가변되는 크랭크축의 회전속도를 검출하여 해당하는 신호를 출력하는 엔진 회전수 감지부를 포함하여 차량의 주행상태 따라 차량의 상태가 가변되어 출력되어지는 신호를 인가받아 해당하는 전기 신호를 출력하는 차량 주행상태 감지수단과;

상기 차량 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 인가 받아 판독하여 주행중 가속페달의 조작에 의한 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되면 터빈의 회전수(Nt)를 검출하여 상기에서 검출한 터빈의 회전수(Nt)가 해당하는 목표 변속단의 변속동기완료시점 αrpm전에 도달하면 해당하는 듀티 제어신호를 출력하고, 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하기까지 피드 백 제어를 수행하여 터빈의 회전수(Nt)가 해당 변속단의 실제 변속동기 완료시점에 도달하면 일정 값의 듀티를 드럽시킨 후 설정된 기준시간이 경과하면 모든 듀티제어를 종료하는 제어 수단과;

상기 제어 수단에서 출력되는 듀티 제어신호에 의해 파워 오프 업 쉬프트 변속을 수행하는 구동 수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 제어장치.
운전자의 가속페달 조작이 이루어져 스로틀 밸브 개도량이 100%에서 0%로 감소할 때 파워 오프 업 쉬프트 변속요구신호가 출력되었는가를 판단하는 단계와;

상기에서 변속단을 변속시키기 위한 파워 오프 업 쉬프트 변속제어 요구신호가 출력된 경우, 변속요구 신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단의 변속동기 완료시점의 αrpm전에 도달하였는가를 판단하는 단계와;

상기에서 변속 요구신호가 출력되기 시작한 시점부터 검출해온 터빈의 회전수(Nt)의 값이 목표 변속단의 변속동기 완료시점의 αrpm전에 도달한 경우, 메모리에 저장되어 있는 파워 오프 업 쉬프트 변속제어를 위한 초기듀티 및 듀티 기울기, 듀티 출력시간 등을 설정하여 a구간의 초기 필 타임에 해당하는 듀티제어신호를 출력하는 단계와;

상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력완료 되었는가를 판단하는 단계와;

상기에서 a구간의 초기 필 타임을 위한 듀티 제어신호가 출력 완료된 경우, b구간의 피드 백 제어를 위한 듀티신호를 출력하는 단계와;

상기 b구간에서 피드 백 제어를 위한 듀티 제어 신호가 출력됨에 따라 상기에서 검출하기 시작한 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속기 완료시점에 도달하였는가를 판단하는 단계와;

상기에서 터빈의 회전수의 값(Nt)이 변속동기 완료시점에 도달한 경우, b구간의 피드 백 제어를 종료하고, 메모리에 저장되어 있는 C구간의 듀티제어신호를 출력하고 모든 듀티 제어를 종료하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속제어방법.

{ Nt &pr; 목표 변속단 기어비 × No + α rpm

(상기에서 Nt는 변속초기에서부터 검출하기 시작한 터빈의 회전수값이고,

목표 변속단 기어비는 변속하고자하는 목표 변속단의 기어비이고,

No는 현재 주행중인 차량의 차속이고,

α rpm은 가변 가능한 변속동기완료시점전의 터빈 회전수값

이다.) }
청구항 2에 있어서, C구간은 b구간의 피드 백 듀티 제어가 종료된 시점에서 소정의 듀티값을 드럽(Drop)시킨 후 일정시간동안 일정한 기울기로 듀티를 감소시켜 출력하는 것을 포함하여 이루어진 자동 변속기의 변속 제어방법.
청구항 2에 있어서, a구간에서 출력되는 초기 필 타임과 듀티 초기치는 변속상태에 따라 변경되어 출력될 수 있는 것을 포함하여 이루어진 자동 변속기의 변속제어방법.
청구항 2에 있어서, a구간을 종료하기전 터빈의 변화율(Nt)을 5연산주기로 연산하여 산출하고, 상기에서 산출한 터빈의 변화율(Nt)을 평균하여 목표 미분치 (Nto)를 설정하는 단계를 포함하여 이루어진 자동 변속기의 변속제어방법.
청구항 5에 있어서, 상기에서 산출한 터빈의 변화율(Nt)을 산출하는 방법은, 전 터빈의 RPM값에서 현재의 터빈의 RPM값을 뺀 결과의 값을 연산주기로 나누어줌으로써 터빈의 변화율(Nt)을 산출하는 것을 포함하여 이루어진 자동변속기의 변속제어방법.

{

(상기에서 Nt(n-1)는 전 터빈의 RPM값이고,

Nt(n)는 현재의 터빈의 RPM값이고,

연산주기는 5 연산주기

이다.) }
청구항 2에 있어서, a구간의 듀티를 종료함에 따라 b구간의 듀티를 상기 a구간에서 설정한 목표 미분치(Nto)에 의해 듀티보정을 수행하는 것을 포함하여 이루어진 자동 변속기의 변속제어방법.
청구항 7에 있어서, b구간의 듀티제어를 위해 듀티보정을 수행하는 방법은 메모리에 저장되어있는 초기 피드 백 듀티를 차속에 따른 다단계로 분리, 설정하여 상기 a구간에서 설정한 목표 미분치(Nto)에 의해 듀티보정을 수행하여 피드 백 제어를 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 자동 변속기의 변속제어방법.

{ Du = Dui + e ⋅ Ki

( 상기에서 Du는 b구간의 피드 백 제어를 위한 실제 듀티값이고,

Dui는 차속에 따라 다단계로 분리된 피드 백 초기 듀티치이고,

e는 목표 미분치(Nto)에서 실제 미분치(Nti)를 연산하여 산출한 값이고 (e = Nto - Nti ),

Ki는 피드 백 개인값

이다.) }