KR100289584B1 - How to notify limit of numerical control device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수치제어장치에서 제어대상의 이동 위치가 리미트 엔드 위치에 접근하는 것을 알리는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of informing the numerical control apparatus that the movement position of the control target approaches the limit end position.
이러한 본 발명은 수치제어장치가 제어대상의 현위치가 소정의 리미트 엔드를 벗어나지 않도록 제어대상의 이동속도를 가감속제어하는 수치제어장치에 있어서, 제어대상의 현위치를 판독하여 리미트 접근을 알리는 시작위치에 도달하였는지를 판단하는 단계; 현위치가 알림 시작위치에 해당되면 제어대상의 현 위치와 리미트 엔드와의 접근거리에 따른 접근정도를 산출하는 단계; 산출된 접근정도에 따라 부저음의 고저 혹은 단속을 달리하여 나타내므로써 사용자에게 접근정도를 알리는 단계; 및 제어대상의 현위치가 감속처리구간이거나 리미트 엔드에 도달하면 가감속을 실행하는 단계를 포함한다.The present invention is a numerical control device in which the numerical control device controls acceleration and deceleration of the moving speed of the control target so that the current position of the control target does not deviate from a predetermined limit end, and starts reading the current position of the control target to inform the limit approach. Determining whether a location has been reached; Calculating an access degree according to an access distance between the current position of the control target and the limit end when the current position corresponds to the notification start position; Informing the user of the access level by indicating the height or interruption of the buzzer sound according to the calculated access level; And executing the acceleration / deceleration when the current position of the control target is the deceleration processing section or reaches the limit end.
따라서 리미트에 접근하는 접근정도에 따라 부저음 및 에러표시의 채도(혹은 색상)를 달리하여 사용자에게 강한 주의를 주므로써 가장 리미트 엔드에 가까운 영역까지 작업공간으로 이용할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the saturation (or color) of the buzzer sound and the error indication varies depending on the access level to the limit, so that the user can be used as a work space up to the area closest to the limit end.
Description
본 발명은 수치제어장치에서 제어대상의 이동 위치가 리미트 엔드 위치에 접근하는 것을 알리는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of informing the numerical control apparatus that the movement position of the control target approaches the limit end position.
일반적으로 수치제어장치는 공구 또는 로봇의 아암등을 제어하여 작업을 수행하게 하는데, 통상 제어대상의 작업범위(혹은 작업공간)가 제한된다. 따라서 작업 가능한 공간의 끝 부분을 리미트 엔드로 설정한 후, 제어대상이 리미트 엔드에 도달하게 되면 감속을 수행하여 허가된 작업영역을 벗어나지 못하게 한다.In general, the numerical control device performs the operation by controlling the arm of the tool or the robot, etc., the work range (or work space) of the control target is usually limited. Therefore, after setting the end of the workable space as the limit end, when the control object reaches the limit end, the control is decelerated so as not to leave the allowed work area.
수치제어장치에 있어서 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 리미트 엔드영역에 리미트 스위치(18)를 설치하여 공구 또는 로봇이 리미트 엔드에 도달하는 것이 검출되면 1회의 부저음과 동시에 에러를 단순히 표시하면서 수치제어대상(14)을 감속해서 정지시키도록 하고 있다. 즉, 도 1을 참조하면 수치제어장치(12)는 제어대상(14)에 제어지령을 통해 아암(16)의 이동을 제어하는데, 아암(16)은 리미트 엔드로 설정된 이동범위안에서만 이동 가능하고, 리미트엔드에 접근하는 것을 리미트 스위치(18)를 통해 감지하도록 되어 있다.In the numerical control apparatus, as shown in Fig. 1, when the limit switch 18 is installed in the limit end area and the tool or the robot reaches the limit end, the numerical value control device displays a single buzzer sound and simply displays an error. The control target 14 is decelerated and stopped. That is, referring to Figure 1, the numerical control device 12 controls the movement of the arm 16 through a control command to the control target 14, the arm 16 is movable only within the movement range set to the limit end, Access to the limit end is configured to sense via limit switch 18.
그러나 이러한 종래의 방법에서는 감속정지에 필요한 구간을 계산하여 에러를 표시함과 동시에 제어대상(14)을 감속하여 정지시키므로써 사용자가 주의하지 않을 경우, 제어대상(14)이 허락되지 않은 리미트 영역안에 들어가게 되어 다시 기동하기 위해 수작업을 해야하는 불편함이 있고, 리미트 영역에 들어가지 않기 위해서는 리미트 엔드 부근 영역을 충분히 사용하지 못하게 되는 문제점이 있다.However, in such a conventional method, an error is displayed by calculating an interval required for deceleration stop, and the control object 14 is decelerated and stopped, so that if the user is not careful, the control object 14 is not allowed in the limit region. There is a problem in that it is inconvenient to perform manual operation in order to start again, and there is a problem in that the area near the limit end cannot be used sufficiently in order not to enter the limit area.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위하여 리미트 엔드와의 접근거리에 따라서 서로 다른 표시 및 부저음 소리의 완급을 제어하여 사용자에게 리미트 접근의 정도를 알려주는 수치제어장치의 리미트 알림방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides a limit notification method of the numerical control device to inform the user of the degree of limit access by controlling the completion of different display and buzzer sound according to the approach distance to the limit end in order to solve the above problems. The purpose is.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 방법은, 수치제어장치가 제어대상의 현위치가 소정의 리미트 엔드를 벗어나지 않도록 제어대상의 이동속도를 가감속제어하는 수치제어장치에 있어서, 제어대상의 현위치를 판독하여 리미트 접근을 알리는 시작위치에 도달하였는지를 판단하는 단계; 현위치가 알림 시작위치에 해당되면 제어대상의 현위치와 리미트 엔드와의 접근거리에 따른 접근정도를 산출하는 단계; 상기 산출된 접근정도에 따라 부저음의 고저 혹은 단속을 달리하여 나타내므로써 사용자에게 접근정도를 알리는 단계; 및 제어대상의 현위치가 감속처리구간이거나 리미트 엔드에 도달하면 가감속을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the method of the present invention is characterized in that, in the numerical control apparatus, the numerical control apparatus performs acceleration / deceleration control of the moving speed of the control target so that the current position of the control target does not leave the predetermined limit end. Reading the current position to determine whether a start position indicating a limit approach has been reached; Calculating an access degree according to an access distance between the current position of the control target and the limit end when the current position corresponds to the notification start position; Informing the user of the access level by indicating the height or interruption of the buzzer sound differently according to the calculated access level; And executing the acceleration / deceleration when the current position of the control target reaches the deceleration processing section or reaches the limit end.
도 1은 수치제어장치에서 리미트 센서를 이용한 리미트 알림장치를 도시한 개략도,1 is a schematic diagram showing a limit notification device using a limit sensor in the numerical control device;
도 2는 본 발명이 적용된 수치제어장치의 리미트 알림장치를 도시한 블록도,2 is a block diagram showing a limit notification device of the numerical control device to which the present invention is applied;
도 3은 본 발명에 따른 수치제어장치의 리미트 알림방법의 개념을 도시한 도 면,3 is a view showing the concept of a limit notification method of the numerical control device according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 수치제어장치의 리미트 알림방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a limit notification method of the numerical control device according to the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
12: 수치제어장치 14: 제어대상12: numerical control device 14: control target
16: 아암 20: 표시장치16: arm 20: display
22: 부저22: buzzer
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명이 적용된 수치제어장치의 리미트 알림장치를 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 수치제어장치의 리미트 알림방법의 개념을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명에 따른 수치제어장치의 리미트 알림방법의 흐름도이다.Figure 2 is a block diagram showing a limit notification device of the numerical control device to which the present invention is applied, Figure 3 is a view showing a concept of a limit notification method of the numerical control device according to the present invention, Figure 4 is according to the present invention It is a flowchart of the limit notification method of a numerical control apparatus.
도 2를 참조하면, 수치제어장치(12)는 작업을 위한 프로그램을 해석 실행하여 제어대상(14)의 움직임을 제어한다. 본 발명의 실시예에서 제어대상(14)은 수치제어장치의 지령에 따라 아암(16)을 상,하로 회전시키는 것인데, 아암(16)은 리미트 엔드 안의 허락된 공간에서만 움직일 수 있도록 제어된다. 그리고 본 발명에 따라 아암(16)이 리미트 엔드 근방으로 접근할 경우에 표시장치(20)는 접근정도에 따라 색 혹은 채도를 달리하여 표시하고, 부저(22)는 단속시간을 달리하여 접근의 정도에 따라 다른 부저음을 낸다.Referring to FIG. 2, the numerical control device 12 analyzes and executes a program for the job to control the movement of the control object 14. In the embodiment of the present invention, the control object 14 is to rotate the arm 16 up and down according to the command of the numerical control device, and the arm 16 is controlled to move only in the allowed space in the limit end. According to the present invention, when the arm 16 approaches the limit end, the display device 20 displays the color or the saturation according to the approaching degree, and the buzzer 22 varies the access time by varying the intermittent time. Depending on the other buzzer.
즉, 도 3을 참조하면, 리미트 엔드로부터 △L만큼의 거리를 알림시작위치(a)로 설정한 후 제어대상이 알림시작위치(a)에 도달하면 부저음이 울리기 시작한다. 이때 부저음은 처음에는 매우 간헐적으로 발생(삐-- 삐 --)하다가 제어대상의 현위치가 리미트 엔드에 접근함에 따라 부저음이 자주 발생(삐-삐-삐)되며, 리미트 엔드에 도달하면 삐-하는 연속음을 낸다. 이와 같이 본 발명은 제어대상의 현위치가 리미트 엔드에 가까워짐에 따라 운용자에게 주의를 촉구하는 강한 경보음을 제공하므로써 운용자가 리미트 엔드에 접근하는 정도를 인지하여 적절한 조치를 취할 수 있게 한다.That is, referring to Figure 3, after setting the distance △ L from the limit end to the notification start position (a), when the control target reaches the notification start position (a), the buzzer starts to sound. At this time, the buzzer sound is very intermittent (beep-beep) at first, and then the buzzer sound is frequently generated (beep-beep-beep) when the current position of the control object approaches the limit end. Make a continuous sound. As such, the present invention enables the operator to recognize the degree of approaching the limit end so as to take appropriate measures by providing a strong alarm to prompt the operator as the current position of the control target approaches the limit end.
본 발명에 따른 리미트 접근 알림방법은 도 4에 도시된 바와 같이, 제어대상의 현위치를 판독하여 리미트 접근을 알리는 시작위치에 도달하였는지를 판단하는 단계; 현위치가 알림 시작위치에 해당되면 제어대상의 현위치와 리미트 엔드와의 접근거리에 따른 접근정도를 산출하는 단계; 상기 산출된 접근정도에 따라 부저음의 고저 혹은 단속을 달리하여 나타내므로써 사용자에게 접근정도를 알리는 단계; 및 제어대상의 현위치가 감속처리구간이거나 리미트 엔드에 도달하면 가감속을 실행하는 단계를 포함한다.Limit access notification method according to the present invention, as shown in Figure 4, by reading the current position of the control target to determine whether the start position to inform the limit access has been reached; Calculating an access degree according to an access distance between the current position of the control target and the limit end when the current position corresponds to the notification start position; Informing the user of the access level by indicating the height or interruption of the buzzer sound differently according to the calculated access level; And executing the acceleration / deceleration when the current position of the control target is the deceleration processing section or reaches the limit end.
이어서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 동작을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Next, the operation of the present invention configured as described above with reference to Figure 4 as follows.
단계 401에서는 제어대상의 현위치를 판독한다. 수치제어장치(12)가 제어대상(16)을 리미트 엔드 방향으로 이동시킬 경우에 프로그램을 해석하여 제어대상의 현위치를 계산한다. 단계 402에서는 현위치가 설정된 거리 a안에 도달하는 가를 판단한다. 즉, 제어대상이 리미트 엔드에 가까워지면 본 발명에 따라 운용자에게 알릴 필요가 있는데, 이때 리미트 엔드위치로부터 △L만큼의 떨어진 알림시작위치(a)를 설정하여 제어대상이 이 위치에 들어오면 부저음이나 색상, 채도 등으로 리미트 접근을 알리기 시작한다.In step 401, the current position of the control object is read. When the numerical control device 12 moves the control object 16 in the limit end direction, the program is analyzed to calculate the current position of the control object. In step 402, it is determined whether the current position reaches within the set distance a. That is, when the control target is close to the limit end, it is necessary to notify the operator according to the present invention. In this case, by setting the notification start position (a) ΔL away from the limit end position, the control target enters this position, It starts by notifying the limit approach with hue, saturation, etc.
단계 403에서는 현위치가 리미트 엔드에 접근한 정도를 다음 수학식1에 따라 백분율(b)로 계산한다.In step 403, the degree to which the current position approaches the limit end is calculated as a percentage (b) according to the following equation (1).
상기 수학식1에 따르면 현위치가 알림시작 위치인 a이면 100%가 되고, 현위치가 리미트 엔드에 도달하면 0%가 되어 리미트 엔드에 가까워질수록 백분율(b)이 작아지는 것을 알 수 있다.According to Equation (1), if the current position is a notification start position a, it becomes 100%, and if the current position reaches the limit end, it becomes 0%, and the closer to the limit end, the percentage (b) becomes smaller.
그리고 단계404에서는 단계403에서 계산된 백분율(b)의 크기(즉, 거리의 차)를 판별하여 백분율(b)이 100과 50 사이이면 단계405로 가고, 백분율(b)이 50에서 30 사이이면 단계406으로 가며,백분율(b)이 10에서 0 사이이면 단계407로 간다. 단계405에서는 부저음을 1초 지연시켜 간헐적으로 발생하고, 에러 디스플레이의 채도를 1로 한다. 단계 406에서는 부저음을 0.5초 지연시켜 간헐적으로 발생하고, 에러 디스플레이의 채도를 2로 한다. 단계 407에서는 부저음을 0.1초 지연시켜 보다 빠르게 발생하고 에러 디스플레이의 채도를 3으로 한다. 그리고 현위치가 리미트 엔드에 도달하면(0%이면), 부저(22)는 연속음을 내게 한다.In step 404, the size of the percentage (b) calculated in step 403 (that is, the difference in distance) is determined, and if the percentage (b) is between 100 and 50, the process goes to step 405, and if the percentage (b) is between 50 and 30, Going to step 406, if the percentage b is between 10 and 0, go to step 407. In step 405, the buzzer sound is delayed for one second and is intermittently generated, and the saturation of the error display is set to one. In step 406, the buzzer sound is delayed by 0.5 seconds, intermittently occurring, and the saturation of the error display is set to 2. In step 407, the buzzer sound is delayed by 0.1 second to occur faster and the saturation of the error display is set to three. When the current position reaches the limit end (if 0%), the buzzer 22 emits a continuous sound.
단계 408에서는 현위치가 감속처리구간인지를 판단하여 감속처리 구간이 아니면 단계 403으로 돌아가 상기 과정을 반복하고, 감속처리구간이면 단계 409에서 가감속을 실행한다. 이어 단계 410에서는 현위치가 리미트 엔드인가를 판단하여 아니면 단계 403으로 돌아가 상기 과정을 반복하고, 리미트 엔드이면 단계 411에서 가감속을 실행한다.In step 408, it is determined whether the current position is a deceleration processing section, and if the deceleration processing section is not, the process returns to step 403, and if the deceleration processing section is performed, acceleration and deceleration is performed in step 409. In step 410, it is determined whether the current position is the limit end. Otherwise, the process returns to step 403, and the process is repeated. In the case of the limit end, acceleration / deceleration is performed in step 411.
이상에서 살펴 본 바와 같이, 본 발명에 따르면 리미트에 접근하는 접근정도에 따라 부저음 및 에러표시의 채도(혹은 색상)를 달리하여 사용자에게 강한 주의를 주므로써 가장 리미트 엔드에 가까운 영역까지 작업공간으로 이용할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the saturation (or color) of the buzzer sound and the error indication is changed according to the access degree of approaching the limit, thereby giving a strong attention to the user, so that the area closest to the limit end can be used as a work space. It can be effective.
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