KR100275892B1 - Vehicle front obstacle detector - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량전방에 위치한 장애물을 회피하는 장애물 감지기 관한 것으로, 전방의 감지물을 감지하고 이에따른 장애물을 회피하기 위한 전방바퀴의 각도조정값을 운전자에게 알려주어 차량전방의 장애물을 손쉽게 회피할 수 있는 차량전방 장애물 감지기에 관한 것이다.The present invention relates to an obstacle detector that avoids obstacles located in front of a vehicle, and detects a sensing object in front of the vehicle and informs the driver of an angle adjustment value of the front wheel to avoid the obstacle. It relates to a front obstacle detector.
본 발명에 의한 차량전방감지기는, 차량 전방의 장애물을 감지하고 전면에 설치되는 장애물감지수단과, 차량의 전륜타이어의 각도변화를 감지하고 전륜타이어축의 일측에 설치되는 각도감지수단과, 상기 장애물감지수단과 각도감지수단에 의한 신호를 전달받아 처리하는 중앙처리수단 그리고 상기 중앙처리수단에 의한 처리 결과를 운전자에게 전달하는 음성출력출력수단으로 구성되어, 차량전방에 위치한 장애물의 크기 및 위치를 분석하고 차량의 현재 진행 방향에 따라 장애물을 피해나갈 수 있는 정보를 운전자에게 알리는 차량전방 장애물 감지기를 제공하는데 있다.상기와 같이 구성됨으로서 운전자는 출력수단에 의하여 전달되는 신호에 따라 차량을 조작함으로서 운전자 시야의 사각지대에 놓인 장애물을 쉽게 피할 수 있을뿐만 아니라 초보자도 장애물을 손쉽게 피할 수 있는 잇점이 있다.The vehicle front detector according to the present invention includes an obstacle detection means for detecting an obstacle in front of the vehicle and installed in front of the vehicle, an angle detection means for detecting an angle change of the front wheel tire of the vehicle and being installed at one side of the front tire tire shaft, and the obstacle detection. And a central processing means for receiving and processing the signal received by the means and the angle detecting means, and a voice output output means for transmitting the processing result by the central processing means to the driver, analyzing the size and position of the obstacle located in front of the vehicle. According to the above configuration, the driver operates the vehicle according to a signal transmitted by the output means to control the vehicle's view of the driver's field of view. In addition to easily avoiding obstacles in the blind spots, One who has the advantage that you can easily avoid obstacles.
Description
본 발명은 차량전방에 위치한 장애물을 회피하는 장애물 감지기 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방의 감지물을 감지하고 이에따른 장애물을 회피하기 위한 전방바퀴의 각도조정값을 운전자에게 알려주어 차량전방의 장애물을 손쉽게 회피할 수 있는 차량전방 장애물 감지기에 관한 것이다.The present invention relates to an obstacle detector for avoiding obstacles located in front of a vehicle, and more particularly, to detect an obstacle in front of the vehicle and inform the driver of an angle adjustment value of the front wheel to avoid the obstacle accordingly. The present invention relates to a front obstacle sensor that can be easily avoided.
일반적으로 차량의 운행도중 전방에 장애물이 위치하는 경우 운전자가 이를 시각으로 인식한 후, 핸들을 조정하여 상기 장애물을 회피하게 된다. 이 경우에는 대개 운전자의 감각과 운전실력에 의존하게 되어 초보운전자 또는 여성운전자들에게는 때때로 장애물을 회피하기 어려운 상황이 발생하게 된다.In general, when an obstacle is located in front of the vehicle while driving, the driver recognizes it visually, and then adjusts the steering wheel to avoid the obstacle. In this case, it usually depends on the driver's senses and driving skills, which sometimes makes it difficult for beginners or female drivers to avoid obstacles.
한편, 주차를 위해서 또는 장애물이 많이 존재하는 경우 운전자는 차량이 느린 속도로 운행되도록 하면서 상기 장애물을 피하기 위해 핸들을 조작하게 된다. 이 경우에 차량전방에 인접한 장애물은 운전자의 시야의 사각지대에 놓이게 되어 운전자는 상기 장애물의 크기 및 위치를 정확히 분간할 수 없게 되고, 이에 따라 상기 장애물을 피하지 못하게 되는 경우가 종종 발생하는 문제점이 있다.On the other hand, for parking or when there are a lot of obstacles, the driver operates the steering wheel to avoid the obstacles while allowing the vehicle to run at a slow speed. In this case, the obstacle adjacent to the front of the vehicle is placed in the blind spot of the driver's field of view, so that the driver cannot accurately distinguish the size and position of the obstacle, and thus, the obstacle often occurs. have.
또한, 상기 차량전방 인접한 위치에 놓인 장애물을 설사 운전자가 인식한다 할지라도 대개는 감각에 의해 상기 장애물을 회피하게 되어 정확하지 못하게 되며, 초보자의 경우 상기 장애물을 정확하게 회피하기가 곤란한 문제점이 발생한다.In addition, even if the driver recognizes an obstacle placed in a position adjacent to the front of the vehicle, the driver usually avoids the obstacle due to the sense, which is not accurate, and it is difficult for the beginner to avoid the obstacle correctly.
따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량전방의 장애물을 인식하고 그에따른 회피를 위해 운전자의 핸들조작 정도를 알려주어 장애물의 회피를 손쉽게 이루어 지도록 한 차량전방 장애물 감지기 및 감지장애물 회피방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the above problems, the vehicle front obstacle sensor and the detection obstacle avoidance method to recognize the obstacles in the front of the vehicle and to inform the driver's handle operation for the avoidance accordingly to easily avoid the obstacles The purpose is to provide.
도 1 은 본 발명에 의한 차량전방 장애물 감지기가 설치된 차량의 내부구성을 보인 개략도.1 is a schematic view showing the internal configuration of a vehicle equipped with a front vehicle obstacle sensor according to the present invention.
도 2 는 본 발명에 의한 차량전방 장애물 감지기의 작동과정을 보인 흐름도.Figure 2 is a flow chart showing the operation of the vehicle front obstacle detector according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
1 : 초음파센서 2 : 각도센서1: ultrasonic sensor 2: angle sensor
3 : 중앙처리장치 4 : 핸들3: central processing unit 4: handle
5 : 전륜타이어축5: Front wheel tire shaft
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 제 1 특징에 따르면, 차량 전방의 장애물을 감지하는 장애물감지수단과, 차량의 전륜타이어의 각도변화를 감지하는 각도감지수단과, 상기 장애물감지수단과 각도감지수단에 의한 신호를 전달받아 처리하는 중앙처리수단 그리고 상기 중앙처리수단에 의한 처리 결과를 운전자에게 전달하는 출력수단으로 구성되어, 차량전방에 위치한 장애물의 크기 및 위치를 분석하고 차량의 현재 진행 방향에 따라 장애물을 피해나갈 수 있는 정보를 운전자에게 알리는 차량전방 장애물 감지기를 제공하는데 있다.According to a first aspect of the present invention for achieving the above object, the obstacle detection means for detecting an obstacle in front of the vehicle, the angle detection means for detecting an angle change of the front wheel tire of the vehicle, the obstacle detection means and the angle It is composed of a central processing means for receiving and processing the signal received by the sensing means and an output means for transmitting the processing result by the central processing means to the driver, analyzing the size and location of the obstacle located in front of the vehicle and the current direction of travel of the vehicle According to the present invention to provide a front obstacle detector to inform the driver of information that can avoid the obstacle.
상기와 같이 구성됨으로서 운전자는 출력수단에 의하여 전달되는 신호에 따라 차량을 조작함으로서 운전자 시야의 사각지대에 놓인 장애물을 쉽게 피할 수 있을뿐만 아니라 초보자도 장애물을 손쉽게 피할 수 있는 잇점이 있다.With the above configuration, the driver can easily avoid obstacles placed in the blind spot of the driver's field of view by manipulating the vehicle according to the signal transmitted by the output means as well as the beginners can easily avoid the obstacles.
그리고, 상기 장애물감지수단은 차량전면에 설치되는 초음파센서로 이루어지고, 상기 각도감지수단은 차량의 전륜타이어축의 일측에 설치되도록 한다. 상기 출력수단은 음성출력장치로 이루어지도록 구성할 수가 있다.In addition, the obstacle detection means is made of an ultrasonic sensor installed on the front of the vehicle, the angle detection means to be installed on one side of the front wheel tire shaft of the vehicle. The output means can be configured to consist of an audio output device.
다음, 상기와 같은 본 발명의 차량전방 장애물 감지기에 관한 바람직한 실시예를 도시한 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Next, with reference to the drawings showing a preferred embodiment of a vehicle front obstacle detector of the present invention as described above will be described in more detail.
도 1은 본 발명에 의한 차량전방 장애물 감지기가 설치된 차량의 개략도를 보인도이다. 도시된 바와 같이, 차량의 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 초음파센서(1)가 차량의 전면에 위치한다. 상기 초음파센서(1)는 차량의 정중앙 및 좌우측에 각각 설치된다. 상기와 같이 설치됨으로서 차량 전방의 어느 위치에 장애물이 놓이더라도 장애물의 감지가 가능하며, 또한 상기 장애물의 크기 및 차량과의 거리를 정확하게 감지할 수 있게된다. 그리고, 상기 초음파센서(1)는 차량의 외부에서 관찰할 때, 노출되는 위치에 설치되면 미관상 보기가 좋지 않으므로 본 실시예에서는 차량의 외부로 노출되지 않도록 설치한다. 물론 장애물의 위치를 감지하는 상기 초음파센서(1)가 외부로 노출되도록 설치하는 것도 가능할 것이다. 상기 초음파센서(1)는 후술하는 중앙처리장치(3)에 연결되어 상기 초음파센서(1)에서 감지한 장애물의 신호를 상기 중앙처리장치(3)에 전달되게 된다.1 is a schematic view of a vehicle equipped with a front obstacle detector according to the present invention. As shown, an ultrasonic sensor 1 for detecting an obstacle located in front of the vehicle is located in front of the vehicle. The ultrasonic sensor 1 is installed at the center and left and right sides of the vehicle, respectively. By being installed as described above, even if an obstacle is placed at any position in front of the vehicle, the obstacle can be detected, and the size of the obstacle and the distance from the vehicle can be accurately detected. In addition, when the ultrasonic sensor 1 is observed from the outside of the vehicle, the ultrasonic sensor 1 is installed so as not to be exposed to the outside of the vehicle because the aesthetic view is not good when installed in the exposed position. Of course, the ultrasonic sensor 1 for detecting the position of the obstacle may be installed to be exposed to the outside. The ultrasonic sensor 1 is connected to the central processing unit 3 to be described later is to transmit the signal of the obstacle detected by the ultrasonic sensor 1 to the central processing unit (3).
한편, 핸들(4)과 연결되는 전륜타이어축(5)에 각도센서가 위치한다. 상기 각도센서(2)는 전륜타이어의 방향각도를 감지하기 위한 것으로, 운전자가 핸들(4)을 조작함에 따라 움직이게 되는 전륜타이어의 방향각도를 감지하고, 상기 감지한 각도의 값을 후술하는 중앙처리장치에 전달하게 된다.On the other hand, the angle sensor is located on the front wheel tire shaft (5) connected to the handle (4). The angle sensor (2) is for detecting the direction angle of the front wheel tire, a central processing for detecting the direction angle of the front wheel tire to be moved as the driver operates the handle (4), the value of the detected angle described later To the device.
다음, 중앙처리장치(3)를 설명하기로 한다. 상술한 상기 초음파센서(1)와 각도센서(2)는 차량의 내부에 위치하는 중앙처리장치(3)에 연결된다. 상기 중앙처리장치(3)는 상기 초음파센서(1)로 부터 전달된 신호와 각도센서(2)로 부터 전달된 신호를 분석하여 운전자에게 장애물을 피할 수 있는 핸들(4)의 조작정도 및 차량의 후진 여부를 알려주게 된다. 즉, 상기 중앙처리장치(3)는, 상기 초음파센서(1)로 부터 전달된 신호를 분석하여 전방에 놓인 장애물의 위치 및 크기를 분석하고, 또한 차량이 나아갈 방향을 알려주는 상기 각도센서(2)로 부터 전달된 현재 차량의 각도데이터를 종합 처리한다. 상기 중앙처리장치(3)는 처리한 데이터를 기초로하여 운전자가 상기 장애물을 손쉽게 피해 나가기 위해 조작하여야 할 핸들의 조작정도 또는 차량의 후진여부를 후술하는 출력장치(미도시)를 통하여 운전자에게 알려주게 된다.Next, the central processing unit 3 will be described. The ultrasonic sensor 1 and the angle sensor 2 described above are connected to the central processing unit 3 located inside the vehicle. The central processing unit 3 analyzes the signal transmitted from the ultrasonic sensor 1 and the signal transmitted from the angle sensor 2 to control the degree of operation of the steering wheel 4 and the vehicle to avoid obstacles to the driver. It will tell you if you are going backward. That is, the central processing unit 3 analyzes the signal transmitted from the ultrasonic sensor 1, analyzes the position and size of the obstacle placed in front of the front, and also indicates the direction in which the vehicle will go. It comprehensively processes the angle data of the current vehicle delivered from). The central processing unit 3 notifies the driver through an output device (not shown), which will be described later, based on the processed data, in which the driver should operate the steering wheel to easily avoid the obstacle, or whether the vehicle is reversed. Given.
출력장치를 설명하기로 한다. 상기 출력장치는 운전자가 인식할 수 있도록 시각 또는 청각의 수단을 통하여 출력되도록 구성할 수 있으며, 본 실시예에서는 음성출력을 통하여 전달되도록 구성한다. 물론 상기와 달리 디스플레이어를 이용한 시각으로 정보를 나타내게 구성하는 것도 가능할 것이다. 즉, 중앙처리장치(3)에서 처리한 신호가 상기 음성출력장치를 통하여 핸들(4)의 각도, 후진이 필요하다면 후진의 거리 및 방향을 음성으로 출력하게 되고, 운전자는 상기 내용에 따라 차량을 조작함으로서 장애물을 피해나갈 수 있게 된다.The output device will be described. The output device may be configured to be output through a means of sight or hearing so that the driver can recognize, and in this embodiment, is configured to be transmitted through a voice output. Of course, unlike the above, it will be possible to configure the information to be displayed by the time using the display. That is, when the signal processed by the central processing unit 3 outputs the angle and the direction of the reverse direction by voice through the voice output device, the driver reverses the vehicle according to the above contents. By operating, you can avoid obstacles.
다음, 본 발명에 의한 차량전방 장애물 감지기의 장애감지물 회피에 관한 작동을 나타낸 흐름도를 도시한 도 2를 참조하여 장애물을 회피하는 과정을 설명하기로 한다.Next, a process of avoiding obstacles will be described with reference to FIG. 2, which shows a flowchart illustrating an operation related to obstacle detection of the vehicle front obstacle detector according to the present invention.
차량의 주행중에 전방의 장애물을 운전자가 시각을 통하여 인식한다.(제10단계) 차량이 장애물에 미치기 훨씬전에 보통 운전자는 장애물의 존재 여부를 인식하게 되므로 상기 장애물을 인식함에 따라 운전자는 차량의 전방감지기를 작동하게 된다.(제20단계) 본 실시예에서는 전방감지기를 실시함에 따라 차량의 전방에 위치한 초음파센서가 작동되어 장애물을 감지하게 된다(제30단계). 그러나 상기와 달리 별도의 전방감지기 작동을 하지 않고도 자동적으로 차량이 운행됨과 동시에 전방감지기가 작동되도록 구성하는 것도 가능할 것이다.The driver recognizes the obstacle in front of the vehicle while driving. (Step 10) Before the vehicle reaches the obstacle, the driver usually recognizes the presence of the obstacle. Therefore, the driver recognizes the obstacle. In operation 20, the ultrasonic sensor positioned in front of the vehicle is activated to detect the obstacle (step 30). However, unlike the above, it will be possible to configure the front sensor to operate simultaneously with the vehicle automatically running without a separate front sensor operation.
상기 감지된 신호는 중앙처리장치(3)로 전달되고, 상기 전달된 신호에 의해 중앙처리장치(3)에서는 데이터를 처리하여 현재 장애물의 위치 및 크기를 추정하게 된다.(제40단계)The detected signal is transmitted to the CPU 3, and the CPU 3 processes the data to estimate the position and size of the current obstacle.
한편, 전륜타이어축(5)에 설치된 각도센서(2)로 부터 전달된 신호에 의해 현재 차량의 전륜타이어의 방향각도를 중앙처리장치(3)가 검출하고, 초음파센서(1)로 부터 전달된 상술한 장애물의 위치 및 크기 신호와 종합하여 처리하게 된다.(제50단계) 상기 결과를 처리한 중앙처리장치(3)는 장애물을 피해나가기 위해 조정되어야만 하는 차량의 상태를 산출하고, 이 값을 현재 차량의 주행상태와 비교하여 차량의 핸들(4)을 조정하여야만 장애물을 피해나갈 수 있는지 그대로 주행하여도 되는지를 판단하게 된다.(제60단계)Meanwhile, the central processing unit 3 detects the direction angle of the front wheel tire of the vehicle by the signal transmitted from the angle sensor 2 installed on the front wheel tire shaft 5, and is transmitted from the ultrasonic sensor 1. The process is performed in combination with the position and size signals of the obstacle described above. (Step 50) The CPU 3, which has processed the result, calculates the state of the vehicle that must be adjusted to avoid the obstacle, and calculates this value. The steering wheel 4 of the vehicle is adjusted in comparison with the current driving state of the vehicle to determine whether the obstacle can be avoided or whether the vehicle can be driven as it is.
만일 핸들(4)을 조작하지 않아도 장애물을 피해나갈 수 있는 경우에는 중앙처리장치(3)는 상기 결과를 운전자에게 알리지 않게 되고, 이에 따라 운전자는 그대로 운전하여 무사히 장애물을 피해 나갈 수 있게 된다.(제60'단계)If the obstacle can be avoided even if the steering wheel 4 is not operated, the central processing unit 3 does not notify the driver of the result, and thus the driver can drive as it is and safely escape the obstacle. Step 60 ')
이와는 달리 그대로 진행시 장애물을 피해나갈 수 없는 경우에는 중앙처리장치(3)에서는 상기 장애물의 상황과 차량의 현재상태를 비교 검토하여 단순히 핸들(4)만 조작하여 상기 장애물을 피해 나갈 수 있는지를 판단하게 된다.(제70단계) 핸들(4)만 조작하여 장애물을 피해 나갈 수 있는 경우라면, 상기 핸들(4)의 조작각도를 계산하여 음성출력장치를 통하여 운전자에게 알려준다.(제70'단계) 운전자는 상기 음성출력장치를 통해 전달된 신호에 따라 핸들(4)을 조작하여 장애물을 무사히 피해 나갈 수 있게 된다.(제70''단계)On the contrary, if the obstacle cannot be avoided when proceeding as it is, the central processing unit 3 compares the situation of the obstacle with the current state of the vehicle to determine whether the obstacle can be avoided by simply operating the steering wheel 4. (Step 70) If only the handle 4 can be used to avoid obstacles, the steering angle of the handle 4 is calculated and notified to the driver through the voice output device. The driver can operate the steering wheel 4 according to the signal transmitted through the voice output device to escape the obstacle safely (step 70 '').
그러나, 핸들(4)만 조작하여 장애물을 피해나갈 수 없는 경우라면, 중앙처리장치(3)에서는 장애물을 피해나가기 위해 후진하여야 할 방향과 거리를 계산하여 운전자에게 음성출력장치를 통하여 알려주게 된다.(제80단계) 상기 전달된 신호에 따라 운전자는 핸들(4)의 조정 및 차량을 후진하여 상기 장애물을 무사히 피해 나갈 수 있게 된다.However, if only the handle 4 can not be avoided to avoid obstacles, the central processing unit 3 calculates the direction and distance to be reversed in order to avoid the obstacle to inform the driver through the voice output device. According to the transmitted signal, the driver may adjust the steering wheel 4 and move the vehicle backward to safely avoid the obstacle.
다음, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 차량전방 장애물 감지기에 의한 작동의 전체적인 과정을 간단하게 정리설명하기로 한다.Next, the overall process of operation by the vehicle front obstacle sensor of the present invention configured as described above will be briefly described.
차량의 주행중에는 상기 차량의 전방에 위치한 초음파센서(1)와 전륜타이어축(5)에 위치한 각도센서(2)가 작동하게 된다. 상기 초음파센서(1)와 각도센서(2)는 중앙처리장치(3)와 연결되어 있으므로 중앙처리장치(3)는 현재차량의 상태를 정확하게 알 수가 있게 된다. 즉, 차량의 전방에 장애물이 없는 경우에도 운전자가 조작하는 핸들(4)에 의해 전륜타이어의 각도가 조절되고, 상기 각도값이 중앙처리장치(3)에 전달되므로 현재 차량이 나아가는 방향을 중앙처리장치(3)가 감지하게 된다.While driving the vehicle, the ultrasonic sensor 1 located in front of the vehicle and the angle sensor 2 located on the front wheel tire shaft 5 are operated. Since the ultrasonic sensor 1 and the angle sensor 2 are connected to the central processing unit 3, the central processing unit 3 can accurately know the state of the current vehicle. That is, even when there is no obstacle in front of the vehicle, the angle of the front wheel tire is adjusted by the steering wheel 4 operated by the driver, and the angle value is transmitted to the central processing unit 3 so that the direction in which the current vehicle is headed is processed centrally. The device 3 will detect.
상기와 같은 상태에서 차량의 전방에 장애물이 위치하는 경우 대개는 운전자의 시야에 노출되게 되나, 사각지대에 놓인 장애물은 운전자가 놓치기 쉽다. 하지만 어느 방향과 거리에 장애물이 위치하더라도 차량전방의 초음파센서(1)는 이를 감지할 수가 있게 된다. 즉, 본 발명에서는 차량의 전방의 중앙과 좌우측에 각각 초음파센서(1)가 위치하게 되므로 정확한 장애물의 감지가 가능하게 되는 것이다. 상기 초음파센서(1)에 의해 감지된 장애물의 위치 및 크기가 중앙처리장치(3)로 전달되게 된다. 한편, 중앙처리장치(3)는 전륜타이어축(5)에 위치한 각도센서(2)로 부터 전달된 신호에 의해 현재 차량의 나아가는 방향을 인식하고 있으므로 상기 초음파센서(1)로 부터 전달된 신호와 현재 차량의 상태를 처리하여 장애물을 피할 수 있는 상태를 파악 할 수 있게 된다.When the obstacle is located in front of the vehicle in the above state is usually exposed to the driver's field of view, the obstacle placed in the blind spot is easy for the driver to miss. However, even if the obstacle is located in any direction and distance, the ultrasonic sensor 1 in the front of the vehicle can detect this. That is, in the present invention, since the ultrasonic sensor 1 is positioned at the center and left and right sides of the front of the vehicle, it is possible to accurately detect an obstacle. The position and size of the obstacle detected by the ultrasonic sensor 1 are transmitted to the central processing unit 3. On the other hand, since the central processing unit (3) recognizes the current direction of the vehicle by the signal transmitted from the angle sensor (2) located on the front wheel tire shaft (5) and the signal transmitted from the ultrasonic sensor (1) By processing the current state of the vehicle it is possible to determine the state to avoid obstacles.
상기 중앙처리장치(3)에서 처리된 결과는 중앙처리장치(3)와 연결된 음성출력장치를 통하여 운전자에게 전달된다. 따라서 운전자는 상기 음성출력장치에 의해 전달된 신호에 따라 핸들(4)을 조작하던지 또는 후진하여 장애물을 피해 주행할 수 있게 된다.The result processed by the central processing unit 3 is transmitted to the driver through a voice output device connected to the central processing unit 3. Accordingly, the driver can drive the steering wheel 4 or move backward to avoid obstacles according to the signal transmitted by the voice output device.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에서는 차량전방에 위치한 장애물의 위치 및 크기를 정확하게 감지하여 운전자에게 장애물을 피할 수 있는 정보를 제공함으으로서 효과적으로 손쉽게 장애물을 피할 수 있는 잇점이 있다.As described above, in the present invention, by accurately detecting the position and size of the obstacle located in the front of the vehicle, the driver can effectively avoid the obstacle by providing information to avoid the obstacle.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019980048582A KR100275892B1 (en) | 1998-11-13 | 1998-11-13 | Vehicle front obstacle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100275892B1 (en) |
-
1998
- 1998-11-13 KR KR1019980048582A patent/KR100275892B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20000032184A (en) | 2000-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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