KR100267642B1 - Boost control method of ABS control for automobile - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A pressure control method of ABS control for a vehicle is provided to increase the ABS efficiency, by using a controller, which has only ON/OFF control function, so an ABS system is simplified and the cost is reduced. CONSTITUTION: A calculating step of imaginary vehicle deceleration is to calculate the imaginary vehicle deceleration through the regular operation as based on speed of a wheel. An operational step of index address is to operate the pertinent address of an index fixed previously from the imaginary vehicle deceleration. A fixing step of estimated increasing pressure time is to output the contents of index address and to fix the estimated increasing pressure time. An active step of increasing pressure control is to control the braking force by increasing the pressure of a brake as the increasing pressure time.

Description

자동차용 ABS제어의 증압제어방법Boost control method of ABS control for automobile

본 발명은 자동차의 ABS제어에 관한 것으로, 온/오프 제어만이 가능한 형식의 조절기를 사용하는 경우에도, ABS제어의 효율성을 증가시킬 수 있는 ABS의 증압 및 감압제어 방법을 제공하여, 기계장치의 고급화대신 제어 시스템의 제어방법을 개선하여 종래의 단점을 극복하고 이에 따라 저렴한 가격으로 ABS를 널리 공급할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.The present invention relates to ABS control of a vehicle, and provides a method for controlling pressure increase and pressure reduction of ABS that can increase the efficiency of ABS control even when using a regulator of a type capable of ON / OFF control only. Instead of improving the control method of the control system to overcome the disadvantages of the conventional and to provide a wide range of ABS at a low price accordingly.

일반적으로 자동차에는 차량의 속력제어를 위해 브레이크장치를 구비하고 있는 바, 최근에는 차량의 제동능력향상과 제동중의 조향안정성 확보를 위해 제동력제어시스템(ABS: anti blocking system, 이하 ABS라고 칭한다)을 구비하고 있다.In general, automobiles are equipped with a brake device for controlling the speed of a vehicle. Recently, an anti-brake system (ABS) is used to improve the braking ability of a vehicle and to secure steering stability during braking. Equipped.

ABS는 제동마찰계수가 낮은 노면에서 고속주행중 제동할 때 제동력을 노면에 충분히 전달할 수 없어서 야기되는 고착상태(b1ocking) 즉, 제동 중 차륜은 회전하지 않아도 차량은 미끄러져 진행하게 되는 차륜의 상태를 대비한 것으로서, 제동중 차륜의 고착상태가 있기 전에 이를 사전에 감지하고 발생을 방지하기 위한 시스템이다.ABS is a b1ocking caused by the inability to transfer the braking force to the road surface when braking at high speeds on low road friction coefficients, that is, the wheels that slide while the wheels do not rotate during braking. In one embodiment, the system is configured to detect the wheel in advance before braking and prevent occurrence thereof.

이 시스템은 제동시, 차량의 전후륜에 설치된 차륜회전속력 검출센서를 이용하여 차속을 추정하고 이를 기초로 헌재의 슬립률과 감속도를 계산한 후, 이들 자료를 입력변수로하여 차량의 고착상태발생을 예측하고 그 전에 브레이크 압력을 감소시켜 차륜회전속력을 차속에 근접시키고 다시 차륜의 회전속력이 일정치를 초과하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 차륜을 제동시키는, 일련의 동작을 반복하여 슬립률을 바람직한 상태로 유지시키도록 제어하는 것으로서, 차륜의 고착상태가 발생함으로 조향성상실 및 주행안정성상실의 상태가 되는 것을 사전에 방지하고 제동능력을 향상시킨다.This system estimates the vehicle speed by using the wheel rotation speed detection sensor installed in the front and rear wheels of the vehicle, calculates the slip ratio and deceleration of the old goods based on this, and uses these data as input variables to fix the vehicle. To predict the occurrence, reduce the brake pressure beforehand to bring the wheel rotation speed closer to the vehicle speed, and then increase the brake pressure to brake the wheel before the wheel's rotation speed exceeds a certain value. By controlling to maintain the desired state, the fixed state of the wheel is generated to prevent the loss of steering and driving stability loss in advance and to improve the braking ability.

이러한 기능을 하는 ABS는 브레이크 휠실린더의 유압을 직접조절하는 밸브기구와, 차륜의 현재속력에 대한 정보를 기초로 차량의 슬립률을 추정하고 밸브의 개폐를 제어하는 전자제어장치를 주요요소로 하며, 그 구체적 제어작동은 다음과 같다.ABS, which functions as a main component, includes a valve mechanism that directly controls the hydraulic pressure of the brake wheel cylinder, and an electronic control device that estimates the slip ratio of the vehicle and controls the opening and closing of the valve based on information on the current speed of the wheel. The specific control operation is as follows.

운전자가 제동장치를 작동시키면 차륜의 브레이크 유압이 증가하게 되므로 차륜의 속력이 급감하게 된다.그러나 지면과의 마찰계수가 낮은 등의 경우로 차륜에 슬립률이 높아지게되면 ABS는 작동을 시작한다.When the driver activates the brake system, the brake hydraulic pressure of the wheel increases, which reduces the speed of the wheel, but the ABS starts to operate when the slip ratio increases on the wheel, for example, when the friction coefficient with the ground is low.

먼저 브레이크압력을 낮추어서 현재차륜의 속력이 차속에 근접시켜 슬립률을 낮추도록하고 차륜의 속력이 차속을 초과하기전에 브레이크압력을 증가시켜 차륜에 제동력을 증가시킨다.First, the brake pressure is lowered to bring the speed of the current wheel closer to the vehicle speed, thereby lowering the slip ratio, and the brake pressure is increased by increasing the brake pressure before the speed of the wheel exceeds the vehicle speed.

이 때 마찰계수가 높은 노면을 진행중이라면, 그리 큰 문제는 별로 없으나, 문제는 눈길 빙판등 마찰계수가 낮은 노면에서 주행중 일 때이다, 이 때라면 브레이크유압을 조금만 증가시켜도 차륜의 고착상태가 발생할 가능성이 높으므로 증압의 단계도 브레이크압력을 유지하는 단계를 두어 단계적으로 이루어 져야 할 것이다.At this time, if the road has a high coefficient of friction, it is not a big problem. However, the problem is when driving on a road with low coefficient of friction, such as snow and ice. In this case, even if the brake oil pressure is increased a little, the wheels may be stuck. As this is high, the step of increasing pressure should be done step by step to maintain the brake pressure.

그러나, 기존의 증압 및 갑압이외에 압력유지를 할 수 없는 솔플로형식의 조절기(sol/flow modulator)를 사용하는 ABS제어에서는 이러한 제어는 할 수 없고 일정한 증압 및 감압기울기만을 얻을 수 있을 뿐이므로, 한계가 있다.However, in ABS control using a sol / flow modulator that cannot maintain pressure other than the conventional boost and depressurization, such control is not possible and only a constant boost and depressurization gradient can be obtained. There is.

이러한 경우 제어프로그램의 보강만으로 ABS에 상기 조절기를 사용하여서도 ABS가 효율적으로 운영 될 수 있다면, 저렴한 비용으로 ABS 를 공급할 수 있어, 더 많은 운전자에게 ABS의 혜택을 줄 수 있으므로 차량의 안정성과 승차감의 개선에 큰 도움을 줄 수 있다.In this case, if the ABS can be operated efficiently even by using the controller in the ABS only by reinforcing the control program, ABS can be supplied at low cost, and the benefits of ABS can be provided to more drivers. It can be a big help for improvement.

본 발명은 전술한 요구에 따른 것으로 온/오프 제어만이 가능한 형식의 조절기를 사용하는 경우에도 ABS제어의 효율성을 증가시킬 수 있는 ABS의 증압제어 방법을 제공하여 기계장치의 고급화대신 제어 시스템의 제어 방법을 개선하여 종래의 단점을 극복하기 위한 시스탬을 제공하는 것을 기술적 과제로한다.The present invention, according to the above-described demands to provide an ABS pressure boost control method that can increase the efficiency of ABS control even when using a regulator of the type capable of only on / off control control of the control system instead of the advanced of the mechanical device It is a technical task to provide a system for overcoming the disadvantages of the prior art by improving the method.

제1도는 본발명에 따른 ABS제어의 증압제어방법의 단계를 나타내는 도면.1 is a diagram showing the steps of the boost control method of the ABS control according to the present invention.

제2도는 본발명에 따른 ABS제어의 증압제어방법의 순차를 나타내는 도면2 is a view showing a sequence of the boost control method of the ABS control according to the present invention

본 발명은 전술한 기술적과제를 해결하기위한 수단으로, 자동차의 제동중 각 차륜으로부터의 차륜속력을 검지하여 이를 기초로 슬립률을 연산하고 이 슬립률이 적정상태로 유지되도록 브레이크압력을 제어하여 차량의 제동력을 제어하는 자동차용 ABS의 제어방법에 있어서,The present invention is a means for solving the above-described technical problems, by detecting the wheel speed from each wheel during braking of the vehicle to calculate the slip rate based on this and to control the brake pressure so that the slip rate is maintained in a proper state In the control method of ABS for automobiles to control the braking force of

차륜의 속력을 기초로하여 일정 연산에 따라 가상차량감속도를 산출해내는 가상차량감속도 산출단계와,A virtual vehicle deceleration calculating step of calculating a virtual vehicle deceleration according to a predetermined operation based on the speed of the wheel;

상기 가상차량감속도로 부터 사전에 구분 설정된 인덱스내의 해당주소를 연산해 내는 인덱스주소연산단계와,An index address calculation step of calculating a corresponding address in a predetermined index from the virtual vehicle deceleration;

인덱스로부터 해당 주소를 찾아 그 내용을 인출하고 예상되는 증압시간을 설정하는 예상증압시간설정단계와,An estimated boosting time setting step of finding a corresponding address from an index, extracting the contents thereof, and setting an expected boosting time;

예상된 해당 증압시간에 따라 브레이크의 압력을 증가시켜 제동력을 제어하는 증압제어 실행단계를 포함하는 것을 특징으로하는 ABS의 증압제어방법을 제공한다.It provides a pressure increase control method of the ABS, characterized in that it comprises the step of increasing the pressure of the brake in accordance with the expected increase in pressure time to control the braking force.

이하 본 발명의 구성단계와 각 구성단계의 구체적 실행 방법을 도면을 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration steps of the present invention and a concrete execution method of each configuration step will be described with reference to the drawings.

본 발명은 다음과 같은 아이디어에 의한다.The present invention is based on the following idea.

먼저, ABS의 제어는 노면상태에 따라 달르게 제어해야 한다는 것이다. 즉 노면의 마찰계수가 크면 차량의 감속도도 크게되고 차륜의 고착상태도 잘 일어나지 않는다. 따라서 높은 브레이크 압력하에서 ABS 제어가 실행된다. 반면, 노면의 마찰계수가 작으면 차륜의 슬립이 쉽게 일어나므로 차량의 감속도도 작고 이에따라 낮은 브레이크 압력하에서 ABS제어가 진행된다는 것이다.First, the control of ABS should be controlled according to the road surface condition. In other words, if the friction coefficient of the road surface is large, the deceleration of the vehicle is increased and the fixed state of the wheel does not occur well. Therefore, ABS control is executed under high brake pressure. On the other hand, if the friction coefficient of the road surface is small, the wheel slip easily occurs, so the deceleration of the vehicle is small, and accordingly, ABS control is performed under low brake pressure.

이 는 곧 ABS의 증압시간이 달라야 한다는 것이다.즉 노면마찰 계수가 낮은 상태에서는 압력을 쉽게 증가시킬 수 없으므로 차륜의 속력을 급격히 증가시키는 것보다는 현재의 압력을 유지하여 차속이 낮아 지기를 기다리는 방법이 사용된다.This means that the boosting time of ABS should be different, which means that the pressure cannot be easily increased at low frictional coefficients, so it is better to maintain the current pressure and wait for the speed to be lower than to increase the speed of the wheels rapidly. Used.

그러나 브레이크 압력을 유지시키는 것이 힙든 상황하에서는 증압하는 시간과 감압하는 시간을 늘이고 줄이는 방법으로 이러한 제어를 행해야 한다.However, under conditions where it is difficult to maintain the brake pressure, such control should be performed by increasing and decreasing the increase and decrease times.

따라서 다음 증압주기에서 증압시간을 얼마로 하느냐에 따라 증압기울기를 낮추거나 높이는 제어를 할 수 있다.Therefore, it is possible to control to increase or decrease the booster slope according to how much the booster time is in the next booster cycle.

이때, 증압시간을 얼마로 할것인가의 문제는 현재의 노면이 어떠한 가에 따라 다르다. 따라서 노면상태의 판단이 선행된다. 이는 제동시의 감속도 크기에 따른다.In this case, the question of how to increase the pressure increase time depends on the current road surface. Therefore, determination of the road surface is preceded. This depends on the magnitude of the deceleration during braking.

다음으로, 노면상태에 따라 증압 및 감압시간은 어떻게 설정 할 것인가의 문제이다. 이 문제는 사전에 반복된 실험으로 테이블을 만드는 것으로 한다.Next, how to set the pressure increase and pressure reduction time according to the road surface condition is a problem. The problem is to build a table with repeated experiments beforehand.

제동상황을 지속적으로 관찰하며 그에 따라 즉각 변형하는 방식이 아니라 효율이 떨어질 것 같지만, 매 순간마다 이전의 데이터를 피드백하여 표를 찾고 그것에 따른다면 효율의 문제는 표의 정확성이고 실험의 정확성 문제로 귀결될 뿐이다.It is likely that the efficiency of the braking situation will be continually observed and not immediately transformed, but rather less efficient.However, feedback from previous data at every moment will find the table and follow it, resulting in the accuracy of the table and the accuracy of the experiment. It is only.

테이블은 실제의 압력테스트를 통해 작성한다. 예를 들면 증압을 급증압/완증압/유지 등의 3단계로 나누고 실제 압력센서를 장착한 상태에서 0Bar에서부터 1OBar씩 올리면서 원하는 기울기가 나오는 증/감압시간을 측정해 테이블을 만든다면 비교적 효과적인 방법이 될 것이다.The table is prepared by actual pressure test. For example, it is a relatively effective way to make a table by dividing the booster into three stages, such as rapid boost / slow pressure / maintenance and measuring the increase / deceleration time at which the desired slope comes out by raising the bar from 0Bar to 10Bar with the actual pressure sensor. Will be

따라서 본 발명은 다음의 단계로 요약 된다.Thus, the present invention is summarized in the following steps.

첫번째 단계는 차량의 감속도를 산출하는 단계이다. 이 방법은 종래의 방법에 따른다. 정확한 측정이 본 제어의 효율을 평가할 요체가 된다.The first step is to calculate the deceleration of the vehicle. This method is in accordance with the conventional method. Accurate measurements are key to evaluating the effectiveness of this control.

두번째 단계는 예상시간을 산출하기위해 주소를 찾는 단계이다. 이때는 ABS제어를 위한 기초자료가 없는 첫번째사이클과 두번째 사이클에서 다르게 산출된다.The second step is to find the address to calculate the estimated time. In this case, it is calculated differently in the first cycle and the second cycle without the basic data for ABS control.

최초 사이클에서는 가속도에 특정상수를 곱한다. 가속도가 음수이므로 계수는 음수가 된다. 이는 단순한 설정방법이다. 최초 사이클이므로 당시의 차량가속를 기준으로 간단히 해당되는 주소를 찾는다. 그 식은 다음과 같다.In the first cycle, the acceleration is multiplied by a certain constant. Since the acceleration is negative, the coefficient is negative. This is a simple setup. Since this is the first cycle, simply find the address based on the acceleration of the vehicle at that time. The equation is

Iad= K1*AI ad = K 1 * A

Iad는 해당 인덱스의 주소이고 A는 가속도이다.I ad is the address of the index and A is the acceleration.

다음으로 두번째 사이클 이후부터는 이전의 자료가 있으므로 주소를 찾을 때도 이전의 자료를 이용한다.Next, after the second cycle, the previous data is used, so the previous data is also used to find the address.

이전사이클에서의 주소를 기준으로 새로운 주소로의 이동량만을 정하면 되며, 이전 사이클에서의 예상시간과 실제 증압 또는 감압시간과의 차이 (tr-tp)와, 현재측정된가속도와 이전 사이클에서의 가속도와의 차이 (A-Ao)를 이용한다.You only need to determine the amount of movement to the new address based on the address in the previous cycle, the difference between the estimated time in the previous cycle and the actual boost or decompression time (t r -t p ), and the currently measured acceleration and Use the difference with acceleration (AA o ).

이때 주소 결정식은 Iad= Iad+ K2(tr-tp)+K3(A-Ao)의 형태가 된다.At this time, the address resolution formula is I ad = I ad + K 2 (t r -t p ) + K 3 (AA o ).

상수는 테이블의 작성에 따라 변화한므로 테이블 작성시에 정해지는 값이다.Constants change depending on the table creation, so they are determined at table creation time.

세 번째 단계에서는 테이블 주소에서 그 자료를 찾아 증압 또는 감압의 시간을 정하는 단계이고.The third step is to find the data in the table address and time the boost or decompression.

네 번째 단계는 전술한 단계로부터 얻은 증압 또는 감압시간에 따라 ABS제어를 행하는 단계이다.The fourth step is a step of performing ABS control in accordance with the pressure increasing or decompression time obtained from the above steps.

전술한 방법으로 온/오프 제어만이 가능한 형식의 조절기를 사용하는 경우에도, ABS제어의 효율성을 증가시킬 수 있는 ABS의 증압 및 감압제어 방법을 제공하게 되었다. 따라서 기계장치의 고급화대신 제어 시스템의 제어 방법을 개선하여 종래의 단점을 극복하고 이에 따라 저렴한 가격으로 ABS를 널리 공급할 수 있게 되었다.Even in the case of using a regulator of the type capable of only on / off control by the above-described method, it has been provided a method for controlling the pressure increase and pressure reduction of ABS which can increase the efficiency of the ABS control. Therefore, by improving the control method of the control system instead of the advanced equipment, it is possible to overcome the disadvantages of the conventional and to supply ABS at a low price accordingly.

Claims (2)

자동차의 제동중 각 차륜으로부터의 차륜 속력을 검출하고 이를 기초로 슬립률을 연산하여 슬립률이 적정 상태로 유지되도록 브레이크 압력을 제어하는 자동차용 ABS의 제어 방법에 있어서,In the control method of the ABS for a vehicle for controlling the brake pressure so that the slip rate is maintained by detecting the wheel speed from each wheel during braking of the vehicle and calculating the slip rate based on the wheel speed, 상기한 차륜 속력을 기초로 일정 연산에 따라 가상 차량 감속도를 산출하는 가상 차량 감속도 산출 단계와,A virtual vehicle deceleration calculation step of calculating a virtual vehicle deceleration according to a predetermined operation based on the wheel speed; 상기한 가상 차량 감속도로부터 미리 설정된 인덱스내의 해당 주소를 연산해 내는 인덱스 주소 연산 단계와,An index address calculating step of calculating a corresponding address in a preset index from the virtual vehicle deceleration, 상기한 해당 주소를 찾아 그 내용을 인출하여 여기에 일정 상수를 곱한 값을 인덱스 주소로 하는 첫 번째 사이클과 상기한 첫 번째 사이클에서의 주소를 기준으로 새로운 주소로의 이동량만을 정하는 그 이후의 사이클로 이루어진 예상 증압 시간 설정 단계와,The first cycle that finds the corresponding address and retrieves the contents, multiplies a constant constant by this as the index address, and the subsequent cycle that decides only the amount of movement to the new address based on the address in the first cycle. Setting the expected boost time, 상기한 증압 시간에 따라 브레이크의 압력을 증감시켜 제동력을 제어하는 증압 제어 실행 단계를 포함함을 특징으로 하는 ABS의 증압 제어 방법.And a pressure increase control step of controlling the braking force by increasing or decreasing the pressure of the brake according to the pressure increase time. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기한 첫 번째 사이클 이후의 사이클에서는 하기한 식에 따라 인덱스 주소를 연산하는 것을 특징으로 하는 ABS 증압 제어 방법.In the cycle after the first cycle, the ABS boost control method characterized in that the index address is calculated according to the following equation. Iad= Iad+ K2(tR-tp)+K3(A-Ao)I ad = I ad + K 2 (t R -t p ) + K 3 (AA o ) Iad는 인덱스 주소이고, K2, K3는 상수이며, (tr-tp)는 이전 사이클의 예상시간과 실제 증압 또는 감압 시간과의 차이이고, (A-Ao)는 현재 측정된 가속도와 이전 사이클의 가속도와의 차이이다.I ad is the index address, K2 and K3 are constants, (tr-tp) is the difference between the expected time of the previous cycle and the actual boost or decompression time, and (AA o ) is the current measured acceleration and the acceleration of the previous cycle. This is the difference from.
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