KR100256098B1

KR100256098B1 - Transportation vehicle

Info

Publication number: KR100256098B1
Application number: KR1019970080804A
Authority: KR
Inventors: 한정식
Original assignee: 한정식
Priority date: 1997-12-31
Filing date: 1997-12-31
Publication date: 2000-05-01
Also published as: KR19990060563A

Abstract

PURPOSE: A transferring vehicle for a golf bag is provided to carry a golf bag by controlling driving speed of the vehicle and by steering automatically according to step of a user. CONSTITUTION: In an upper area of a primary housing, a fist potentiometer is fixed and therewith a pinion is embedded to penetrate a slide-actuating bar. On a front end of the slide actuating bar, a flange for a stopper is formed, in rear end, a bolt is fixed for equipping a servo motor instrument. On top of a secondary housing, a second potentiometer is established and having a guide tube fitted thereto. A turning actuating bar passes through a guide tube(26), during having a ring on a front end. On changing direction, a flexible turning actuating bar is bent toward a target direction to turn the guide tube and to rotate a turning shaft in a regular turning angle. A spring(S1) in a turning direction is compressed and the second potentiometer reads resistance value. And a pinion moves a rack so a front wheel(230) changes direction according to a steering axle acting left and right to a target area.

Description

A transport vehicle

본 발명은 운반용 차량에 관한 것으로, 특히 사용자가 차량에 탑승하지 않고 차량 선단에 설치된 줄을 잡고 걸어감에 따라 마치 강아지가 주인을 따라 오듯이 구동 속도와 조향이 유효 적절히 자동으로 이루어지도록 한 운반용 차량에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transport vehicle, and more particularly, to a transport vehicle in which the driving speed and steering are effectively and automatically performed as if the dog follows the owner as the user walks by holding a string installed at the front end of the vehicle without boarding the vehicle. It is about.

본 발명은 여러 용도의 운반 차량에 적용 가능하다. 그러나 본 발명의 설명의 예로써 골프 백 운반용 차량으로 설명하기로 한다.The present invention is applicable to transport vehicles of various uses. However, as an example of the description of the present invention will be described as a golf bag carrying vehicle.

일반적으로 골프는 사용자의 상황에 따라 적절한 골프채를 사용함에 따라 각 종류별로 십 수개 정도의 골프채를 구비해야함에 따라 골프 백에 넣어 기존의 운반 수단이나 캐디에 의해 운반하여 사용한다.In general, golf is used to carry by an existing vehicle or caddy put into a golf bag, as the golf club should be provided with dozens of golf clubs for each type according to the user's situation.

그러나 중량이 나가는 관계로 이를 보다 쉽게 운반하기 위한 수단이 제공되는데, 통상 인력에 의한 수레식과 동력을 이용한 궤도 주행식 및 사용자가 탑승하여 운반하는 차량식이 있다.However, because of the weight, a means for carrying it more easily is provided, and there are usually a cart driven by a manpower, a track driven type using power, and a vehicle type carried by a user.

그러나 이런 종래의 방식에서 수레식은 운반하기가 불편하고, 동력을 이용한 궤도 주행식 등은 골프 코스를 따라 이동은 가능하나 임의로 방향 전환이 불가능하고, 일반적으로 차량식은 자중이 너무 커서 잔디 보호의 목적으로 골프 코스 주변의 도로를 이용함에 따라 주변 도로에서 샷의 위치까지는 매번 사람이 오가며 운반해야만 하는 불편함이 있다.However, in this conventional method, the cart is inconvenient to transport, and the powered track driving type can move along the golf course, but cannot change direction arbitrarily. In general, the car type is too heavy to protect the grass. As the road around the golf course is used, there is an inconvenience that a person must travel between locations from the road to the location of the shot each time.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 사용자가 탑승하지 않고 줄을 잡고 걸어감에 따라 마치 강아지가 주인을 따라 오듯이 구동 속도와 조향이 유효 적절히 자동으로 이루어지도록 한 골프 백 운반용 차량을 제공하여 골프 백을 특별한 부담 없이 사람과 항상 가까운 거리를 유지토록 함으로써 수시로 필요한 종류의 골프채를 사용하기 용이하도록 한 것에 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above-mentioned conventional problems, and the object of the present invention is that the driving speed and steering are effectively and automatically as if the dog follows the owner as the user walks in line without walking. By providing a golf bag carrying vehicle to be made in such a way that the golf bag is always kept close to the person without any particular burden to facilitate the use of the necessary type of golf clubs from time to time.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 기본 적으로 중앙에 폭 방향으로 반원호홈을 가지면서 길이 방향으로 비스듬히 경사지게 한 골프 백 안착부를 갖고, 필요시 골프 백을 고정하기 위한 벨트를 착설한 외함과, 서보 모터의 동력으로 구동되는 양측에 후륜을 부설한 구동 차축과, 전방 양측에 조향 가능한 전륜을 갖는 차축을 구비한다.In order to achieve the above object, the present invention basically has a golf bag seating portion inclined obliquely in the longitudinal direction while having a semicircular arc groove in the width direction at the center, and an enclosure with a belt for fixing the golf bag if necessary, and a servo. A drive axle in which rear wheels are provided on both sides driven by the power of a motor, and an axle having front wheels steerable on both front sides are provided.

그리고 상기 외함의 전방 내면에는 서보 모터의 속도 조절을 제어하는 수단과 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 모터 제어수단을 형성하며, 전륜의 차축에는 조향 수단을 구비한다.The front inner surface of the enclosure is provided with a means for controlling the speed regulation of the servo motor and a motor control means for controlling the drive motor of the steering means, the steering wheel is provided with steering means.

이때 상기 서보 모터 조절 수단과 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 수단은 연계 구성되는 것으로 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.At this time, the servo motor control means and the means for controlling the drive motor of the steering means are described in more detail as follows.

제1하우징의 상부에 제1포텐시오메타(POTENTIOMETER)를 장착하고, 그 하부에는 상부에 포텐시오메타 축을 부설한 피니언을 내장함과 동시에 상기 피니언의 일 측으로는 홀을 형성하여 상기 피니언과 치합되는 레크를 형성한 슬라이드 작동바를 관통시키되 그 후단에는 스프링을 고정하여 상기 하우징의 홀을 포함하는 내경과 일정 길이를 갖는 가이드 관의 후단에 막음 되는 플러그에 고정 연결됨과 동시에, 상기 슬라이드 작동바의 선단에는 스토퍼용 플랜지를 가지며, 상기 슬라이드 작동바 후단에는 가이드 관의 장공에 안내되면서 스톱퍼 기능을 갖는 볼트를 고정하여 서보 모터 조절 수단을 형성한다.The first potentiometa is mounted on the upper part of the first housing, and the lower part has a pinion in which a potentiometa shaft is attached to the upper part, and a hole is formed on one side of the pinion to be engaged with the pinion. Penetrating the slide operation bar having a leak, the spring is fixed to the rear end of the slide operation bar is fixedly connected to the plug which is blocked in the rear end of the guide tube having a predetermined length and the inner diameter including the hole of the housing, and at the front end of the slide operation bar It has a flange for the stopper, and at the rear end of the slide operation bar is guided to the long hole of the guide tube while fixing the bolt having a stopper function to form a servo motor control means.

한편 그 전방에는 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 모터 제어수단이 설치되는데, 이는 역시 유사한 구조로써 제2하우징의 상부에 제2포텐시오메타를 장착하고 그 하부에는 상부 포텐시오메타 축을 부설한 선회축을 갖되 상부 주연 일측에 스프링 받이용 돌기편을 갖고, 그 외부 둘레에는 스프링 안착홈을 내부 둘레에 가지면서 상기 선회축의 돌기편과 일축선상의 반대측에 스프링 받이용 돌기편을 형성하여 좌우로 한 쌍의 스프링을 탄동되게 설치한 플러그를 구비하여 상기 제2하우징의 저부에 고정된다.On the other hand, the motor control means for controlling the drive motor of the steering means is installed in front of it, which also has a similar structure, the second potentiometer is mounted on the upper part of the second housing, and the pivot shaft is provided with the upper potentiometer axis on the lower part. It has a spring receiving projection piece on one side of the upper periphery, and has a spring seating groove on the inner circumference of the outer periphery, forming a spring receiving projection piece on the opposite side of the pivot shaft and one axis line of the pair of right and left It is fixed to the bottom of the second housing by having a plug which is elastically installed a spring.

그리고 상기 포텐시오메타 축의 하부에는 전후로 구멍을 천공하여 일정 길이의 가이드 관을 끼워 맞춤으로 고정시키는 한편, 서보 모터 조절 수단의 작동바 선단으로부터 연장된 플랙시블한 경 탄성 재질로 이루어진 선회 작동바가 상기 가이드 관에 관통되어 그 선단에 고리를 갖는다.And the lower portion of the potentiometa shaft by drilling a hole back and forth to fit a fixed length of the guide tube, while the pivoting operation bar made of a flexible hard elastic material extending from the tip of the operation bar of the servo motor control means It penetrates the tube and has a ring at its tip.

이때 상기 가이드 관은 외함의 전방 중앙으로 돌출 되게 조립된다.At this time, the guide tube is assembled to protrude to the front center of the enclosure.

한편 전륜의 차축에 설치되는 조향 수단을 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, the steering means installed on the axle of the front wheel will be described.

고정 차축의 브래킷에 고정되는 제3하우징의 전방에 역시 제3포텐시오메타를 고정하고, 그 후방에는 조향축을 관통시키는 구멍을 형성하여, 조향축에 형성된 래크 구간이 위치됨과 동시에 이와 치합되는 피니언의 축 전방에는 포텐시오메타 축을 고정하고, 후방으로는 구동 모터의 감속기 축과 연결 고정된 구성이다.The third potentiometer is also fixed to the front of the third housing fixed to the bracket of the fixed axle, and a hole through the steering shaft is formed at the rear thereof so that the rack section formed on the steering shaft is positioned and the pinion is engaged with the pinion shaft. In front of the shaft, the potentiometer shaft is fixed, and in the rear, it is connected to the reduction gear shaft of the drive motor.

한편 상기 조향축은 차축과 피봇 결합된 전륜에 고정되어 있는 양측 플랜지에 장공을 형성하여, 조향축 단을 핀으로 결합하여, 이 조향축의 좌우 동작에 따라 고정된 차축으로부터 전륜이 좌우 방향전환 되게 조립된다.Meanwhile, the steering shaft forms a long hole in both flanges fixed to the front wheel coupled to the axle shaft, and combines the steering shaft ends with pins, so that the front wheel is turned left and right from the fixed axle according to the left and right motion of the steering shaft. .

제1도는 본 발명의 사시도.1 is a perspective view of the present invention.

제2도는 본 발명의 부분 절취된 평면도.2 is a partially cut away plan view of the present invention.

제3도는 본 발명의 부분 절취된 정면도.3 is a partially cut away front view of the present invention.

제4(a)도는 서보 모터의 속도 조절을 제어하는 수단과 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 모터 제어수단을 보인 본 발명의 구동 및 조향 제어 장치 단면도.Figure 4 (a) is a cross-sectional view of the drive and steering control apparatus of the present invention showing a means for controlling the speed regulation of the servo motor and a motor control means for controlling the drive motor of the steering means.

제4(b)도는 제4(a)도의 평면도.4 (b) is a plan view of FIG. 4 (a).

제5도는 본 발명의 조향 수단인 조향 제어 장치 단면도.5 is a sectional view of a steering control device which is a steering means of the present invention.

제6도는 본 발명의 선회축 원위치 복귀수단을 보인 제4도의 A-A선 단면도.6 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. 4 showing the pivotal shaft return means of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

100 : 외함 111 : 반원호홈100: enclosure 111: semi-circle arc groove

110 : 안착부 200 : 서보 모터110: seating part 200: servo motor

210 : 후륜 220 : 구동 차축210: rear wheel 220: drive axle

230 : 전륜 240 : 고정 차축230: front wheel 240: fixed axle

10 : 제1하우징 11 : 피니언10: first housing 11: pinion

11S : 피니언축 12 : 포텐시오메타 축11S: Pinion shaft 12: Potentiometer axis

13 : 홀 14 : 작동바13: hole 14: operation bar

14R : 래크 14B : 볼트14R: Rack 14B: Bolt

14F : 플랜지 15 : 스프링14F: Flange 15: Spring

16 : 가이드 관 16A : 장공16: guide tube 16a: long hole

17 : 플러그 P₁: 제1포텐시오메타17: Plug P ₁ : The first potentiometer

20 : 제2하우징 21 : 선회축20: 2nd housing 21: pivot shaft

21A : 돌기편 21B : 구멍21A: protrusion 21B: hole

22 : 포텐시오메타 축 23 : 플러그22: potentiometer shaft 23: plug

23A : 돌기편 23B : 안착홈23A: protrusion 23B: seating groove

24 : 선회 작동바 24A : 고리24: turning bar 24A: hook

25 : 견인줄 25A : 손잡이25: tow line 25A: handle

26 : 가이드 관 S₁, S₂: 스프링26: guide pipe S ₁ , S ₂ : spring

P₂: 제2포텐시오메타 30 : 제3하우징P ₂ : 2nd potentiometer 30: 3rd housing

31 : 피니언 31S : 축31: Pinion 31S: Axis

32 : 포텐시오메타 축 33 : 구멍32: potentiometer axis 33: hole

34 : 조향축 34A : 장공34: steering shaft 34A: long hole

34R : 래크 38 : 구동 모터34R: rack 38: drive motor

39 : 감속기 39S : 축39: reducer 39S: shaft

231 : 돌기 P₃: 제3포텐시오메타231: projection P ₃ : third potentiometer

이하에서 본 발명을 바람직한 실시예의 첨부된 도면에 의해 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings of preferred embodiments.

먼저 본 발명의 구성을 설명하면, 제1도 및 제2도에서와 같이 기본적으로 중앙에 폭 방향으로 반원호홈(111)을 가지면서 길이 방향으로 비스듬히 경사지게 한 골프 백 안착부(110)를 갖는 외함(100)과, 서보모터(200)의 동력으로 구동되는 양측에 후륜(210)을 부설한 구동 차축(220)과, 전방 양측에 조향 가능한 전륜(230)을 갖는 고정 차축(240)을 구비한다.First, the configuration of the present invention, as shown in Figs. 1 and 2, the enclosure having a golf bag seating portion 110 inclined obliquely in the longitudinal direction with a semi-circular arc groove 111 in the width direction in the center basically (100), a drive axle (220) with rear wheels (210) mounted on both sides driven by the power of the servomotor (200), and a fixed axle (240) having front wheels (230) steerable on both front sides. .

그리고 상기 외함(100)의 전방 내면에는 서보 모터의 속도 조절을 제어하는 수단과 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 모터 제어수단을 형성하며, 전륜(230)의 차축(240)에는 조향 수단을 구비한다.The front inner surface of the enclosure 100 is provided with a means for controlling the speed regulation of the servo motor and a motor control means for controlling the drive motor of the steering means, the steering wheel 240 is provided with steering means. .

이때 상기 서보 모터 조절 수단과 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 수단은 연계 구성되는 것으로 제3도에 따라 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.In this case, the servo motor adjusting means and the means for controlling the driving motor of the steering means are configured to be described in detail with reference to FIG. 3 as follows.

제1하우징(10)의 상부에 제1포텐시오메타(POTENTIOMETER)(P₁)를 장착하고, 그 하부에는 피니언 축(11S) 상부에 포텐시오메타 축(12)을 부설한 피니언(11)을 내장함과 동시에, 상기 피니언(11)의 일 측으로 관통되게 홀(13)을 하우징(10)에 형성하여, 상기 피니언(11)과 치합되는 레크(14R)를 형성한 슬라이드 작동바(14)를 관통시키되, 그 후단에는 스프링(15)의 선단을 고정하고, 상기 하우징(10)의 홀(13)을 포함하는 내경과 일정 길이를 갖는 가이드 관(16)의 후단에 지지막음 되는 플러그(17)에 상기 스프링(15)의 후단이 고정 연결됨과 동시에, 상기 슬라이드 작동바(14)의 선단에는 스토퍼용 플랜지(14F)를 가지며, 상기 슬라이드 작동바(14)의 후단에는 가이드 관(16)의 장공(16A)에 안내되면서 스톱퍼 기능을 갖는 볼트(14B)를 고정하여 서보 모터(200) 조절 수단을 형성한다.The first potentiometa (P ₁ ) is mounted on the upper part of the first housing (10), and the pinion (11) on which the potentiometa shaft (12) is placed on the pinion shaft (11S) is mounted on the lower part. At the same time, the slide 13 is formed with a hole 13 formed in the housing 10 to penetrate to one side of the pinion 11 to form a rack 14R engaged with the pinion 11. The plug 17 is to be penetrated, but the front end of the spring 15 is fixed to the rear end, and the plug 17 is blocked on the rear end of the guide tube 16 having a predetermined length and an inner diameter including the hole 13 of the housing 10. The rear end of the spring 15 is fixedly connected thereto, and at the front end of the slide operation bar 14, a stopper flange 14F is provided, and the rear end of the slide operation bar 14 has a long hole of the guide tube 16. Guide bolt 16B having a stopper function while being guided to 16A is fixed to form servo motor 200 adjusting means.

한편 그 전방에는 조향 수단의 구동 모터를 제어하는 모터 제어수단이 설치되는데, 이는 역시 유사한 구조로써, 제2하우징(20)의 상부에 제2포텐시오메타(P₂)를 장착하고, 그 하부에는 상부에 포텐시오메타 축(22)을 부설한 선회축(21)을 갖되, 상부 주연 일 측에 스프링 받이용 돌기편(21A)을 갖고, 그 외부 둘레에는 스프링 안착홈(23B)을 내부 둘레에 가지면서 상기 선회축(21)의 돌기편(21A)과 일축선상의 반대측에 스프링 받이용 돌기편(23A)을 형성하여, 상기 돌기편(21A,23A) 사이의 좌우로 한 쌍의 스프링(S₁,S₂)이 탄동되게 설치한 플러그(23)를 구비하여 상기 제2하우징(20)의 저 부에 고정된다.On the other hand, the motor control means for controlling the drive motor of the steering means is installed in the front, which is also a similar structure, the second potentiometer (P ₂ ) is mounted on the upper portion of the second housing 20, the lower portion It has a pivot shaft 21 in which a potentiometa shaft 22 is attached to the upper portion, and has a spring receiving projection piece 21A on one side of the upper circumference, and a spring seating groove 23B on its outer circumference. While having the projection piece 21A of the pivot shaft 21 and the spring receiving projection piece 23A on the opposite side on one axis line, it has a pair of springs S to the left and right between the projection pieces 21A and 23A. ₁ and S ₂ are fixed to the bottom of the second housing 20 with a plug 23 which is elastically installed.

그리고 상기 선회축(21)의 하부에는 전후로 구멍(21B)을 천공하여 일정 길이의 가이드 관(26)을 끼워 맞춤으로 고정시키는 한편, 서보 모터(200) 조절 수단의 슬라이드 작동바(14) 선단으로부터 연장된 플랙시블한 경 탄성 재질로 이루어진 선회 작동바(24)가 상기 가이드 관(26)에 관통되어 그 선단에 고리(24A)를 갖는다.In addition, the hole 21B is drilled in the lower portion of the pivot shaft 21 back and forth to fix the guide tube 26 of a predetermined length by fitting, and from the tip of the slide operation bar 14 of the servo motor 200 adjusting means. A pivoting operation bar 24 made of an extended flexible hard elastic material is penetrated through the guide tube 26 and has a ring 24A at its tip.

이때 상기 가이드 관(26)은 외함(100)의 전방 중앙으로 관통되어 돌출되게 조립되고, 이 고리(24A)에는 선단에 손잡이(25A)를 갖는 플랙시블한 케이블 예컨대 견인줄(25)이 연결된다.At this time, the guide tube 26 is assembled to penetrate through the front center of the enclosure 100, and this ring 24A is connected to a flexible cable having a handle 25A at the tip, for example, a traction line 25.

한편, 전륜(230)의 차축(240)에 설치되는 조향 수단을 제5도에 따라 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, the steering means installed on the axle 240 of the front wheel 230 will be described with reference to FIG. 5.

고정 차축(240)의 브래킷(241)에 고정되는 제3하우징(30)의 전방에 역시 제3포텐시오메타(P₃)를 삽입 고정하고, 그 후방에는 조향축(34)을 관통시키는 구멍(33)을 형성하여, 조향축(34)에 형성된 래크(24R) 구간이 위치됨과 동시에 이 래크와 치합되는 피니언(31)의 축(31S) 전방에는 포텐시오메타 축(32)을 고정하고, 후방으로는 구동 모터(38)의 감속기(39) 축(39S)과 연결 고정된 구성이다.A third potentiometer (P ₃ ) is also inserted into and fixed to the front of the third housing 30 fixed to the bracket 241 of the fixed axle 240, and a hole penetrating the steering shaft 34 at the rear thereof ( 33), the rack 24R section formed on the steering shaft 34 is positioned, and the potentiometa shaft 32 is fixed in front of the shaft 31S of the pinion 31 engaged with the rack, and the rear The configuration is fixed to the reduction gear 39 shaft 39S of the drive motor 38.

한편 상기 조향축(34)은 차축(240)과 피봇 결합된 전륜(230)에 고정되어 있는 양측 플랜지(230F)에 장공(34A)을 형성하여, 조향축(34) 단을 핀(34P)으로 결합하여, 이 조향축(34)의 좌우 동작에 따라 고정된 차축(240)으로부터 전륜(230)의 좌우 방향전환 되게 조립된다.On the other hand, the steering shaft 34 forms a long hole 34A at both flanges 230F fixed to the front wheel 230 pivotally coupled with the axle 240, so that the steering shaft 34 end is pin 34P. In combination, it is assembled so as to change the left and right direction of the front wheel 230 from the fixed axle 240 in accordance with the left and right motion of the steering shaft 34.

이상과 같이 구성된 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention configured as described above are as follows.

서보 모터(200)는 도시되지는 않았지만 별도의 메인 스위치에 의해 구동 전원이 공급되는 상태에서 상기 손잡이(25A)를 잡고 당기지 않는 이상 작동이 되지 않으며, 본 발명의 차량은 움직이지 않는다.Although not shown, the servo motor 200 does not operate unless the handle 25A is pulled and pulled while driving power is supplied by a separate main switch, and the vehicle of the present invention does not move.

이후 사용자가 손잡이(25A)를 잡고 목적지를 향하여 움직이게 되면, 견인줄(25)이 당겨지고, 이는 일체로된 선회 작동바(24)와 슬라이드 작동바(14)를 잡아 당기게됨과 동시에, 가이드 관(16) 내의 스프링(15)을 인장시킨다.Then, when the user grabs the handle 25A and moves toward the destination, the traction line 25 is pulled, which pulls the integrated turning actuation bar 24 and the slide actuation bar 14 and at the same time, the guide tube 16 Tension the spring (15).

따라서 슬라이드 작동바(14)의 래크(14R)가 전방으로 진행함에 따라 제1하우징(10) 내에 설치된 피니언(11)을 회전시키고, 이 회전 양은 포텐시오메타 축(12)에 의해 제1포텐시오메타(P₁)에 저항 값으로 읽혀 도시 안된 콘트롤러에 의해 서보 모터(200)가 작동되면서, 그 양 만큼의 속도로 회전하면서 전방으로 이동되면서 사용자가 계속 전진함에 따라 계속 구동을 한다.Therefore, as the rack 14R of the slide operation bar 14 moves forward, the pinion 11 installed in the first housing 10 is rotated, and the amount of rotation is first potentiometer by the potentiometer shaft 12. The servo motor 200 is operated by a controller (not shown) that is read as a resistance value in the meta P ₁ , and continues to drive as the user moves forward while moving forward while rotating at the speed of the amount.

이후 사용자가 정지하면, 상기 슬라이드 작동바(14) 및 선회 작동바(24)가 스프링(15)의 복귀력으로 원위치 되고 서보 모터(200)의 동력은 정지되어 차량의 전진이 중지된다.Then, when the user stops, the slide operation bar 14 and the swing operation bar 24 are returned to the return force of the spring 15 and the power of the servo motor 200 is stopped to move forward of the vehicle.

한편 슬라이드 작동바(14)의 플랜지(14F)는 상기 스프링(15)의 복귀력에 의한 복귀 시의 스톱퍼 기능을 갖고, 슬라이드 작동바(14)의 후방에 고정된 볼트(14B)는 가이드 관(16)에 형성된 장공(16A)의 후단에 걸려 상기 플랜지(14F)와 같은 기능을, 그리고 선단에 걸려 슬라이드 작동바(14)의 작동 상한 구간의 스토퍼 기능을 갖는다.On the other hand, the flange 14F of the slide operation bar 14 has a stopper function at the time of return by the return force of the spring 15, and the bolt 14B fixed to the rear of the slide operation bar 14 is a guide tube ( It has the same function as the said flange 14F caught by the rear end of the long hole 16A formed in 16, and the stopper function of the upper limit operation section of the slide operation bar 14 hanging by the front end.

한편 사용자가 목적지를 향해 방향 전환할 때에는 상기의 직진 구동 상태에서 플랙시블한 선회작동바(24)가 차량의 중심 축선 상에 대해 목표 방향으로 꺾여지는데, 이에 따라 가이드 관(26)도 선회되고, 이 가이드 관을 꽉 끼워 맞춤 한 선회축(21) 또한 일정 선회 각으로 회전된다.On the other hand, when the user changes direction toward the destination, the flexible turning operation bar 24 in the straight driving state is bent in the target direction with respect to the center axis of the vehicle, so that the guide pipe 26 is also turned, The pivot shaft 21 in which the guide tube is fitted tightly is also rotated at a constant pivot angle.

이때 제6도에서와 같이 선회 되는 쪽에 있는 스프링(S₁)은 압축되고 반대쪽의 스프링(S₂)은 평형 유지 압축 상태에서 해지되는 작용을 갖는다.In this case, as shown in FIG. 6, the spring S ₁ on the side of the swing is compressed and the spring S ₂ on the opposite side is released in the equilibrium compression state.

따라서 선회축(21)의 선회 각은 포텐시오메타 축(22)과 일축으로 형성된, 제2포텐시오메타(P₂)가 그 저항 값을 읽어 역시 도시 안된 콘트롤러에 의해 구동모터(38)가 구동되어 감속기(39)의 축(39S)이 회전하여 피니언(31)이 조향축(34)의 래크(34R)를 이동시켜 조향축(34)이 목적지로의 좌 또는 우측으로 동작됨에 따라 전륜(230)이 방향 전환을 이룬다.Therefore, the turning angle of the turning shaft 21 is the second potentiometer (P ₂ ) formed uniaxially with the potentiometer axis 22, the drive motor 38 is driven by the controller also not shown by reading the resistance value As the shaft 39S of the reducer 39 rotates, the pinion 31 moves the rack 34R of the steering shaft 34 so that the steering shaft 34 is operated left or right to the destination and the front wheel 230 ) Makes a turn.

한편 상기 피니언(31)이 구동된 값은 역시 포텐시오메타 축(32)에 의해 제3포텐시오메타(P₃)에 저항 값으로 읽혀, 역시 도시 안된 콘트롤러에 이 신호를 보내 현재 전륜(230)의 조향된 위치를 알게 하여 조향 및 구동의 조정을 수행토록 한다.On the other hand, the value at which the pinion 31 is driven is also read as a resistance value to the third potentiometer P ₃ by the potentiometer axis 32, and this signal is also sent to the controller (not shown) and the current front wheel 230 is driven. Know the steered position of the steering wheel to perform steering and drive adjustment.

이상과 같이 구성되고 작용되는 본 발명은 사용자가 차량에 탑승하지 않고 차량 선단에 설치된 줄을 잡고 걸어감에 차량의 구동 속도와 조향이 사람의 보행속도와 보행 방향에 자동으로 자연스럽게 일치시킬 수 있도록 함으로써 마치 강아지가 주인을 따라 오듯이 한 운반 차량을 제공하므로써 사람이 특별히 신경을 쓰며 방향을 조절 한다거나 속도를 조절할 필요가 없이 운반물을 손 쉽게 이동 시킬 있는 효과가 있다.The present invention constructed and operated as described above allows the user to automatically match the driving speed and the steering direction of the vehicle to the walking speed and the walking direction of the user by grasping the string installed at the tip of the vehicle without boarding the vehicle. Providing a carrying vehicle as if the dog follows the owner, it is effective for the person to move the package easily without having to pay special attention to the direction or the speed.

Claims

A device for controlling the drive motor 38 of the steering means and the speed adjusting means of the servomotor 200, which is capable of controlling the direction and the speed by pulling the string at the tip of the transport vehicle, is integrated into one tow line. And an axle 240 having a drive motor 38 coupled to a steering means, a front wheel 230 that can be steered on both front sides, and a drive axle having rear wheels 210 mounted on both sides of the shaft driven by the power of the servo motor. Carrying vehicle characterized in that it has a housing (100) and at the same time to surround the device, which has a seating portion (110) for carrying a transport object.

2. The apparatus of claim 1, further comprising: means for controlling the drive motor of the servo motor adjusting means and the steering means; The first potentiometa (P ₁ ) is mounted on the upper part of the first housing (10), and the pinion (11) coupled to the potentiometa shaft (12) on the upper part of the pinion shaft (11S), and At the same time, a hole 13 penetrating to one side of the pinion 11 is formed in the housing 10 so as to pass through the slide operation bar 14 formed with the rack 14R engaged with the pinion 11, The spring (15) is fixed to the end of the spring (15) and the plug (17) blocked by the rear end of the guide tube (16) having a predetermined length and an inner diameter including the hole (13) of the housing (10). The rear end of 15) is fixedly connected and has a stopper flange 14F at the front end of the slide operation bar 14, and a rear end of the slide operation bar 14 to the long hole 16A of the guide tube 16. Guide means for adjusting the servo motor 200 by fixing the bolt 14B having a stopper function; The motor control means for controlling the drive motor of the steering means is installed in front of the second, the second potentiometer (P ₂ ) is mounted on the upper part of the second housing 20, the lower part of the potentiometha shaft ( 22) is provided with a pivot shaft 21, the pivot shaft has a home position return means, the lower portion of the pivot shaft 21 is provided with a guide tube 26 of a predetermined length by drilling holes 21B back and forth The guide tube is assembled to protrude through the front center of the enclosure (100), the pivoting operation bar made of a flexible hard elastic material extending from the tip of the slide operation bar (14) of the servo motor (200) adjusting means. And a means for controlling a drive motor of a steering means connected to a tow line (25) through which the guide tube (26) penetrates the guide tube (26) and has a handle (25A) at its tip.

The third housing (30) of claim 1, wherein the third housing (30) is coupled to the bracket (241) of the fixed axle (240) as a steering means installed on the axle (240) of the front wheel (230) and means for grasping the current steered position. The third potentiometer (P ₃ ) is inserted into the front of the () and the hole (33) through the steering shaft 34 is formed in the rear, so that the rack (24R) section formed in the steering shaft 34 At the same time, the potentiometer shaft 32 is fixed in front of the shaft 31S of the pinion 31 engaged with the rack, and connected to the reducer 39 shaft 39S of the drive motor 38 at the rear. At the same time, the steering shaft 34 forms a long hole 34A at both flanges 230F fixed to the front wheel 230 pivotally coupled with the axle 240, and the end of the steering shaft 34 is pinned. 34P) is coupled, the transport vehicle comprising a front wheel 230 is assembled to be turned left and right from the fixed axle 240 according to the left and right motion of the steering shaft (34).