KR100238659B1 - Carrier robot capable of modifying position and method for controlling the same - Google Patents

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KR100238659B1 KR1019970071157A KR19970071157A KR100238659B1 KR 100238659 B1 KR100238659 B1 KR 100238659B1 KR 1019970071157 A KR1019970071157 A KR 1019970071157A KR 19970071157 A KR19970071157 A KR 19970071157A KR 100238659 B1 KR100238659 B1 KR 100238659B1
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Abstract

횡행 명령이 수신될 때 바퀴 구동부를 회전시키는 단계, 운반용 로봇의 이동 거리를 계산하는 단계, 운반용 로봇을 횡방향으로 이동시키는 단계, 그리고 목표 지점에 도달될 때 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 운반용 로봇의 제어 방법이 개시된다. 위치 보정 단계는, 전륜 또는 후륜이 목표 지점에 도달하였는지를 감지하여 목표 지점에 도달하지 못한 바퀴를 가속시킴으로써 운반용 로봇을 목표 지점에 정확하고 신속하게 이동시킨다. 지면과 바퀴의 상태에 상관없이 운반용 로봇을 횡방향의 목표 지점까지 신속하고 정확하게 이동시킬 수 있다.Rotating the wheel drive when a traverse command is received, calculating a moving distance of the transport robot, moving the transport robot laterally, and correcting the position of the transport robot when the target point is reached. Disclosed is a control method of a robot for transport. The position correction step detects whether the front wheel or the rear wheel has reached the target point and accelerates the wheels that do not reach the target point to move the transport robot accurately and quickly to the target point. Regardless of the condition of the ground and wheels, the robot can be moved quickly and accurately to the crosswise target point.

Description

위치 보정이 가능한 운반 로봇 및 이를 제어하는 방법Transport robot capable of position correction and how to control it

본 발명은 운반용 로봇을 횡방향으로 이동하도록 제어하는 방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 횡방향으로 신속하고 정확하게 이동시키는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling the transport robot to move in the lateral direction, and more particularly, to a transverse motion control method of the transport robot to move quickly and accurately in the transverse direction.

각종 생산 설비에는 다양한 종류의 로봇이 이용된다. 예를 들면, 자동차 생산 라인에서는 용접 로봇이 이용되며, 각종 부품 생산 라인, 조립 라인, 그리고 물류 창고 등의 설비에는 운반용 로봇이 이용된다. 이러한 운반용 로봇은 지면에 설치된 자기 테이프를 인식하고 상기 자기 테이프를 따라 이동함으로써 원하는 소정 위치에 정확하게 이동함으로써 물건(예를 들면 부품)을 이동시킨다.Various kinds of robots are used in various production facilities. For example, welding robots are used in automobile production lines, and transport robots are used in various parts production lines, assembly lines, and warehouses. Such a transport robot recognizes a magnetic tape installed on the ground and moves an object (for example, a part) by accurately moving to a desired predetermined position by moving along the magnetic tape.

도1 및 도2는 상기 운반용 로봇의 횡방향 이동을 설명한다. 도면에서, 상기 운반용 로봇(10)은 베이스 플레이트(11)에 회전가능하게 장착되는 바퀴 구동부(12)를 포함한다. 상기 베이스 플레이트(11)에는 지면에 설치되는 자기 테이프(M)를 감지하는 전방 감지 센서(22) 그리고 후방 감지 센서(24)가 설치된다. 상기 바퀴 구동부(12)는 상기 운반용 로봇(10)을 횡방향 및 종방향으로 이동시키는 전륜(14)과 후륜(16)을 구비한다. 상기 바퀴 구동부(12)는 제어부(도시하지 않음)에 의해 횡행 신호가 수신될 때 도1에 도시한 바와 같은 방향으로 회전하여 상기 운반용 로봇(10)을 횡방향으로 이동시킬 준비를 한다.1 and 2 illustrate the lateral movement of the transport robot. In the figure, the transport robot 10 includes a wheel drive 12 rotatably mounted to the base plate 11. The base plate 11 is provided with a front sensor 22 and a rear sensor 24 for detecting the magnetic tape (M) installed on the ground. The wheel drive unit 12 includes a front wheel 14 and a rear wheel 16 for moving the transport robot 10 in the lateral and longitudinal directions. The wheel drive unit 12 prepares to move the transport robot 10 laterally by rotating in the direction as shown in FIG. 1 when a transverse signal is received by a controller (not shown).

상기 횡행 신호가 수신되면 상기 제어부는 메모리에 저장되는 데이터 맵(MAP)으로부터 이동할 거리(횡행 거리), 이동 속도(횡행 속도), 그리고 가감속 구간에 대한 정보를 독출하여 상기 바퀴 구동부(12)를 회전시키고 바퀴(14, 16)를 구동함으로써 상기 거리만큼 상기 운반용 로봇(10)을 횡방향으로 이동시킨다.When the transverse signal is received, the controller reads information on a distance (transverse distance), a movement speed (traverse speed), and an acceleration / deceleration section from the data map MAP stored in a memory to operate the wheel driver 12. By rotating and driving the wheels 14 and 16, the transport robot 10 is moved laterally by the distance.

상기 운반용 로봇(10)이 횡방향으로 이동될 때, 먼저 가속 구간 내에서 상기 바퀴(14, 16)를 가속한 후 소정 속도에 도달하면 등속도로 이동시킨다. 상기 운반용 로봇(10)이 소정 거리 이동되면 목표 지점에 도달하기 소정 거리 전에 상기 바퀴(14, 16)를 감속시키고 상기 바퀴(14, 16)의 총 주행 거리가 상기 횡행 거리와 동일하면 상기 바퀴(14, 16)를 정지시킴으로써 상기 운반용 로봇(10)을 횡방향으로 이동시킨다.When the transport robot 10 is moved in the lateral direction, first accelerates the wheels (14, 16) in the acceleration section and then moves at a constant speed when a predetermined speed is reached. When the robot 10 moves a predetermined distance, the wheels 14 and 16 are decelerated before a predetermined distance to reach a target point, and when the total traveling distance of the wheels 14 and 16 is equal to the traversing distance, the wheels ( The transport robot 10 is moved laterally by stopping the 14 and 16.

상기 운반용 로봇(10)이 이동하고 자기 테이프(M)가 설치되는 지면의 상태 등에 의해 도2에 도시한 바와 같은 주행선(M)과 바퀴(14, 16)가 어긋나는 현상이 발생될 수 있다. 그러나, 상기한 운반용 로봇 및 이를 제어하는 방법에 의하면, 상기 운반용 로봇(10)은 소정 거리만큼만 이동하기 때문에 이러한 오차를 감지할 수 없으며 이에 따라 정확한 목표 지점에 상기 운반용 로봇(10)을 이동시킬 수 없다. 이를 해소하기 위해서는 목표 지점에 도달하기 전 상기 바퀴(12, 14)를 감속시키는 구간이 길어지게 되고 결국, 상기 운반용 로봇(10)의 횡행 시간이 길어진다. 따라서 생산성이 저하되는 문제점이 있다.The traveling line M and the wheels 14 and 16 may be displaced as shown in FIG. 2 due to the state of the ground on which the transport robot 10 moves and the magnetic tape M is installed. However, according to the above-mentioned transport robot and a method for controlling the same, the transport robot 10 can only detect a certain distance because it moves only a predetermined distance, thereby moving the transport robot 10 to an accurate target point. none. In order to solve this problem, the section for decelerating the wheels 12 and 14 before reaching the target point becomes long, and as a result, the transverse time of the transport robot 10 becomes long. Therefore, there is a problem that the productivity is lowered.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제, 즉, 본 발명의 목적은, 목표 지점까지 횡방향으로 정확하고 신속하게 이동하도록 운반용 로봇을 제어하는 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention, that is, the object of the present invention is to provide a method for controlling a transport robot to move horizontally accurately and quickly to the target point.

도 1은 운반용 로봇의 바퀴 구동부를 보여주는 도면.1 is a view showing a wheel driving unit of the transport robot.

도 2 일반적인 운반용 로봇의 횡방향 이동시에 발생되는 오류를 설명하기 위한 도면.2 is a view for explaining an error generated during the horizontal movement of the general transport robot.

도 3은 본 발명에 따른 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a lateral movement control method of the transport robot according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

M; 자기 테이프 11; 베이스 플레이트M; Magnetic tape 11; Base plate

12; 바퀴 구동부 14; 전륜12; Wheel drive 14; Front wheel

16; 후륜 22; 전방 자기테이프 감지 센서16; Rear wheel 22; Front magnetic tape sensor

24; 후방 자기테이프 감지 센서24; Rear Magnetic Tape Detection Sensor

본 발명의 상기와 같은 목적은, 횡행 명령이 수신될 때 바퀴 구동부를 회전시키는 단계, 메모리에 저장된 데이터를 독출하여 이동 거리를 계산하는 단계, 운반용 로봇을 횡방향으로 이동시키는 단계, 그리고 목표 지점에 도달될 때 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 운반용 로봇의 제어 방법에 의해 달성된다.The object of the present invention is to rotate the wheel drive unit when a traverse command is received, to read the data stored in the memory to calculate the travel distance, to move the transport robot in the transverse direction, and to the target point It is achieved by a control method of a transport robot, comprising the step of correcting the position of the transport robot when it is reached.

본 발명의 특징에 의하면, 상기 위치 보정 단계는, 전륜이 목표 지점(자기 테이프)에 도달하였는지를 감지하는 제1판단 단계, 상기 제1판단 단계에서 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달할 때 후륜을 가속하는 단계, 그리고 상기 제1판단 단계에서 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달되지 않을 때 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하였는지를 판단하는 제2판단 단계를 추가로 포함한다.According to a feature of the invention, the position correction step, the first judging step of detecting whether the front wheel has reached the target point (magnetic tape), in the first judging step accelerates the rear wheel when the front wheel reaches the target point And a second determination step of determining whether the rear wheel has reached the target point when the front wheel does not reach the target point in the first determination step.

본 발명에 의하면, 지면과 바퀴의 상태에 상관없이 운반용 로봇을 횡방향의 목표 지점까지 신속하고 정확하게 이동시킬 수 있다. 또한, 이에 필요한 인력이 감소되고 생산성이 향상되는 장점도 있다.According to the present invention, the transport robot can be moved to the target point in the lateral direction quickly and accurately regardless of the state of the ground and the wheels. In addition, there is an advantage that the manpower required for this is reduced and productivity is improved.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도면에서, 동일한 요소에 대하여는 동일한 참조 부호를 사용한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals refer to like elements.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운반용 로봇(10)의 이동 제어 방법은 도3에 도시된다. 도면에서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운반용 로봇(10)의 이동 제어 방법은 횡행 명령이 수신될 때 바퀴 구동부(12)를 회전시키는 단계(S1), 메모리에 저장된 데이터를 독출하여 이동 거리를 계산하는 단계(S2), 상기 바퀴(14, 16)를 구동함으로써 상기 운반용 로봇(10)을 횡방향으로 이동시키는 단계(S3), 그리고 목표 지점에 도달될 때 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하는 단계를 포함한다.The movement control method of the transport robot 10 according to the preferred embodiment of the present invention is shown in FIG. In the drawing, the movement control method of the transport robot 10 according to a preferred embodiment of the present invention, the step of rotating the wheel drive unit 12 when a traverse command is received (S1), by reading the data stored in the memory to move the distance Calculating (S2), driving the wheels (14, 16) by moving the transport robot (10) in the lateral direction (S3), and correcting the position of the transport robot when the target point is reached It includes.

상기 회전 단계(S1)에서는 상기 운반용 로봇(10)의 바퀴(14, 16)를 횡방향으로 이동가능하도록 상기 바퀴 구동부(12)를 소정 각도(일반적으로 90。)로 회전시킴으로써 상기 운반용 로봇(10)이 횡방향으로 이동할 수 있도록 준비된다. 상기 바퀴 구동부(12)가 소정 각도 회전되면 메모리에 저장된 데이터를 독취하여 운반용 로봇(10)이 이동할 거리를 계산한다(S2). 이동 거리의 계산이 완료되면 상기 제어부는 상기 바퀴(14, 16)를 구동함으로써 상기 운반용 로봇(10)을 목표 지점(자기 테이프(M)가 설치되어 있는 지점)으로 이동시킨다(S3).In the rotating step S1, the wheel robot 12 is rotated at a predetermined angle (generally 90 °) so that the wheels 14 and 16 of the transport robot 10 can be moved laterally. ) Is prepared to move laterally. When the wheel driving unit 12 is rotated by a predetermined angle, the data stored in the memory is read to calculate the distance to which the robot 10 moves (S2). When the calculation of the movement distance is completed, the controller drives the wheels 14 and 16 to move the transport robot 10 to a target point (a point where the magnetic tape M is installed) (S3).

상기 운반용 로봇(10)이 상기 바퀴(14, 16)에 의해 횡행(횡방향으로의 이동)되는 동안 상기 베이스 플레이트(11) 전방 및 후방에 설치되는 센서(22, 24)는 상기 자기 테이프(M)를 감지한다. 상기 위치 보정 단계는, 전륜(14)이 목표 지점(자기 테이프(M))에 도달하였는지를 감지하는 제1판단 단계(S4), 상기 제1판단 단계(S4)에서 상기 전륜(14)이 상기 목표 지점(M)에 도달할 때 후륜(16)을 가속하는 단계(S5), 그리고 상기 제1판단 단계(S4)에서 상기 전륜(14)이 상기 목표 지점(M)에 도달되지 않을 때 상기 후륜(16)이 상기 목표 지점(M)에 도달하였는지를 판단하는 제2판단 단계(S7)를 추가로 포함한다.The sensors 22 and 24 installed in front and rear of the base plate 11 while the transport robot 10 is transversely (moved in the lateral direction) by the wheels 14 and 16 are the magnetic tape M. ). The position correcting step may include a first determination step S4 of detecting whether the front wheel 14 has reached a target point (magnetic tape M), and the front wheel 14 is the target in the first determination step S4. Accelerating the rear wheel 16 when reaching the point M (S5), and when the front wheel 14 does not reach the target point M in the first determination step S4 (S5) And a second determination step S7 of determining whether 16) has reached the target point M. FIG.

상기 제1판단 단계(S4)에서 상기 전방 감지 센서(22)에 의해 상기 자기 테이프(M)가 감지되면 상기 목표 지점(M)에 도달하지 못한 바퀴, 즉 상기 후륜(16)을 가속한다(S5), 상기 후륜(16)이 가속된 후 상기 후방 감지 센서(24)를 통하여 상기 자기 테이프(M)에 도달하였는지를 판단한다(제3판단 단계; S6).When the magnetic tape M is detected by the front detection sensor 22 in the first determination step S4, the wheels that do not reach the target point M, that is, the rear wheel 16 are accelerated (S5). After the rear wheel 16 is accelerated, it is determined whether the magnetic tape M has been reached through the rear sensor 24 (third determination step S6).

이때, 상기 자기 테이프(M)가 감지되면 상기 운반용 로봇(10)의 위치를 보정한 후 횡행을 종료한다. 만약, 상기 후방 감지 센서(24)에 의해 상기 자기 테이프(M)가 감지되지 않으면 상기 자기 테이프(M)가 감지될 때까지 상기 후륜 가속 단계(S5)를 반복한다.At this time, when the magnetic tape (M) is sensed, the traversal is terminated after correcting the position of the transport robot (10). If the magnetic tape M is not detected by the rear sensor 24, the rear wheel acceleration step S5 is repeated until the magnetic tape M is detected.

상기 제1판단 단계(S4)에서 상기 전륜(14)이 상기 목표 지점(M)에 도달되지 않으면 상기 제2판단 단계(S7)를 수행한다. 상기 제2판단 단계(S7)에서 상기 후륜(16)이 상기 목표 지점(M)에 도달하면 상기 목표 지점(M)에 도달하지 못한 바퀴, 즉 상기 전륜(14)을 가속하고(S8), 그리고 상기 후륜(16)이 상기 목표 지점(M)에 도달하지 못하면 상기 이동 단계(S3)를 반복한다.If the front wheel 14 does not reach the target point M in the first determination step S4, the second determination step S7 is performed. When the rear wheel 16 reaches the target point M in the second determination step S7, the wheel that does not reach the target point M, that is, accelerates the front wheel 14 (S8), and If the rear wheel 16 does not reach the target point M, the movement step S3 is repeated.

상기 전륜(14)이 가속된 후, 상기 전륜(14)이 상기 목표 지점(M)에 도달하였는지를 판단한다(제4판단 단계; S9). 상기 제4판단 단계(S9)에서 상기 전륜(14)이 상기 자기 테이프(M)에 도달하지 못하면 상기 전륜이 상기 목표 지점(M)에 도달할 때까지 가속 단계(S8)를 반복한다. 상기 전륜(14)이 가속되어 상기 목표 지점(M)에 도달하면 상기 운반용 로봇(10)의 위치를 보정한 후 횡행을 종료한다.After the front wheel 14 is accelerated, it is determined whether the front wheel 14 has reached the target point M (fourth determination step; S9). If the front wheel 14 does not reach the magnetic tape M in the fourth determination step S9, the acceleration step S8 is repeated until the front wheel reaches the target point M. FIG. When the front wheel 14 is accelerated to reach the target point M, the traversing ends after correcting the position of the transport robot 10.

본 발명의 특징에 의하면, 지면과 바퀴의 상태에 상관없이 횡방향의 목표 지점까지 운반용 로봇을 신속하고 정확하게 이동시킬 수 있으며, 이에 필요한 인력의 감소 및 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the feature of the present invention, regardless of the state of the ground and wheels, the robot can be moved quickly and accurately to the target point in the lateral direction, there is an effect that can reduce the required manpower and improve productivity.

이상에서는 본 발명의 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능할 것이다.Although specific embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the present invention is not limited to the scope of the present invention as claimed in the claims. Anyone of ordinary skill in the art will be able to implement various modifications.

Claims (5)

횡행 명령이 수신될 때 바퀴 구동부를 회전시키는 단계, 메모리에 저장된 데이터를 독출하여 이동 거리를 계산하는 단계, 운반용 로봇을 횡방향으로 이동시키는 단계, 그리고 상기 운반용 로봇이 목표 지점에 도달될 때 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법.Rotating the wheel drive when a traverse command is received, reading the data stored in the memory to calculate the travel distance, moving the transport robot laterally, and when the transport robot reaches a target point for the transport Lateral movement control method of a robot for transport, comprising the step of correcting the position of the robot. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 보정 단계는, 전륜이 목표 지점에 도달하였는지를 감지하는 제1판단 단계, 상기 제1판단 단계에서 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달할 때 후륜을 가속하는 단계, 그리고 상기 제1판단 단계에서 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달되지 않을 때 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하였는지를 판단하는 제2판단 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법.The method of claim 1, wherein the correcting of the position comprises: a first determination step of detecting whether the front wheel has reached a target point, accelerating a rear wheel when the front wheel reaches the target point at the first determination step, and the And a second judging step of determining whether the rear wheel has reached the target point when the front wheel does not reach the target point in the first judging step. 제 2 항에 있어서, 상기 후륜이 가속된 후 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하였는지를 판단하여 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하면 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하고, 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하지 않으면 상기 후륜 가속 단계를 반복하는 제3판단 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법.The method of claim 2, wherein after determining that the rear wheel has reached the target point after the rear wheel has been accelerated, the position of the transport robot is corrected when the rear wheel reaches the target point, and the rear wheel does not reach the target point. And if not, further comprising a third determination step of repeating the rear wheel acceleration step. 제 1 항에 있어서, 상기 제2판단 단계에서 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달할 때 상기 전륜을 가속하는 단계를 추가로 포함하며, 상기 제2판단 단계에서 상기 후륜이 상기 목표 지점에 도달하지 못할 때 상기 이동 단계를 반복하는 것을 트징으로 하는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법.The method of claim 1, further comprising accelerating the front wheels when the rear wheels reach the target point in the second determination step, wherein the rear wheels fail to reach the target point in the second determination step. Transverse movement control method of a robot for transporting the step of repeating the movement step when. 제 4 항에 있어서, 상기 전륜이 가속된 후, 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달하였는지를 판단하여 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달할 때 상기 운반용 로봇의 위치를 보정하고, 상기 전륜이 상기 목표 지점에 도달하지 못할 때 상기 전륜 가속 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 운반용 로봇의 횡방향 이동 제어 방법.The method of claim 4, wherein after the front wheel is accelerated, it is determined whether the front wheel has reached the target point to correct the position of the transport robot when the front wheel reaches the target point, and the front wheel is at the target point. And repeating the front wheel acceleration step when it cannot reach.
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