KR100236124B1

KR100236124B1 - Load feel system of airplane simulator

Info

Publication number: KR100236124B1
Application number: KR1019970060824A
Authority: KR
Inventors: 남상욱; 비탈리 보그라드
Original assignee: 유무성; 삼성항공산업주식회사
Priority date: 1997-11-18
Filing date: 1997-11-18
Publication date: 1999-12-15
Also published as: KR19990040449A

Abstract

본 발명의 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템은 조종 칼럼, 구동 기구부, 감지부, 구동 회로부 및 제어기를 포함한다. 조종 칼럼은 항공기 시뮬레이터의 조종석에 설치된다. 구동 기구부는 상기 조종 칼럼을 회동시킨다. 감지부는 구동 기구부에 설치되어, 구동 기구부의 작동 상태 신호들을 발생시킨다. 구동 회로부는 구동 기구부를 작동시킨다. 제어기는, 사용자에 의하여 입력된 제어 프로그램을 실행하면서, 상기 감지부로부터의 신호들에 따라 상기 구동 회로부를 제어한다.The load fill system of the aircraft simulator of the present invention includes a steering column, a drive mechanism, a detector, a drive circuit and a controller. The steering column is installed in the cockpit of the aircraft simulator. The drive mechanism rotates the steering column. The sensing unit is provided in the drive mechanism to generate operating state signals of the drive mechanism. The drive circuit portion operates the drive mechanism portion. The controller controls the driving circuit section in accordance with the signals from the sensing section while executing the control program input by the user.

Description

Load Fill System in Aircraft Simulator

본 발명은 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a load fill system of an aircraft simulator.

항공기의 설계에 있어서 기본적으로 고려되어야 할 사항은 조종성(Flying Quality) 및 취급성(Handling Quality)이다. 이와 같은 사항들을 시험하기 위하여, 실제 항공기의 속도, 고도 및 받음각 등을 재현하여 조종사가 느낄 수 있게 하는 장치를 항공기 시뮬레이터(simulator)의 로드 필 시스템(Load Feel System)이라 한다.The basic considerations in the design of an aircraft are flying quality and handling quality. In order to test these items, a device that reproduces the speed, altitude, and angle of attack of the actual aircraft so that the pilot can feel it is called a load feel system of the aircraft simulator.

종래의 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템은, 호스트 컴퓨터 및 다수의 단말기들을 보유한 전용 워크 스테이션으로 이루어져 있다. 이에 따라, 그 하드웨어 및 소프트웨어가 복잡하여, 조작, 정비 및 기술 전수가 어렵다.The load fill system of a conventional aircraft simulator consists of a dedicated workstation with a host computer and a number of terminals. As a result, the hardware and software are complicated, and operation, maintenance, and technology transfer are difficult.

본 발명의 목적은 하드웨어 및 소프트웨어를 최소화할 수 있는 구조의 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a load fill system of an aircraft simulator having a structure capable of minimizing hardware and software.

도 1은 본 발명에 따른 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템의 개략적 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a load fill system of an aircraft simulator according to the present invention.

도 2는 도 1의 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템의 회로도이다.FIG. 2 is a circuit diagram of a load fill system of the aircraft simulator of FIG. 1.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10...힘 센서, 11...위치 센서,10 ... force sensor, 11 ... position sensor,

12...와이어, 13...모터,12 wires, 13 motors,

14...회전 속도계, 15...기어 링크,14 ... tachometer, 15 ... gear link,

16...구동 회로부, 17...제어기,16 drive circuit section, 17 controller,

18...전원 공급기, 19...조종 칼럼,18 ... power supply, 19 ... steering column,

20...회동축, 21...이산 신호 스위치,20 ... pivot, 21 ... discrete signal switch,

181, 182, 183...전원 공급부, 231...제1 입력부,181, 182, 183 ... power supply, 231 ... first input,

232...제2 입력부, 233...로드 제어부,232 ... second input, 233 ... load control,

234...조건 제어부, 24...출력부,234 condition controller, 24 output unit,

311...PC, 312...아날로그/디지털 변환기,311 ... PC, 312 ... Analog / Digital Converter,

313...디지털/아날로그 변환기, 314...이산 신호 출력부,313 ... digital-to-analog converter, 314 ... discrete signal output

315...이산 신호 입력부, 29...제1 이산 신호 스위치,315 ... discrete signal input, 29 ... first discrete signal switch,

30...제2 이산 신호 스위치.30 ... second discrete signal switch.

상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템은 조종 칼럼, 구동 기구부, 감지부, 구동 회로부 및 제어기를 포함한다. 상기 조종 칼럼은 항공기 시뮬레이터의 조종석에 설치된다. 상기 구동 기구부는 상기 조종 칼럼을 회동시킨다. 상기 감지부는, 상기 구동 기구부에 설치되어, 상기 구동 기구부의 작동 상태 신호들을 발생시킨다. 상기 구동 회로부는 상기 구동 기구부를 작동시킨다. 상기 제어기는, 사용자에 의하여 입력된 제어 프로그램을 실행하면서, 상기 감지부로부터의 신호들에 따라 상기 구동 회로부를 제어한다. 본 발명의 상기 감지부, 구동 회로부 및 제어기는 로드 필 시스템의 작용을 수행하므로, 로드 필 시스템의 하드웨어 및 소프트웨어가 최소화될 수 있다.The load fill system of the aircraft simulator of the present invention for achieving the above object includes a steering column, a drive mechanism unit, a sensing unit, a drive circuit unit and a controller. The steering column is installed in the cockpit of the aircraft simulator. The drive mechanism rotates the steering column. The sensing unit is installed in the drive mechanism to generate operating state signals of the drive mechanism. The drive circuit portion operates the drive mechanism portion. The controller controls the driving circuit section in accordance with signals from the sensing section while executing a control program input by a user. Since the sensing unit, the driving circuit unit and the controller of the present invention perform the function of the load fill system, the hardware and software of the load fill system can be minimized.

바람직하게는, 상기 조종 칼럼은, 그 일부가 하우징에 결합되고, 제1 단부가 조종사의 손잡이와 결합되며, 상기 제1 단부와 대향되는 제2 단부가 상기 구동 기구부와 결합된다.Preferably, the steering column has a portion coupled to the housing, a first end coupled to the handle of the pilot, and a second end opposite the first end coupled to the drive mechanism portion.

또한, 상기 구동 기구부는 모터, 기어 링크 및 와이어를 포함한다. 상기 모터는 상기 구동 회로부로부터의 출력 신호에 따라 회전한다. 상기 기어 링크는 상기 모터의 회전축과 연결된다. 상기 와이어는, 그 일단이 상기 조종 칼럼의 제2 단부와 결합되어, 상기 기어 링크의 운동에 따라 상기 조종 칼럼의 제2 단부를 이동시킨다.The drive mechanism also includes a motor, a gear link and a wire. The motor rotates in accordance with an output signal from the drive circuit portion. The gear link is connected to the rotating shaft of the motor. The wire, one end of which is engaged with the second end of the steering column, moves the second end of the steering column in accordance with the movement of the gear link.

상기 감지부는 힘 센서, 위치 센서 및 회전 속도계를 포함한다. 상기 힘 센서는, 상기 와이어의 일부에 설치되어, 상기 조종 칼럼에 인가되는 힘을 감지하기 위하여 마련된다. 상기 위치 센서는, 상기 와이어의 다른 일단에 연결되어, 상기 조종 칼럼의 회동 각도를 감지하기 위하여 마련된다. 상기 회전 속도계는 상기 모터에 설치되어 회전 속도를 감지한다. 상기 감지부로부터의 작동 상태 신호들은 상기 구동 회로부를 통하여 상기 제어기에 입력된다. 상기 제어기는 아날로그/디지털 변환기, 개인용 컴퓨터 및 디지털/아날로그 변환기를 포함한다. 상기 아날로그/디지털 변환기는, 상기 구동 회로부를 통하여 입력되는 작동 상태 신호들을 디지털 신호들로 변환시킨다. 상기 개인용 컴퓨터는, 상기 제어 프로그램을 실행하면서, 상기 아날로그/디지털 변환기로부터의 작동 상태 신호들에 따른 모터 제어 신호를 발생시킨다. 상기 디지털/아날로그 변환기는, 상기 개인용 컴퓨터로부터의 모터 제어 신호를 아날로그 신호로 변환시켜, 상기 구동 회로부에 인가한다.The sensing unit includes a force sensor, a position sensor and a tachometer. The force sensor is provided on a portion of the wire, and is provided to detect a force applied to the steering column. The position sensor is connected to the other end of the wire and is provided to detect a rotation angle of the steering column. The tachometer is installed in the motor to detect the rotation speed. Operation state signals from the sensing unit are input to the controller through the driving circuit unit. The controller includes an analog / digital converter, a personal computer and a digital / analog converter. The analog-to-digital converter converts operation state signals input through the driving circuit unit into digital signals. The personal computer, while executing the control program, generates a motor control signal in accordance with operating state signals from the analog / digital converter. The digital-to-analog converter converts a motor control signal from the personal computer into an analog signal and applies it to the drive circuit portion.

상기 구동 회로부는 제1 입력부, 제2 입력부, 로드 제어부, 조건 제어부 및 출력부를 포함한다. 상기 제1 및 제2 입력부는, 상기 힘 센서로부터의 신호를 병렬로 버퍼링하여, 상기 아날로그/디지털 변환기에 입력시킨다. 상기 로드 제어부는, 상기 디지털/아날로그 변환기로부터의 로드 제어 신호에 따라, 상기 제1 입력부로부터의 신호의 크기를 조정한다. 상기 조건 제어부는, 상기 디지털/아날로그 변환기로부터의 조건 제어 신호에 따라, 상기 로드 제어부로부터의 신호의 크기를 조정한다. 상기 출력부는, 상기 회전 속도계로부터의 신호에 따라 상기 조건 제어부로부터의 출력 신호를 증폭하여, 상기 모터를 구동시킨다.The driving circuit unit includes a first input unit, a second input unit, a load controller, a condition controller, and an output unit. The first and second input units buffer a signal from the force sensor in parallel and input the same to the analog / digital converter. The load controller adjusts the magnitude of the signal from the first input unit in accordance with the load control signal from the digital-to-analog converter. The condition control unit adjusts the magnitude of the signal from the load control unit in accordance with the condition control signal from the digital / analog converter. The output unit amplifies an output signal from the condition controller in accordance with a signal from the tachometer to drive the motor.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템는 조종 칼럼(19), 구동 기구부(12, 13, 15), 감지부(10, 11, 14), 구동 회로부(16) 및 제어기(17)를 포함한다. 참조 부호 18은 구동 회로부(16)에 필요한 전압을 인가하는 전원 공급기이다. 참조 부호 21은 이산 신호를 발생시키기 위한 스위치이다. 이 이산 신호 스위치는 예를 들어, 항공기의 트림(Trim) 스위치 및 A/P 스위치를 나타낸다.Referring to FIG. 1, a load fill system of an aircraft simulator according to the present invention includes a steering column 19, a driving mechanism part 12, 13, and 15, a sensing part 10, 11, and 14, a driving circuit part 16, and a controller ( 17). Reference numeral 18 is a power supply for applying a voltage required for the driving circuit section 16. Reference numeral 21 is a switch for generating a discrete signal. This discrete signal switch represents, for example, a trim switch and an A / P switch of an aircraft.

조종 칼럼(19)은 항공기 시뮬레이터의 조종석(22)에 설치된다. 구동 기구부(12, 13, 15)는 조종 칼럼(19)을 회동시킨다. 감지부(10, 11, 14)는, 구동 기구부(12, 13, 15)에 설치되어, 구동 기구부(12, 13, 14)의 작동 상태 신호들을 발생시킨다. 구동 회로부(16)는 구동 기구부(12, 13, 14)를 작동시킨다. 제어기(17)는, 사용자에 의하여 입력된 제어 프로그램을 실행하면서, 감지부(10, 11, 14)로부터의 신호들에 따라 구동 회로부(16)를 제어한다. 여기서, 감지부(10, 11, 14), 구동 회로부(16) 및 제어기(17)는 로드 필 시스템의 작용을 수행한다.The steering column 19 is installed in the cockpit 22 of the aircraft simulator. The drive mechanism parts 12, 13, and 15 rotate the steering column 19. As shown in FIG. The sensing units 10, 11, 14 are provided in the driving mechanism units 12, 13, 15 to generate operating state signals of the driving mechanism units 12, 13, 14. The drive circuit portion 16 operates the drive mechanism portions 12, 13, 14. The controller 17 controls the driving circuit section 16 in accordance with the signals from the sensing sections 10, 11, 14 while executing the control program input by the user. Here, the sensing units 10, 11, 14, the driving circuit unit 16, and the controller 17 perform the function of the load fill system.

조종 칼럼(19)은, 그 일부가 하우징(20)에 회동 가능하게 결합되고, 제1 단부가 조종사의 손잡이와 결합되며, 제1 단부와 대향되는 제2 단부가 구동 기구부(12, 13, 15)와 결합된다.The steering column 19 has a part thereof rotatably coupled to the housing 20, a first end coupled to the handle of the pilot, and a second end opposite to the first end is driven mechanism 12, 13, 15. ) Is combined.

구동 기구부(12, 13, 15)는 모터(13), 기어 링크(15) 및 와이어(12)를 포함한다. 모터(13)는 구동 회로부(16)로부터의 출력 신호에 따라 회전한다. 기어 링크(15)는 모터(13)의 회전축과 연결된다. 와이어(12)는, 그 일단이 조종 칼럼(19)의 제2 단부와 결합되어, 기어 링크(15)의 운동에 따라 조종 칼럼(19)의 제2 단부를 이동시킨다. 이에 따라, 조종 칼럼(19)이 AB 위치와 A'B' 위치 사이에서 이동함으로써, 조종사는 조종 칼럼(19)으로부터 상대적인 힘을 느낄 수 있다.The drive mechanism 12, 13, 15 includes a motor 13, a gear link 15 and a wire 12. The motor 13 rotates in accordance with the output signal from the drive circuit portion 16. The gear link 15 is connected with the rotation shaft of the motor 13. One end of the wire 12 is engaged with the second end of the steering column 19 to move the second end of the steering column 19 in accordance with the movement of the gear link 15. Thus, the steering column 19 moves between the AB position and the A'B 'position, so that the pilot can feel the relative force from the steering column 19.

감지부(10, 11, 14)는 힘 센서(10), 위치 센서(11) 및 회전 속도계(14)를 포함한다. 힘 센서(10)는, 와이어(12)의 일부에 설치되어, 조종사에 의하여 조종 칼럼(19)에 인가되는 힘을 감지하기 위하여 마련된다. 위치 센서(11)는, 와이어(12)의 다른 일단에 연결되어, 조종 칼럼(19)의 회동 각도를 감지하기 위하여 마련된다. 회전 속도계(14)는 모터(13)에 설치되어 회전 속도를 감지한다.The sensing unit 10, 11, 14 includes a force sensor 10, a position sensor 11 and a tachometer 14. The force sensor 10 is provided on a part of the wire 12 and is provided for sensing a force applied to the steering column 19 by the pilot. The position sensor 11 is connected to the other end of the wire 12 and is provided for detecting the rotation angle of the steering column 19. The tachometer 14 is installed in the motor 13 to detect the rotational speed.

감지부(10, 11, 14)로부터의 작동 상태 신호들은 구동 회로부(16)를 통하여 제어기(17)에 입력된다.The operation state signals from the sensing units 10, 11, 14 are input to the controller 17 through the driving circuit unit 16.

도 1과 도 2에서 서로 동일한 참조 부호는 동일한 기능의 부재를 가리킨다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 제어기(17)는 아날로그/디지털 변환기(312), 개인용 컴퓨터(311), 디지털/아날로그 변환기(313), 이산 신호 입력부(315) 및 이산 신호 출력부(314)를 갖추고 있다. 이산 신호 입력부(315)와 연결된 제1 이산 신호 스위치(29)는 항공기의 A/P 스위치 기능을, 그리고 제2 이산 신호 스위치(30)는 트림 스위치의 기능을 대행한다.The same reference numerals in Fig. 1 and Fig. 2 indicate the absence of the same function. 1 and 2, the controller 17 includes an analog / digital converter 312, a personal computer 311, a digital / analog converter 313, a discrete signal input unit 315, and a discrete signal output unit 314. Equipped with. The first discrete signal switch 29 connected to the discrete signal input unit 315 serves as an A / P switch of the aircraft, and the second discrete signal switch 30 acts as a trim switch.

아날로그/디지털 변환기(312)는, 구동 회로부(16)를 통하여 입력되는 작동 상태 신호들을 디지털 신호들로 변환시킨다. 개인용 컴퓨터(311)는, 상기 제어 프로그램을 실행하면서, 아날로그/디지털 변환기(312)로부터의 작동 상태 신호들에 따른 모터 제어 신호를 발생시킨다. 디지털/아날로그 변환기(313)는, 개인용 컴퓨터(311)로부터의 모터 제어 신호를 아날로그 신호로 변환시켜, 구동 회로부(16)에 인가한다.The analog-to-digital converter 312 converts operation state signals input through the driving circuit unit 16 into digital signals. The personal computer 311 generates a motor control signal in accordance with operating state signals from the analog / digital converter 312 while executing the control program. The digital / analog converter 313 converts the motor control signal from the personal computer 311 into an analog signal and applies it to the drive circuit unit 16.

구동 회로부(도 1의 16)는 제1 입력부(도 2의 231), 제2 입력부(도 2의 232), 로드 제어부(도 2의 233), 조건 제어부(도 2의 234) 및 출력부(도 2의 24)를 포함한다. 제1(231) 및 제2 입력부(232)는, 힘 센서(10)로부터의 신호를 병렬로 버퍼링하여, 아날로그/디지털 변환기(312)에 입력시킨다. 제1(231) 및 제2 입력부(232)는, 각각 위상 감지 정류기(Phase-Sensitive Recifier) 및 반전 차동 증폭기(-1)를 갖추고 있다. 힘 센서(10)로부터의 신호는 위상 감지 정류기 및 반전 차동 증폭기(-1)를 통하여 입력된다. 제1 입력부(231) 및 제2 입력부(232)로부터의 힘 감지 신호의 증폭도는, 제1(181) 및 제2 전원 공급부(182)로부터의 입력 전압에 따라 결정된다. 제2 입력부(232)로부터의 힘 감지 신호는 아날로그/디지털 변환기(312)에 직접 입력된다. 제1 입력부(231)로부터의 힘 감지 신호는 로드 제어부(233) 및 아날로그/디지털 변환기(312)에 입력된다. 제1(29) 및 제2 이산 신호 스위치(30)로부터 신호가 입력되면, 개인용 컴퓨터(311)는 이산 신호 출력부(314)를 통하여 제1 입력부(231)에 신호를 발생시킨다. 이에 따라, 제1 입력부(231)로부터의 힘 감지 신호는 로드 제어부(233)에 입력되지 않는다.The driving circuit unit 16 of FIG. 1 includes a first input unit 231 of FIG. 2, a second input unit 232 of FIG. 2, a load control unit 233 of FIG. 2, a condition control unit 234 of FIG. 2, and an output unit ( 24 of FIG. 2. The first 231 and the second input unit 232 buffer the signals from the force sensor 10 in parallel and input them to the analog / digital converter 312. The first 231 and the second input unit 232 are each provided with a phase-sensitive rectifier and an inverted differential amplifier (-1). The signal from the force sensor 10 is input through the phase sense rectifier and inverting differential amplifier -1. Amplification degrees of the force sensing signals from the first input unit 231 and the second input unit 232 are determined according to input voltages from the first 181 and the second power supply unit 182. The force sensing signal from the second input 232 is input directly to the analog-to-digital converter 312. The force sensing signal from the first input unit 231 is input to the load control unit 233 and the analog / digital converter 312. When a signal is input from the first 29 and the second discrete signal switch 30, the personal computer 311 generates a signal to the first input unit 231 through the discrete signal output unit 314. Accordingly, the force sensing signal from the first input unit 231 is not input to the load control unit 233.

로드 제어부(233)는, 디지털/아날로그 변환기(313)로부터의 로드 제어 신호에 따라, 제1 입력부(231)로부터의 힘 감지 신호의 크기를 조정한다. 여기서, 개인용 컴퓨터(311)는 로드 변화에 따른 시뮬레이션을 위한 로드 제어 신호를 디지털/아날로그 변환기(313)에 출력한다. 조건 제어부(234)는, 디지털/아날로그 변환기(313)로부터의 조건 제어 신호에 따라, 로드 제어부(233)로부터의 신호의 크기를 조정한다. 여기서, 개인용 컴퓨터(311)는 각종 조건 변화에 따른 시뮬레이션을 위한 조건 제어 신호를 디지털/아날로그 변환기(313)에 출력한다. 출력부(24)는, 회전 속도계(14)로부터의 신호에 따라 조건 제어부(234)로부터의 출력 신호를 증폭하여, 모터(13)를 구동시킨다.The load control unit 233 adjusts the magnitude of the force detection signal from the first input unit 231 according to the load control signal from the digital-to-analog converter 313. Here, the personal computer 311 outputs a load control signal for the simulation according to the load change to the digital-to-analog converter 313. The condition controller 234 adjusts the magnitude of the signal from the load controller 233 in accordance with the condition control signal from the digital-to-analog converter 313. Here, the personal computer 311 outputs a condition control signal for simulation according to various condition changes to the digital-to-analog converter 313. The output part 24 amplifies the output signal from the condition control part 234 according to the signal from the tachometer 14, and drives the motor 13.

상기와 같은 동작 과정에 따라, 개인용 컴퓨터(311)는 실제 상황을 재현하여 조종 칼럼(도 1의 19)의 변위를 제어할 수 있다. 즉, 감지부(10, 11, 14), 구동 회로부(16) 및 제어기(17)가 로드 필 시스템의 작용을 수행하므로, 로드 필 시스템의 하드웨어 및 소프트웨어가 최소화될 수 있다.According to the operation process as described above, the personal computer 311 can reproduce the actual situation to control the displacement of the steering column (19 of FIG. 1). That is, since the sensing units 10, 11, 14, the driving circuit unit 16, and the controller 17 perform the functions of the load fill system, the hardware and software of the load fill system can be minimized.

이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 항공기 시뮬레이터의 로드 필 시스템에 의하면, 그 로드 필 시스템의 하드웨어 및 소프트웨어가 최소화됨에 따라, 조작, 정비 및 기술 전수가 용이해진다.As described above, according to the load fill system of the aircraft simulator according to the present invention, as the hardware and software of the load fill system are minimized, the operation, maintenance and technology transfer are facilitated.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 당업자의 수준에서 그 변형 및 개량이 가능하다.The present invention is not limited to the above embodiments, and modifications and improvements are possible at the level of those skilled in the art.

Claims

A control column installed in the cockpit of an aircraft simulator;

A drive mechanism unit for rotating the steering column;

A sensing unit installed in the driving mechanism unit to generate operating state signals of the driving mechanism unit;

A drive circuit portion for operating the drive mechanism portion; And

And a controller configured to control the driving circuit unit according to signals from the sensing unit while executing a control program input by a user.

The method of claim 1, wherein the control column,

A portion thereof coupled to the housing, a first end coupled to the handle of the pilot, and a second end opposed to the first end coupled to the drive mechanism.

The method of claim 2, wherein the drive mechanism portion,

A motor that rotates in accordance with an output signal from the drive circuit portion;

A gear link connected to the rotating shaft of the motor; And

And one end thereof coupled to a second end of the steering column to move the second end of the steering column in accordance with the movement of the gear link.

The method of claim 3, wherein the detection unit,

A force sensor installed at a portion of the wire to sense a force applied to the steering column;

A position sensor connected to the other end of the wire to detect a rotation angle of the steering column; And

And a tachometer installed on the motor to detect the rotation speed.

The method of claim 4, wherein the operating state signals from the sensing unit,

The load fill system of the aircraft simulator, characterized in that input to the controller through the drive circuit.

The method of claim 5, wherein the controller,

An analog / digital converter for converting operation state signals input through the driving circuit unit into digital signals;

A personal computer which executes the control program and generates a motor control signal in accordance with operating state signals from the analog / digital converter; And

And a digital-to-analog converter for converting the motor control signal from the personal computer into an analog signal and applying the same to the driving circuit unit.

The method of claim 6, wherein the driving circuit unit,

First and second input units for buffering signals from the force sensor in parallel and inputting the analog to digital converters;

A load controller for adjusting a magnitude of a signal from the first input unit according to a load control signal from the digital / analog converter;

A condition controller which adjusts the magnitude of the signal from the load controller in accordance with the condition control signal from the digital / analog converter; And

And an output unit for driving the motor by amplifying the output signal from the condition controller according to the signal from the tachometer.