KR100227578B1

KR100227578B1 - The rotation angle controller for an excavator

Info

Publication number: KR100227578B1
Application number: KR1019970076907A
Authority: KR
Inventors: 김영환
Original assignee: 김형벽; 현대중공업주식회사
Priority date: 1997-12-29
Filing date: 1997-12-29
Publication date: 1999-11-01
Also published as: KR19990056886A

Abstract

본 발명은 리졸버를 이용하여 굴삭기의 회전각을 검출할 수 있도록 하는 동시에 터닝조인트의 구조를 변결하지 않고 설치할 수 있도록 한 굴삭기의 회전각 제어장치에 관한 것으로, 회전각 검출용 센서(44)를 리졸버(60)로 구성하고, 이 리졸버(60)의 출력단과 상기 컨트롤러(41)의 입력단 사이에서 이 리졸버(60)로부터 출력되는 아날로그정형파신호를 디지털신호로 변환하는 리졸버/디지털 변환기(45)로 구성하는 한편, 터닝조인트(50)의 드레인 라인(53)을 관통하는 샤프트(70)의 하단부는 하부피팅(80)에 고정하고, 그 상단부는 오일시일(82)을 통하여 상부피팅(84)을 통하여 상측으로 노출시키는 한편, 상부 터닝조인트(51)의 상단부에 센서부착용 브라켓(90)을 통해 리졸버(60)를 설치하여 이 리졸버(60)로부터 인출된 회전자(62)를 커플링(95)을 통해 상기 샤프트(70)의 상단부와 연결하여 구성한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling an angle of rotation of an excavator that can detect an angle of rotation of an excavator using a resolver and can be installed without changing the structure of a turning joint. A resolver / digital converter 45 for converting an analog square wave signal output from the resolver 60 into a digital signal between an output terminal of the resolver 60 and an input terminal of the controller 41. In the meantime, the lower end of the shaft 70 penetrating the drain line 53 of the turning joint 50 is fixed to the lower fitting 80, and the upper end thereof is connected to the upper fitting 84 through the oil seal 82. The upper part of the upper turning joint 51 is provided with a resolver 60 through a sensor mounting bracket 90, and the rotor 62 withdrawn from the resolver 60 is coupled to the upper part of the upper turning joint 51. Through the shaft 70 It is configured by connecting with the upper part of.

Description

Excavator's rotation angle controller

본 발명은 굴삭기의 회전각 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 리졸버를 이용하여 굴삭기의 회전각을 검출할 수 있도록 하는 동시에 터닝조인트의 구조를 변결하지 않고 설치할 수 있도록 한 굴삭기의 회전각 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling an angle of rotation of an excavator, and more particularly, to an apparatus for detecting an angle of rotation of an excavator using a resolver, and an apparatus for controlling an angle of rotation of an excavator that can be installed without changing the structure of a turning joint. It is about.

일반적인으로 굴삭기는 건설 및 토목공사등에서 다용도로 사용되는 건설기계로서, 몸체는 수평하게 회전가능한 상부프레임과 하부프레임으로 나뉘어져 있으며, 그 상부프레임에는 관절구조에 의해 붐, 암, 버켓이 각각 상하방향으로 회전가능하게 설치되어 있었다.In general, an excavator is a multi-purpose construction machine used in construction and civil engineering, and the body is divided into a horizontally rotatable upper frame and a lower frame, and the boom, arm, and bucket are respectively vertically arranged by the joint structure. It was rotatably installed.

그리고 토사의 상차작업 등과 같은 작업에서 상기 하부프레임은 지면에 정지상태로 있으면서 그 상측의 상부프레임이 수회 회전하여 작업을 할 수 있도록 구성되어 있었다.And the lower frame in the work, such as loading work of earth and sand was configured to be able to work by rotating the upper frame of the upper side while still in the ground.

이것은 첨부도면 도1에 도시된 바와 같이 상기 하부프레임(10)의 중심부에 커다란 링 형태의 스윙기어(11)를 설치하고, 상기 상부프레임(도시 않됨)에는 상기 스윙기어(11)와 맞물리는 피니언(12)이 설치된 스윙용 유압모터(13)를 설치하여 유압에 의해 이 스윙용 유압모터(13)를 구동함에 따라 상부프레임이 회전되도록 구성된 것이었다.As shown in FIG. 1, a large ring-shaped swing gear 11 is installed at the center of the lower frame 10, and the upper frame (not shown) is engaged with the swing gear 11. The swing hydraulic motor 13 provided with (12) was installed and the upper frame was rotated as the swing hydraulic motor 13 was driven by hydraulic pressure.

또한 스윙기어(11)의 중심부에는 상단부와 하단부가 각각 상부프레임과 하부프레임(10)에 고정되는 터닝조인트(20)라는 회전형 조인트가 장착되어 상부프레임이 회전되면서 동시에 상부프레임에 위치한 메인펌프에서 형성된 유압을 이 터닝조인트(20)를 통한 유압라인을 통하여 하부프레임(10)에 위치한 트랙모터(도시 않됨) 등으로 전달하도록 구성되어 있었다.In addition, in the center of the swing gear 11, a rotary joint called a turning joint 20 is fixed to the upper frame and the lower frame 10, respectively, and the upper frame is rotated. The hydraulic pressure formed was configured to be transferred to a track motor (not shown) located in the lower frame 10 through the hydraulic line through the turning joint 20.

그리고 이러한 스윙용 유압모터(13)는 첨부도면 도2에 도시된 바와 같이 가변저항기 등을 이용하여 구성된 회전각 입력기(30)로부터 입력되는 위치신호에 따라 컨트롤러(32)가 전기비례밸브(34)를 구동하여 스윙용 유압모터(36)를 구동하게 되며, 상기 컨트롤러(32)는 상부프레임과 하부프레임(10)의 상대적인 회전각을 검출하는 회전각 검출용 센서(38)에 의해 상부프레임의 회전각을 피드백 받아 클로즈드 루프 제어하도록 구성되어 있었다.In addition, the swing hydraulic motor 13 has an electric proportional valve 34 having a controller 32 according to a position signal input from a rotation angle input device 30 configured using a variable resistor as shown in FIG. 2. Drive the hydraulic motor 36 for swing, and the controller 32 rotates the upper frame by the rotation angle detecting sensor 38 that detects a relative rotation angle of the upper frame and the lower frame 10. It was configured to receive closed loop angle control.

위와 같은 구성에서 상기 회전각 검출용 센서(38)는 여러 가지의 조건을 만족시켜야 하는데 그 중에서 특히 요구되는 성능은 다음과 같다.In the above configuration, the rotation angle detecting sensor 38 must satisfy various conditions, among which the particularly required performance is as follows.

첫째, 측정불능상태인 불감대 없이 360°전구간에 걸쳐 회전각을 검출할 수 있어야 하며, 둘째, 굴삭기의 링크 구조물(붐, 암, 버켓)이 상당히 큰 구조물이므로 센서의 작은 오차에도 링크의 끝(버켓의 끝부분)에서는 많은 오차로 증폭되므로 정밀도가 높아야 하고, 셋째, 전원의 온/오프에 따라 굴삭기의 현재위치측정에 영향을 받지 않도록 절대위치를 측정할 수 있어야 하며, 넷째, 굴삭기의 작업여건상 상당한 내충격성을 지녀야 한다.First, it should be able to detect the rotation angle over 360 ° section without deadband, which is not measurable. Second, since the link structure (boom, arm, bucket) of the excavator is a very large structure, At the end of the bucket), accuracy should be high because it is amplified by many errors. Third, the absolute position can be measured so as not to be affected by the current position measurement of the excavator according to the power on / off. Fourth, the working conditions of the excavator It must have considerable impact resistance.

그러나 종래의 회전각 검출용 센서(38)로는 포텐쇼미터와 로우터리 엔코더로 구성되는 것이 있으나 포텐쇼미터는 섹터형의 저항판에 브러시를 접촉시켜 브러시의 회전에 따른 분할전압의 변화치를 읽도록 구성된 것으로 이는 접촉식 센서이므로 내마모성이 크며, 섹터형의 저항판의 양단부 사이에 불감대를 가지고 있어 360°전구간을 완전하게 측정할 수 없다는 단점이 있었으며, 로우터리 엔코더는 얇은 슬릿원판을 발광소자와 수광소자의 사이에서 회전시키는 것에 의해 회전각을 검출할 수 있도록 구성된 것으로, 이는 충격이 가해지게 되면, 내부의 슬릿원판이 수광소자 또는 발광소자에 부딪치면서 손상되는 충격에 매우 취약하고, 절대위치를 측정하기 어렵다는 단점을 지니고 있었다.However, although the conventional rotation angle detecting sensor 38 includes a potentiometer and a rotary encoder, the potentiometer is configured to read a change value of the split voltage according to the rotation of the brush by contacting the brush with a sector-type resistance plate. As it is a type sensor, it has high abrasion resistance and has a dead band between both ends of a sector type resistance plate, so that it is impossible to measure the entire 360 ° section.The rotary encoder has a thin slit disc between the light emitting element and the light receiving element. It is configured to detect the rotation angle by rotating in the case that, when the impact is applied, the inner slit disc is very vulnerable to the impact that is damaged while hitting the light receiving element or the light emitting element, it is difficult to measure the absolute position Had.

또한, 상기 회전각 검출용 센서(38)를 홀 소자와 같은 마그네틱 근접스위치와 치차를 이용한 엔코더형 센서로 구성되는 경우도 있는데 이는 치차의 크기로 인해 센서의 정밀도가 충분히 크지 못하다는 단점과 절대위치를 측정할 수 없다는 단점이 있었다.In addition, the rotation angle detecting sensor 38 may be composed of a magnetic proximity switch such as a hall element and an encoder-type sensor using a gear, which is a disadvantage that the accuracy of the sensor is not sufficiently large due to the size of the gear and the absolute position. There was a disadvantage that can not be measured.

또 자성센서를 이용한 회전각 검출용 센서(38)는 터닝조인트(20)와 같은 측정 대상 구조물을 상당히 변경시켜야 하며, 충분한 측정 정밀도를 얻기 힘들다는 단점을 지니고 있으므로 굴삭기의 회전각을 측정하기 위한 센서로는 적당하지 않았다.In addition, the sensor 38 for detecting the rotation angle using the magnetic sensor should considerably change the structure to be measured, such as the turning joint 20, and has a disadvantage in that it is difficult to obtain sufficient measurement accuracy. Was not suitable.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 그 목적은 불감대 없이 360°전구간에 걸쳐 회전각을 검출할 수 있고, 회전분해능을 보다 높일 수 있으며, 전원의 온/오프에도 절대위치를 측정할 수 있는 굴삭기의 회전각 제어장치를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of which is to detect the rotation angle over a 360 ° section without deadband, to increase the rotation resolution more, even in the on / off of the power supply The present invention provides an apparatus for controlling an angle of rotation of an excavator that can be measured.

본 발명의 또 다른 목적은 터닝조인트의 구조변경 없이 상하부의 회전각도를 검출할 수 있는 굴삭기의 회전각 제어장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a rotation angle control device of an excavator that can detect the rotation angle of the upper and lower parts without changing the structure of the turning joint.

이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 조작자로부터 위치신호 입력받는 회전각 입력기와, 이 회전각 입력기로부터 위치신호에 따라 밸브구동신호를 출력하는 컨트롤러와, 이 컨트롤러의 구동신호에 따라 제어되는 전기비례밸브와, 이 전기비례밸브의 구동에 의해 회전위치결정되는 스윙용 유압모터 및 상부 터닝조인트와 하부 터닝조인트의 상대적인 회전각을 검출하는 회전각 검출용 센서로 구성되는 굴삭기의 회전각 제어장치에 있어서, 상기 회전각 검출용 센서를 리졸버로 구성하고, 이 리졸버의 출력단과 상기 컨트롤러의 입력단 사이에서 이 리졸버로부터 출력되는 아날로그 정형파 신호를 디지털신호로 변환하는 리졸버/디지털 변환기로 구성하여 굴삭기의 회전각 제어장치가 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, a rotation angle input receiving a position signal from the operator, a controller for outputting a valve drive signal in accordance with the position signal from the rotation angle input, and an electric proportional valve controlled according to the drive signal of the controller And a rotation angle control device for an excavator comprising a swing hydraulic motor which is rotated by the driving of the electric proportional valve, and a rotation angle detection sensor for detecting relative rotation angles of the upper turning joint and the lower turning joint. The rotation angle detection sensor is configured as a resolver, and a resolver / digital converter converting an analog square wave signal output from the resolver into a digital signal between an output terminal of the resolver and an input terminal of the controller. An apparatus is provided.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 터닝조인트의 드레인 라인을 관통하는 샤프트의 하단부는 하부피팅에 고정하고, 그 상단부는 오일시일을 통하여 상부피팅을 통하여 상측으로 노출시키는 한편, 상부 터닝조인트의 상단부에 센서부착용 브라켓을 통해 리졸버를 설치하여 이 리졸버로부터 인출된 회전자를 커플링을 통해 상기 샤프트의 상단부와 연결하여 구성하여 굴삭기의 회전각 제어장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, the lower end of the shaft passing through the drain line of the turning joint is fixed to the lower fitting, and the upper end thereof is exposed upward through the upper fitting through the oil seal, while at the upper end of the upper turning joint. By installing a resolver through a sensor mounting bracket, the rotor drawn out from the resolver is connected to the upper end of the shaft through a coupling, thereby providing a rotation angle control device of the excavator.

도 1 은 일반적인 굴삭기 회전부의 내부구조를 보이는 사시도1 is a perspective view showing the internal structure of a typical excavator rotating unit

도 2 는 일반적인 굴삭기의 회전각 제어장치의 구성을 보이는 블록구성도Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a rotation angle control device of a typical excavator

도 3 은 본 발명에 따른 회전각 센서를 도시한 단면도3 is a cross-sectional view showing a rotation angle sensor according to the present invention.

도 4 는 도3의 요부확대 단면도4 is an enlarged cross-sectional view of the main part of FIG. 3;

도 5 는 본 발명에 따른 굴삭기의 회전각 제어장치의 구성을 보이는 블록구성도Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the rotation angle control device of the excavator according to the present invention

* 도면의 주요부분에 대한 부호설명 ** Explanation of Signs of Major Parts of Drawings *

40 : 회전각 입력기 50 : 터닝조인트40: rotation angle input unit 50: turning joint

41 : 컨트롤러 53 : 드레인 라인41: controller 53: drain line

42 : 전기비례밸브 70 : 샤프트42: electric proportional valve 70: shaft

43 : 스윙용 유압모터 80 : 하부피팅43: hydraulic motor for swing 80: lower fitting

51 : 상부 터닝조인트 82 : 오일시일51: upper turning joint 82: oil seal

52 : 하부 터닝조인트 84 : 상부피팅52: lower turning joint 84: upper fitting

44 : 회전각 검출용 센서 90 : 센서부착용 브라켓44: rotation angle detection sensor 90: sensor mounting bracket

60 : 리졸버 62 : 회전자60: resolver 62: rotor

45 : 리졸버/디지털 변환기 95 : 커플링45: resolver / digital converter 95: coupling

도5는 본 발명에 따른 굴삭기의 회전각 제어장치의 구성을 보이는 블록구성도로서, 이에 도시된 바와 같이 조작자로부터 위치신호 입력받는 회전각 입력기(40)와, 이 회전각 입력기(40)로부터 위치신호에 따라 밸브구동신호를 출력하는 컨트롤러(41)와, 이 컨트롤러(41)의 구동신호에 따라 제어되는 전기비례밸브(42)와, 이 전기비례밸브(42)의 구동에 의해 회전위치결정되는 스윙용 유압모터(43) 및 상부 터닝조인트(51)와 하부 터닝조인트(52)의 상대적인 회전각을 검출하도록 리졸버(60)로 구성되는 회전각 검출용 센서(44)와, 이 리졸버(60)의 출력단과 상기 컨트롤러(41)의 입력단 사이에서 이 리졸버(60)로부터 출력되는 아날로그 정형파 신호를 디지털신호로 변환하는 리졸버/디지털 변환기(45)로 구성하였다.Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the rotation angle control device of the excavator according to the present invention, as shown in the rotation angle input unit 40 receives a position signal from the operator, and the position from the rotation angle input unit 40 The controller 41 outputs the valve drive signal in accordance with the signal, the electric proportional valve 42 controlled in accordance with the drive signal of the controller 41, and the rotational position of the electric proportional valve 42 by driving. A rotation angle detecting sensor 44 composed of a resolver 60 to detect a relative rotation angle of the swing hydraulic motor 43 and the upper turning joint 51 and the lower turning joint 52, and the resolver 60. And a resolver / digital converter 45 for converting an analog square wave signal output from the resolver 60 into a digital signal between an output terminal of the controller 41 and an input terminal of the controller 41.

도3은 본 발명에 따른 회전각 센서를 도시한 단면도이고, 도4는 도3의 요부확대 단면도로서, 이에 도시된 바와 같이 터닝조인트(50)의 드레인 라인(53)을 관통하는 샤프트(70)의 하단부는 하부피팅(80)에 고정하고, 그 상단부는 오일시일(82)을 통하여 상부피팅(84)을 통하여 상측으로 노출시키는 한편, 상부 터닝조인트(51)의 상단부에 센서부착용 브라켓(90)을 통해 리졸버(60)를 설치하여 이 리졸버(60)로부터 인출된 회전자(62)를 커플링(95)을 통해 상기 샤프트(70)의 상단부와 연결하여 구성하였다.3 is a cross-sectional view illustrating a rotation angle sensor according to the present invention, and FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of the main part of FIG. 3, and the shaft 70 penetrates the drain line 53 of the turning joint 50 as shown therein. The lower end of the fixing part is fixed to the lower fitting 80, the upper end is exposed through the upper fitting 84 through the oil seal 82, while the sensor mounting bracket 90 to the upper end of the upper turning joint 51 By installing the resolver 60 through the rotor 62 withdrawal from the resolver 60 was configured to connect with the upper end of the shaft 70 through the coupling 95.

상기 드레인 라인(53)은 저압이므로 샤프트(70)와 오일시일(82)에 가해지는 압력을 줄일 수 있으며, 이곳에 샤프트(70)를 설치함에 따라 누유를 효과적으로 방지할 수 있게 된다.Since the drain line 53 has a low pressure, the pressure applied to the shaft 70 and the oil seal 82 may be reduced, and leakage may be effectively prevented by installing the shaft 70 therein.

그리고 상기 상부피팅(84)과 하부피팅(80)은 일반적인 것을 이용하여 약간의 수정을 가한 것이며, 하부피팅(80)에는 샤프트(70)의 하단부를 용접하고, 상부피팅(84)에는 관통구멍을 형성하여 샤프트(70)를 통과시킨 후에 이 관통구멍과 샤프트(70)의 사이에 오일시일(82)을 억지끼움식으로 삽입한 것이다.And the upper fitting 84 and the lower fitting 80 is a slight modification using a common one, the lower fitting 80 welds the lower end of the shaft 70, the upper fitting 84 is a through hole After forming and passing the shaft 70, the oil seal 82 is inserted between the through holes and the shaft 70 by interference fit.

또한, 이러한 리졸버는 구조적으로 충격에 매우 강하며 360°전구간을 절대위치로 측정가능하며, 이론상 무한대의 정밀도를 지니고 있으므로 굴삭기와 같이 열악한 작업환경에 투입될 시스템에 적당하다.In addition, these resolvers are structurally very shock-resistant, capable of measuring 360 ° spans in absolute positions, and are theoretically infinite in precision, making them suitable for systems intended to be used in harsh working environments such as excavators.

도면중 미설명 부호 100은 상기 센서부착용 브라켓을 상기 상부 터닝조인트(51)고정하기 위한 볼트를 나타낸 것이고, 110,112는 상기 회전자(62)와 샤프트(70)를 상기 커플링(95)에 고정하기 위한 세트 스크류를 나타낸 것이다.In the drawing, reference numeral 100 denotes a bolt for fixing the sensor mounting bracket to the upper turning joint 51, and 110 and 112 fix the rotor 62 and the shaft 70 to the coupling 95. It shows a set screw for.

이하 본 발명에 따른 작용을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 첨부도면 도3 내지 도5에 도시된 바와 같이 가변저항 등을 이용하여 구성된 회전각 입력기(40)를 통해 입력된 위치값이 컨트롤러(41)에 입력되면, 이 컨트롤러(41)에 의해 전기비례밸브(42)가 구동되어 스윙용 유압모터(43)로 압력유가 흐르게 되고, 동시에 이 스윙용 유압모터(43)가 회전되면서 상부프레임이 회전된다.First, when the position value input through the rotation angle input unit 40 configured by using a variable resistor or the like is input to the controller 41 as shown in the accompanying drawings, FIGS. Proportional valve 42 is driven to flow the pressure oil to the swing hydraulic motor 43, and at the same time the swing hydraulic motor 43 is rotated while the upper frame is rotated.

이때 상부프레임과 상부 터닝조인트(51)가 연결되어 있고, 상부 터닝조인트(51)에는 센서부착용 브라켓(90)을 통해 리졸버(60)의 하우징이 연결되어 있으므로, 상부프레임이 회전되면, 이와 함께 센서부착용 브라켓(90) 및 리졸버(60)의 하우징이 동시에 회전되는 한편, 리졸버(60)의 회전자(62)는 커플링(95)을 통해 샤프트(70)에 연결되어 있고, 이 샤프트(70)는 오일시일(82), 상부피팅(84) 및 드레인 라인(53)을 관통하여 하측의 하부피팅(80)에 연결되어 있으며, 이 하부피팅(80)은 상부 터닝조인트(51)에 연결되어 있고, 이 상부 터닝조인트(51)는 하부프레임에 연결되어 있으므로, 리졸버(60)의 하우징과 회전자(62)의 사이에 상대적인 회전각이 검출된다.At this time, since the upper frame and the upper turning joint 51 are connected, and the housing of the resolver 60 is connected to the upper turning joint 51 through the sensor mounting bracket 90, when the upper frame is rotated, the sensor While the mounting bracket 90 and the housing of the resolver 60 are rotated at the same time, the rotor 62 of the resolver 60 is connected to the shaft 70 via a coupling 95, which is connected to the shaft 70. Is connected to the lower fitting 80 through the oil seal 82, the upper fitting 84 and the drain line 53, the lower fitting 80 is connected to the upper turning joint 51 Since the upper turning joint 51 is connected to the lower frame, a relative rotation angle between the housing of the resolver 60 and the rotor 62 is detected.

즉, 상부프레임과 하부프레임간의 회전각이 검출되는 것이다.That is, the rotation angle between the upper frame and the lower frame is detected.

이때 리졸버(60)로부터 검출되는 위치값은 다시 리졸버/디지털 변환기(45)를 통하여 디지털신호로 변환되면서 컨트롤러(41)의 입력단을 통해 이 컨트롤러(41)에 재입력되면서 그 값이 비교판단되어 컨트롤러(41)는 이 값이 회전각 입력기(40)에 의해 입력된 입력값에 도달할 때까지 전기비례밸브(42)를 구동하게 된다.At this time, the position value detected from the resolver 60 is converted into a digital signal through the resolver / digital converter 45 again and inputted into the controller 41 again through the input terminal of the controller 41, and the value is compared and judged. Reference numeral 41 drives the electric proportional valve 42 until this value reaches the input value input by the rotation angle input unit 40.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 리졸버를 이용하여 회전각 검출용 센서를 구성하였으므로, 불감대 없이 360°전구간에 걸쳐 회전각을 검출할 수 있고, 회전분해능을 보다 높일 수 있으며, 전원의 온/오프에도 절대위치를 측정할 수 있는 효과가 있으며, 터닝조인트의 구조변경 없이 상하부의 회전각도를 검출할 수 있으므로, 기존 굴삭부품(특히 터닝조인트)의 활용율을 보다 높일 수 있는 효과가 있다.In the present invention as described above, since the rotation angle detection sensor is configured using the resolver, the rotation angle can be detected over a 360 ° region without deadband, the rotation resolution can be further increased, and the power is turned on / off. In addition, there is an effect that can measure the absolute position, and can detect the rotation angle of the upper and lower parts without changing the structure of the turning joint, there is an effect that can increase the utilization rate of the existing excavator parts (particularly turning joint).

Claims

A rotation angle input unit 40 which receives a position signal from an operator, a controller 41 which outputs a valve drive signal in accordance with a position signal from the rotation angle input unit 40, and is controlled according to a drive signal of the controller 41 The relative rotation angle between the electric proportional valve 42 and the swing hydraulic motor 43 and the upper turning joint 51 and the lower turning joint 52 which are rotated by the driving of the proportional valve 42 is detected. In the rotation angle control device of an excavator composed of a rotation angle detection sensor 44,

The rotation angle detecting sensor 44 is configured as a resolver 60, and an analog square wave signal output from the resolver 60 between the output terminal of the resolver 60 and the input terminal of the controller 41 is converted into a digital signal. Rotor angle control device of the excavator, characterized in that provided with a resolver / digital converter (45) for conversion.

The lower end of the shaft 70 passing through the drain line 53 of the turning joint 50 is fixed to the lower fitting 80, and the upper end thereof is exposed upward through the upper fitting 84 through the oil seal 82. Meanwhile, the resolver 60 is installed through the sensor mounting bracket 90 at the upper end of the upper turning joint 51 so that the rotor 62 withdrawn from the resolver 60 is connected to the shaft through the coupling 95. Rotation angle control device of the excavator, characterized in that configured in connection with the upper end of the (70).