KR100222766B1 - Suspension control apparatus - Google Patents
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Abstract
감쇠력 가변 쇼크 업소버의 감쇠력 제어가 실행되지 않는 이그니션 오프중에, 상기 감쇠력 제어용의 액튜에이터인 스텝 모터에 탈조를 초래하는 외란이 입력되었을 때는, 다음 이그니션시에 신속하게 이니셜라이즈를 실행하여 적정한 감쇠력 제어가 행해지도록 하는 것을 과제로 한다.During an ignition off in which the damping force control of the damping force variable shock absorber is not performed, when disturbances that cause stepping are inputted to the step motor as the actuator for damping force control, an initializing operation is executed quickly at the next ignition so that proper damping force control is performed. Let's make it a task.
이를 해결하기 위한 수단은 다음과 같다. 배터리+B와 콘트롤 유니트(4)의 마이크로컴퓨터(56) 사이에 가속도 스위치(53)를 개장하여, 상기 스텝 모터(41FL41RR)에 탈조를 초래하는 소정의 가속도 입력으로 이루어지는 외관이 입력되어 가속도 스위치(53)가 닫히게 되고, 상기 마이크로컴퓨터(56)에 전력이 공급되면 외관 입력 플래그GIN을 "1"에 세트해두고, 다음에 이그니션 스위치가 온으로 되어 상기 외란 입력 플래그 GIN이 "1"의 세트상태 일 때에는 신속하게 이니셜라이즈 처리를 실행한다.Means for solving this are as follows. An acceleration switch 53 is installed between the battery + B and the microcomputer 56 of the control unit 4, so that the step motor 41FL is provided. 41RR) is inputted with an external appearance consisting of a predetermined acceleration input to cause outage, and the acceleration switch 53 is closed. When power is supplied to the microcomputer 56, the external input flag G IN is set to "1". Next, when the ignition switch is turned on and the disturbance input flag G IN is set to " 1 ", the initializing process is executed quickly.
Description
본 발명은, 차체의 상하방향 변위속도에 기초하여 감쇠력 가변 쇼크 업소버의 감쇠력을 다단계로 제어하도록 한 세미 액티브 방식의 서스펜션 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a semi-active suspension control apparatus for controlling the damping force of the damping force variable shock absorber in multiple stages based on the vertical displacement speed of the vehicle body.
종래의 세미 액티브 방식 서스펜션 제어장치로서는, 예를 들어 본 출원인이 먼저 제안한 특개평7-329532 공보에 기재되어 있는 것이 있다. 이 서스펜션 제어장치에 사용되고 있는 감쇠력 가변 쇼크업소버에 대해 간결하게 설명하면, 각 쇼크업소버에 내장되어 있는 피스톤에 대해, 제어입력으로 되는 스프링상 상하속도에 따라 스텝모터로 이루어지는 액튜에이터를 오픈 제어하고, 이것에 의해 밸브체를 상대적으로 회전 또는 이동시키면, 피스톤과 밸브체 사이에 형성된 연신측 유체로 및 가압측 유체로의 오리피스로서 개재하고 있는 각 유체로의 피스톤 밸브체 사이 개구면적이 변화하도록 하고 있으므로, 이 액튜에이터에의 제어량을 변경제어하므로써 가변 오리피스의 교축 (유동저항)이 변화하여 연신측 및 가압측 감쇠력을 개별로 연속적으로 변경제어할 수 있다.As a conventional semi-active suspension control apparatus, there exist some which are described in Unexamined-Japanese-Patent No. 7-329532 previously proposed by this applicant. In brief description of the damping force variable shock absorber used in the suspension control device, an actuator comprising a step motor is open-controlled in accordance with the up-and-down speed of the spring, which is a control input, for the piston built in each shock absorber. When the valve body is rotated or moved relatively, the opening area between the piston valve body to the fluid side extending between the stretching fluid formed between the piston and the valve body and each fluid interposed as an orifice to the pressure fluid is changed. By changing and controlling the control amount to the actuator, the throttle (flow resistance) of the variable orifice is changed, so that the stretching side and the pressing side damping force can be continuously changed and controlled separately.
그리고, 상기 공보에 기재되는 서스펜션 제어장치는, 상기 오픈 제어 되는 스텝 모터를 제어원점 교정할(이하, 이니셜라이즈로도 칭함)때에 발생하는 이상음이, 로드 노이즈등에 의해 마스킹되도록, 상기 스텝 모터의 이니셜라이즈를, 차속이 어떤 소정치 이상으로 되었을 때에 실행하도록 하고 있다. 덧붙여서, 이 서스펜션 제어장치는, 상기 스텝 모터의 이니셜라이즈가 실제로 주행중에 실행되는 것을 고려하여, 상기 이니셜라이즈중에 차체에 소정치 이상의 가진(加振)입력, 예를 들어 상하 가속도등이 발생한 경우에는, 상기 오픈 제어 되는 실제의 스텝 모터의 회전위치와, 그것을 취급하는 콘트롤 유니트측에서 인식되고 있는 스텝 모터의 회전위치에 어긋남(탈조(脫調))이 발생할 우려가 있으므로, 다시 스텝 모터의 이니셜라이즈를 실행하도록 하고 있다.The suspension control apparatus described in the above publication further includes the steps of the step motor such that abnormal noises generated when the open-controlled step motor is controlled at the origin of control (hereinafter, also referred to as initialization) are masked by load noise or the like. Initialization is performed when the vehicle speed reaches a predetermined value or more. In addition, in consideration of the fact that the initializing of the stepper motor is actually performed during driving, the suspension control apparatus is configured to perform an excitation input of a predetermined value or more, for example, an up and down acceleration, etc. to the vehicle body during the initializing. Since there is a possibility that the rotational position of the actual stepper motor that is controlled to be open and the rotational position of the stepper motor recognized by the control unit handling the same may occur, the step motor may be initialized again. To run.
그런데, 이와 같은 종래의 서스펜션 제어장치는, 소위 이그니션 스위치의 오프 (이하, 간단히 이그니션 오프로도 기술)에서는 통상의 전력공급을 받지 않는 것도 있고, 상기 이그니션 스위치의 온(이하, 간단히 이그니션 온으로도 기술) 중에만 가동한다. 결국, 상기 차속이 소정치 이상으로 되어 이니셜라이즈가 실행될 때까지 동안은, 제어수단을 구성하는 콘트롤 유니트측에서 전회의 이그니션 오프시의 스텝 모터(=밸브체)의 회전위치를 기억해 두고, 다음에 이그니션 온으로 되면, 그 기억된 스텝 모터의 회전위치를 기준으로 상기 스텝 모터의 회전위치 제어를 행한다. 그런데, 이그니션 오프중에, 승원의 승강 및 하물의 적강(積降), 혹은 고의로 차체를 흔드는 등과 같은, 차체에의 입력(외란)이 있으면, 상기 공보에 기재되는 문제점과 마찬가지로, 오리피스를 통과하는 유체의 유동저항, 결국 유체력에 의해, 밸브체와 함께 스텝 모터가 회전되어 버리고, 상기 전회의 이그니션 오프시에 코스트 로우측에서 기억한 스텝 모터의 회전위치와 현재의 회전위치가 어긋나버릴 우려가 있다. 따라서, 다음에 이그니션 온으로 한 후부터 상기 차속이 어느 소정치로 되어 이니셜라이즈가 실행될 때까지 동안은, 스텝 모터는 탈조한 채의 상태로 유지되고, 적절한 감쇠력 제어가 불가능해질 가능성이 있다.By the way, such a conventional suspension control device does not receive a normal power supply when the ignition switch is turned off (hereinafter, simply referred to as ignition off), and the ignition switch is turned on (hereinafter simply referred to as ignition on). Technology only). As a result, the rotational position of the step motor (= valve body) at the last ignition off time is stored on the control unit side constituting the control means until the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value and the initializing is executed. When the ignition is turned on, the rotation position control of the step motor is performed based on the stored rotation position of the step motor. By the way, if there is an input (disturbance) to the vehicle body during the ignition off, such as lifting and lowering of the crew, or deliberately shaking the vehicle body, the fluid passing through the orifice is similar to the problem described in the above publication. May cause the step motor to rotate together with the valve body due to the flow resistance, and thus the fluid force, and the rotational position of the step motor stored on the coast low side and the current rotational position may be shifted at the last ignition off. . Therefore, there is a possibility that the step motor is kept out of step and the proper damping force control cannot be performed until the vehicle speed becomes a predetermined value after the next ignition on and the initialization is executed.
본 발명은 이들 여러 문제를 감안하여 개발된 것이며, 이그니션 스위치의 오프중에 스텝모터의 탈조가 발생하는 경우에는, 다음의 이그니션 온시에 신속히 이니셜라이즈를 행하도록 하여, 적절한 감쇠력 제어를 가능하게 하는 서스펜션 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention was developed in view of these various problems, and in the case where step-out of the step motor occurs during ignition switch off, a suspension control is performed to promptly initialize the next ignition on and enable proper damping force control. It is an object to provide a device.
제1도는 본 발명의 서스펜션 제어장치의 일예를 도시하는 개략 구성도.1 is a schematic block diagram showing an example of a suspension control device of the present invention.
제2도는 제1도의 서스펜션 제어장치에 채용된 감쇠력 가변 쇼크업소버의 일예를 도시하는 일부를 단면도시한 정면도.FIG. 2 is a sectional front view showing a part of an example of the damping force variable shock absorber employed in the suspension control device of FIG.
제3도는 감쇠력 가변 쇼크업소버의 밸브본체의 포지션에 대한 감쇠력 특성을 도시하는 설명도.3 is an explanatory diagram showing damping force characteristics with respect to the position of the valve body of the damping force variable shock absorber.
제4도는 제2도에 도시하는 감쇠력 가변 쇼크업소버에 설치된 스토퍼 기구의 설명도.4 is an explanatory diagram of a stopper mechanism provided in the damping force variable shock absorber shown in FIG.
제5도는 제1도에 도시하는 가속도 스위치의 배선 설명도.5 is an explanatory diagram of wiring of the acceleration switch shown in FIG.
제6도는 콘트롤러의 일예를 도시하는 블록도.6 is a block diagram showing an example of a controller.
제7도는 본 발명의 서스펜션 제어장치의 일실시로서 콘트롤러로 실행되는 이니셜라이즈 (제어원점 교점)의 연산처리를 도시하는 플로우챠트.7 is a flowchart showing the arithmetic processing of the initialization (control origin intersection) executed by the controller as one embodiment of the suspension control apparatus of the present invention.
제8도는 제7도의 연산처리에 의한 이니셜라이즈 (제어원점 교정)의 작용의 설명도.8 is an explanatory diagram of the operation of the initialization (control origin calibration) by the arithmetic processing in FIG.
제9도는 본 발명의 서스펜션 제어장치의 일실시예로서 콘트롤러로 실행되는 이니셜라이즈 (제어원점 교정) 허가 및 조건 설정 제어의 연산처리를 도시하는 플로우챠트.9 is a flowchart showing the operation processing of initializing (control origin calibration) permission and condition setting control executed by the controller as one embodiment of the suspension control device of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1FL1RR : 차륜 2 : 차체1FL 1RR: Wheel 2: Body
3FL3RR : 감쇠력 가변 쇼크 업소버 4 : 콘트롤러 유니트3FL 3RR: Damping force variable shock absorber 4: Controller unit
8 : 피스톤 11 : 하부 반체8: piston 11: lower half body
12 : 상부 반체 13 : 연신측 오일 유로12: upper half body 13: extending side oil passage
14 : 가압측 오일 유로 31 : 밸브체14 pressure side
35 : 피스톤 로드 41FL41RR : 스텝 모터35: piston rod 41FL 41RR: Step Motor
44 : 돌출 맞닿음체 45 : 스토퍼 판44: protruding abutment 45: stopper plate
46 : 스토퍼 기구 51FL51RR : 상하가속도 센서46: stopper mechanism 51FL 51RR: Up and down acceleration sensor
52 : 차속 센서 53 : 가속도 스위치52: vehicle speed sensor 53: acceleration switch
56 : 마이크로 컴퓨터 59FL59RR : 모터 구동 회로56: 59FL Micro 59RR: Motor Drive Circuit
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명중 청구항1에 따른 서스펜션 제어장치는, 차체측 부재 및 차륜측 부재 사이에 개장되어, 입력되는 제어신호에 따라 구동되는 스텝 모터에 의해 밸브체를 회전제어하므로써, 유체가 통과하는 교축이 변화하므로써 감쇠력을 다단계로 설정할 수 있는 감쇠력 가변 쇼크 업소버와, 차체의 스프링상 상하속도를 검출하는 스프링상 상하 속도 검출 수단과, 적어도 상기 스프링상 상하 속도 검출수단으로 검출된 스프링상 상하 속도 검출치에 기초하여 차체의 자세변화를 억제하는 감쇠력에 따른 상기 밸브체의 목표 회전 위치를 설정하고, 상기 밸브체를 목표회전위치로 이동시키도록 상기 제어신호를 상기 스텝 모터에 출력하여 오픈 루프 제어하는 제어수단을 구비하고, 상기 제어수단은, 차량의 전후방향 속도를 검출하는 차속 검출 수단과, 적어도 상기 차속 검출수단으로 검출된 차속 검출치가 미리 설정된 소정치 이상일 때에 상기 스텝 모터의 제어원점 교정을 행하는 제어원점 교정 수단을 구비한 서스펜션 제어장치에 있어서, 상기 제어원점 교정수단은, 이그니션 스위치의 오프중에 소정 이상의 외란이 차체에 입력된 것을 검출하는 외란입력 검출수단과, 이 외란입력 검출수단으로 이그니션 스위치의 오프중에 외란이 차체에 입력되었을 때에는, 이그니션 스위치의 온과 동시에 그 직후에 상기 스위치 모터의 제어원점 교정을 행하는 외란 입력시 제어원점 교정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.In order to solve the above problems, the suspension control device according to
또한, 본 발명중 청구항2에 따른 서스펜션 제어장치는, 상기 외란입력 검출수단이, 차체에 소정 이상이 가속도가 입력되었을 때에 닫히게 되는 가속도 스위치로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.In addition, the suspension control device according to
[발명의 실시 형태][Embodiment of the Invention]
그래서, 본 발명중 청구항1에 따른 서스펜션 장치는, 예를 들어 본 발명중 청구항2에 따른 서스펜션 장치에 기재되어 있는 가속도 스위치를 사용하고, 이것을 전원으로 하는 배터리와 상기 제어수단을 구성하는 콘트롤 유니트측과의 사이에 개장되는 등으로 하여 외란입력 검출수단을 구성한다. 그리고 이그니션 오프중에 승원의 승강 및 하물의 적강, 혹은 고의로 차체를 요동시키는 등의 소정 이상의 가속도 입력으로 이루어지는 외란입력이 있는 경우에는, 예를 들어 상기 가속도 스위치가 닫혀져 콘트롤 유니트측에 전력이 공급되도록 하고, 이것을 외란입력 검출수단의 일부로 되는 콘트롤 유니트의 기억장치 등으로 기억해 둔다. 그리고, 상기 외란 입력시 제어원점 교정수단은, 이 외란입력 검출수단으로 이그니션 스위치의 오프중에 외란이 입력된 경우에 한하여, 이그니션 스위치의 온과 동시에 또는 그 직후에 스텝 모터의 제어원점 교정(이니셜라이즈)을 실행하므로써, 본래라면 차속이 어느 소정치로 되었을 때까지 잔존해버리는 스텝 모터의 탈조를 가급적 신속하게 없애고, 상기 감쇠력 가변 쇼크업소버에 의한 적절한 감쇠력 제어를 조기에 개시할 수 있다.Thus, the suspension device according to
[실시예]EXAMPLE
이하, 본 발명의 서스펜션 제어장치의 일실시예를 도면에 기초하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, one Embodiment of the suspension control apparatus of this invention is described based on drawing.
제1도는, 본 발명의 실시예를 도시하는 개략구성도이며, 각 차륜(1FL1RR)과 차체(2)와의 사이에 각각 서스펜션 장치를 구성하는 감쇠력 가변 쇼크 업소버(3FL3RR)가 배치되고, 이들 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL3RR)의 감쇠력을 전환하는 스텝 모터(41FL41RR)가 후술하는 콘트롤 유니트(4)로부터의 제어신호에 의해 제어된다.1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention, wherein each wheel 1FL A damping force variable shock absorber (3FL) constituting a suspension device between 1RR and the
이들 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL3RR)는, 제2도에 도시하듯이, 외통(外筒)(5)가 내통(內筒)(6)으로 구성되는 실린더 튜브(7)를 갖는 트윈 튜브식 가스입 스트러트(strut)형으로 구성되고, 내통(6)내가 이것에 미끄럼접촉하는 피스톤(8)에 의해 상하압력실(9U, 9L)로 구획 구성되어 있다. 또한, 상기 피스톤(8)은, 외주면에 내통(6)과 미끄럼접촉하는 시일부재(9)가 몰드되고 또한 내주면에 중심개공(中心開孔)(10)을 갖는 원통형 하부반체(11)와, 이 하부 반체(11)에 내부끼워진 상부 반체(12)로 구성되어 있다. 이 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL3RR)의 기본적 구성 및 작용은, 본출원인이 먼저 제안한 상기 특개평7-329532호 공보에 기재되어 있는 것과 동일하거나 거의 동일하므로, 그 상세한 내용에 대해서는 상기 공보를 참조한 것으로 하고, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. 즉, 제2도중의 도면부호 13는 연신측 오일유로이고, 14는 구멍부이며, 27은 가압측 오일 유로이고, 31은 밸브체이며, 35는 피스톤 로드이고, 36은 차체측 부재이며, 37은 브래킷, 38U, 38L은 고무 부시, 39는 너트, 40은 브래킷, 41a는 회전축, 42는 연결막대, 43은 범퍼 러버이다.Each of these damping forces variable shock absorber (3FL) As shown in FIG. 2, 3RR is comprised by the twin-tube type gas strut type which has the
이 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL3RR)의 감쇠력 특성은, 밸브체(31)과 피스톤(8) 사이에 형성되는 각 오리피스의 개구면적에 의해 설정되는 것으로 되고, 이 밸브체(31)를 피스톤(8)에 대해 상대회전시키는 스텝 모터(41FL41RR)의 회전각은, 상기 오리피스의 교축에 의해 결정되는 유동저항, 즉 감쇠계수를 선택 설정하기 위한 제어량으로 되고, 이 감쇠계수에 상기 피스톤 속도를 곱한 곱의 형태로 각 밸브체 위치에서의 감쇠력이 나타난다. 따라서, 본 실시예의 제어량은 엄밀하게는 감쇠계수이지만, 여기서는 간단히 감쇠력을 제어량으로 생각된다.This damping force variable shock absorber (3FL The damping force characteristic of 3RR is set by the opening area of each orifice formed between the
따라서, 이 스텝 모터의 회전각을 위치 p로 하면, 제3도에 도시하듯이, 연신측의 감쇠력이 최대 감쇠력으로 되는 위치 P가 가압측 최대위치 PTMAX로 되고, 가압측 감쇠력이 최대감쇠력으로 되는 위치 P가 가압측 최대위치 PCMAX로 되지만, 여기서는 편의상 상기 연신측 감쇠력도 가압측 감쇠력도 낮은 감쇠력으로 설정되는 범위의 중간치에 상당하는 위치 P를 "0"로 하고, 연신측 감쇠력을 높게 하는 방향으로의 위치변화를 플러스으로 하며 가압측 감쇠력이 높아지는 방향으로의 위치변화를 마이너스로 하면, 상기 연신측 최대위치 PTMAX는 플러스 부호로 간단히 PMAX로 나타내고, 가압측 최대위치 PCMAX는 마이너스 부호로 간단히 (-PMAX)로 나타낸다. 단, 이들 각 최대위치의 절대치 │PMAX│는 틀림없이 동일한 값일 필요는 없다. 그리고, 상기 마이너스 값으로 되는 가압측 최대위치(-PMAX)에서 양의 값으로 되는 연신측 최대위치 PMAX까지의 전체 감쇠력 제어범위중, 위치 P가 "0"을 사이에 두는 양의 역치 PT1으로부터 음의 역치 PC1까지의 범위가, 연신측 저감쇠력 D/FT0및 가압측 저감쇠력 D/FC0로 되고, 특히 저속 주행상태의 원활함을 달성하는 soft범위 (이하, 간단히 S-S범위로도 기술한다)로 되고, 이것에 의해 위치 P가 양방향으로 큰 범위, 즉 위치 P가 상기 양의 역치 PT1로부터 플러스값의 연신측 최대위치 PMAX까지의 범위가, 연신측 감쇠력이 높게 설정되는 연신측 제어범위 (이하, 간단히 H-S 범위로도 기술)로 되고, 이것에 의해 위치 P가 음의 방향으로 적은 범위, 즉 위치 P가 상기 음의 역치 PC1으로부터 마이터스값의 가압측 최대위치 (-PMAX) 까지의 범위가, 가압측 감쇠력이 높게 설정되는 가압측 제어범위 (이하, 간단히 S-H범위로도 기술)로 된다. 즉, 제3도의 감쇠력 특성(감쇠계수특성)에 의하면, 이와 동등한 절대치를 갖는 소정 연신측 감쇠계수와 소정압측 감쇠를 달성하는 각 소정위치에서는, 소정 연신측 위치의 절대치 쪽이 소정 압력측 위치값보다 약간 작다.Therefore, when the rotation angle of this step motor is set to position p, as shown in FIG. 3, the position P where the extending | stretching side damping force becomes the maximum damping force becomes the pressurization side maximum position P TMAX , and the pressurization side damping force becomes the maximum damping force. The position P becomes the pressurized side maximum position P CMAX , but for convenience, the position P corresponding to the middle value of the range set to the low damping force of the stretching side damping force and the pressing side damping force is set to " 0 " to increase the stretching side damping force. If the position change in the direction is positive and the position change in the direction of increasing the pressure-side damping force is negative, the stretching side maximum position P TMAX is simply indicated by a plus sign, P MAX , and the pressing side maximum position P CMAX is a minus sign. Simply as (-P MAX ). However, the absolute value | P MAX | of these maximum positions does not necessarily have to be the same value. And, of the total damping force control range from the pressurization side maximum position (-P MAX ) which becomes the said negative value to the stretching side maximum position P MAX which becomes a positive value, the positive threshold value P which position P puts "0" in between. The range from T1 to the negative threshold P C1 ranges from the extension-side decay force D / F T0 and the pressure-side decay force D / F C0 , especially in the soft range (hereinafter simply referred to as SS range). In this way, the range where the position P is large in both directions, that is, the position P is the range from the positive threshold value P T1 to the stretching side maximum position P MAX of the positive value is set high. Extension side control range (hereinafter also referred to simply as HS range), whereby the position P is in the negative direction, i.e., the position P is the maximum position on the pressing side of the minus value from the negative threshold P C1 . in the range of up to (-P MAX), the pressure side damping force The pressure-side control range that is set high (hereinafter, also simply described as SH range). That is, according to the damping force characteristic (damping coefficient characteristic) of FIG. 3, at each predetermined position which achieves the predetermined extending | stretching side damping coefficient which has an equivalent absolute value, and predetermined pressure side attenuation, the absolute value side of a predetermined extending | stretching side position is a predetermined pressure side position value. Slightly smaller than
한편, 상기 밸브체(31)의 상단부에는 제4도에 도시하는 직방체 형상의 돌출맞닿음체(44)가 돌출설치되어 있고, 스텝 모터(41FL-41RR)의 회전축(41a)에 의한 밸브체(31)의 회전에 따라 동기 회전한다. 그리고, 상기 상부반체(12)중, 이 돌출맞닿음체(44)를 수용하고 있는 내부구멍부에는, 스토퍼판(45)이 내장되어 있고, 상기 돌출맞닿음체(44)와 스토퍼판(45)이 스토퍼 기구(46)를 구성하고 있다. 이 스토퍼판(45)의 내부구멍에는 두 개의 돌출맞닿음 돌출부(45a, 45b)가 돌출설치되어 있고, 상기 스텝 모터(41)의 회전축(41a) 또는 밸브체(31)의 회전에 따라 상기 돌출맞닿음체(44)가 회전하면, 상기 밸브체(31)가 상기 포지션 A 또는 포지션 C까지 회전하였을 때, 상기 돌출맞닿음체(44)의 두 구속단부면(44a) 또는 구속단부면(44b)이 상기 돌출맞닿음돌출부(45a 또는 45b)에 맞닿고, 그 이상 밸브체(31)가 회전하지 않도록 하여 상기 밸브체(31)의 포지션 P에, 정확히 연신측 최대 포지션 PMAX및 마이너스값의 가압측 최대 포지션(-PMAX)를 부여하는, 소위 리미터의 작용을 발휘하고 있지만, 동시에 후술하는 제어원점 교정처리, 소위 이니셜라이즈 처리에 의해 스텝 모터(41)의 회전각과 밸브체(31)의 포지션의 탈조 보정 작용도 발현된다. 이 스토퍼 기구(46)의 상세한 구성 및 작용에 대해서는, 상기 이니셜라이즈의 설명과 부합하여 후단에 상술한다.On the other hand, at the upper end of the
또한, 차량에는 제1도에 도시하듯이, 차랭의 전후방향 차속을 검출하는 차속 검출수단으로서의 차속 센서(52) 및, 차체로의 외란 입력을 검출하기 위한 외란 입력 검출 수단으로서의 가속도 스위치(53) 및, 각 차륜(1FL-1RR) 위치에 대응하는 차체측에 설치되어 차체에 발생하는 스프링상 상하속도를 검출하기 위한 스프링상 상하속도 검출수단의 일부를 구성하는 상하 가속도 센서(51FL-51RR)이 부착되어 있다. 이 중, 상기 차속 센서(52)의 출력신호 VC는, 실차속치에 따른 디지털 치로 이루어진다. 또한, 상기 각 상하 가속도 센서(51FL-51RR)은, 각 부착위치에서 차체에 작용하는 상하가속도에 따라, 상방향으로 양으로 되고 또한 하방향으로 음으로 되는 아날로그 전압치의 스프링상 상하 가속도 검출치(이하, 간단히 스프링상 상하가속도로도 기술) XFR"XRR"을 출력하는 것이다. 또한, 상기 가속도 스위치(53)는 예를 들면 차체중심 위치 또는 그 근방에 설치되고, 차체에 작용하는 (주로 상하방향으로의) 가속도가 소정치 이상일 때에 닫히게 되는 것이며, 예를 들어 후술하듯이 콘트롤 유니트(4)를 구성하는 마이크로 컴퓨터(56)에 대해, 예를 들어 제5도에 도시하듯이 공급전원 (배터리) +B와 마이크로 컴퓨터(56)의 소정의 단자와의 사이에 개장되고, 상기 차체에 작용하는 가속도가 소정치 이상으로 되어 상기 가속도 스위치(53)가 닫히게 되면, 마이크로 컴퓨터(56)에 전력이 공급되도록 하고 있다.Moreover, as shown in FIG. 1, the vehicle has a
그리고, 상기 콘트롤 유니트(4)에는, 그 입력측에, 제6도에 도시하듯이, 상기 상하가속도 센서(51FL-51RR)와 차속 센서(52) 및 가속도 스위치(53)가 접속되고, 출력측에 상기 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력을 세어하는 스텝 모터(41FL-41RR)가 접속되어 있다. 이 콘트롤 유니트(4)는, 입력 인터페이스 회로(56a), 출력 인터페이스 회로(56b), 연산처리장치(56c) 및, 기억장치(56d)를 적어도 갖는 마이크로 컴퓨터(56)와, 상하가속도 센서(51FL-51RR)의 스프링상 상하가속도 XFL"XRR"를 디지털 치로 변환하여 입력 인터페이스 회로(56a)에 공급하는 A/D변환기(57FL-57RR)와, 출력 인터페이스 회로(56b)로부터 출력되는 각 스텝 모터(41FL-41RR)에 대한 스텝 제어신호가 입력되고, 이것을 스텝 펄스로 변환하여 각 스텝 모터(41FL-41RR)를 구동하는 모터 구동회로(59FL-59RR)를 구비하고 있다.The
여기서, 마이크로컴퓨터(56)의 연산처리장치(56c)는, 후술하는 도시되지 않은 연산처리에 의해 상기 각 스프링상 상하가속도 XFL"XRR"로부터, 예를 들어, 그 시간 적분치로서 상기 차륜부위에서의 차체의 상하속도 (스프링상 상하속도로도 기술) XFL'XRR'를 산출하고, 이들 스프링상 상하속도 Xi'(i=FLRR)에 대응한 스텝 모터의 목표 회전각, 즉 밸브체의 목표 포지션 PD를 산출설정하고, 이 목표 포지선 PD와 현재 포지션 PA의 차이값을 산출하며, 이것에 따른 스텝 제어량을 모터 구동회로(59FL-59RR)로 출력하고, 상기 스텝모터의 회전각, 즉 밸브체의 포지션에 따른 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력을 오픈 루프 제어한다. 한편, 이 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력의 오픈 루프 제어에 대응하여, 상기 스텝 모터의 회전각과 밸브체의 포지션의 탈조를 보정하기 위해, 후술하는 이니셜라이즈 처리의 실행도 취급한다. 이것에 수반하여, 상기 이그니션 오프중에 상기 가속도 스위치(53)가 닫히게 되어 배터러 +B로부터 일시적으로 전력이 공급되면, 도시되지 않은 샘플링 기능 및 홀더 기능 등에 의해, 외란 입력 플래그 GIN을 "1"로 세트하고, 이것을 상기 기억장치(56d)로 변경 기억해 둔다. 물론, 이렇게 한 외란 입력이 없는 경우는 상기 외란 입력 플래그 GIN은 "0"으로 리세트된 채로 하고, 모두 이그니션 스위치가 온일 때에는, 이 샘플링 기능 및 홀드 기능을 작용하지 않는다.Here, the
또한, 기억장치(56d)는, 상기 연산처리장치(56)의 연산처리에 필요한 프로그램 및 제어 맵 등을 미리 기억하고 있는 동시에, 연산처리 과정에서의 필요한 값 및 연산결과를 순서적으로 기억한다.In addition, the
다음에, 차체에 발생하는 차체 자세 변화를 억제하기 위해, 상기 마이크로 컴퓨터(56)의 연산처리장치(56c)로 주로 실행되는 감쇠력 제어의 연산 처리에 대해 설명한다. 이 감쇠력 제어용의 연산처리로서는, 예를 들어 상기 특개평7-329532호 공보에 기재되는 제13도의 연산처리와 동등하거나 거의 동등한 것이 실행되므로, 그 로직의 상세한 설명은 생략하고, 그 작용에 대해서만 간략히 설명한다.Next, a description will be given of the calculation processing of the damping force control which is mainly performed by the
전술한 바와 같이, 상기 제3도의 감쇠력 특성 (엄밀하게는 감쇠계수 특성이다)을 갖는 본 실시예의 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)는, 예를 들어 횡축에 스프링 아래-스프링 위 사이 상대 상하속도를 잡고 종축에 스프링상 상하 속도를 잡은 스카이후크 원리의 감쇠력 특성에 대하여, 상기 제3도를 뒷면에서 보아 90。 시계 회전 방향으로 정회전 (우회전)시키면, 스프링상 상하속도 만을 제어입력으로 하고, 상기 스카이후크 원리로 소망되는 감쇠력 특성과 보다 일치를 보일 수 있다. 그리고, 다시 더 바람직하기로는, 스프링상 상하 속도 Xi'에 대해 감쇠계수 c를 리니어로 설정하므로써, 양자의 곱한 값으로 표시되는 감쇠력 D/F 에 의해, 스프링상 상하 가속도 Xi"와 질량 M의 곱한 값으로 표시되는 가진력을 유효하게 제진(制振)할 수 있도록 하기도 한다.As described above, the damping force variable shock absorber 3FL-3RR of the present embodiment having the damping force characteristic of FIG. 3 (strictly the damping coefficient characteristic) is, for example, a relative up-down speed between the spring down-spring up on the horizontal axis. For the damping force characteristic of the sky hook principle of holding the spring up and down speed on the vertical axis, see Fig. 3 from the back, and rotate it clockwise in the clockwise direction. The sky hook principle can be more consistent with the desired damping force characteristics. And, more preferably again, by setting the damping coefficient c to linear with respect to the up-down speed X i 'of the spring, the damping force D / F expressed by the product of both, the up-down acceleration X i "of the spring and mass M It is also possible to effectively suppress the excitation force expressed by the product of.
그래서, 제어입력인 스프링상 상하속도 Xi'에 대해 리니어한 감쇠계수 c를 산출하기 위한 산출 계수가, 상기 연산처리의 스텝 S26에서 각 목표 포지션 비례계수 α1, α2로 하여 산출되고, 상기 제3도의 감쇠력 특성곡선으로 표시되는 스프링상 상하 속도 Xi'에 대한 감쇠력 D/F이 스텝 모터의 포지션 P와 리니어한 관계에 있는 것으로 간주되면, 상기 각 목표 포지션 비례계수 α1, α2를 각각 가압측 최대 포지션 (-PMAX) 또는 연신측 최대 포지션 PMAX에 곱하므로써, 동 연산처리의 스텝 S29 또는 스텝 S33에서 스텝 모터의 목표 포지션 PD, 결국 소망하는 감쇠계수를 얻을 수 있는 밸브체의 회전위치가 산출된다. 그리고, 이 목표 포지션 PD와 상기 오픈 제어에 있어서 콘트롤 유니트측에서 파악 또는 인식하고 있지 않으면 안되는 현재의 포지션 PA와의 편차를 시정해야 할 스텝량 S가 출력되고, 목표로 하는 감쇠력을 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)에 의해 얻어질 수 있다.Therefore, a calculation coefficient for calculating the linear damping coefficient c for the spring-like vertical velocity X i ', which is a control input, is calculated as each target position proportional coefficient α 1 , α 2 in step S26 of the calculation processing, If the damping force D / F with respect to the up-and-down speed X i ′ of the damping force characteristic curve of FIG. 3 is considered to be in a linear relationship with the position P of the stepper motor, the target position proportional coefficients α 1 and α 2 are By multiplying each of the pressure-side maximum position (-P MAX ) or the stretching-side maximum position P MAX , respectively, the valve body can obtain the target position P D of the step motor at the step S29 or S33 of the same operation, and finally the desired damping coefficient. The rotation position of is calculated. Then, the step amount S to correct the deviation between the target position P D and the current position P A that must be grasped or recognized by the control unit side in the open control is output. Can be obtained by the shock absorber 3FL-3RR.
이것에 의해, 예를 들어 저속주행중이면, 일과성의 돌기 통과시 등에 발생하는 적은 가진력(=스프링상 상하속도 Xi')에 대해 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력 D/F는 적게 설정되고, 노면으로부터의 입력에 대해, 스프링상, 즉 차체는 헐겁게 운동하게 되고, 승차감이 확보된다. 한편, 고속주행중에는, 상기와 동등한 일과성의 돌기 통과에서도, 노면으로부터 입력되는 가진력(=스프링상 상하속도 Xi')은 크게 되므로, 상기 스프링상 상하속도 Xi에 대한 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력 D/F는 크게 설정되고, 이와 같이 노면으로부터의 큰 가진력에 대해 스프링상, 즉 차체에는 큰 제진(制振)효과가 작용하고, 붕뜬 느낌이 없어지며, 상기 차체가 노면(차륜)에 추종하고 있다는 견실한 느낌이 얻어진다. 또한, 다른 차속이어도, 자갈길 및 페르시안 로드와 같은 미세한 요철노면에서는, 차체에 작용하는 가진력(=스프링상 상하속도 Xi')도 적으므로, 상기 스프링상 상하속도 Xi'에 대한 각 감쇠력 가변 쇼크업소버(3FL-3RR)의 감쇠력 D/F는 적게 설정되고, 스프링상, 즉 차체는 상기 노면으로부터의 가진력에 수반하여 상하운동하지 않고 승차감이 확보된다.As a result, for example, during low-speed driving, the damping force D / F of each damping force variable shock absorber (3FL-3RR) is small with respect to the small excitation force (= spring up and down speed X i ') generated during the passage of a transient protrusion. With respect to the input from the road surface, the spring shape, that is, the vehicle body moves loosely, and the riding comfort is secured. On the other hand, during high-speed driving, even in the passage of the transient projections equivalent to the above, the excitation force (= spring up and down speed X i ') input from the road surface becomes large, so that each damping force variable shock absorber with respect to the spring up and down speed X i (3FL) A damping force D / F of -3RR) is set large, and thus a large damping effect is applied to the spring-like body, i.e., the vehicle body, and there is no feeling of crushing. A solid feeling of following a wheel) is obtained. In addition, even at other vehicle speeds, on a minute uneven road surface such as a gravel road and a Persian road, since there is little excitation force (= spring up and down speed X i ') acting on the vehicle body, the angular damping force variable shock with respect to the spring up and down speed X i '. The damping force D / F of the absorber 3FL-3RR is set less, and the ride on the spring, that is, the vehicle body does not move up and down with the excitation force from the road surface, is ensured.
여기에서는 다음으로, 상기 콘트롤 유니트(4)에서 실행되는 이니셜라이즈 처리의 기본 원리에 대해 설명한다.Here, the basic principle of the initialization process performed in the said
본 실시예의 감쇠력 제어는, 구조의 간결화 및 제어응답성의 향상화 등의 목적도 부합하고, 전술한 바와 같이 제어량인 스텝 모터의 회전각, 즉 스텝량의 제어출력을 소위 오픈 루프제어하고 있다. 그리고, 이와 같은 오픈 루프 제어는, 이미 알려져 있듯이 그 탈조의 유무 및 크기를, 통상이 제어 루틴으로 인식할 수 없으므로, 기본적인 제어원점을 소위 이니셜라이즈에 의해 초기화하므로써 입출력계의 탈조를 보정한다.The damping force control of this embodiment also satisfies the purpose of simplifying the structure, improving control response, and the like, and as described above, the so-called open loop control of the rotation angle of the step motor, that is, the control amount of the step amount, as the control amount. In such open loop control, as already known, the presence and the magnitude of the step out are not normally recognized by the control routine, so that the step out of the input / output system is corrected by initializing the basic control origin by so-called initializing.
여기서, 기본적인 이니셜라이즈 처리의 양태에 대하여 간결히 설명한다. 우선, 상기 제4도에 도시하듯이 상기 포지션 A에서의 연신측 최대 포지션 PMAX과 포지션 C에서의 가압측 최대 포지션(-PMAX)과의 관계를 감쇠력 제어 범위로 하면, 상기 감쇠력 제어의 연산처리에서 이용되는 현재 포지션 PA는 전회의 연산처리에서 출력된 제어량, 즉 스텝량 S의 곱해서 얻어진 값인 것을 알 수 있다. 그래서, 본 실시예에서는 상기 soft범위 (S-S)의 중간 포지션 B를 포지션값 "0"으로 하고, 이 포지션값 "0"을 제어원점으로 하여 이니셜라이즈를 행한다. 구체적으로는 제4도에 도시하듯이, 이니셜라이즈 개시점에서 스텝 모터(41FL-41RR)를 반시계방향으로 단계적으로 회전시키고, 상기 돌출맞닿음체(44)의 한쪽 단부면(44a)을 상기 스토퍼 판(45)의 한쪽 돌출맞닿음 돌출부(45a)에 맞닿게 하며 (동도면은 돌출맞닿음체(44)의 다른쪽 단부면(44b)도 동시에 스토퍼 판(45a)의 다른쪽 돌출맞닿음 돌출부(45b)에 맞닿는다), 이후 동도면에 도시하는 회전각 a에 상당하는 소정 스텝수 Sa만큼 스텝모터(41FL-41RR)를 시계방향으로 회전하면 좋다. 물론, 이니셜라이즈 개시점으로부터 스텝 모터(41FL-41RR)를 시계회전방향으로 단계적으로 회전시키고, 상기 돌출맞닿음체(44)의 다른쪽 단부면(44b)을 상기 스토퍼 판(45)의 다른쪽 돌출맞닿음 돌출부(45b)에 맞닿게 하고 (동도면에서는 돌출맞닿음체(44)의 한쪽 단부면(44a)도 동시에 스토퍼판(45)의 한쪽 돌출맞닿음 돌출부(45a)에 맞닿는다), 이후 동도면에 도시하는 회전각 b에 상당하는 소정 스텝수 Sb만큼 스텝 모터(41FL-41RR)를 반시계회전 방향으로 회전시켜도 동일하다.Here, the aspect of a basic initialization process is demonstrated briefly. First, as shown in FIG. 4, when the relationship between the stretched maximum position P MAX at the position A and the pressurized side maximum position (-P MAX ) at the position C is the damping force control range, the damping force control calculation is performed. It can be seen that the current position P A used in the process is a value obtained by multiplying the control amount output in the previous calculation process, that is, the step amount S. Therefore, in the present embodiment, initialization is performed with the intermediate position B of the soft range SS as the position value "0", and the position value "0" as the control origin. Specifically, as shown in FIG. 4, the step motors 41FL-41RR are rotated stepwise in the counterclockwise direction at the initializing start point, and one
이 이니셜라이즈 처리를 실행하기 위해, 상기 콘트롤 유니트(4)의 연산처리장치(56c)에서 실행되는 연산처리를 제7도에 도시한다. 이 제7도의 연산처리는 미리 설정된 소정시간 △T(예를 들어 3.3msec)마다 타이머 분배처리에 의해 실행된다. 또한, 각 연산처리마다 상기 기억장치(56d)에 갱신 기억시키고 있는 현재 포지션 PA등의 필요한 데이터 및 정보는, 특별한 입출력 처리 스텝이 없어도, 상기 연산처리마다 연산처리장치(56c)의 버퍼 등에 수시로 읽어들여지는 것으로 한다.In order to execute this initialization process, a calculation process executed in the
이 연산처리는, 우선 스텝 S21에서 상기 기억장치(56d)중의 외란입력 플래그(GIN이 "1"의 세트 상태인 부를 판정하고, 상기 외란 입력 플래그 GIN이 "1"의 세트 상태인 경우에는 스텝S22로 이행하며, 그렇지 않은 경우에는 스텝S23으로 이행한다.The calculation processing, first, in step S21 the storage device (56d) of the disturbance input flag (G IN is to determine parts of the set state of "1", the disturbance input flag G if IN is the set state of "1" The flow advances to step S22, otherwise, the flow proceeds to step S23.
상기 스텝 S22에서는, 이니셜라이즈 플래그 INT가 "1"의 세트 상태인지 아닌지를 판정하고, 상기 이니셜라이즈 INT가 "1"인 세트 상태인 경우에는 스텝 S24로 이행하며, 그렇지 않은 경우에는 그대로 메인 프로그램으로 복귀한다.In step S22, it is determined whether or not the initialization flag INT is in a set state of "1". If the initialization INT is in a set state of "1", the flow advances to step S24. To return.
또한, 상기 스텝 S23에서는, 이니셜라이즈 INT를 "1"로 세트하고나서 상기 스텝 S24로 이행한다.In addition, in said step S23, after initializing INT is set to "1", it transfers to the said step S24.
그리고, 상기 스텝 S24에서는, 도시되지 않은 테이블등을 참조하면서 상술한 바와 같이 하여 이니셜라이즈 처리를 실행하고, 다음에서 스텝 S25로 이행한다. 즉, 이 이니셜라이즈 처리는, 그외의 타이머 끼어들기 등에 의한 연산처리에 저해되지 않고, 독립하여 계속 실행된다.In step S24, the initializing process is executed as described above with reference to a table (not shown) or the like, and the flow advances to step S25 next. In other words, the initializing process is continuously executed independently without being impeded by other processing such as interrupting the timer.
상기 스텝 S25에서는, 이니셜라이즈 실행 플래그 SET를 "1"의 세트 상태로 한 후 스텝 S26으로 이행한다.In step S25, the initializing execution flag SET is set to " 1 ", and then the procedure goes to step S26.
그리고, 상기 스텝 S26에서는, 외란 입력 플래그 GIN를 "0"으로 리세트한 후 메인 프로그램으로 복귀한다.In step S26, the disturbance input flag G IN is reset to "0", and then the program returns to the main program.
여기서, 상기 아니셜라이즈 플래그 INT 및 이니셜라이즈 실행 플래그 SET가 표시하는 의미 및 그 세트 상태의 주고받음에 대해서는 후단에 상술하는 것으로 하고, 상기 제7도의 연산처리의 스텝 S24에서 실행되는 이니셜라이즈 처리의 작용에 대해서 설명한다.Here, the meaning displayed by the initialization flag INT and the initialization execution flag SET and the exchange of the set state will be described later in detail, and the initialization process executed in step S24 of the arithmetic processing in FIG. Explain the operation.
예를 들어, 밸브체의 최종 포지션(즉 이니셜라이즈가 실행되기 직전의 포지션) P가 제8도에 나타나듯이 위치에 있는 것으로 하고, 상기 제7도의 연산 처리가 실행되는 샘플링 시각에 상기 외란입력 플래그 GIN또는 이니셜라이즈 플래그 INT가 "1"의 세트 상태인 것으로 하면, 상기 제7도의 연산처리의 스텝 S4에서는, 상기 스텝 모터(41FL-41RR)를 반시계 방향으로 회전시키고 점차 적게되는 스텝량 S를 소정시간 마다 제어 신호로 출력하며, 이것에 의해 밸브체(31)이고, 동시에 맞닿음 돌출체(44)이기도 한 까닭이지만, 스텝 모터(41FL-41RR)이 반시계 방향으로 단계적으로 그 회전각을 점차 적게 하면서 회전하고, 곧 상기 가압측 최대 포지션(PMAX)까지 회전하여 스토퍼 기구(46)의 돌출맞닿음체(44)가 스토퍼 루프(45)의 각 돌출맞닿음 돌출부(45a, 45b)에 맞닿고, 그 이상 회전하지 않게 된다. 이 상태에서, 스텝 모터(41FL-41RR)에 대해 소정 스텝량 Sa를 출력하므로써, 상기 스텝 모터(41FL-41RR)를 회전각 a만큼 시계방향으로 회전시켜 돌출맞닿음체(44), 즉 밸브체(31)의 포지션(P)을 포지션값 "0"에 위치냄으로 하고, 상기 이니셜라이즈 완료 플래그 SET를 "1"로 세트한다. 즉, 본 실시예에서는, 상기 스텝 모터(41FL-41RR)를 반시계 방향으로 단계적으로 소정 회전각만큼 회전시키면, 그 회전위치마다 소정 시간씩 홀드하는 동시에 그중의 소정시간은 공급 전압을 OFF로 하여 구동력을 "0"로 한다. 결국, 이 이니셜라이즈중은 스텝 모터(41FL-41RR)의 구동력이 단속되게 된다. 또한, 상기 제8도에 도시하듯이, 예를 들어 최종 포지션 P로부터 연신측 최대 포지션 PMAX까지의 각도를 γ로 하고, 이니셜라이즈 처리에 의해 도달되는 상정 최대 지나감 포지션 PN으로부터 가압측 최대 포지션(-PMAX)까지의 각도를 δ로 하면, 상기 각도 δ를 상기 각도 γ보다 크게 설정하므로써, 최종 포지션 P가 감쇠력 제어 범위의 어디에 있어도 반드시 가압측 최대 포지션 (-PMAX)에 도달하도록 하고 있다.For example, the final position of the valve element (that is, the position immediately before the initialization is executed) is assumed to be in the position as shown in FIG. 8, and the disturbance input flag at the sampling time at which the calculation process of FIG. When G IN or the initializing flag INT is set to "1", the step amount S gradually decreases by rotating the step motor 41FL-41RR counterclockwise in step S4 of the calculation processing of FIG. Is outputted as a control signal every predetermined time, which is the
따라서, 상기 제7도의 연산처리에 의하면, 이그니션 오프중에 승원의 승강 및 하물의 적강 혹은 고의로 차체를 요동하는 등의 차체에의 외란입력이 있고, 그것이 상기 스텝 모터(41FL-41RR)의 현재 포지션 PA와 콘트롤 유니트(4)를 구성하는 마이크로 컴퓨터(56)내에 기억되고 있는 포지션 P에 탈조를 초래하는 큰 가속도 입력인 경우에는, 상기 가속도 스위치(53)에 의해 마이크로 컴퓨터(56)에 일시적으로 전력이 공급되고, 이것에 의해 상기 마이크로 컴퓨터(56)내에서는 외란입력 플래그 GIN이 "1"이 세트되어 있고, 예를 들면 상기 제7도의 연산처리가 개시되는 이그니션 스위치의 온과 동시에 또는 그 직후에, 동 스위치 S21로부터 스위치 23으로 이행하고 이니셜라이즈 플래그 INT를 "1"로 세트하며, 상술한 바와 같은 이니셜라이즈가 강제적으로 실행되고, 상기 외란입력에 의해 스텝 모터(41FL-41RR)에 발생하고 있는 가능성이 있는 탈조는, 가급적 신속히 시정된다.Therefore, according to the arithmetic processing shown in FIG. 7, there is a disturbance input to the vehicle body such as the lifting and lowering of the occupant and the falling of the load or the deliberately rocking of the vehicle during the ignition off, which is the current position P of the step motor 41FL-41RR. In the case of a large acceleration input that causes a step out of the position P stored in the
그런데, 현실 문제로서는, 이그니션 온시와 같은 정차중 혹은 그 직후에 발진한 경우와 같은 저속 주행중에는, 상기 이니셜라이즈 처리에 의한 스텝 모터(41FL-41RR)의 회전 및 정지에 따른 노이즈, 혹은 상기 돌출맞닿음체(44)가 스토퍼 판(45)의 각 돌출맞닿음 돌출부(45a, 45b)에 맞닿는 노이즈등이 이상음으로서 차실내에 까지 전달되어 버릴 우려가 있다. 그래서, 본 실시예에서는, 상기 이그니션 오프중에 스텝 모터(41FL-41RR)에 탈조를 초래해 버리는 외란입력, 즉 가속도 입력이 없고, 그 결과, 외란입력 플래그 GIN이 "1"에 세트되지 않은 경우에는, 특개평7-329532와 마찬가지로, 차속이 어느 정도 증속하여 차실내에 필요로 하여 전달되는 로드 노이즈가 어느 정도 커진시점에서, 상기 스텝 모터의 이니셜라이즈를 행하는 것으로 한다. 구체적으로는, 상기 스텝 모터(41FL-41RR)의 이니셜라이즈에 따라 차실내에 전달되는 노이즈 레벨보다, 상기 필요로 하여 차실내로 전달되는 로드 노이즈등의 노이즈 레벨이 커지는 차속을 소정 차속치 V0로 하고, 상기 차속 센서(52)로 검출된 차속 검출치 V가 이 소정치 V0이상일 때에, 각 스텝 모터(41FL-41RR)의 이니셜라이즈의 실행을 허가한다. 구체적으로는, 개별 연산처리에 의해 상기 이니셜라이즈 플래그 INT의 세트 및 클리어를 실행시키고, 상기 차속 검출기 V가 소정치 V0이상일 때에 상기 이니셜라이즈 플래그 INT를 "1"로 세트할 필요조건으로 하면 좋다. 결국, 이와 같은 차속으로의 주행상태에서는, 스텝 모터(41FL-41RR)의 이니셜라이즈에 수반하여 차실내에 전달되는 노이즈가, 차실내에 전달되는 로드 노이즈에 의해 마스킹되는 것으로 생각하면 좋다. 그리고, 후술하는 여러문제를 클리어하여 이니셜라이즈가 완료했을 때에는, 이니셜라이즈 완료 플래그 END를 "1"로 세트한다.By the way, in reality, during the low speed driving such as when the vehicle starts or stops at the same time as the ignition on, the noise caused by the rotation and stop of the step motor 41FL-41RR by the initializing process, or the projecting hit Noise or the like that the
한편, 이와 같이 차속이 어느 정도 이상 크게 되었을 때 이니셜라이즈를 실행하든가, 혹은 상기 외란입력 플래그 GIN이 "1"에 세트되어 있고, 그 결과, 이그니션 온과 동시에 또는 그 직후에 이니셜라이즈를 실행하여도, 상기 이니셜라이즈가 완료하여 버리지 않는 중에 차량이 발진해 버리는 경우에 있어서, 이니셜라이즈 중에 작용하는 노면으로부터 쇼크업소버에로의 입력 및 차체요동에 따른 쇼크업소버에의 입력이 큰 경우에는, 감쇠력 가변 쇼크업소버의 피스톤 속도가 커지는 것으로 생각되고, 그 결과 전술한 것과 마찬가지로 상기 오리피스를 통과하는 유체력에 의해 스텝 모터가 탈조해버릴 우려가 있다.On the other hand, when the vehicle speed is increased to a certain degree or more, the initializing is executed or the disturbance input flag G IN is set to "1". As a result, the initializing is executed simultaneously with or immediately after the ignition is turned on. In addition, when the vehicle oscillates while the initialization is not completed, the damping force is variable when the input to the shock absorber from the road surface acting during the initialization and the input to the shock absorber due to the body fluctuation are large. It is considered that the piston speed of the shock absorber is increased, and as a result, there is a possibility that the step motor may be out of step due to the fluid force passing through the orifice as described above.
그래서, 본 실시예에서는, 스텝 모터의 정확한 포지션 "0"냄을 행하기 위해, 스텝 모터의 이니셜라이즈를 실행하여 좋은지 어떤지 혹은 실행되어있는 이니셜라이즈를 완료하여 좋은지 어떤지를 판단하며, 상기 마이크로 컴퓨터(56)의 연산처리장치(56c)로 실행되는 연산처리를 제9도에 도시한다. 이 연산처리는, 상기 특개평 7-329532호 공보의 제17도에 기재되는 것과 기본적으로는 동일하지만, 상세한 부분에서 차이가 있으므로, 로직 전체를 간결히 설명한다. 즉, 이 연산처리중에 사용되는 각 플래그 및 카운터는 상기 공보에 기재되는 것과 동일하므로, 그 상세는 상기 공보를 참조하기 바란다. 또한 이들 각 플래그 및 타이머 카운터중, 적어도 상기 이니셜라이즈 플래그 INT 및 이니셜라이즈 실행 플래그 SET는, 상기 기억장치(56d)를 거쳐, 상기 제15도의 연산처리와 상호 통신되는 것으로 한다.Thus, in the present embodiment, in order to perform the correct position " 0 " of the stepper motor, it is determined whether or not it is possible to perform the initialization of the stepper motor or whether the initialization that has been executed is completed and the microcomputer ( FIG. 9 shows arithmetic processing executed by
즉, 제9도의 처리는 소정 시간 △T(예를 들어 3.3mm)마다 타이머 분배 처리로 하여 실행되고(단, 상기 이니셜라이즈 처리 그것을 실행하는 서브루틴은 끼어듬을 받지 않는 독립한 로직이다), 먼저 스텝 S20에서 상기 외란입력 플래그 GIN이 "0"의 리세트 상태인지 아닌지를 판정하며, 상기 외란 입력 플래그 GIN이 "0"의 리세트 상태인 경우에는 스텝 S1으로 이행하고, 그렇지 않은 경우에는 스텝 S6으로 이행한다.That is, the process of FIG. 9 is executed as a timer distributing process every predetermined time [Delta] T (e.g., 3.3 mm) (however, the subroutine that executes the initializing process is independent logic that is not interrupted). determining whether or not the disturbance input flag G iN is reset for "0" at step S20, and the disturbance input flag G iN this case, the reset state of "0", and proceeds to step S1, otherwise The flow proceeds to step S6.
상기 스텝 S1에서는, 상기 스프링 상하 가속도 X2i"(i=FL-RR) 및 차속 센서(52)로 검출된 차속 V를 읽어들이고, 다음에 스텝 S2에서는, 차속 V가 상기 소정차속치 V0이상인 경우에 스텝 S3으로 이행하고, 그렇지 않은 경우에 스텝 S19로 이행한다. 그리고 상기 스텝 S3에서는, 상기 이니셜라이즈 완료 플래그 END가 "0"의 리세트 상태인 경우에 스텝 S5로 이행하고, 그렇지 않은 경우에 메인 프로그램으로 복귀한다. 또한, 상기 스텝 S5에서는, 상기 이니셜라이즈 INT가 "1"의 세트인 경우에 상기 스텝 S6으로 이행하고, 그렇지 않은 경우에 스텝 S7로 이행한다.In step S1, the vehicle speed V detected by the spring up / down acceleration X 2i " (i = FL-RR) and the
여기서, 상기 스텝 S7에서는, 상기 스프링상 상하 가속도 검출치의 절대치 │X2i"│가, 상기 스텝 모터에 탈조를 초래하는 미리 설정된 상기 소정 상하 가속도치 X2i0"보다 작은 경우에 스텝 S8로 이행하고, 그렇지 않은 경우에는 스텝 S4로 이행한다. 그리고, 상기 스텝 S8에서는, 상기 타이머 카운터 CNT를 "1"만큼 인클리멘트한 후 스텝 S9로 이행하며, 상기 타이머 카운터 CNT가 상기 소정 카운터치 CNT0이상인 경우에 스텝 S10으로 이행하고, 그렇지 않은 경우에는 메인 프로그램으로 복귀한다.Here, in step S7, when the absolute value | X2i "of the spring-like up-down acceleration detection value is smaller than the predetermined predetermined up-down acceleration value X 2i " which causes a step-out to the said step motor, it transfers to step S8, If not, the flow proceeds to step S4. In step S8, the timer counter CNT is incremented by " 1 ", and then the flow advances to step S9. When the timer counter CNT is equal to or greater than the predetermined counter value CNT 0 , the flow advances to step S10. Returns to the main program.
이 스텝 S10에서는, 상기 이니셜라이즈 플래그INT를 "1"로 세트하고나서 스텝 S11로 이행하고, 상기 이니셜라이즈 실행 플래그 SET를 "0"에 리세트하고 나서 스텝S12로 이행하며, 상기 타이머 카운터를 클리어하고나서 메인 프로그램으로 복귀한다.In step S10, the initializing flag INT is set to " 1 ", then the routine advances to step S11. After the initializing execution flag SET is reset to " 0 ", the process proceeds to step S12 and the timer counter is cleared. Then return to the main program.
한편, 상기 스텝S6에서는, 상기 스프링상 상하 가속도 검출치의 절대치 |X2i"r|가 미리 설정된 상기 소정 상하 가속도치 X2io" 이상인 경우에 스텝S13으로 이행하고, 그렇지 않은 경우에는 스텝 S14로 이행한다. 그리고, 상기 스텝S13에서는, 상기 이니셜라이즈 가완료(價完了) 플래그(NEND)를 "1"로 세트하고나서 상기 스텝S14로 이행하고, 상기 이니셜라이즈 실행 플래그SET가 "1"의 세트 상태인 경우에는 스텝S15로 이행하며, 그렇지 않은 경우에는 메인 프로그램으로 복귀한다.On the other hand, in the step S6, the spring absolute value of the vertical acceleration detection | X 2i | if it is "r a previously set predetermined upper and lower acceleration value X2io" proceeds to step S13 if not less than, is not, the process moves to step S14. In step S13, the initializing completion flag NEND is set to " 1 ", and then the flow advances to step S14. When the initializing execution flag SET is set to " 1 " The flow advances to step S15, otherwise the flow returns to the main program.
이 스텝 S15는 상기 이니셜라이즈 플래그(INT)를 "0"에 리세트하고 나서 스텝 S16으로 이행하고, 상기 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)가 "0"의 리세트 상태에 있는 경우에 스텝 S17로 이행하며, 그렇지 않은 경우에는 스텝 S18로 이행한다. 그리고, 상기 스텝 S17에서는 상기 이니셜라이즈 완료 플래그(END)를 "1"에 리세트하고 나서 상기 스텝 S18로 이행하고 상기 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)를 "0"에 리세트하고 나서 메인 프로그램으로 복귀한다.This step S15 resets the initialization flag INT to "0", and then proceeds to step S16, and goes to step S17 when the initialization completion flag NEND is in the reset state of "0". If not, the flow proceeds to Step S18. In step S17, the initializing completion flag END is reset to " 1 ", and then the process proceeds to step S18, and the initializing completion flag NEND is reset to " 0 ". To return.
한편, 상기 스텝 S19에서는 상기 이니셜라이즈 플래그(INT)가 "0"의 리세트 상태에 있는 경우에는 상기 스텝 S4로 이행하고, 그렇지 않은 경우에는 상기 스텝 S6으로 이행한다. 그리고, 상기 스텝 S4에서는 상기 타이머 카운터(CNT)를 클리어하고 나서 메인 프로그램으로 복귀한다.On the other hand, in step S19, when the initialization flag INT is in the reset state of "0", the process proceeds to the step S4, otherwise, the process proceeds to the step S6. In step S4, the timer counter CNT is cleared and the program returns to the main program.
제9도의 연산 처리 작용에 대해서, 상기 제7도의 연산 처리와의 상관에 비추어 보아서 간략히 설명한다.The calculation processing operation of FIG. 9 will be briefly described in view of the correlation with the calculation processing of FIG.
먼저, 상기 이그니션 오프중에 외란 입력이 없고, 그 결과 외란 입력 플래그(GIN)가 "0"으로 리세트 되어 있는 상태에서 이그니션 스위치를 온 하면, 상기 차속 센서(52)에서 검출된 차속(V)이 상기 소정 차속값(V0) 이상으로 되지않는 한 상기 스텝 S2로부터 스텝 S2로부터 스텝 S19를 경유하여 스텝 S4로 이행하고, 그 결과 타이머 카운터(CNT)가 클리어되는 것만으로써 메인 프로그램으로 복귀하기 때문에 상기 이니셜라이즈 플래그(INT)는 "0"에 유지된 상태로 되며 상기 제7도에 의한 이니셜라이즈 처리는 실행되지 않는다.First, when there is no disturbance input during the ignition off, and as a result, the ignition switch is turned on while the disturbance input flag GIN is reset to "0", the vehicle speed V detected by the
한편, 상기 차속(V)이 상기 소정 차속값(V0) 이상으로 되면 스텝 S3으로 이행하고, 또 이니셜라이즈 완료 플래그(END)는 "0"으로 유지되어있기 때문에 스텝 S5로 이행하며, 이어서 이니셜라이즈 플래그(INT)는 아직 "0"에 유지되어 있기 때문에 스텝 S7로 이행한다. 여기서, 차체에서 작용하는 스프링 상의 상하 가속도(X2i)"가 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 상기 소정 상하 가속도값(X2i0)"보다 작은 경우에는 스텝 S8로 이행하며 타이머 카운트(CNT)가 인크리멘트되고, 이 타이머 카운트(CNT)가 상기 소정 카운트값(CNT0) 이상으로 된다. 즉, 차속(V)이 상기 소정 차속값(V0) 이상으로 또한 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 상기 소정 상하 가속도값(X2i0)"보다 적은 상태가 소정 시간(=CNT0·△T) 계속하면, 스텝 S9로부터 스텝 S10으로 이행하여 이니셜라이즈 플래그(INT)가 "1"로 되고, 합해서 스텝 S11에서는 이니셜라이즈 실행 플래그(SET)가 "0"으로 리세트되며, 이어서 스텝 S12로 이행하여 타이머 카운트(CNT)가 리세트된다. 이것에 의해 차량은 상기 소정 차속값(V0)보다 높은 차속으로 비교적 안정한 양호한 도로를 계속 주행중에 있는 것으로서 상기 제7도의 연산 처리 스텝 S24에 의한 이니셜라이즈 처리가 수행된다. 그리고 이와 같은 차속(V)이 상기 소정 차속값(V0) 이상에서 주행중에 스텝 모터의 이니셜라이즈를 실행하여도 상기 차실내에 전달되는 로드 노이즈등에 의한 상기 이니셜라이즈에 따라 차실내로 전달되는 노이즈는 마스킹되기 때문에 승무원이 소음을 느끼는 일은 없다. 또한, 차량이 비교적 평탄한 양호한 도로를 상기 소정 시간(T) 이상 안정 주행하고 있기 때문에 이것에 이어서 실행되는 이니셜라이즈중에 큰 노면 입력이나 차체 요동 입력에 따른 유체력으로 상기 탈조가 발생할 가능성이 작다.On the other hand, when the vehicle speed V becomes equal to or greater than the predetermined vehicle speed value V 0 , the process proceeds to step S3, and since the initialization completion flag END is kept at "0", the process proceeds to step S5, and then the initials. Since the rise flag INT is still held at "0", the routine advances to step S7. Here, if the vertical acceleration X 2i on the spring acting on the vehicle body is smaller than the predetermined vertical acceleration value X 2i0 causing the stepping in the step motor, the process proceeds to step S8 and the timer count CNT is incremental. The timer count CNT is equal to or greater than the predetermined count value CNT 0 . That is, the state where the vehicle speed V is equal to or greater than the predetermined vehicle speed value V 0 and the vertical acceleration X 2i "on the spring" is smaller than the predetermined vertical acceleration value X 2i0 "for a predetermined time (= CNT 0 · Δ T) Subsequently, the process proceeds from step S9 to step S10, and the initialization flag INT becomes "1". In addition, the initializing execution flag SET is reset to "0" in step S11, and then the process goes to step S12. The timer count CNT is reset. As a result, the vehicle continues to run on a good road which is relatively stable at a vehicle speed higher than the predetermined vehicle speed value V 0 , and the initializing process by the arithmetic processing step S24 of FIG. 7 is performed. The noise transmitted to the inside of the vehicle according to the initialization caused by the load noise transmitted to the inside of the vehicle even when the vehicle speed V is initialized while the vehicle speed V is running above the predetermined vehicle speed value V 0 . Is masked so the crew doesn't feel noise. In addition, since the vehicle is stably running on a good road where the vehicle is relatively flat for the predetermined time T or more, it is unlikely that the step out occurs due to a fluid force caused by a large road surface input or a vehicle body oscillation input during the initializing performed subsequently.
한편, 상기 외란 입력 플래그(GIN)가 "1"에 있는 경우 즉, 이그니션오프중에 외란에 입력되고 그 결과, 이그니션 온과 동시에 또는 그 직후에 상기 제7도의 연산 처리에 의해 이니셜라이즈가 실행되고 있는 경우 및 차속(V)은 상기 소정 차속값(V0)보다 작게 되어도 일단 상기 이니셜라이즈 플래그(INT)가 "1"로 세트된 경우에 있어서 또 이니셜라이즈 완료 플래그(END)가 "0"에 있는 경우에는 어떻게 하여도 스텝 S6으로 이행한다. 여기서, 상기 제7도의 연산 처리로 이니셜라이즈 처리가 종료하면 이니셜라이즈 플래그(INT) 및 외란 입력 플래그(GIN)가 "0"으로 세트되는 것으로, 이 상태는 어떤 경우에도 이니셜라이즈가 실행중에 있는 것을 표시하며, 이 이니셜라이즈 실행중에 차체에 작용하는 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 상기 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 상기 소정 상하 가속도값(X2i0)" 이상으로 되는 경우에는 스텝 S13으로 이행하여 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)를 "1"에 세트한다. 따라서, 상기 제7도의 연산 처리에 의한 이니셜라이즈 처리가 종료하고, 상기 이니셜라이즈 실행 플래그(SET)가 "1"에 세트되면, 제9도의 연산 처리 스텝 S14로부터 스텝 S15로 이행하여 이니셜라이즈 플래그(INT)를 "0"에 세트하며, 상기 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)가 "0"에 리세트되어 있다. 즉, 이니셜라이즈 실행중에 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 발생한 경우에 한해서 스텝 S17로 이행하여 이니셜라이즈 완료 플래그(NED)가 "1"에 세트된다. 이때, 상기 이니셜라이즈 처리는 문제없이 확실히 종료한 것을 의미하기 때문에, 이 이후에는 어떻게 하여도 스텝 S3으로부터 그대로 메인 프로그램으로 리턴하는 플로우가 반복되어 재차 이니셜라이즈가 실행되는 일은 없다.On the other hand, when the disturbance input flag G IN is at " 1 ", i.e., it is input to the disturbance during ignition off, and as a result, initialization is executed by the calculation processing of FIG. 7 simultaneously with or immediately after ignition on. And the vehicle speed V is smaller than the predetermined vehicle speed value V 0 , the initializing completion flag END is set to "0" once the initialization flag INT is set to "1". If there is any, the process proceeds to Step S6. Here, when the initializing process is finished by the arithmetic processing of FIG. 7, the initializing flag INT and the disturbance input flag G IN are set to "0". In this state, in any case, the initializing process is being executed. If the vertical acceleration X 2i on the spring acting on the vehicle body becomes equal to or greater than the predetermined vertical acceleration value X 2i 0 causing the stepping by the step motor during the initializing , the process proceeds to step S13. The initializing completion flag NEND is set to "1". Therefore, when the initializing process by the arithmetic processing of FIG. 7 is complete | finished, and the said initializing execution flag SET is set to "1", it transfers to the process of initializing flag (step S14 of FIG. 9 from step S14). INT) is set to "0", and the initialization completion flag NEND is reset to "0". In other words, only when the vertical acceleration X 2i on the spring causing the stepping in the step motor occurs during the initialization, the process proceeds to step S17 and the initialization completion flag NED is set to "1". Since the initializing process is surely finished without any problem, the flow of returning from the step S3 to the main program as it is after all is repeated, and the initializing is not executed again.
다른 한편, 상기 이니셜라이즈 실행중에 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 발생하고, 이것에 의해 상기 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)거 "1"에 세트되면, 그때의 이니셜라이즈가 실행된 후에도 상기 이니셜라이즈 완료 플러그(END)가 "0"에 리세트된 상태로 있기 때문에 곧 상기 조건을 만족하여 재차 이니셜라이즈 플래그*INT)가 "1"에 세트된 시점에서 다시 제7도의 연산 처리에 의해 이니셜라이즈 플래그(INT)가 "1"에 세트된 시점에서 다시 제7도의 연산 처리에 의해 이니셜라이즈 처리가 수행된다. 그리고, 이 사이에도 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 발생하고, 이것에 의해 상기 이니셜라이즈 가완료 플래그(NEND)가 "1"에 세트되도록 하면, 상기 조건을 만족하여 상기 이니셜라이즈 완료 플래그(END)가 "1"에 세트되기 때문에 즉, 확실한 이니셜라이즈가 문제없이 완료할 때까지 이니셜라이즈가 반복하여 실행되게 된다.On the other hand, when the initializing is executed, the vertical acceleration X 2i on the spring that causes the stepping motor in the stepper motor is generated, whereby the initializing completion flag NEND is set to " 1 " Since the initialization completion plug END remains reset to " 0 " even after the initialization is executed, it is again satisfied when the initialization flag * INT is set again to " 1 " When the initialization flag INT is set to " 1 " by the arithmetic processing of 7 degrees, the initializing process is performed again by the arithmetic processing of FIG. the vertical acceleration (X 2i) "is generated, and wherein the initializing completion flag (NEND) is a result" when set to the 1 ", to meet the above conditions, the initializing completion plug That the initializing is repeated executed until (END) is set to, since the "1", that is, a certain initializing, completed.
따라서, 본 발명에서는 이그니션 오프중에 발생한 외란에 대해서 이그니션 온과 동시에 또는 그 직후로부터 이니셜라이즈를 실행한 것으로 그것이 완료하지 않는 중에 차량이 발진했는지 또는 그 사이에 승무원의 승강이나 화물의 적하 또는 고의로 차체를 요동시키는 것에 의해 그 때의 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 스프링상의 상하 가속도(X2i)"가 발생한 경우에는 상기 소정 조건을 만족할 때를 기다려서 이니셜라이즈를 반복 실행하는 것으로 스텝 모터의 확실한 포지션 "0" 수단이 행해지고 그 결과, 적절한 감쇠력 제어를 확보할 수가 있다.Therefore, in the present invention, initialisation is performed at the same time as or immediately after the ignition on the disturbance occurring during the ignition off, and the vehicle is started while the vehicle is not completed, or the vehicle crew is lifted or the cargo is dropped intentionally or intentionally. If the vertical acceleration (X 2i ) on the spring causing the stepping by the oscillation at that time occurs, the initializing is repeated while waiting for the time when the predetermined condition is satisfied. Means are taken, and as a result, appropriate damping force control can be ensured.
이상에 의해 상기 각 상하 가속도 센서(51FL51PR)가 본 발명의 서스펜션 제어 장치의 스프링상이 상하 속도 검출 수단에 상당하고, 이하와 동일하게 상기 콘트롤유니트가 제어 수단에 상당하며 상기 속도 센서(52) 및 콘트롤유니트(4)로 실행되는 제9도의 연산처리의 스텝 S1이 차속 검출 수단에 상당하고, 상기 콘트롤유니트(4)로 실행되는 제7도 및 제9도의 연산처리가 제어원점 교정 수단에 상당하며, 상기 가속도 센서(53) 및 콘트롤유니트(4) 및 제7도의 연산처리 스텝 S21이 외란 입력 검출 수단에 상당하고, 상기 콘트롤유니트(4)로 실행되는 제7도의 연산 처리 스텝 S21 및 스텝 S24가 외란 입력시 제어 원점 교정 수단에 상당하다.The vertical acceleration sensor (51FL) mentioned above by the above 51PR) is a ninth step in which the spring on the suspension control device of the present invention corresponds to the up and down speed detecting means, and the control unit corresponds to the control means and is executed by the
또한, 상기 실시예에 있어서는 노면으로부터의 진동 입력에 의한 차체의 자세변화를 억제하는 경우에 대해서 설명했지만, 이것에 한하지 않고 차량의 제동 상태등의 주행상태를 검출하고 이것에 의한 차체의 자세 변화를 억제하는 제어를 병행하여 행하여도 좋다.In addition, in the above embodiment, the case where the attitude change of the vehicle body due to the vibration input from the road surface is suppressed is described. However, this is not the only case. Control may be performed in parallel.
또한 상기 실시예에 있어서는 마이크로컴퓨터(56)를 적용하여 제어하는 경우에 대해서 설명했지만, 이것에 한정되는 것은 아니고 연산회로등의 전자회로를 조합하여 구성하는 것도 가능하다.In the above embodiment, the case where the
또한 상기 실시예에 있어서는 차체(2)의 각 차륜(1FL1RR) 위치에서 상하 가속도 센서(51FL51RR)를 설치한 경우에 대해서 설명했지만, 어느 것도 하나의 상하 가속도 센서를 생략하여 생략한 위치의 상하 가속도를 다른 상하 가속도 센서의 값으로부터 추정하도록 하여도 좋다.Further, in the above embodiment, each wheel of the vehicle body 2 (1FL) Vertical acceleration sensor (51FL) in position 1RR 51RR) has been described, either of which may omit one vertical acceleration sensor so that the vertical acceleration of the omitted position may be estimated from the values of the other vertical acceleration sensors.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명중 청구항1에 따른 서스펜션 제어장치에 의하면, 이그니션 오프중에 승무원의 승강이나 화물의 적하, 또는 고의로 차체를 요동시키는 등의 소정 이상의 가속도 입력으로 되는 외란 입력이 있는 경우에는 이그니션 스위치 온과 동시에 또는 그 직후에 스텝 모터의 제어 원점 교정(이니셜라이즈)을 실행하는 것에 의해 본래부터 차속이 어떤 소정값으로 될 때 까지 잔존하고 마는 스텝 모터의 탈조를 가급적 빨리 없애서 상기 감쇠력 가변 쇼크업소버에 의한 적절한 감쇠력 제어를 조기에 개시할 수가 있다.As described above, according to the suspension control device according to
또한, 본 발명중 청구항 2에 따른 서스펜션 제어장치에 의하면, 차량의 공급전원(밧데리)과 제어수단을 구성하는 콘트롤유니트와의 사이에 가속도 스위치를 개장하고, 상기 스텝 모터에서 탈조를 초래하는 가속도로 되는 외란이 입력될 때에 상기 가속도 스위치가 폐쇄되어 콘트롤유니트에 전력이 공급되도록 하면 이그니션 온중에 있어도 상기 외란의 입력을 확실하고 또한 용이하게 검출할 수가 있다.In addition, according to the suspension control device according to
Claims (2)
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8034069A JPH09226339A (en) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | Suspension control device |
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Publications (2)
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Family
ID=12403981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019970006187A KR100222766B1 (en) | 1996-02-21 | 1997-02-21 | Suspension control apparatus |
Country Status (2)
Country | Link |
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KR (1) | KR100222766B1 (en) |
-
1996
- 1996-02-21 JP JP8034069A patent/JPH09226339A/en active Pending
-
1997
- 1997-02-21 KR KR1019970006187A patent/KR100222766B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09226339A (en) | 1997-09-02 |
KR970061567A (en) | 1997-09-12 |
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