KR100202369B1

KR100202369B1 - Cable treatment of industrial robot

Info

Publication number: KR100202369B1
Application number: KR1019960051332A
Authority: KR
Inventors: 정두섭
Original assignee: 양재신; 대우자동차주식회사
Priority date: 1996-10-31
Filing date: 1996-10-31
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR19980031770A

Abstract

본 발명의 목적은 고정형 산업 로봇의 건에 연결 설치되는 각종 케이블이 로봇의 동작시 마다 암에 의해 간섭되는 것을 효과적으로 방지함과 동시에 긴밀하게 현가 시킬 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 현가 장치에 관한 것이다.An object of the present invention relates to a cable suspension device for an industrial robot that can be effectively suspended while at the same time effectively preventing the various cables connected to the gun of the fixed industrial robot to interfere with the arm every time the robot operates.

본 발명의 구성은 로봇(10)의 암(12) 일측에서 이 암(12)보다 높은 위치를 가지는 수평부가 구비되고, 이 수평부의 저면에 한 쌍의 고정링(46,52)이 구비되며, 이 수평부를 지지하는 수직부가 암(12)의 일측에 고정 설치되는 브래킷(50)과, 이 브래킷(50)의 수평부에 구비되는 일측의 고정링(46)과 연결구(44)로 연결 설치되고, 다수의 현가 휠(30)이 동일 축상에 축설되어 구비됨과 동시에 이 현가 휠(30)로 현가 로프(32)가 귄취되며, 이 현가 로프(32)의 일단부에 인출 고리(38)가 결합되어 메인 케이블(24)을 걸어 주는 현가구(42)와 연결되어 상기 메인 케이블(24)을 현가시켜주는 디스크(36)와, 상기 디스크(36)의 움직임을 제한하기 위해 상기한 브래킷(50)의 수평부에 구비되는 일측의 고정링(52)에 연결 설치되는 현가링(54)으로 되는 것이다.The configuration of the present invention is provided with a horizontal portion having a position higher than this arm 12 on one side of the arm 12 of the robot 10, a pair of fixing rings 46, 52 is provided on the bottom of the horizontal portion, The vertical portion supporting the horizontal portion is connected to the bracket 50, which is fixed to one side of the arm 12, the fixing ring 46 of one side provided on the horizontal portion of the bracket 50 and the connector 44 In addition, a plurality of suspension wheels 30 are arranged on the same axis and at the same time, the suspension ropes 32 are gripped by the suspension wheels 30, and the withdrawal rings 38 are coupled to one end of the suspension ropes 32. And a disk 36 for suspending the main cable 24 connected to the hanging furniture 42 which hangs the main cable 24, and the bracket 50 for limiting the movement of the disk 36. It is to be a suspension ring 54 is connected to the fixing ring 52 of one side provided in the horizontal portion of.

Description

Cable suspension of industrial robot

본 발명은 고정형 산업 로봇의 건에 연결 설치되는 각종 케이블이 로봇의 동작시 마다 암에 의해 간섭되는 것을 효과적으로 방지함과 동시에 긴밀하게 현가 시킬 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 현가 장치에 관한 것으로, 특히, 로봇의 암 일측에 이 암보다 높은 위치를 구비하는 브래킷을 설치하고, 이 브래킷으로 다수의 훨이 구비됨과 동시에 이 다수의 휠에 암의 움직임에 따른 케이블 하중을 지지해 주도록 감합되는 현가 로프의 일단부에 다수의 연결 고리를 연결하여서, 각종 케이블을 현가하도록 함으로써, 로봇의 동작시 마다 케이블이 암에 간섭되는 것을 방지함과, 함께 케이블이 자체 하중 또는 이동 하중에 의해 쳐지는 것을 효과적으로 방지할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 현가 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable suspension device for an industrial robot that effectively prevents various cables connected to a gun of a fixed industrial robot from being interfered with an arm every time the robot is operated and at the same time closes it. One end of the suspension rope is fitted on one side of the arm of the robot with a bracket having a position higher than this arm, and is provided with a plurality of wheels to support the load of the cable according to the movement of the arm. By connecting a large number of connecting rings to the part to suspend various cables, the cable can be prevented from interfering with the arm every time the robot is operated, and the cable can be effectively prevented from being struck by its own load or moving load. To a cable suspension of an industrial robot.

일반적으로 산업용 로봇의 기본 구성 요소는 기계적인 장치와, 제어 장치 및 동력 공급원으로 되어 있다.In general, the basic components of an industrial robot consist of a mechanical device, a control device and a power supply.

이 산업용 로봇의 기계적인 장치는 목표물을 3차원 공간에서 이동시키고 또한 작업을 수행하는 일을 하는 산업용 로봇의 기계적인 부분을 말하며, 어떤 형태의 로봇이건 구조적으로 볼 때 몸체와, 팔과, 손목 및 손의 네 가지 기본 형태로 분류된다.The mechanical device of this industrial robot refers to the mechanical part of the industrial robot that moves the target in three-dimensional space and also performs work. It is classified into four basic forms of hands.

상기 몸체(Body)는 팔과 그 밖의 동작 기관을 지탱하기 위한 중심대로써, 이 몸체가 고정되어 있는 고정형(manipulating) 로봇과, 일정한 거리를 움직일 수 있는 이동형(locomotion) 로봇이 있다.The body is a center bar for supporting arms and other operating organs, and includes a fixed robot to which the body is fixed and a locomotion robot capable of moving a certain distance.

상기 몸체의 좌우측 또는 일측으로 어깨(Shoulder)가 설치되는데, 이 어깨는 팔을 원하는 위치로 이동시키기 위한 동작을 한다.Shoulders (Shoulder) is installed to the left and right or one side of the body, the shoulder is operable to move the arm to the desired position.

상기 몸체의 움직임은 또한 직선 동작, 회전 동작, 혼합 동작(직선 및 회전), 그리고 자유 이동형등 네 가지의 형태로 분류되는데, 상기 직선 동작(prismatic)은 직선형으로 고정된 궤도를 따라 몸체가 한 방향 또는 여러 방향으로 직선 동작으로 움직이는 것을 말한다.The motion of the body is also classified into four types: linear motion, rotational motion, mixing motion (straight and rotational), and free movement, which is a prismatic one-way direction along a fixed fixed path. Or moving in a linear motion in several directions.

상기 회전 동작(revolute)은 몸체가 한 축을 중심으로 좌우 회전 운동만을 하는 것을 말한다.The revolute means that the body only performs left and right rotational movements about one axis.

상기 혼합 동작(prismatic/revolute)은 고정된 궤도를 따라 몸체가 직선 운동을 할 수 있을 뿐만 아니라 직선 운동 동안에 동시에 회전 운동을 하는 것을 말한다.The prismatic / revolute refers to the body not only capable of linear movement along a fixed trajectory but also simultaneously rotating during linear movement.

그리고 자유 이동형(mobil)은 바퀴, 발, 캐터필라(caterpillar) 등의 움직이는 장치가 몸체에 부착되어 있어서 일정한 장소에서 자유 자재로 이동할 수 있는 것을 말한다.In addition, mobil means that a moving device such as a wheel, a foot, a caterpillar, and the like is attached to a body, and can move freely at a certain place.

상기한 팔(Arm)은 상박, 팔굽, 하박으로 구성되고, 주기능은 손목과 손을 작업 영역의 특정한 위치로 보내는 것이며, 생긴 모습과 움직임에 따라 직각형, 원통형, 구형, 다관절형의 네 가지 형태로 분류된다.Arm is composed of upper arm, elbow and lower arm. The main function is to send wrists and hands to a specific position in the work area. Are classified into eggplants.

상기한 손목(Wrist)은 롤(roll), 피치(pitch), 요우(yaw)의 세 가지 운동으로 로봇의 손을 정확한 방향 또는 위치로 이동하는 작용을 하며, 손목 관절의 모양과 그에 따른 움직임을 기준으로 직선형, 회전형, 혼합형의 세 가지 형태로 분류된다.The wrist acts to move the robot's hand in the correct direction or position by three movements of a roll, pitch, and yaw. As a standard, it is classified into three types: straight type, rotary type, and mixed type.

상기 손(Hand)은 이동하기 위한 목표물을 잡거나 로봇에게 주어진 작업을 실제로 수행하는 부분으로서, 인간의 손과 같은 역할을 하고, 주어진 작업에 따라 사용되는 그립퍼(gripper) 또는 앤드이펙터(end-effector)의 종류는 각기 다르다.The hand is a part which grasps a target to move or actually performs a task given to a robot, and serves as a human hand, and a gripper or end-effector used according to a given task. The types are different.

그리고 상기 손은 진공 흡착, 도장, 실링, 용접, 물건 이동 등의 형태로 대별된다.The hands are roughly classified into the form of vacuum adsorption, painting, sealing, welding, object movement, and the like.

종래에도 상기와 같은 고정형 로봇(100)의 건(200)으로 전원 및 냉각수를 공급해 주는 각종 케이블(메인 케이블(240), 컨트롤 케이블(220), 서브 케이블(242))이 암(120)의 일측 또는 하부에 설치되는 고정 부재(도시 번호 없음)에 현가되어 각종 케이블(220,240,242)이 로봇(100)의 동작시 마다 꺽이게 되거나 또는 꼬이게 되어 냉각수 또는 전원이 건(200)으로 공급되지 못하게 되는 문제점과 함께 상기 각종 케이블(220,240,242)의 외피가 간섭에 의해 파열됨과 동시에 내부의 코일 등이 단선되는 등의 문제점이 있었다.Conventionally, various cables (main cable 240, control cable 220, sub-cable 242) for supplying power and cooling water to the gun 200 of the fixed robot 100 as described above have one side of the arm 120. Or suspended in a fixing member (not shown) installed at a lower portion thereof, and various cables 220, 240, and 242 are bent or twisted every time the robot 100 is operated, and thus the coolant or power cannot be supplied to the gun 200. In addition, the outer shells of the various cables 220, 240, and 242 were ruptured due to interference, and there was a problem such that the internal coils were broken.

더 구체적으로 설명하면 냉각수 각종 케이블(220,240,242)은 트랜스(260)의 버스바(262) 또는 냉각수 공급 장치에 일단부가 연결 설치되어 로봇(100)의 베이스(180), 바디(160), 암(120), 리스트(140)를 거쳐 건(200)에 연결되는 구조로 되어 있음과 동시에 로봇(100)의 암(120) 중단부 및 하부면에 설치되는 고정 부재에 케이블이 현가 되는 구조로 되어 있었다.More specifically, the coolant various cables 220, 240, and 242 have one end connected to the bus bar 262 or the coolant supply device of the transformer 260 so that the base 180, the body 160, and the arm 120 of the robot 100 are installed. ) And a cable connected to the arm 200 through the wrist 140 and to the fixing member installed on the arm 120 stop and the lower surface of the robot 100.

그리고 상기 고정 부재는 또한 암(120)의 일측면 및 저면부에 긴밀하게 고정되는 구조로 되어 있었다.In addition, the fixing member was also configured to be closely fixed to one side and the bottom of the arm 120.

그런데 이렇게 고정 부재에 현가되어 설치되는 각종 케이블은 암(120)에 고정되는 고정 부재에 의해 연결 부위가 꺽이게 되거나 또는 로봇(100)의 동작시 마다 꼬이게 되고, 또한 자체 하중에 의해 쳐지게 되는 등의 문제로 인해 냉각수 및 전원이 원활하게 건(200)으로 공급되지 못하게 되는 문제점과 함께, 상기 꺽이거나 꼬이게 되는 부분의 외피가 파손되어 내부의 코일 등이 따라서 파손되는 등의 문제점이 있었다.By the way, the various cables suspended by the fixing member is bent by the fixing member fixed to the arm 120, or twisted each time the robot 100 is operated, and also struck by its own load, etc. Due to the problem of the cooling water and the power is not smoothly supplied to the gun 200, the outer shell of the bent or twisted portion is broken, there is a problem such as the coil inside.

더욱이 단순히 고정 부재에 의해 현가되거나 고정되는 각종 케이블은 자체 중량 및 로봇(100)의 동작시 마다 암(120)과 함께 움직이게 되어 마찰에 의해 파손되거나 또는 더욱 급격하게 꺽이(꼬이)는 상태로 놓이게 되어 냉각수 및 전원의 공급을 원활하게 하지 못하게 할뿐만 아니라 각종 케이블이 쉽게 파손되어 로봇(100)의 동작을 멈추고 수시로 교체 작업을 수행하게 되는 문제점이 있었다.Moreover, the various cables simply suspended or fixed by the fixing member move together with the arm 120 at every weight and operation of the robot 100, so that they are broken by friction or more sharply twisted. There is a problem that not only does not smoothly supply the cooling water and power, but also various cables are easily broken to stop the operation of the robot 100 and perform replacement work from time to time.

그리고 로봇(100)의 동작시마다 건(200)에 연결 설치되는 메인 케이블(240)의 수시 교체를 방지하기 위해 서브 케이블(242)을 건(200)에 연결 설치하여 꼬임 및 꺽임에 의해 상기 서브 케이블(242)이 메인 케이블(240) 보다 먼저 파손되도록 하여 수시 교체를 하고 있어 자재의 불필요한 낭비로 생산 원가를 상승시키게 되는 등 비경제적인 문제점도 있었다.In order to prevent occasional replacement of the main cable 240 connected to the gun 200 whenever the robot 100 is operated, the sub cable 242 is connected to the gun 200 and twisted and bent to install the sub cable 242. There is also an uneconomical problem, such as 242 is to be damaged before the main cable 240 to replace at any time to increase the production cost due to unnecessary waste of materials.

본 발명은 상기와 같은 사정을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 고정형 산업 로봇의 건에 연결 설치하다 각종 케이블이 로봇의 동작시마다 암에 의해 간섭되는 것을 효과적으로 방지함과 동시에 자체 하중 및 이동 하중에 따라 하부로 쳐지게 되는 것을 방지하여 긴밀하게 현가시킬 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 현가 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and an object thereof is to connect and install the gun of a stationary industrial robot. Various cables are effectively prevented from interfering with an arm every time the robot operates, and according to its own load and moving load. The present invention provides a cable suspension device for an industrial robot that prevents it from being struck to the bottom so that it can be suspended intimately.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위해 로봇의 암 일측에서 이 암보다 높은 위치를 가지는 수평부가 구비되고, 이 수평부의 저면에 한 쌍의 고정링이 구비되며, 이 수평부를 지지하는 수직부가 암의 일측에 고정 설치되는 브래킷과, 이 브래킷의 수평부에 구비되는 일측의 고정링과 연결구로 연결 설치되고, 다수의 현가 휠이 동일 축상에 축설되어 구비됨과 동시에 이 현가 휠로 현가 로프가 귄취되며, 이 현가 로프의 일단부에 인출 고리가 결합되어 메인 케이블을 걸어 주는 현가구와 연결되어 상기 메인 케이블을 현가시켜주는 디스크와, 상기 디스크의 움직임을 제한하기 위해 상기한 브래킷의 수평부에 구비되는 일측의 고정링에 연결 설치되는 현가링으로 구성되는 산업용 로봇의 케이블 현가 장치를 제공함에 의해 달성된다.The present invention is provided with a horizontal portion having a position higher than this arm on one side of the arm of the robot to achieve the above object, a pair of fixing rings are provided on the bottom of the horizontal portion, the vertical portion supporting the horizontal portion arm Bracket is fixed to one side of the installation, and is connected to the fixing ring and the connector of one side provided in the horizontal portion of the bracket, a plurality of suspension wheels are arranged on the same axis and at the same time the suspension rope is tangled with this suspension wheel, One side of the suspension rope is connected to one end of the suspension rope is connected to the suspension furniture for hanging the main cable to suspend the main cable, and one side provided in the horizontal portion of the bracket to limit the movement of the disk It is achieved by providing a cable suspension device of the industrial robot consisting of a suspension ring that is connected to the fixed ring of the installation.

도 1 은 본 발명이 적용되는 로봇의 일측면예시도,1 is an exemplary side view of a robot to which the present invention is applied;

도 2 는 본 발명의 구성을 보인 사시도,2 is a perspective view showing the configuration of the present invention,

도 3 은 종래 로봇의 구성을 보인 일측면도이다.Figure 3 is a side view showing the configuration of a conventional robot.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings

(10) : 로봇 (12) : 암10: robot 12: arm

(14) : 리스트 (16) : 바디(14): List (16): Body

(18) : 베이스 (20) : 건(18): Base 20: Gun

(22) : 컨트롤 케이블 (24) : 메인 케이블(22): control cable (24): main cable

(26) : 트랜스 (30) : 현가 휠26: trance 30: suspension wheel

(32) : 현가 로프 (34) : 커버32: suspension rope 34: cover

(36) : 디스크 (38) : 인출 고리36: disc 38: withdrawal rings

(40) : 연결 고리 (42) : 현가구40: link ring 42: hanging furniture

(44) : 연결구 (46,52) : 고정링(44): end connection (46,52): retaining ring

(50) : 브래킷 (54) : 현가링50: bracket 54: suspension ring

(56) : 축56: axis

다음 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 구체적으로 설명하겠다.Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 및 도 2 에는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 케이블 현가 장치가 도시되어 있는데, 이 산업용 로봇의 케이블 현가 장치는 로봇(10)의 베이스(18) 일측에 구비되는 트랜스(26) 및 또는 근방에 위치하는 냉각수 공급 장치에 연결되는 메인 케이블(24) 및 컨트롤 케이블(22)이 로봇(10)의 바디(16), 암(12), 리스(14), 건(20)을 통해 직접 연결되는 것이며, 상기 메인 케이블(24)은 상기 암(12)의 일측에 설치되는 브래킷(50)의 디스크(36)에 현가되는 것이다.1 and 2 show the cable suspension of the industrial robot according to the present invention, the cable suspension of the industrial robot is located in the transformer 26 and or near the base 18 side of the robot 10 The main cable 24 and the control cable 22 which are connected to the cooling water supply device located are directly connected through the body 16, the arm 12, the lease 14, and the gun 20 of the robot 10. The main cable 24 is suspended on the disk 36 of the bracket 50 installed at one side of the arm 12.

상기 브래킷(50)은 로봇(10)의 암(12) 일측에 고정 설치되는 수직부재와 이 수직부재의 상부에서 직교하게 설치됨과 동시에 상기 암(12)보다 높은 위치를 구비하는 수평부재를 구비한다.The bracket 50 has a vertical member fixedly installed on one side of the arm 12 of the robot 10 and a horizontal member having a position higher than that of the arm 12 while being perpendicularly installed at an upper portion of the vertical member. .

상기 수직부재는 또는 암(12)의 길이 방향으로 결합되는 브래킷 홀더(도시 번호 없음)의 일측에 고정설치된다.The vertical member is also fixed to one side of the bracket holder (not shown) coupled in the longitudinal direction of the arm (12).

상기 수평부재는 상기 암(12)과 대칭되는 방향으로 설치됨과 동시에 전면에 한 쌍의 고정링(46,52)이 고정 설치된다.The horizontal member is installed in a direction symmetrical with the arm 12 and a pair of fixing rings 46 and 52 are fixed to the front surface.

상기 디스크(36)는 전방의 외부면을 감싸주는 커버(34)가 구비됨과 동시에 중앙을 관통하는 축(56)이 구비되며, 이 축(56)을 중심으로 다수의 현가 휠(30)이 설치된다.The disk 36 is provided with a cover 34 covering the front outer surface and a shaft 56 penetrating the center thereof, and a plurality of suspension wheels 30 are installed around the shaft 56. do.

상기 현가 휠(30)로는 신축성이 우수한 재질로 형성된 현가 로프(32)가 순차적으로 권취된다.As the suspension wheel 30, a suspension rope 32 formed of a material having excellent elasticity is sequentially wound.

상기 디스크(36)의 전방 커버(34) 상부에는 연결구(44)가 구비되어 상기 브래킷(50)의 수평부재에 결합된 고정링(46)에 걸리게 결합된다.The upper portion of the front cover 34 of the disk 36 is provided with a connector 44 is coupled to the holding ring 46 coupled to the horizontal member of the bracket 50.

상기 연결구(44)의 일측에는 상부방향을 향하는 현가링(54)이 구비되어 상기 브래킷(50)의 수평부재에 결합된 고정링(52)에 걸리게 결합된다.One side of the connector 44 is provided with a suspension ring 54 facing in the upper direction is coupled to the holding ring 52 coupled to the horizontal member of the bracket 50.

이 연결구(44)는 상기 디스크(36)의 움직임을 제한함과 동시에 디스크(36)의 전체 무게중 일부의 무게를 지탱하게 된다.The connector 44 supports the weight of some of the total weight of the disk 36 while limiting the movement of the disk 36.

상기 디스크(36)의 현가 휠(30)에 권취된 현가 로프(32)의 단부에는 인출 고리(38)가 결합되어 메인 케이블(24)을 걸어주는 현가구(42)의 연결 고리(40)와 연결 설치된다.At the end of the suspension rope 32 wound on the suspension wheel 30 of the disk 36 is connected to the connection ring 40 of the suspension furniture 42 is coupled to the withdrawal ring 38 to hang the main cable 24; Connection is installed.

상기 브래킷(50)은 항시 로봇(10)의 암(12)이 움직이는 위치를 따라 이동하게 되고, 상기 현가 로프(32)는 현가 휠(30)에 권취되거나 인출되어 메인 케이블(24)이 움직임에 따른 하중 그리고 자체 하중을 지지하게 된다.The bracket 50 always moves along the position where the arm 12 of the robot 10 moves, and the suspension rope 32 is wound or drawn on the suspension wheel 30 so that the main cable 24 moves. To support the load and its own load.

다시 설명하면 고정형 산업 로봇의 건에 연결되는 각종 케이블을 로봇의 동작시 마다 암에 간섭됨이 없도록 현가 시키는 장치를 구성함에 있어서, 상기 로봇(10)의 암(12) 일측에서 이 암(12)보다 높은 위치를 가지는 수평부가 구비되고, 이 수평부의 저면에 한 쌍의 고정링(46,52)이 구비되며, 이 수평부를 지지하는 수직부가 암(12)의 일측에 고정 설치되는 브래킷(50)과, 이 브래킷(50)의 수평부에 구비되는 일측의 고정링(46)과 연결구(44)로 연결 설치되고, 다수의 현가 휠(30)이 동일 축상에 축설되어 구비됨과 동시에 이 현가 휠(30)로 현가 로프(32)가 귄취되며, 이 현가 로프(32)의 일단부에 인출 고리(38)가 결합되어 메인 케이블(24)을 걸어주는 현가구(42)와 연결되어 상기 메인 케이블(24)을 현가시켜주는 디스크(36)와, 상기 디스크(36)의 움직임을 제한하기 위해 상기한 브래킷(50)의 수평부에 구비되는 일측의 고정링(52)에 연결 설치되는 현가링(54)으로 되는 것으로, 상기 디스크(36)의 현가 휠(30)에 귄취되는 현가 로프(32)는 로봇(10)의 동작시 상기 케이블(24)의 자체 하중 및 이동 하중에 따라 인출되거나 또는 인출되는 거리가 제한되는 것이다.In other words, in the configuration of a device for suspending various cables connected to the gun of the fixed industrial robot so that the arm does not interfere with the operation of the robot, the arm 12 on one side of the arm 12 of the robot 10. A horizontal portion having a higher position is provided, and a pair of fixing rings 46 and 52 are provided on the bottom surface of the horizontal portion, and the vertical portion supporting the horizontal portion is fixed to one side of the arm 12 by the bracket 50. And, it is installed by connecting the fixing ring 46 and the connector 44 of one side provided in the horizontal portion of the bracket 50, a plurality of suspension wheels 30 are arranged on the same axis and at the same time the suspension wheel ( 30 is suspended in the suspension rope 32, the withdrawal ring 38 is coupled to one end of the suspension rope 32 is connected to the suspension furniture 42 to hang the main cable 24 is connected to the main cable ( Disc 36 suspending 24, and to limit the movement of the disc 36 Suspension rope (32) to be connected to the suspension ring 54 is installed to the fixed ring 52 of one side provided in the horizontal portion of the bracket 50, the suspension wheel (30) tangled to the suspension wheel (30) In the operation of the robot 10 is a distance that is drawn or drawn out depending on the load and the moving load of the cable 24 is limited.

그러면 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 효과에 관해 설명하겠다.Next, the effects of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

로봇(10)의 움직임에 따라 디스크(36)가 현가되는 브래킷(50)이 동시에 움직이게 되어 이 디스크(36)의 현가 로프(32)에 현가되는 메인 케이블(24)은 암(12)에 간섭됨이 없이 움직이게 됨과 동시에 암(12)의 근방에서 위치하게 되는 것이다.As the robot 10 moves, the bracket 50 on which the disk 36 is suspended moves simultaneously, and the main cable 24 suspended on the suspension rope 32 of the disk 36 interferes with the arm 12. At the same time it moves without it will be located in the vicinity of the arm (12).

그리고 상기 메인 케이블(24)이 암(12)의 위치 이동에 따른 하중 및 자체 하중은 현가 로프(32)가 현가 휠(30)에서 인출되거나 감합되어 조절하게 됨으로써 항시 일정하게 현가되는 것이다.In addition, the main cable 24 and the load according to the movement of the position of the arm 12 and the self load is always suspended by the suspension rope 32 is pulled out or fitted in the suspension wheel 30 to adjust.

마지막으로 상기 메인 케이블(24)은 또한 현가 로프(32)에 의해 항시 일정한 장력에 의한 현가로 작업자가 보다 넓은 공간을 확보할 수 있는 것이다.Finally, the main cable 24 is also a suspension rope 32 by the suspension at a constant tension at all times, the operator can secure a wider space.

따라서, 메인 케이블(24)이 디스크(36) 및 브래킷(50)에 현가 되어 암(12)의 움직임과 동일하게 위치가 이동되어 건(20)에 연결되는 별도의 서브 케이블이 필요치 않게 됨과 동시에 메인 케이블(24)이 꺽이거나 꼬이게 되는 것을 미연에 방지할 수 있는 것이다.Therefore, the main cable 24 is suspended on the disk 36 and the bracket 50 so that the position is moved in the same manner as the movement of the arm 12 so that a separate sub cable connected to the gun 20 is not necessary and It is possible to prevent the cable 24 from being bent or twisted in advance.

그러므로, 메인 케이블의 파손을 방지하게 되어 이 메인 케이블의 수명을 연장할 수 있음과 동시에 건에 냉각수 및 전원을 원활하게 공급할 수 있어 생산 능률을 향상시킬 수 있는 것이다.Therefore, it is possible to prevent the breakage of the main cable to extend the life of the main cable and to smoothly supply the coolant and the power to the gun, thereby improving the production efficiency.

Claims

In the configuration of the device for suspending the various cables connected to the gun of the fixed industrial robot so that the arm does not interfere with each operation of the robot;

One side of the arm 12 of the robot 10 is provided with a horizontal portion having a position higher than the arm 12, and a pair of retaining rings 46 and 52 are provided on the bottom of the horizontal portion, and supports the horizontal portion. A bracket 50 having a vertical portion fixed to one side of the arm 12;

It is connected to the fixing ring 46 and the connector 44 of one side provided in the horizontal portion of the bracket 50, a plurality of suspension wheels 30 are arranged on the same axis and at the same time the suspension wheels 30 Low suspension rope 32 is twisted, the withdrawal ring 38 is coupled to one end of the suspension rope 32 is connected to the suspension furniture 42 to hang the main cable 24 is connected to the main cable 24 A disk 36 for suspending it;

Cable suspension of the industrial robot, characterized in that consisting of a suspension ring 54 is connected to the fixing ring 52 of one side provided in the horizontal portion of the bracket 50 to limit the movement of the disk 36 Device.

The method of claim 1;

The suspension rope 32 picked up by the suspension wheel 30 of the disk 36 limits the distance to be drawn out or drawn out according to the load and moving load of the cable 24 when the robot 10 operates. A cable suspension device for an industrial robot.