KR0179485B1 - Steering ratio estimating method of rear steering apparatus for four-wheel steering cars - Google Patents

Steering ratio estimating method of rear steering apparatus for four-wheel steering cars Download PDF

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KR0179485B1 KR1019960015457A KR19960015457A KR0179485B1 KR 0179485 B1 KR0179485 B1 KR 0179485B1 KR 1019960015457 A KR1019960015457 A KR 1019960015457A KR 19960015457 A KR19960015457 A KR 19960015457A KR 0179485 B1 KR0179485 B1 KR 0179485B1
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Abstract

본 발명에 의한 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법은 차량 고유특성과 주행특성에 적절한 후륜의 조타작용을 기대할 수 있도록 할 뿐 아니라, 4륜조향의 잇점을 극대화할 수 있게 하기 위하여 후륜(20)과 연결되도록 구비된 파워로드(22)에 엑튜에이터(24)를 결합하여 엑튜에이터(24)의 구동력에 따라 파워로드(22)가 좌우측으로의 위치 이동을 행할 수 있도록 하며, 차속센서(26)와 전원(28)이 전기적으로 연결되도록 구비된 콘트롤러(30)를 상기 엑튜에이터(24)와 전기적으로 연결한 구성으로 이루어지는 4륜조향차량용 후륜조향장치에 있어서, 상기 콘트롤러(30)에 의해 산출되는 조향비는 다음 (2)식을 만족하도록 한 것이다.The steering ratio calculation method of the rear wheel steering apparatus for the four-wheel steering vehicle according to the present invention can not only expect the steering action of the rear wheel suitable for the vehicle's unique characteristics and driving characteristics, but also to maximize the advantages of the four-wheel steering. The actuator 24 is coupled to the power rod 22 provided to be connected to the 20 so that the power rod 22 can move to the left and right sides according to the driving force of the actuator 24, and the vehicle speed sensor A rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle having a configuration in which a controller (30) and a power source (28) are electrically connected to the actuator (24). The steering ratio calculated by the following formula (2) is satisfied.

Description

4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법Steering Ratio Calculation Method of Rear Wheel Steering System for 4 Wheel Steering Vehicle

본 발명은 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 불규칙적으로 변화하는 차속상태에 적극적으로 대응할 수 있도록 함과 아울러, 차량의 제원특성에 따른 상수가 고려될 수 있도록 하는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for calculating a steering ratio of a rear wheel steering device for a four-wheel steering vehicle, and more particularly, to actively cope with irregularly changing vehicle speed conditions, and to consider constants according to specifications of the vehicle. A steering ratio calculation method for a rear wheel steering device for a four-wheel steering vehicle.

차량의 진행방향을 바꾸기 위해 조타작용을 행하는 조향장치는 제1도에 도시된 바와같이 조향핸들(2)의 조작으로 제어밸브(4)를 움직여 오일펌프(6)에서 일정압으로 펌핑되는 오일을 동력실린더(8)로 보내 동력실린더(8)를 작동시킬 수 있도록 구성되고, 상기 동력실린더(8)와 연결된 피트먼아암(10)를 통해 전륜(12)을 움직여 차량의 조향이 이루어질 수 있게 구성된다.The steering device which performs steering action to change the traveling direction of the vehicle moves the control valve 4 by the operation of the steering wheel 2 as shown in FIG. 1 to draw oil pumped at a constant pressure from the oil pump 6. It is configured to send the power cylinder (8) to operate the power cylinder (8), the front wheel 12 through the Pitman arm (10) connected to the power cylinder 8 is configured to be able to steer the vehicle do.

또한, 상기 오일펌프(6)는 벨트풀리(14)와 벨트(16)에 의해 엔진의 크랭크축과 동력 전달 가능하도록 연결되어 엔진의 구동력을 작동하여 오일을 펌핑하며, 이와 같이 오일펌프(6)에 의해 펌핑되는 오일은 미도시한 콘트롤러와 전기적으로 연결된 유량제어밸브에 의해 그 유통량이 조절되며, 차속센서에 의해 엔진회전수가 입력되는 상기 콘트롤러는 엔진회전수에 따라 상기한 유량제어밸브의 개폐 정도를 제어함으로써, 조타 작동을 제어할 수 있게 한다.In addition, the oil pump 6 is connected by the belt pulley 14 and the belt 16 so as to transmit power to the crankshaft of the engine to operate the driving force of the engine to pump oil, thus the oil pump (6) The oil pumped by the oil is controlled by a flow rate control valve electrically connected to a controller (not shown), and the controller in which the engine speed is input by a vehicle speed sensor is opened or closed according to the engine speed. By controlling, it is possible to control the steering operation.

한편, 상기한 바와같이 전륜만을 조향하는 2륜조향장치가 채용된 차량은 제2도에서와 같이 차량이 ' O ' 점을 중심으로 하는 소정의 반지름 ' r1' 으로 선회될 때 차량은 ' T ' 선 방향으로 진행하게 되며, 이때 운전자의 시계는 ' V ' 선 방향으로 유지된다.On the other hand, a vehicle employing a two-wheel steering device that steers only the front wheels as described above, when the vehicle is turned to a predetermined radius 'r 1 ' around the point 'O' as shown in FIG. The driver's watch is kept in the 'V' direction.

따라서, 차량의 진행방향과 운전자의 시계방향은 각 ' θ ' 만큼의 차이를 유발하며, 차량의 고속직진 안정성과 소회전반경성 및 차선변경 용이성을 나쁘게 할 뿐 아니라, 안정된 코너링을 실현할 수 없기 때문에 근래에는 전륜 및 후륜을 동시에 조타하는 4륜조향장치가 널리 채용되고 있다.Therefore, the driving direction of the vehicle and the clockwise direction of the driver cause a difference by the angle 'θ', and not only do the vehicle's high-speed straight stability, small radius of rotation and ease of lane change worse, but also stable cornering cannot be realized. The four-wheel steering apparatus which steers the front wheel and the rear wheel simultaneously is widely adopted.

이와같은 4륜조향장치가 채용되는 차량은 제3도에서와 같이 차량이 ' O ' 점을 중심으로 하는 소정의 반지름 ' r2' 로 선회될 때 차량은 ' T ' 선 방향으로 진행하게 되며, 이때 운전자의 시계는 상기 ' T ' 선과 동일한 방향의 ' V ' 선 방향으로 유지될 수 있으므로 바디슬림앵글(body slip angle)을 제로(zero)화 하고, 차량의 고속직진 안정성과 소회전반경성 및 차선변경 용이성을 향상시킴과 아울러, 안정된 코너링을 실현할 수 있도록 하는 것이다.In a vehicle employing such a four-wheel steering system, as shown in FIG. 3, when the vehicle is turned at a predetermined radius 'r 2 ' around the 'O' point, the vehicle proceeds in the 'T' line direction. In this case, the driver's watch may be maintained in the 'V' line direction in the same direction as the 'T' line, so that the body slip angle is zeroed, and the vehicle's high-speed straight stability and small turning radius and lane In addition to improving ease of change, stable cornering can be realized.

한편, 상기한 바와같은 4륜조향장치는 제4도에서와 같이 전륜(12)에, 조향핸들(2)의 조작으로 제어밸브(4)를 움직여 오일펌프(6)에서 일정압으로 펌핑되는 오일을 동력실린더(8)로 보내 동력실린더(8)를 작동시킬 수 있도록 하고, 상기 동력실린더(8)와 연결된 피트먼아암(10)를 통해 전륜(12)을 움직여 차량의 조향이 이루어질 수 있게 구성된 전륜조향장치(FS)를 적용하고, 후륜(20)은 별도 구성되는 후륜조향장치(RS)에 의해 조타될 수 있도록 한다.On the other hand, the four-wheel steering device as described above is the oil pumped to a constant pressure in the oil pump (6) by moving the control valve (4) to the front wheel 12, the operation of the steering wheel (2) as shown in FIG. To the power cylinder (8) to operate the power cylinder (8), the front wheel 12 through the Pitman arm (10) connected to the power cylinder (8) is configured to be able to steer the vehicle The front wheel steering device (FS) is applied, and the rear wheels 20 may be steered by a rear wheel steering device RS configured separately.

상기한 후륜조향장치(RS)는 후륜(20)과 연결되는 파워로드(22)를 구비하고, 이 파워로드(22)에 엑튜에이터(24)를 동력전달이 가능한 상태로 결합하여 엑튜에이터(24)의 구동력에 따라 파워로드(22)가 좌우측으로의 위치 이동을 행할 수 있도록 함으로써, 후륜(20)을 조타한다.The rear wheel steering apparatus RS includes a power rod 22 connected to the rear wheel 20, and the actuator 24 is coupled to the power rod 22 in a state capable of power transmission. The rear wheel 20 is steered by allowing the power rod 22 to move to the left and right sides in accordance with the driving force of.

또한, 차속센서(26)와 전원(28)이 전기적으로 연결되는 콘트롤러(30)를 구비하고, 이 콘트롤러(30)를 상기 엑튜에이터(24)와 전기적으로 연결함으로써, 콘트롤러(30)로 하여금 차속상태에 따라 엑튜에이터(24)의 작동정도를 연산토록 한 후 연산된 작동정도에 따라 상기 엑튜에이터(24)를 작동시키도록 한다.In addition, the vehicle speed sensor 26 and the power source 28 is provided with a controller 30 is electrically connected, and the controller 30 is electrically connected to the actuator 24, thereby causing the controller 30 to drive the vehicle speed. The operation degree of the actuator 24 is calculated according to the state, and then the actuator 24 is operated according to the calculated operation degree.

상기한 바와같은 4륜조향장치가 적용된 차량은 극저속 주행시 제5도에서와 같이 후륜조향장치(RS)에 의해 후륜(20)을 전륜(12)과 역위상 상태로 제어하며, 고속 주행시 제6도에서와 같이 후륜(20)을 전륜(12)과 동위상 상태로 제어한다.The vehicle to which the four-wheel steering device is applied as described above controls the rear wheel 20 to be out of phase with the front wheel 12 by the rear wheel steering device RS as shown in FIG. As shown in the figure, the rear wheel 20 is controlled in phase with the front wheel 12.

한편, 상기한 바와같은 엑튜에이터(24)는 제7도에 도시한 바와같이 후륜(20)의 휠과 연결된 피트먼아암(32)과, 이 피트먼아암(32)에 연결되는 상태로 엑튜에이터(24)의 하우징(34)을 슬라이딩 가능한 상태로 관통하도록 형설되는 파워로드(22)를 구비하여 이 파워로드(22)의 좌우 이동에 따라 피트먼아암(32)을 통해 후륜(20)을 조타할 수 있도록 한다.On the other hand, the actuator 24 as described above is the actuator in the state connected to the pitman arm 32 and the pitman arm 32 connected to the wheel of the rear wheel 20 as shown in FIG. A power rod 22 is formed to penetrate the housing 34 of the 24 in a slidable state, and the rear wheel 20 is steered through the Pitman arm 32 according to the left and right movement of the power rod 22. Do it.

또, 상기 파워로드(22)는 스프링(36)의 탄력으로 리턴될 수 있도록 구성되며, 그 어느 일정구간을 스크류부(38)로 형성하여 정위치에서 회전될 수 있도록 하우징(34)에 내장된 풀리(40)에 관통 상태로 치합되도록 함으로써, 풀리(40)의 회전에 따라 파워로드(22)의 좌우 이동작동이 이루어질 수 있도록 한다.In addition, the power rod 22 is configured to be returned to the elasticity of the spring 36, is formed in the housing 34 to be rotated in place by forming a predetermined section of the screw portion 38 By engaging the pulley 40 in a penetrating state, the left and right movement of the power rod 22 can be made in accordance with the rotation of the pulley 40.

상기한 풀리(40)는 엑튜에이터(24)의 하우징(34) 상측으로 고정 설치되는 스텝모터(42)의 풀리(44)와 벨트(46)에 의해 연결되도록 함으로써, 스텝모터(42)의 구동에 따라 상기 하우징(34)에 내장된 풀리(40)의 회전작동이 행해질 수 있도록 한다.The pulley 40 is connected to the pulley 44 of the step motor 42 and the belt 46 fixedly installed above the housing 34 of the actuator 24, thereby driving the step motor 42. As such, the rotation operation of the pulley 40 embedded in the housing 34 may be performed.

이러한 구성으로 된 종래의 4륜조향차량용 후륜조향장치(RS)는 차속을 감지한 콘트롤러(30)가 차속 상태에 따라 엑튜에이터(24)의 작동정도를 연산한 다음 연산정도에 따라 엑튜에이터(24)를 구성하는 스텝모터(42)를 정/역회전 상태로 제어작동시키면, 이 스텝모터(42)의 정/역회전력으로 하우징(34)에 내장된 풀리(40)가 정/역회전된다.In the conventional rear wheel steering apparatus RS having such a configuration, the controller 30 that detects the vehicle speed calculates the operation degree of the actuator 24 according to the vehicle speed state, and then the actuator 24 according to the calculation degree. When the step motor 42 constituting) is controlled and operated in the forward / reverse rotation state, the pulley 40 built in the housing 34 is forward / reversely rotated by the forward / reverse rotation power of the step motor 42.

따라서, 상기 풀리(40)와 그 스크류부(38)가 이맞물림된 파워로드(22)가 길이 방향으로의 위치 이동을 행하게 되고, 이러한 파워로드(22)의 위치 이동에 따라 피트먼아암(32)을 통하여 후륜(20)을 조타하게 되는 것이다.Therefore, the power rod 22 in which the pulley 40 and the screw portion 38 are engaged is moved in the longitudinal direction, and the pitman arm 32 is moved in accordance with the position movement of the power rod 22. Steering the rear wheels 20 through).

한편, 상기한 콘트롤러(30)는 다음 (1)식에 의해 연산 산출된 후륜(20)의 조타각의 정도, 즉 엑튜에이터(24)를 이루는 스텝모터(42)의 작동량에 따라 스텝모터(42)를 제어 작동시킨다.On the other hand, the controller 30 according to the degree of steering angle of the rear wheel 20 calculated by the following equation (1), that is, the step motor (42) according to the operation amount of the step motor 42 constituting the actuator (24) Control operation 42).

이와 같은 전륜(12)에 대한 후륜(20)의 조향비는 제8도에서와 같이 보통 차속 35㎞/h를 나타내는 ' A ' 점에서 변환되며, 차량의 극저속 주행시 차속이 증가함에 따라 역위상 상태의 전ㆍ후륜(12)(20) 조향비가 점감되며, 차량의 고속 주행시 차속이 증가함에 따라 동위상 상태의 전ㆍ후륜(12)(20) 조향비가 증가된다.The steering ratio of the rear wheels 20 to the front wheels 12 is converted at the point 'A', which represents a normal vehicle speed of 35 km / h, as shown in FIG. 8, and is reversed as the vehicle speed increases during extremely low speed driving of the vehicle. The steering ratio of the front and rear wheels 12 and 20 in a state decreases, and the steering ratio of the front and rear wheels 12 and 20 in an in-phase state increases as the vehicle speed increases during high-speed driving of the vehicle.

그런데, 상기한 바와 같은 종래의 4륜조향차륜용 후륜조향장치는 정해진 상태로 미리 입력된 데이터에 증감되는 차속이 대응되도록 하고, 이러한 상태에 따라 전륜과 후륜의 조향비를 산출하기 때문에 불규칙하게 수시로 변화하는 차속의 변화를 적극적으로 수용할 수 없고, 또 차량의 제원특성에 따른 상수가 고려되지 않은 상태로 조향비를 산출하여 후륜을 조타하게 됨으로써, 차량 고유특성과 주행특성에 적절한 후륜의 조타를 기대할 수 없는 단점이 있었다.However, the conventional rear wheel steering device for a four-wheel steering wheel as described above corresponds to a vehicle speed which is increased or decreased to pre-input data in a predetermined state, and calculates the steering ratio of the front wheel and the rear wheel according to such a state irregularly from time to time. The steering wheel can be steered by calculating the steering ratio without being able to actively accommodate the change in the changing vehicle speed and without considering the constants according to the specifications of the vehicle. There was an unforeseen disadvantage.

뿐만 아니라, 종래 4륜조향차량용 후륜조향장치는 4륜조향의 잇점인 바디슬림앵글의 제로화와 차량의 고속직진 안정성 및 소회전반경성, 그리고 차선변경의 용이성과 안정된 코너링 등의 효과를 극대화할 수 없는 단점이 있었다.In addition, the conventional rear-wheel steering apparatus for four-wheel steering vehicles cannot maximize the effects of zero body slim angle, which is an advantage of four-wheel steering, high speed straight-line stability and small turning radius, ease of lane change, and stable cornering. There was a downside.

본 발명은 상기한 바와같은 문제점을 감안하여 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 불규칙하게 수시로 변화하는 차속상태가 적극적으로 수용되고, 아울러 차량의 제원특성에 따른 상수가 고려되는 상태로 조향비를 산출하게 하여 이와같이 산출된 조향비에 따라 후륜을 조타함으로써, 차량 고유특성과 주행특성에 적절한 후륜의 조타를 기대할 수 있도록 할 뿐 아니라, 4륜조향의 잇점인 바디슬림앵글의 제로화와 차량의 고속직진 안정성 및 소회전반경성, 그리고 차선변경의 용이성과 안정된 코너링 등의 효과를 극대화할 수 있게 하는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법을 제공하는데 있다.The present invention was devised in view of the above problems, and an object of the present invention is to calculate a steering ratio in a state in which a vehicle speed state that is changed irregularly and frequently is actively received, and a constant according to specifications of the vehicle is considered. By steering the rear wheels according to the steering ratio calculated in this way, it is possible not only to expect rear wheel steering appropriate for the vehicle's unique characteristics and driving characteristics, but also to achieve zero body slim angle, which is an advantage of four-wheel steering, and high-speed straight-line stability And a steering ratio calculation method for a rear wheel steering device for a four-wheel steering vehicle that can maximize the effects of small turning radius, ease of lane change, and stable cornering.

제1도는 2륜조향을 행하는 일반적인 차량의 조향장치를 나타내는 사시도이고,1 is a perspective view showing a steering apparatus of a general vehicle which performs two-wheel steering;

제2도는 일반적인 2륜조향장치가 적용된 차량의 조향작용상태를 도시한 개략도이고,2 is a schematic diagram showing a steering action state of a vehicle to which a general two-wheel steering device is applied;

제3도는 일반적인 4륜조향장치가 적용된 차량의 조향작용상태를 도시한 개략도이고,3 is a schematic diagram showing a steering action state of a vehicle to which a general four-wheel steering device is applied;

제4도는 일반적인 4륜조향장치를 나타내는 사시도이고,4 is a perspective view showing a general four-wheel steering device,

제5도는 일반적인 4륜조향장치가 적용된 차량의 극저속주행시 조향작용상태를 도시한 개략도이고,5 is a schematic diagram showing a steering action state during ultra low speed driving of a vehicle to which a general four-wheel steering device is applied;

제6도는 일반적인 4륜조향장치가 적용된 차량의 고속주행시 조향작용상태를 도시한 개략도이고,6 is a schematic diagram showing a steering action state during high-speed driving of a vehicle to which a general four-wheel steering device is applied;

제7도는 일반적인 4륜조향장치가 적용된 차량의 차속과 조향비의 관계를 나타내는 선도이고,7 is a diagram showing a relationship between a vehicle speed and a steering ratio of a vehicle to which a general four-wheel steering device is applied;

제8도는 일반적인 4륜조향장치의 엑튜에이터를 나타내는 일단면도이다.8 is a cross-sectional view showing an actuator of a general four-wheel steering device.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

20 : 후륜 22 : 파워로드20: rear wheel 22: power rod

24 : 엑튜에이터 26 : 차속센서24: Actuator 26: vehicle speed sensor

30 : 콘트롤러 32 : 피트먼아암30: controller 32: Pitman arm

34 : 하우징 36 : 스프링부재34 housing 36 spring member

42 : 스텝모터 50 : 스크류부42: step motor 50: screw portion

52 : 풀리52: pulley

상기의 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 후륜과 연결되도록 구비된 파워로드에 엑튜에이터를 동력전달이 가능한 상태로 결합하여 엑튜에이터의 구동력에 따라 파워로드가 좌우측으로의 위치 이동을 행할 수 있도록 하며, 차속센서와 전원이 전기적으로 연결되도록 구비된 콘트롤러를 상기 엑튜에이터와 전기적으로 연결한 구성으로 이루어지는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법에 있어서, 엑튜에이터를 제어작동시키는 상기 콘트롤러는 다음 (2)식에 의해 후륜의 조향비를 연산 산출함을 특징으로 하는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법을 제공한다.In order to realize the above object, the present invention combines the actuator in a state capable of power transmission to a power rod provided to be connected to the rear wheel, so that the power rod can move to the left and right sides according to the driving force of the actuator. In a steering ratio calculation method of a rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle having a configuration in which a controller provided to electrically connect a vehicle speed sensor and a power source is electrically connected to the actuator, the controller for controlling and operating the actuator includes the following ( Provided is a steering ratio calculation method for a rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle, which calculates and calculates a steering ratio of a rear wheel by the formula 2).

이하, 상기의 목적을 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하며, 종래와 동일한 부호를 부여하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention which can realize the above object will be described in detail, and the same reference numerals as in the prior art.

[실시예]EXAMPLE

제4도는 본 발명에 의한 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법이 적용될 수 있도록 후륜(20)과 연결되는 파워로드(22)에 엑튜에이터(24)를 동력전달이 가능한 상태로 결합하여 엑튜에이터(24)의 구동력에 따라 파워로드(22)가 좌우측으로의 위치 이동을 행할 수 있도록 하며, 차속센서(26)와 전원(28)이 전기적으로 연결되도록 구비된 콘트롤러(30)를 상기 엑튜에이터(24)와 전기적으로 연결한 종래와 동일한 구성으로 된 4륜조향차량의 조향장치를 도시하고 있다.4 is coupled to the actuator 24 in a state capable of power transmission to the power rod 22 connected to the rear wheel 20 so that the steering ratio calculation method of the rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle according to the present invention can be applied. According to the driving force of the actuator 24, the power rod 22 can move the position to the left and right, and the controller 30 is provided so that the vehicle speed sensor 26 and the power source 28 are electrically connected. A steering apparatus of a four-wheel steering vehicle having the same configuration as the related art electrically connected to the actuator 24 is shown.

이와같은 4륜조향차량은 종래와 동일하게 극저속주행 시 제5도에서와 같이 후륜조향장치(RS)에 의해 후륜(20)을 전륜(12)과 역위상 상태로 제어하고, 고속주행시 제6도에서와 같이 후륜(20)을 전륜(12)과 동위상 상태로 제어한다.As described above, the four-wheel steering vehicle controls the rear wheel 20 to be in phase with the front wheel 12 by the rear wheel steering device RS as shown in FIG. 5 during the ultra low speed driving. As shown in the figure, the rear wheel 20 is controlled in phase with the front wheel 12.

상기한 엑튜에이터(24)는 제8도에 도시한 바와같이 피트먼아암(32)에 의해 후륜(20)의 휠과 연결되는 파워로드(22)로 하여금 스텝모터(42)의 구동력으로 좌우측으로의 위치 이동을 행하도록 하여 후륜(20)을 조타할 수 있도록 종래와 동일하게 구성된다.As shown in FIG. 8, the actuator 24 causes the power rod 22 connected to the wheel of the rear wheel 20 by the Pitman arm 32 to the left and right by the driving force of the step motor 42. It is configured in the same manner as in the prior art so that the rear wheel 20 can be steered by moving the position of the vehicle.

한편, 콘트롤러(30)는 전륜(12)과 후륜(20)의 조향비를 연산 산출하여 이 조향비에 따라 엑튜에이터(24)를 제어 작동시키는데, 이러한 조향비의 연산은 다음 (2)식에 의해 산출된다.On the other hand, the controller 30 calculates and calculates the steering ratios of the front wheels 12 and the rear wheels 20 to control and operate the actuators 24 according to the steering ratios. Is calculated.

이와같은 발명에 의한 4륜조향차량용 후륜조향장치(RS)는 차속을 감지한 콘트롤러(30)가 차속 상태에 따라 엑튜에이터(24)의 작동정도를 연산한 다음 연산정도에 따라 엑튜에이터(24)를 구성하는 스텝모터(42)를 정/역회전 상태로 제어작동시키면, 이 스텝모터(42)의 정/역회전력으로 파워로드(22)로 하여금 길이 방향으로의 위치 이동을 행하게 하고, 이러한 파워로드(22)의 위치 이동에 따라 피트먼아암(32)을 통하여 후륜(20)을 조타하게 되는 것이다.In the rear wheel steering apparatus RS for a four-wheel steering vehicle according to the present invention, the controller 30 that detects the vehicle speed calculates the operation degree of the actuator 24 according to the vehicle speed state, and then the actuator 24 according to the calculation degree. When the step motor 42 constituting the control motor is operated in the forward / reverse rotation state, the power rod 22 causes the position movement in the longitudinal direction to be performed by the forward / reverse rotation power of the step motor 42, and such power As the rod 22 moves, the rear wheel 20 is steered through the Pitman arm 32.

이때, 콘트롤러(30)는 수시로 변화되는 상태로 입력되는 차속과, 미리 입력된 차량의 제원특성에 따른 상수값을 상기 (2)식에 대입시켜 전륜(12)과 후륜(20)의 조향비를 산출함으로써, 차속상태와 제원특성 상태를 조향비에 적극적으로 수용할 수 있도록 한다.At this time, the controller 30 substitutes a vehicle speed input in a state of changing from time to time, and a constant value according to the specifications of the previously inputted vehicle in Equation (2) to adjust the steering ratio of the front wheel 12 and the rear wheel 20. By calculating, the vehicle speed state and the specification characteristic state can be actively accommodated in the steering ratio.

상기한 바와같은 본 발명에 의한 4륜조향차량용 후륜조향장치는 불규칙하게 수시로 변화하는 차속상태가 적극적으로 수용되고, 아울러 차량의 제원특성에 따른 상수가 고려되는 상태로 조향비를 산출하게 하여 이와같이 산출된 조향비에 따라 후륜을 조타함으로써, 차량 고유특성과 주행특성에 적절한 후륜의 조타를 기대할 수 있도록 할 뿐 아니라, 4륜조향의 잇점인 바디슬림앵글의 제로화와 차량의 고속직진 안정성 및 소회전반경성, 그리고 차선변경의 용이성과 안정된 코너링 등의 효과를 극대화할 수 있게 하는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법을 제공하는데 있다.As described above, the rear wheel steering apparatus for the four-wheel steering vehicle according to the present invention actively calculates a steering ratio in a state in which an irregular and frequently changing vehicle speed state is actively accommodated, and a constant according to specifications of the vehicle is considered. By steering the rear wheels according to the adjusted steering ratio, it is possible not only to expect rear wheel steering suitable for the vehicle's unique characteristics and driving characteristics, but also to achieve zero body slim angle, which is an advantage of four-wheel steering, and high-speed straight-line stability and small turning radius In addition, the present invention provides a method for calculating a steering ratio of a rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle that maximizes the effects of ease of lane change and stable cornering.

Claims (1)

후륜(20)과 연결되도록 구비된 파워로드(22)에 엑튜에이터(24)를 동력전달이 가능한 상태로 결합하여 엑튜에이터(24)의 구동력에 따라 파워로드(22)가 좌우측으로의 위치 이동을 행할 수 있도록 하며, 차속센서(26)와 전원(28)이 전기적으로 연결되도록 구비된 콘트롤러(30)를 상기 엑튜에이터(24)와 전기적으로 연결한 구성으로 이루어지며, 상기 엑튜에이터(24)는 피트먼아암(32)에 의해 후륜(20)의 휠과 연결된 파워로드(22)를 콘트롤러(30)에 의해 산출된 조향비에 따라 제어작동되는 스텝모터(42)의 구동력으로 좌우측으로의 위치의 이동을 행함으로써, 후륜의 조타가 이루어질 수 있도록 구성되는 4륜조향차량용 후륜조향장치에 있어서, 상기 콘트롤러(30)에 의해 산출되는 조향비는 다음 (2)식을 만족하도록하여 됨을 특징으로 하는 4륜조향차량용 후륜조향장치의 조향비 산출방법.The actuator 24 is coupled to the power rod 22 provided to be connected to the rear wheel 20 in a state in which power transmission is possible, and thus the power rod 22 moves to the left and right sides according to the driving force of the actuator 24. It is possible to do, and the controller 30 provided so that the vehicle speed sensor 26 and the power source 28 is electrically connected to the actuator 24 is made of a configuration electrically connected, the actuator 24 is The position of the power rod 22 connected to the wheel of the rear wheel 20 by the pitman arm 32 to the left and right sides by the driving force of the step motor 42 controlled to be operated in accordance with the steering ratio calculated by the controller 30. In the rear wheel steering apparatus for a four-wheel steering vehicle configured to be capable of steering the rear wheel by moving, the steering ratio calculated by the controller 30 satisfies the following expression (2). Rear wheel steering device for wheel steering vehicle Steering ratio calculation method.
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