KR0171837B1 - Stopping method of sensorless motor - Google Patents
Stopping method of sensorless motor Download PDFInfo
- Publication number
- KR0171837B1 KR0171837B1 KR1019950003436A KR19950003436A KR0171837B1 KR 0171837 B1 KR0171837 B1 KR 0171837B1 KR 1019950003436 A KR1019950003436 A KR 1019950003436A KR 19950003436 A KR19950003436 A KR 19950003436A KR 0171837 B1 KR0171837 B1 KR 0171837B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- motor
- stop
- drive
- driving
- phase
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
[청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야][Technical field to which the invention described in the claims belong]
센서레스 모터의 제어에 관한 것이다.The present invention relates to control of a sensorless motor.
[발명이 해결하려고 하는 기술적 과제][Technical Challenges to Invent]
센서레스 모터의 정지동작을 정확하고 신속하게 제어한다.Control the stop motion of sensorless motor accurately and quickly.
[발명의 해결 방법의 요지][Summary of the solution of the invention]
본 발명은 스텝별로 각 상(U,V,W)이 서로 다른 정방향 회전 값을 가지며 스텝별로 정방향 회전 값을 달리하여 기동되는 센서레스 모터를 정지시키기 위한 방법을 제안하기 위한 것으로, 외부로부터 상기 모터를 정지시키기 위한 신호가 입력됨을 검출하는 정지신호 검출과정과, 상기 정지신호가 입력됨에 응답하여 상기 모터의 현재 구동 회전스텝 및 구동위상을 확인하는 모터 구동 확인과정과, 상기 확인된 구동위상 다음의 구동위상을 기준으로 하는 상기 회전스텝의 역방향 회전 값에 대응하는 정지펄스를 생성하는 정지펄스 생성과정과, 상기 생성된 정지펄스를 전류증폭하여 상기 모터를 구동할 수 있는 드라이브 펄스로서 상기 모터에 인가하는 드라이브 펄스 인가과정으로 이루어진다. 이때 상기 모터 구동 확인과정, 상기 정지펄스 생성과정 및 상기 드라이브 펄스 인가과정은 상기 모터가 회전함에 대응하여 발생되는 엣지 검출신호가 검출되지 않을 때까지 스텝을 증가시켜가면서 반복적으로 수행하게 된다.The present invention is to propose a method for stopping a sensorless motor, each phase (U, V, W) has a different forward rotation value for each step and is started by changing the forward rotation value for each step, the motor from the outside A stop signal detecting step of detecting that a signal for stopping a signal is input, a motor driving checking step of checking a current driving rotation step and a driving phase of the motor in response to the stop signal being input, and following the checked drive phase A stop pulse generation process of generating a stop pulse corresponding to a reverse rotation value of the rotation step on the basis of a driving phase, and applied to the motor as a drive pulse capable of amplifying the generated stop pulse to drive the motor; Drive pulse application is performed. In this case, the motor driving check process, the stop pulse generation process, and the drive pulse application process are repeatedly performed while increasing the step until the edge detection signal generated in response to the motor rotation is not detected.
[발명의 중요한 용도][Important Uses of the Invention]
광디스크 시스템의 스핀들 모터제어에 적용할 수 있다.Applicable to spindle motor control of optical disc systems.
Description
제1도는 일반적인 센서레스 모터 구동시스템의 구성도.1 is a block diagram of a general sensorless motor drive system.
제2도는 종래에 있어서 센서레스 모터를 정지시키기 위한 동작 흐름도.2 is a flowchart of operation for stopping a sensorless motor in the related art.
제3도는 본 발명에 따른 센서레스 모터의 정, 역회전 테이블을 나타낸 도면.3 is a view showing a forward and a reverse rotation table of a sensorless motor according to the present invention.
제4도는 본 발명에 따라 센서레스 모터를 정지시키기 위한 동작 흐름도.4 is a flow chart of operation for stopping a sensorless motor in accordance with the present invention.
제5도는 제4도의 동작 흐름중 모터정지 모드에 대한 상세 동작 흐름도.FIG. 5 is a detailed operation flowchart of the motor stop mode during the operation flow of FIG.
제6도는 본 발명에 따른 센서레스 모터의 동작 파형도.6 is an operation waveform diagram of a sensorless motor according to the present invention.
제7도는 제6도에서 브레이크 지점(BP)에서의 동적 파형을 상세하게 도시한 도면.FIG. 7 shows in detail the dynamic waveform at the break point BP in FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 제어부 20 : 3상태 검출부10: control unit 20: three-state detection unit
30 : 전류증폭부 40 : 구동코일부30: current amplifier 40: drive coil
50 : 비교부50: comparison unit
본 발명은 센서레스 모터(Sensor less Motor)의 제아방법에 관한 것으로, 특히 센서레스 모터의 기동을 정지시키기 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a sensorless motor, and more particularly, to a method for stopping the start of a sensorless motor.
일반적으로 센서레스 모터는 직류 서보모터중의 브러쉬레스 모터에 포함되며, 브러쉬레스 모터가 통상적으로 가지는 홀 센서등의 센서를 구비하지 않은 모터를 의미한다. 이러한 센서레스 모터의 대표적인 일예로 잘 알려진 컴팩트 디스크나 미니 디스크 시스템에서 디스크를 최적으로 구동하는 스핀들 모터가 있다. 상기 센서레스 모터는 마그네트 로터의 위치를 검출하는 센서를 가지지 않는 대신에 모터 회전의 제어를 위한 프로그램을 내장하고 있는 마이컴등의 제어회로에 의해 기동펄스를 인가받은후 적절히 구동되며, 정시시에는 상기 제어회로로부터 인가되는 정지 펄스에 의해 정지된다.In general, a sensorless motor is included in a brushless motor in a DC servomotor, and means a motor that does not include a sensor such as a hall sensor that a brushless motor typically has. A representative example of such a sensorless motor is a spindle motor that optimally drives a disk in a compact disk or mini disk system. The sensorless motor does not have a sensor for detecting the position of the magnet rotor, but is properly driven after receiving a starting pulse by a control circuit such as a microcomputer incorporating a program for controlling the rotation of the motor. It stops by the stop pulse applied from a control circuit.
제1도는 일반적인 센서레스 모터 구동시스템의 구성을 도시한 것으로, 모터 내의 전기자에 설치되며 성형 결선(Y결선)된 구동코일부(40)와, 롬 및 램등의 메모리를 내부에 구비하고 있는 마이컴등으로 구성되는 제어부(10)와, 제어부(10)로부터 인가되는 U,V,W 3상 펄스의 상태를 검출하는 3상태 검출부(20)와, U,V,W 3상 펄스를 전류증폭하여 전류증폭된 U1,V1,W1의 3상 펄스를 발생하는 전류증폭부(30)와, 구동코일부(40)에 연결되어 상기 제어부(10)에 엣지 검출신호를 인가하는 비교부(50)로 구성된다.FIG. 1 shows the structure of a general sensorless motor drive system, and includes a drive coil 40 formed in an armature in a motor and formed with a Y-connected drive coil, and a microcomputer having a memory such as a ROM and a RAM therein. The control unit 10, the three-state detection unit 20 for detecting the state of the U, V, W three-phase pulse applied from the control unit 10, and the U, V, W three-phase pulse amplify the current A current amplifier 30 generating three-phase pulses of amplified U1, V1, and W1, and a comparator 50 connected to the driving coil 40 to apply an edge detection signal to the controller 10. do.
비교부(50)는 구동코일부(40)의 중성점(N)상의 센터신호와 구동코일부(40)의 라인 L1,L2,L3상의 전류 파형을 각각 비교하여 엣지 검출신호를 생성하여 제어부(10)의 입력단(ED)에 인가한다. 이때 모터가 정지하게 된다면 비교부(50)는 아무런 엣지 검출신호도 발생시키지 않는다.The comparator 50 compares the center signal on the neutral point N of the driving coil part 40 with the current waveforms on the lines L1, L2, and L3 of the driving coil part 40 to generate an edge detection signal, respectively. ) Is applied to the input terminal ED. At this time, if the motor is stopped, the comparator 50 does not generate any edge detection signal.
상기 제1도와 같은 구성을 갖는 센서레스 모터 구동시스템에서 수행되는 센서레스 모터를 정지시키기 위한 정지루틴의 동작 흐름이 제2도에 도시되어 있다.The operation flow of the stop routine for stopping the sensorless motor performed in the sensorless motor drive system having the configuration as shown in FIG. 1 is shown in FIG.
외부로부터 모터를 정지시키기 위한 신호가 인가되면 제어부(10)는 (200)단계에서 모터를 정지시킬 것인지 여부를 확인한후 (210)단계에서 로우 레벨을 갖는 모터 정지펄스를 생성하여 출력단자(U,V,W)로 출력한다. 이때 발생된 3상의 모터 정지펄스는 3상태 검출부(20)를 통해 전류증폭부(30)에서 증폭된후 구동코일부(40)의 각 라인 L1,L2,L3에 펄스 U1, V1 및 W1으로서 인가된다. 펄스 U1, V1 및 W1가 인가됨에 따라 모터의 회전은 정지되면서 비교부(50)에서 검출되는 엣지 검출신호도 서서히 줄어들게 된다. 이때 (220)단계에서 엣지검출신호가 더 이상 발생되지 않는 것으로 확인되면, 제어부(10)는 이를 기준으로 하는 모터가 정지됨을 감지한 후 모터 정지루틴의 동작을 종료한다.When a signal for stopping the motor is applied from the outside, the control unit 10 determines whether to stop the motor in step (200), and generates a motor stop pulse having a low level in step (210) by output terminal (U, V, W) The three-phase motor stop pulse generated at this time is amplified by the current amplifier 30 through the three-state detector 20 and applied to each of the lines L1, L2, L3 of the drive coil 40 as pulses U1, V1, and W1. do. As the pulses U1, V1, and W1 are applied, the rotation of the motor is stopped and the edge detection signal detected by the comparator 50 is gradually reduced. At this time, if it is determined in step 220 that the edge detection signal is no longer generated, the controller 10 detects that the motor based on this is stopped and ends the operation of the motor stop routine.
한편 구동중인 모터를 정지시킨다는 것은 모터의 구동 토크에 역토크를 가해 준다는 것을 의미한다. 그러나 종래와 같이 로우레벨을 갖는 모터 정지펄스를 인가하여 모터의 구동을 정지시키는 것은 역토크를 발생시키는 것이라기 보다는 모터의구동 토크(모터의 구동에 따른 관성)를 서서히 줄여나가겠다는 것을 의마하는 것이다. 즉, 종래에는 모터의 구동을 정지시키기 위해 모터 정지펄스를 인가하는데, 모터의 구동 토크는 이러한 시점에서부터 서서히 줄어들게 되고 그 구동 토크가 0이 되는 경우에 모터가 정지하게 되는 것이다. 이와 같이 종래기술에 따라 모터의 구동을 정지시키는 동작은 모터에 역토크가 가해지도록 하는 것이 아니기 때문에 모터의 구동을 정지시키는데 소요되는 시간이 길어지는 문제점이 있었다.On the other hand, stopping the driving motor means applying reverse torque to the driving torque of the motor. However, stopping the driving of a motor by applying a motor stop pulse having a low level as in the related art means that the driving torque of the motor (inertia due to the driving of the motor) is gradually reduced rather than generating reverse torque. . That is, in the related art, a motor stop pulse is applied to stop driving of the motor, and the driving torque of the motor is gradually decreased from this point, and the motor is stopped when the driving torque becomes zero. As described above, the operation of stopping the driving of the motor does not cause the reverse torque to be applied to the motor, thereby causing a problem in that the time required to stop the driving of the motor is increased.
또한 정확하고 신속하게 모터를 정지시켜야 하는 정밀기기에 있어서는 회전에서 정지로의 전환되는 시간이 길어지기 때문에 정밀제어가 용이하지 않고 비효율적인 시간을 소모하는 문제점이 있었다.In addition, in the precision equipment to stop the motor accurately and quickly, the time to switch from rotation to stop is long, there is a problem that precision control is not easy and consumes inefficient time.
따라서 본 발명의 목적은 센서레스 모터를 정확하고 신속하게 정지시키는 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for stopping a sensorless motor accurately and quickly.
본 발명의 다른 목적은 센서레스 모터의 정지시에 역토크를 효과적으로 발생시켜, 상기 모터의 정지 실패를 현저하게 감소시키는 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a method of effectively generating reverse torque at the time of stopping the sensorless motor, thereby significantly reducing the stopping failure of the motor.
상기와 같은 목적들에 따라, 본 발명에 따른 제어부는 센서레스 모터를 정확하고 효과적으로 정지시키기 위해 모터의 구동위상을 파악하여 정지펄스를 가변적으로 생성함으로써 초기 감속시의 역토크를 가장 효과적으로 발생시키고, 모터정지 동작의 실패를 현저하게 감소시키는 것을 특징으로 한다.According to the above objects, the control unit according to the present invention generates the reverse torque at the initial deceleration most effectively by grasping the driving phase of the motor to generate a stop pulse variably to stop the sensorless motor accurately and effectively, It is characterized by significantly reducing the failure of the motor stop operation.
본 발명은 스텝별로 각 상(U,V,W)이 서로 다른 정방향 회전 값을 가지며 스텝별로 정방향 회전 값을 달리하여 기동되는 센서레스 모터를 정지시키기 위한 방법을 제안하기 위한 것으로, 외부로부터 상기 모터를 정지시키기 위한 신호가 입력됨을 검출하는 정지신호 검출과정과, 상기 정지신호가 입력됨에 응답하여 상기 모터의 현재 구동 회전스텝 및 구동위상을 확인하는 모터 구동 확인과정과, 상기 확인된 구동위상 다음의 구동위상을 기준으로 하는 상기 회전스텝의 역방향 회전 값에 대응하는 정지펄스를 생성하는 정지펄스 생성과정과, 상기 생성된 정지펄스를 전류증폭하여 상기 모터를 구동할 수 있는 드라이브 펄스로서 상기 모터에 인가하는 드라이브 펄스 인가과정으로 이루어진다. 이때 상기 모터 구동 확인과정, 상기 정지펄스 생성과정 및 상기 드라이브 펄스 인가과정은 상기 모터가 회전함에 대응하여 발생되는 엣지 검출신호가 검출되지 않을 때까지 스텝을 증가시켜가면서 반복적으로 수행하게 된다.The present invention is to propose a method for stopping a sensorless motor, each phase (U, V, W) has a different forward rotation value for each step and is started by changing the forward rotation value for each step, the motor from the outside A stop signal detecting step of detecting that a signal for stopping a signal is input, a motor driving checking step of checking a current driving rotation step and a driving phase of the motor in response to the stop signal being input, and following the checked drive phase A stop pulse generation process of generating a stop pulse corresponding to a reverse rotation value of the rotation step on the basis of a driving phase, and applied to the motor as a drive pulse capable of amplifying the generated stop pulse to drive the motor; Drive pulse application is performed. In this case, the motor driving check process, the stop pulse generation process, and the drive pulse application process are repeatedly performed while increasing the step until the edge detection signal generated in response to the motor rotation is not detected.
이하 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명이 첨부된 도면을 참조하여 설명될 것이다. 하기에서 본 발명이 적용되는 센서레스 모터를 모터로 간략히 칭하여 설명함에 유의하여야 한다.DETAILED DESCRIPTION A detailed description of preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following describes the sensorless motor to which the present invention is applied will be briefly referred to as a motor.
제3도는 본 발명에 따른 모터의 정,역회전 테이블을 나타낸 도면으로, 스텝이 진행함에 따라 U,V,W 각 상이 서로 다른 값들을 갖도록 설계한 것이다. 이러한 정,역회전 테이블은 제1도의 제어부(10)의 내부에 구비된다.3 is a diagram illustrating a forward and a reverse rotation table of the motor according to the present invention, and the U, V, and W phases are designed to have different values as the step proceeds. This forward and reverse rotation table is provided inside the control unit 10 of FIG.
제3도를 참조하면, UF, VF 및 WF는 모터의 기동시 스텝을 증가시켜면서 그 정회전 값을 변화시키는 것을 나타낸 것으로, 이와 같이 정회전 값을 스텝에 따라 변화시키는 이유는 기동에 필요한 최대 토크를 상기 모터에 가하기 위한 것이다. 이러한 모터의 기동 방법에 대한 설명은 1994년 9월 14일자로 본원 출원인에 의해 선출원된 대한민국 특허출원 제94-23244호 제목 센서레스 모터의 기동방법 및 장치하에 상세하게 개시되어 있다.Referring to FIG. 3, UF, VF, and WF show that the forward rotation value is changed while increasing the step of starting the motor. The reason for changing the forward rotation value according to the step is the maximum required for starting. To apply torque to the motor. A description of the method for starting such a motor is disclosed in detail under the method and apparatus for starting a sensorless motor entitled Korean Patent Application No. 94-23244, filed by the applicant of September 14, 1994.
본 발명에서는 모터의 기동시 스텝을 증가시키면서 모터의 정회전 값을 달리하여 최대 토크를 가하는 방법과 유사하게 모터를 정지시킬때에도 스텝을 증가시키면서 모터의 역회전 값을 달리하여 최대 역토크를 가한다. 측, 제1도의 제어부(10)는 모터를 기동할 때에는 제3도에 도시된 테이블의 내용을 참조하여 스텝별로 정방향 회전값을 달리하여 모터를 기동시킨다. 이때 스텝별로 각 상(U,V,W)은 서로 다른 정방향 회전값을 갖는다. 또한 제어부(10)는 모터를 정지시킬 때에는 제3도에 도시된 역회전 테이블의 내용을 참조하여 모터의 현재 구동위상 다음의 구동위상을 기준으로 하는 역방향 회전값에 대응하는 정지펄스를 생성한다.In the present invention, the maximum reverse torque is applied by varying the reverse rotation value of the motor while increasing the step even when the motor is stopped, similarly to the method of applying the maximum torque by varying the forward rotation value of the motor while increasing the step when starting the motor. . On the other hand, when starting the motor, the controller 10 starts the motor by varying the forward rotation value for each step by referring to the contents of the table shown in FIG. At this time, each phase (U, V, W) has a different forward rotation value for each step. In addition, when the motor is stopped, the control unit 10 generates a stop pulse corresponding to the reverse rotational value based on the driving phase following the current driving phase of the motor with reference to the contents of the reverse rotation table shown in FIG.
여기서, 0은 모터의 현재라인이 로우 레벨을 갖는 것을 나타내며, 1은 모터의 현재라인이 하이 레벨을 갖는 것을 나타내며, Z는 모터의 현재 라인이 하이 임피던스 상태, 즉 오픈 레벨상태임을 나타낸다.Here, 0 indicates that the current line of the motor has a low level, 1 indicates that the current line of the motor has a high level, and Z indicates that the current line of the motor is in a high impedance state, that is, an open level state.
제4도는 본 발명에 따라 모터를 정지시키기 위한 동작 흐름을 도시한 것이고, 제5도는 제4도의 동작 흐름중 (500)단계에서 수행되는 모터 정지 모드의 동작 흐름을 상세하게 도시한 것이다.FIG. 4 illustrates the operational flow for stopping the motor according to the present invention, and FIG. 5 illustrates the operational flow of the motor stop mode performed in step 500 of the operational flow of FIG.
상기 제4도 및 제5도에 도시된 동작은 제1도의 제어부(10)에 모터의 회전을 정지시키고자 하는 정지신호가 입력됨에 응답하여 수행되는데, 이런한 정지신호는 사용자에 의해 외부의 키입력신호로서 입력될 수 있다.The operations shown in FIGS. 4 and 5 are performed in response to input of a stop signal for stopping the rotation of the motor to the control unit 10 of FIG. 1. It can be input as an input signal.
먼저, 제어부(10)는 (400)단계에서 정지신호가 입력되는지 여부를 확인한 후 정지신호가 입력된 것으로 확인되며, (500)단계로 진행하여 모터 정지모드의 동작을 수행한다.First, the control unit 10 checks whether the stop signal is input in step 400, and then confirms that the stop signal is input, and proceeds to step 500 to perform the operation of the motor stop mode.
모터가 정상적으로 회전하다가 정지신호가 입력되면, 제어부(10)는 일단 비교부(50)로부터의 엣지 검출신호를 수신하여 구동되고 있는 모터가 현재 어느 스텝인지를 확인한다. 만일 스텝 0에 해당하는 UF=0, VFF=1, WF=Z의 엣지 검출신호가 수신된다면, (520)단계에서 제어부(10)는 현재의 구동위상(U상) 다음의 구동위상(V상)을 기준으로 하는 역방향 회전 값에 대응하는 정지펄스를 생성하여 역토크가 발생하도록 한다. 즉, (520)단계에서 U=0, V=Z, W=1(VB=0, WB=Z, UB=1)의 모터 정지펄스를 생성한다. 상기 생성된 정지펄스는 3상태 검출부(20)에서 검출된 후 전류증폭부(30)에서 전류증폭되어 모터를 구동할 수 있는 드라이브 펄스로서 모터의 각 라인 L1, L2, L3에 인가된다.When the motor rotates normally and a stop signal is input, the controller 10 first receives an edge detection signal from the comparator 50 and checks which step the motor is currently driven. If an edge detection signal of U F = 0, V F F = 1, and W F = Z corresponding to step 0 is received, in step 520, the controller 10 drives next to the current driving phase (U phase). A stop pulse corresponding to the reverse rotation value based on the phase (V phase) is generated to generate reverse torque. That is, in step 520, a motor stop pulse of U = 0, V = Z, and W = 1 (V B = 0, W B = Z, U B = 1) is generated. The generated stop pulse is detected by the three-state detection unit 20 and then amplified by the current amplification unit 30 and applied to each line L1, L2, L3 of the motor as a drive pulse capable of driving the motor.
(580)단계에서는 모터가 현재 스텝 5에 해당하는지 여부가 확인된다. 모터가 스텝 5에 해당하지 않는 경우에는 (590)단계로 진행하여 모터의 스텝을 1증가시키고 리턴하고, 모터가 스텝 5에 해당하는 경우에는 모터의 스텝의 1증가 없이 바로 리턴한다.In step 580, it is checked whether the motor corresponds to the current step 5. If the motor does not correspond to step 5, the process proceeds to step 590 to increase and return the motor step by one. If the motor corresponds to step 5, the motor returns immediately without increasing the step of the motor.
그러면 제어부(10)는 (600)단계에서 모터가 정지됨에 대응하는지 여부를 확인한다. 즉, 모터가 회전한다면 (600)단계에서 제어부(10)는 엣지 검출신호가 발생함을 확인할 것이고, 모터가 정지하게 된다면 제어부(10)는 엣지 검출신호가 발생되지 않음을 확인할 것이다.Then, the controller 10 checks whether the motor corresponds to stopping at step 600. That is, if the motor rotates (step 600), the controller 10 will confirm that the edge detection signal is generated, and if the motor is stopped, the controller 10 will confirm that the edge detection signal is not generated.
이때 엣지 검출신호가 발생되지 않는 것으로 확인된다면 제어부(10)는 다시 (500)단계의 모터 정지모드의 동작을 수행한다. 만일 모터의 현재 스텝이 1에 해당하는 UB=0, VB=Z, WB=1의 엣지 검출신호가 수신된다면 (540)단계에서 제어부(10)는 현재의 구동위상(V상) 다음의 구동위상(W상)을 기준으로 하는 역방향 회전값에 대응하는 정지펄스를 생성하고, 모터의 현재 스텝이 4에 해당하는 UB=1, VB=Z, WB=0의 엣지 검출신호가 수신된다면 (560)단계에서 제어부(10)는 현재의 구동위상(V상) 다음의 구동위상(W상)을 기준으로 하는 역방향 회전 값에 대응하는 정지펄스를 생성하고, 모터의 현재 스텝이 5에 해당하는 UF=Z, VF=1, WF=0의 엣지 검출신호가 수신된다면 (570)단계에서 제어부(10)는 현재의 구동위상(W상) 다음의 구동위상(U상)을 기준으로 하는 역방향 회전값에 대응하는 정지펄스를 생성하여 역토크가 발생하도록 한다. 즉, 제어부(10)는 (540)단계에서는 U=0, V=1, W=Z(VB=0, WB=1, UB=Z)의 모터 정지펄스를 생성하고, (560)단계에서는 U=1, V=0, W=Z(VB=1, WB=0, UB=Z)의 모터 정지펄스를 생성하고, U=Z, V=0, W=1(VB=Z, WB=0, UB=1)의 모터 정지펄스를 생성한다. 상기와 같이 생성된 정지펄스는 3상태 검출부(20)에서 검출된 후 전류증폭부(30)에서 전류증폭되어 모터를 구동할 수 있는 드라이브 펄스로서 모터의 각 라인 L1, L2, L3에 인가된다.At this time, if it is determined that the edge detection signal is not generated, the controller 10 again performs the operation of the motor stop mode in step 500. If an edge detection signal of U B = 0, V B = Z, and W B = 1 corresponding to the current step of the motor is received, in step 540, the controller 10 is next to the current driving phase (V phase). Generates a stop pulse corresponding to the reverse rotational value based on the driving phase of the phase (W phase), and the edge detection signal of U B = 1, V B = Z, and W B = 0 where the current step of the motor corresponds to 4. If is received in step 560, the controller 10 generates a stop pulse corresponding to the reverse rotation value based on the driving phase (W phase) after the current driving phase (V phase), and the current step of the motor If an edge detection signal corresponding to U F = Z, V F = 1, and W F = 0 corresponding to 5 is received, in step 570, the control unit 10 performs a driving phase (U phase) after the current driving phase (W phase). Reverse torque is generated by generating the stop pulse corresponding to the reverse rotation value with reference to). That is, the control unit 10 generates a motor stop pulse of U = 0, V = 1, W = Z (V B = 0, W B = 1, U B = Z) in step 540, and (560). The step produces a motor stop pulse of U = 1, V = 0, W = Z (V B = 1, W B = 0, U B = Z), and U = Z, V = 0, W = 1 (V Generate a motor stop pulse of B = Z, W B = 0, U B = 1). The stop pulse generated as described above is detected by the three-state detection unit 20 and then amplified by the current amplification unit 30 and applied to each line L1, L2, L3 of the motor as a drive pulse capable of driving the motor.
이러한 모터 정지모드의 동작은 (600)단계에서 모터가 정지하는 경우에 대응하는 엣지 검출신호가 검출되지 않을 때까지 반복적으로 수행된다. 만일 (600)단계에서 엣지 검출신호가 수신되지 않는 것으로 제어부(10)가 확인한다면, (700)단계에서 제어부(10)는 UB=0, VB=0, WB=0의 모터 정지펄스를 생성하고, 생성된 정지펄스가 3상태 검출부(20)에서 검출된 후 전류증폭부(30)에서 전류증폭되어 모터를 구동할 수 있는 드라이브 펄스로서 모터의 각 라인 L1, L2, L3에 인가되도록 한다. 이렇게 인가된 정지펄스는 더 이상 모터를 회전시키지 않는다.The operation of the motor stop mode is repeatedly performed until the edge detection signal corresponding to the case where the motor stops in step 600 is not detected. If the control unit 10 confirms that the edge detection signal is not received in step 600, in step 700 the control unit 10 stops the motor stopping pulses of U B = 0, V B = 0, and W B = 0 The generated stop pulse is detected by the three-state detection unit 20 and then amplified by the current amplifier 30 to be applied to each line L1, L2, L3 of the motor as a drive pulse capable of driving the motor. do. The applied stop pulse no longer rotates the motor.
다음에 제어부(10)는 (800)단계에서 인터럽트 마스크(Interrupt Mask)를 발생하는 등 모터를 정지모드로써 세팅한후 그 모터 정지모드의 동작을 완료한다.Next, the controller 10 sets the motor to the stop mode, such as generating an interrupt mask in step 800, and then completes the operation of the motor stop mode.
상기에서 미설명한 첨부도면 제6도는 본 발명에 따른 센서레스 모터의 동작파형을 나타낸 도면이고, 제7도는 제6도에서 브레이크 지점(BP)에서의 동작 파형을 상세하게 도시한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating an operating waveform of the sensorless motor according to the present invention, and FIG. 7 is a diagram illustrating an operation waveform at the break point BP in FIG. 6 in detail.
브레이크 지점(BP) 이전에 모터는 정방향으로 회전하고 있다가 그 다음의 역방향상이 인가됨에 따라 역방향으로 회전하게 된다. 그리고 역방향상에 대응하여 모터가 회전함에 따라 동작파형에 나타난 바와 같이 모터의 동작주기는 서서히 증가하게 되는데, 이는 점차적으로 비교부(50)에서 엣지 검출신호가 발생되지 않음을 나타내는 것이며, 결국에 모터가 더 이상 회전하지 않는 경우에는 엣지 검출신호는 발생하지 않게 된다.Before the break point BP, the motor rotates in the forward direction and then rotates in the reverse direction as the next reverse phase is applied. And as the motor rotates in response to the reverse phase, as shown in the operation waveform, the operation period of the motor gradually increases, which indicates that the edge detection signal is not generated in the comparator 50 gradually. Does not rotate anymore, the edge detection signal is not generated.
상술한 바와 같이 모터 정지신호가 입력될시 현재 구동되고 있는 모터의 상태를 확인한후 그 다음의 역방향상을 시작을 감속이 이루어 지도록 함으로써 모터 회전을 정지시키고자 할 때 최대의 역토크를 제공할 수 있다.As described above, when the motor stop signal is input, the maximum reverse torque can be provided when the motor rotation is stopped by checking the state of the motor currently being driven and then decelerating the start of the next reverse phase. have.
이에 따라 모터를 정확하고 신속하게 정지시킬 수 있는 잇점이 있으며, 정밀 기기의 경우에 정밀제어를 제공하는 잇점이 있다. 또한 정확한 역토크의 제어로 전압 및 전류의 손실을 최소화할 수 있고, 마이컴에 의한 제어 알고리즘의 구현으로 필요시 IC 개발등에도 이용할 수 있으며, 소형 경량화된 모터의 개발이 가능하여 제품 가격 경쟁력을 높일 수 있은 잇점이 있다.This has the advantage of stopping the motor accurately and quickly, and the advantage of providing precision control in the case of precision instruments. In addition, it is possible to minimize the loss of voltage and current by precise reverse torque control, and to implement IC if necessary by implementing the control algorithm by microcomputer, and to develop a compact and light-weight motor to increase product price competitiveness. There are advantages to it.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950003436A KR0171837B1 (en) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Stopping method of sensorless motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950003436A KR0171837B1 (en) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Stopping method of sensorless motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR960032869A KR960032869A (en) | 1996-09-17 |
| KR0171837B1 true KR0171837B1 (en) | 1999-05-01 |
Family
ID=19408581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950003436A KR0171837B1 (en) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Stopping method of sensorless motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0171837B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101651571B1 (en) * | 2016-05-09 | 2016-08-26 | 구법성 | Method for producing original fungus of Poria cocos Wolf |
| KR101651572B1 (en) * | 2016-05-09 | 2016-08-26 | 구법성 | Method for producing inoculation and cultivation fungus of Poria cocos Wolf |
-
1995
- 1995-02-22 KR KR1019950003436A patent/KR0171837B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101651571B1 (en) * | 2016-05-09 | 2016-08-26 | 구법성 | Method for producing original fungus of Poria cocos Wolf |
| KR101651572B1 (en) * | 2016-05-09 | 2016-08-26 | 구법성 | Method for producing inoculation and cultivation fungus of Poria cocos Wolf |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960032869A (en) | 1996-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5397972A (en) | Start-up procedure for a brushless, sensorless motor | |
| JP3509919B2 (en) | Method and apparatus for starting brushless DC motor | |
| US9379647B2 (en) | Motor driving control device and control method of motor driving control device | |
| JP2011041447A (en) | Device for driving brushless motor and electric motor adopting the brushless motor | |
| JPH07250494A (en) | Drive stop device for dc brushless motor | |
| EP1175000B1 (en) | Start procedure for brushless motors | |
| JP3424155B2 (en) | Motor drive | |
| JP2704081B2 (en) | Sensorless spindle motor control circuit | |
| KR0171837B1 (en) | Stopping method of sensorless motor | |
| US5757152A (en) | Speed control method for brushless DC motor | |
| US7339335B2 (en) | Brake system and method for a DC brush motor without a hall sensor | |
| JP2016158464A (en) | Brushless motor drive control device and drive control method | |
| JP4654124B2 (en) | Control method for permanent magnet synchronous motor drive device and permanent magnet synchronous motor drive device using the same | |
| JP2660113B2 (en) | Sensorless spindle motor control circuit | |
| JPH06335273A (en) | Ac motor control apparatus | |
| JP2006166678A (en) | Rotation information detecting device of dc motor | |
| JP3285717B2 (en) | Brushless motor, its driving device, and compressor of air conditioner | |
| JP2778816B2 (en) | Sensorless spindle motor control circuit | |
| KR0176834B1 (en) | Bldc motor braking method | |
| JP2000107645A (en) | Controller of centrifuge | |
| JPH07250496A (en) | Induction motor controller | |
| JPH11235083A (en) | Rotor position detection device of sensorless switched-reluctance motor and method thereof | |
| JPH06105589A (en) | Drive controller for dc brushless motor | |
| JP3475367B2 (en) | DC brushless motor drive | |
| JPH0731183A (en) | Drive controller for brushless motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110929 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |