KR0169702B1 - Warning device for the obstacles on the road - Google Patents
Warning device for the obstacles on the road Download PDFInfo
- Publication number
- KR0169702B1 KR0169702B1 KR1019950061136A KR19950061136A KR0169702B1 KR 0169702 B1 KR0169702 B1 KR 0169702B1 KR 1019950061136 A KR1019950061136 A KR 1019950061136A KR 19950061136 A KR19950061136 A KR 19950061136A KR 0169702 B1 KR0169702 B1 KR 0169702B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- road
- image
- road surface
- alarm
- control
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
- B60Y2300/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60Y2300/0954—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
- B60Y2400/3015—Optical cameras
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 노면장애물 경보장치에 관한 것으로, 노면장애물의 촬상 및 경보모드를 설정하기 위한 모드스위치(10)와, 상기 모드스위치(10)에 의해 설정되는 노면의 촬상 및 경보모드의 전체적인 제어를 담당하는 제어수단(20)과, 그 제어수단(20)의 제어하에 활성화되어 노면의 촬상을 실행하는 촬상수단(30)과, 상기 촬상수단(30)에 의해 촬상된 노면화상의 윤곽을 추출하는 윤곽추출수단(40)과, 그 윤곽추출수단(40)에서 추출된 노면화상을 선행의 노면화상과 비교하여 노면의 변화상태를 판독함으로써 해당 차량의 노면의 통행에 영향을 주는 장애물이 검출되는 경우 그에 따른 신호를 출력하는 화상판독수단(50)과, 상기 윤곽추출수단(40)에 의해 추출된 노면화상이 상기 화상판독수단(50)에 의해 선행의 노면화상으로 기록되는 화상데이터기억수단(60)과, 상기 화상판독수단(50)에서의 노면화상판독결과에 따른 출력신호가 인가된 상기 제어수단(20)은 소정의 제어신호를 출력하며, 이 출력된 제어신호에 의해 제어됨으로써 경보부저(80)를 구동시키는 경보신호를 출력하는 경보신호 발생수단(70)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a road obstacle warning device, the mode switch 10 for setting the image pickup and alarm mode of the road obstacle, and responsible for the overall control of the image pickup and alarm mode of the road surface set by the mode switch 10. Contour for extracting the contour of the road image captured by the control means 20, the imaging means 30 which is activated under the control of the control means 20, and performs imaging of the road surface. If an obstacle affecting the road surface of the vehicle is detected by reading the change state of the road surface by comparing the extraction means 40 and the road image extracted by the contour extraction means 40 with the preceding road image, Image reading means (50) for outputting a signal according to the above, and image data storing means (60) in which a road surface image extracted by the contour extracting means (40) is recorded as a preceding road image by the image reading means (50). And above The control means 20 to which an output signal according to the road image reading result from the image reading means 50 is applied outputs a predetermined control signal, and is driven by the output control signal to drive the alarm buzzer 80. It characterized in that it comprises a warning signal generating means 70 for outputting an alarm signal to.
Description
제1도는 본 발명의 바람직한 예에 따른 노면장애물 경보장치의 블럭구성을 나타낸 도면.1 is a block diagram showing a road obstacle warning apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
제2도는 본 발명에 따른 노면장애물 경보장치의 동작을 설명하는 플로우차트이다.2 is a flowchart illustrating the operation of the road obstacle warning apparatus according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 모드스위치 20 : 제어부10: mode switch 20: control unit
30 : 촬상장치 40 : 윤곽추출부30: imaging device 40: contour extraction unit
50 : 화상판독부 60 : 화상데이터기억부50: image reading unit 60: image data storage unit
70 : 경보신호발생부 80 : 경보부저70: alarm signal generator 80: alarm buzzer
본 발명은 노면장애물 경보장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 차체 하단에 설치된 촬상장치에 의해 그 차량이 진행하는 전방의 노면에서 장애물이 촬상되는 경우 자동으로 경보음을 발생하도록 된 노면장애물 경보장치에 관한 것이다.The present invention relates to a road obstacle warning device, and more particularly, a road obstacle warning to automatically generate an alarm sound when an obstacle is picked up on the road surface in front of the vehicle by an image pickup device installed at the bottom of the vehicle body. Relates to a device.
일반적으로, 차량이 주행하는 노면은 포장도로와 비포장도로의형태로 제공되고, 포장도로중 특히 보행자의 통행이 빈번한 도로의 노면상에는 과속차량으로 부터 보행자를 보호하기 위해 차량의 통행속도를 완화시키기 위해 노면으로 부터 일정한 높이의 턱을 형성하게 된다. 또한, 비포장도로의 경우에는 지면의 굴곡상태가 심하여 차량의 주행중에 예기치 않은 통행상의 장애에 직면하게 된다.In general, roads on which vehicles are driven are provided in the form of paved roads and unpaved roads, and in order to reduce pedestrian traffic speeds in order to protect pedestrians from speeding vehicles, especially on roads with frequent pedestrian traffic. A jaw of constant height is formed from the road surface. In the case of the unpaved road, the curvature of the ground is severe and faces unexpected traffic obstacles while driving the vehicle.
그리고, 통상적으로 차량은 대체로 노면으로 부터 타이어에 의해 결정되는 높이를 유지하게 되는 바, 트럭이라던지 승합차량의 경우에는 그 높이가 비교적 충분하기 때문에 예컨대 비포장도로에서 돌출되는 장애물 또는 지면의 굴곡에 대해서도 그다지 영향을 받지 않게 되지만, 예컨대 차체가 낮은 승용차량의 경우에는 도로상에 형성된 턱 또는 비포장도로의 노면의 굴곡에 의해 하체가 부딪히거나 하는 영향을 받게 된다.In general, the vehicle generally maintains the height determined by the tire from the road surface, and in the case of a truck or a van, the height thereof is relatively sufficient, for example, the obstacle or the curvature of the ground that protrudes from the unpaved road. Although not much affected, for example, in the case of a passenger vehicle having a low body, the lower body may be impacted by a bump of a road surface of a jaw or a dirt road formed on a road.
그러나, 특히 승합차량의 운전자는 도로상에 형성된 턱의 높이 또는 비포장도로의 굴곡에 의해 돌출된 장애물이 출현되었을 때 그의 윤곽이나 존재를 즉시 판단하기 어렵고, 단지 시각적인 판단에 의해서만 턱을 통과하거나 굴곡된 노면을 비켜가기 위한 운전만을 행하게 된다. 또한, 고속으로 주행하는 도로상에 돌발적인 장애물이 방치된 경우 특히 야간에 고속으로 운행하는 차량이 그 장애물과 충돌하는 경우에는 대형의 안전사고로 연계될 위험성이 상당히 높지만, 그 장애물은 운전자가 시각적으로 판단할 수 밖에 없는 실정이다.However, it is difficult for the driver of the van to judge the contour or existence immediately when the obstacle protruding due to the height of the jaw formed on the road or the bend of the unpaved road appears, and it is possible to pass or bend the jaw only by visual judgment only. Only driving to escape the road surface is performed. In addition, when accidental obstacles are left on the road running at high speed, especially when a vehicle traveling at high speed at night collides with the obstacle, there is a high risk of being linked to a large safety accident. It is a fact that can not be judged.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 차량의 하단에 촬상장치를 설치해서 그 촬상장치에 의해 촬상되는 노면의 장애물이 해당 차량에 대해 영향을 주는 상태로 판단되면 운전자에게 노면장애를 경보하도록 된 노면장애물 경보장치를 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and if an imaging device is installed at the bottom of a vehicle and it is determined that an obstacle on the road surface imaged by the imaging device affects the vehicle, the driver may be alerted to the road failure. It is an object of the present invention to provide a road obstacle warning device.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면 노면장애물의 촬상 및 경보모드를 설정하기 위한 모드스위치와, 상기 모드스위치에 의해 설정되는 노면의 촬상 및 경보모드의 전체적인 제어를 담당하는 제어수단과, 그 제어수단의 제어하에 활성화되어 노면의 촬상을 실행하는 촬상수단과, 상기 촬상수단에 의해 촬상된 노면화상의 윤곽을 추출하는 윤곽추출수단과, 그 윤곽추출수단에서 추출된 노면화상을 선행의 노면화상과 비교하여 노면의 변화상태를 판독함으로서 해당 차량의 노면의 통행에 영향을 주는 장애물이 검출되는 경우 그에 따른 신호를 출력하는 화상판독수단과, 상기 윤곽추출수단에 의해 추출된 노면화상이 상기 화상판독수단에 의해 선행의 노면화상으로 기록되는 화상데이터기억수단과, 상기 화상판독수단에서의 노면화상판독결과에 따른 출력신호가 인가된 상기 제어수단은 소정의 제어신호를 출력하며, 이 출력된 제어신호에 의해 제어됨으로써 경보부저를 구동시키는 경보신호를 출력하는 경보신호발생수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 노면장애물 경보장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to a preferred embodiment of the present invention, the mode switch for setting the imaging and alarm mode of the road obstacle, and responsible for the overall control of the imaging and alarm mode of the road surface set by the mode switch Control means, an image pickup means activated under the control of the control means to perform imaging of the road surface, contour extraction means for extracting the outline of the road image picked up by the imaging means, and a road image extracted by the outline extraction means Image reading means for outputting a signal when an obstacle affecting the road surface of the vehicle is detected by reading a change state of the road surface by comparing the road surface image with a previous road image, and the road surface extracted by the contour extraction means. Image data storage means for recording an image as a preceding road image by said image reading means, and to said image reading means. The control means to which the output signal is applied according to the road image reading result of the control unit outputs a predetermined control signal, and includes an alarm signal generating means for outputting an alarm signal for driving the alarm buzzer by being controlled by the output control signal. Provided is a road obstacle warning device, characterized in that configured.
바람직하게, 상기 촬상수단은 바람직하게 차량의 하단에 설치된 CCD(charge coupled device) 촬상소자가 채용된다.Preferably, the imaging means is preferably a charge coupled device (CCD) imaging device provided on the bottom of the vehicle.
상기한 구성의 본 발명에 따른 노면장애물 경보장치에 의하면, 모드스위치에 의해 촬상 및 경보모드가 설정되면 제어수단의 제어하에 활성화되는 촬상수단에 의해 노면의 상태가 촬상되고, 그 촬상된 노면화상의 윤곽을 추출하여 선행의 노면화상데이터와 비교해서 노면상에 장애물이 검출되는 경우 그 장애물이 차량의 통행에 영향을 주는 상태로 판단되면 경보신호를 발생시켜 운전자에게 경보해줌으로써 안전운전을 지원하게 된다.According to the road obstacle warning apparatus according to the present invention having the above-described configuration, when the imaging and alarm modes are set by the mode switch, the state of the road surface is imaged by the imaging means activated under the control of the control means, and the image When an obstacle is detected on the road surface by extracting the contour and comparing it with previous road image data, if it is determined that the obstacle affects the traffic of the vehicle, an alarm signal is generated to alert the driver to support safe driving. .
이하, 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the present invention will be described in detail.
제1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 노면장애물 경보장치의 블럭구성을 나타낸 도면으로, 참조부호 10은 차량내부에서 운전자가 조작하기 편리한 위치(예컨대 인스트루먼트 패널)상에 설치되어 노면장애물의 촬상 및 경보모드를 설정하기 위한 모드스위치를 나타내고, 20은 그 모드스위치(10)에 의해 설정된 촬상 및 경보모드를 전체적으로 제어하는 제어부를 나타낸다.1 is a block diagram of a road obstacle warning apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, reference numeral 10 is installed on a position (for example, an instrument panel) convenient for a driver to operate inside a vehicle to capture an image of a road obstacle and A mode switch for setting an alarm mode is shown, and 20 shows a control part which controls the imaging and alarm mode set by the mode switch 10 as a whole.
30은 해당하는 차량의 차체 하단 또는 전면 그릴내측 위치에 설치되어 상기 제어부(20)의 제어하에 활성화제어되는 상태에서 전방의 노면을 촬상하는 예컨대 CCD(charge coupled device) 촬성소자 채용되는 촬상장치를 나타낸다.30 denotes an image pickup device that is installed at a lower side of a vehicle body or a front grille inside of a corresponding vehicle, and employs, for example, a charge coupled device (CCD) photographing device for imaging a road surface in front of the vehicle under activation control under the control of the control unit 20. .
40은 상기 촬상장치(30)에서 순차적으로 촬상되는 전방의 노면화상을 윤곽추출하는 윤곽추출부를 나타내고, 50은 그 윤곽추출부(40)에서 추출되는 윤곽화상을 선행의 윤곽화상과 대비판독하여 노면의 급격한 변화 또는 노면종단을 검출하는 화상판독부를 나타낸다.40 denotes an outline extraction unit for extracting the front road image sequentially picked up by the imaging device 30, and 50 denotes a road surface by contrast-reading the outline image extracted from the outline extraction unit 40 with the previous outline image. An image reading unit which detects a sudden change or road surface termination of a.
60은 상기 촬상장치(10)에 의해 선행적으로 촬상되어 상기 윤곽추출부(40)에서 추출된 윤곽화상데이터가 상기 화상판독부(50)의 통제하여 갱신적으로 기억되는 화상데이터기억부를 나타낸다.Reference numeral 60 denotes an image data storage section in which contour image data previously captured by the imaging device 10 and extracted by the contour extraction section 40 are updated and stored under the control of the image reading section 50.
70은 상기 화상판독부(50)에서의 노면화상판독결과 노면상에서 해당 차량의 통행에 영향을 주는 장애물이 검출되는 경우 상기 제어부(20)의 제어하에 차내에 설치된 경보부저(80)를 작동시켜 운전자에게 알려주기 위한 경보신호발생부를 나타낸다.70, when the road image reading result from the image reading unit 50 detects an obstacle affecting the traffic of the vehicle on the road surface, the driver operates the alarm buzzer 80 installed in the vehicle under the control of the control unit 20. It indicates the alarm signal generator to inform.
이하, 상기한 구성의 본 발명에 따른 노면장애물 경보장치의 동작에 대해 제2도에 도시된 플로우차트를 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the road obstacle warning apparatus according to the present invention having the above configuration will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG.
먼저, 상기 제어부(20)는 단계 90에서 상기 모드스위치(10)에 의한 촬상 및 경보모드가 설정되는 가를 판단하여 그 모드스위치(10)가 조작되어 촬상 및 경보모드가 설정되면 단계 100에서 그 차량이 진행하는 노면을 촬상하도록 상기 촬상장치(30)를 활성화시키게 된다.First, the control unit 20 determines whether the imaging and alarm mode by the mode switch 10 is set in step 90. If the mode switch 10 is operated to set the imaging and alarm mode, the vehicle is determined in step 100. The imaging device 30 is activated to capture the image of the ongoing road surface.
따라서, 상기 촬상장치(30)는 그 차량의 전방 노면을 촬상하게 되고, 그 촬상장치(30)에서 촬상되는 노면의 화상은 단계 110에서 상기 윤곽추출부(40)에 인가되고, 그 윤곽추출부(40)는 그 노면화상에서 윤곽을 추출하여 그 추출된 윤곽데이터를 상기 화상판독부(50)에 인가하게 된다. 그러면, 그 화상판독부(50)는 상기 화상데이터기억부(60)에 기억된 선행의 노면화상 윤곽데이터와 대비판독하게 되고, 그에 따라 노면상에 턱 또는 굴곡장애 또는 돌발적인 장애물이 방치된 상태인 가, 즉, 장애물이 검출되는 상태인 가를 판단하게 되고(단계 120), 그 판단결과에 따른 신호를 상기 제어부(20)에 인가하게 된다.Therefore, the imaging device 30 captures the image of the front road surface of the vehicle, and the image of the road surface imaged by the imaging device 30 is applied to the contour extraction section 40 in step 110, and the contour extraction section. 40 extracts an outline from the road image and applies the extracted outline data to the image reading unit 50. Then, the image reading unit 50 contrasts and reads the previous road image contour data stored in the image data storage unit 60, whereby a jaw or a bending disorder or an unexpected obstacle is left on the road surface. In operation 120, it is determined whether or not the obstacle is detected (step 120), and a signal based on the determination result is applied to the controller 20.
그리고, 상기 화상판독부(50)는 현재 수취한 상기 윤곽추출부(40)에서의 윤곽데이터를 상기 화상데이터기억부(60)에 선행의 화상데이터로서 갱신 기억시키게 된다.Then, the image reading section 50 updates and stores the contour data in the outline extracting section 40 currently received in the image data storing section 60 as preceding image data.
따라서, 상기 제어부(20)는 상기 화상판독부(50)로부터의 장애물판독결과를 기초로 단계 130에서 상기 경보신호발생부(70)에 경보제어신호를 인가하게 된다.Therefore, the controller 20 applies an alarm control signal to the alarm signal generator 70 in step 130 based on the obstacle reading result from the image reader 50.
그 경보제어신호에 따라 상기 경보신호발생부(70)는 차내에 설치된 경보부저(80)를 구동하게 되고, 그 경보부저(80)에서 발생되는 경보음에 의해 운전자는 전방 노면상에 장애물이 존재함을 인식할 수 있게 된다.According to the alarm control signal, the alarm signal generator 70 drives the alarm buzzer 80 installed in the vehicle, and the driver has an obstacle on the road surface by the alarm sound generated by the alarm buzzer 80. Can be recognized.
상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 노면장애물 경보장치에 의하면, 해당하는 차량이 진행하는 전방의 노면상에 장애물의 존재여부를 촬상장치에 의해 촬상하여 판단하게 되고, 그 판단결과 그 장애물이 차량의 통행에 영향을 주는 상태이면 경보부저를 구동하여 운전자에게 경보해주게 되므로 안전운전에 관한 효과가 현저하게 도모될 수 있게 된다.As described above, according to the road obstacle warning apparatus according to the present invention, it is determined by the image pickup device whether the obstacle exists on the road surface in front of the corresponding vehicle proceeds, as a result of the determination of the obstacle If the state affects the traffic, the alarm buzzer is driven to alert the driver, so the effect on safe driving can be remarkably promoted.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950061136A KR0169702B1 (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Warning device for the obstacles on the road |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950061136A KR0169702B1 (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Warning device for the obstacles on the road |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970037939A KR970037939A (en) | 1997-07-24 |
| KR0169702B1 true KR0169702B1 (en) | 1999-01-15 |
Family
ID=19445799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950061136A KR0169702B1 (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Warning device for the obstacles on the road |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0169702B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160056418A (en) * | 2014-11-11 | 2016-05-20 | 주식회사 신성에프에이 | System for transferring product |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980034008A (en) * | 1996-11-04 | 1998-08-05 | 박병재 | Vehicle speed reduction device on dangerous roads |
| KR101949852B1 (en) * | 2017-04-13 | 2019-02-19 | 동신대학교산학협력단 | Safety accessories for bicycles |
-
1995
- 1995-12-28 KR KR1019950061136A patent/KR0169702B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160056418A (en) * | 2014-11-11 | 2016-05-20 | 주식회사 신성에프에이 | System for transferring product |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970037939A (en) | 1997-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104648254B (en) | A kind of vehicle mirrors auto-folder system | |
| US6756916B2 (en) | Vehicle surrounding circumstance discriminating system, vehicle surrounding monitoring system and vehicle obstacle warning system and related methods | |
| EP2070774B1 (en) | Security system and a method to derive a security signal | |
| JP2006195959A (en) | Vehicle safety control system by image processing | |
| JP2010538378A (en) | Vehicle control system for automobile | |
| CN101016052A (en) | Warning method and system for preventing deviation for vehicle on high standard highway | |
| JP4092956B2 (en) | In-vehicle driving support device | |
| US5689249A (en) | Off-lane alarm apparatus | |
| JP4751894B2 (en) | A system to detect obstacles in front of a car | |
| KR0169702B1 (en) | Warning device for the obstacles on the road | |
| JP3139585B2 (en) | Lane departure warning device | |
| JP3902347B2 (en) | Vehicle surrounding information notification device | |
| JP3639008B2 (en) | Wiper control device | |
| JP3158933B2 (en) | Obstacle detection device | |
| JPH09315225A (en) | On-vehicle infrared image display device | |
| JP2000016181A (en) | Camera equipped door mirror and vehicle periphery recognition system | |
| JP4461567B2 (en) | Rearview mirror device | |
| JP3033390B2 (en) | Vehicle image display device | |
| JP2017007583A (en) | Vehicular safe control apparatus | |
| CN112389325B (en) | motor vehicle | |
| JPH10315888A (en) | Alarm device for over-situated obstacle of vehiclecar | |
| KR19980061720A (en) | Vehicle with road environment awareness | |
| JPH07291064A (en) | Curve alarming device | |
| KR100341755B1 (en) | Device and method for sensing obstacle of vehicle | |
| KR102405575B1 (en) | Peripheral Video and Navigation Display Of Automobile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |