KR0166769B1 - The method of measuring load-inertia of induction motor - Google Patents
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Abstract
본발명은 유도전동기 부하의 관성 측정에 적당하도록 한 부하 관성측정 방법에 관한것으로 미지의 부하에 대하여 부하관성을 구하기 위해 유도전동기의 회전 속도 WR과 토크상수 Kq를 사용하고, 미분연산자로 저대역 필터를 사용하며, 최종출력으로 부하토크 추정치의 값이 0이되게 J값을 조절하여 유도 전동기의 부하관성을 측정할수 있도록 한것이다.The present invention relates to a load inertia measurement method suitable for measuring the inertia of induction motor loads. The inverse motor uses the rotational speed W R and the torque constant Kq to obtain the load inertia for an unknown load. The filter is used to measure the load inertia of the induction motor by adjusting the J value so that the value of the estimated load torque is zero as the final output.
Description
제1도는 종래 1차 플랜트의 PI속도 제어기의 구성도.1 is a configuration diagram of a PI speed controller of a conventional primary plant.
제2도는 본발명 제1차 프랜트의 PI속도 제어기 및 부하상수 측정장치의 구성도.2 is a configuration diagram of a PI speed controller and a load constant measuring device of the first plant of the present invention.
제3도는 본발명의 다른실시예의 구성도.3 is a block diagram of another embodiment of the present invention.
제4도는 본발명의 동작흐름도.4 is a flow diagram of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : PI제어기 2 : 유도전동기1: PI controller 2: Induction motor
3 : 부하상수 측정부 4 : 저대역필터부3: load constant measurement unit 4: low band filter unit
본발명은 유도전동기에 관한것으로 특히 유도 전동기 부하의 관성측정에 적당하도록 한 부하 관성측정방법에 관한 것이다.The present invention relates to an induction motor, and more particularly to a load inertia measurement method suitable for inertial measurement of induction motor load.
최근 산업현장에서 유도 전동기가 사용되는 분야가 점차로 증가되고 있는 추세이며 특히 유도 전동기의 제어 이론 및 기술의 발달에 힘입어 유도전동기 제어의 정밀성이 증가하고 있으며 이에 따라 적용범위도 점점 넓어지고 있다.Recently, the field of use of induction motors is gradually increasing in the industrial field, and the precision of induction motor control is increasing due to the development of the control theory and technology of induction motors.
제1도는 종래 유도전동기의 속도제어 시스템을 나타낸 것으로 속도지령(WR*)과, 출력속도(WR)의 차이가 입력되는 PI제어기(1)와, 상기 PI제어기(1)의 출력 토크에서 부하토크(T2)의 출력을 뺀 실효토크(Te)를 내보내는 유도 전동기(2)로 구성된다.1 is a diagram illustrating a speed control system of a conventional induction motor, in which a PI controller 1 into which a difference between a speed command W R * and an output speed W R is inputted, and an output torque of the PI controller 1 It consists of the induction motor 2 which delivers effective torque Te minus the output of the load torque T 2 .
상기와 같은 제1도에 나타낸 시스템의 속도 전달함수는 (식 1)과 같다.The velocity transfer function of the system shown in FIG. 1 is as shown in Equation 1.
이때, 원하는 시스템 응답을 얻기 위하여 제어기 P이득인 Kp와 제어기 i이득인 Ki의 값은 식 2로 구할 수 있다.In this case, in order to obtain a desired system response, the values of the controller P gain Kp and the controller i gain Ki can be obtained from Equation 2.
여기서 ξ= 감쇄계수, Wn = 지연주파수, Kq = 모타토크상수, B = 마찰계수이다.Where ξ = attenuation coefficient, Wn = delay frequency, Kq = motor torque constant, and B = friction coefficient.
따라서, 상기 식 2를 통해 구한 Kp, Ki를 사용하여 PI제어기(1)를 구성하고 유도전동기(2)의 속도제어를 행한다.Therefore, the PI controller 1 is constructed using Kp and Ki obtained through the above equation 2, and the speed control of the induction motor 2 is performed.
이때 위식에서 사용하는 모터 관터관성(J)은 공장출하시에 제공되는 관성값을 사용하였다.At this time, the motor inertia inertia (J) used in the above formula used the inertia value provided at the factory.
그러나, 상기와같은 종래기술에 있어서는 유도전동기에 연결된 부하의 변화에 따라 속도 광도응답특성 및 부화 특성이 나빠지는 결점이 있다.However, in the prior art as described above, there is a drawback that the speed luminous response and hatching characteristics are deteriorated according to the change of load connected to the induction motor.
이는 유도 전동기와 부하를 포함한 시스템 관성이 유도 전동기만 있을때의 관성과 크게 차이가 나기 때문이며 이러한 관성의 차이가 곧 속도 응답특성을 나쁘게 만든다.This is because the system inertia including the induction motor and the load is greatly different from the inertia of the induction motor alone, and this difference of inertia makes the speed response characteristic worse.
본 발명은 이와같은 종래의 결점을 감안하여 안출한 것으로 부하관성의 변화를 측정하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of such a conventional drawback, and an object thereof is to provide a method for measuring a change in load inertia.
이하에서 이와같은 목적을 달성하기 위한 본발명의 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention for achieving the above object will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제2도는 본발명의 부하 상수 측정장치의 구성도로 제1도와 같은 종래 구성에 있어서 유도전동기(2)와 병렬로 부하관성측정부(3)를 포함하여서 구성된것이다.2 is a block diagram of the load constant measuring device of the present invention, which includes a load inertia measuring unit 3 in parallel with the induction motor 2 in the conventional configuration as shown in FIG.
제3도는 본발명의 다른실시예로 전류지령치(ig*)는 모터 토크 상수(Kg)와 곱해져 출력토크(To)를 만들고 출력속도(WR)에를 곱한후 출력토크(To)에서 뺀다.3 is another embodiment of the present invention, the current command value (ig *) is multiplied by the motor torque constant (Kg) to produce the output torque (To) and to the output speed (W R ) Multiply by and subtract from the output torque (To).
이렇게 뺀값을 X라고 할때 X는 시상수 Tc를 갖는 저대역 필터()(4)를 거치고 여기에 출력속도(WR)에를 곱한 값을 빼면 부하토크 추정치(Tc)가 되도록 구성한것이다.Given this subtraction, X is a low-pass filter with time constant Tc ( Through (4) and here the output speed (W R ) Subtracting multiplying by, the load torque estimate (Tc) is configured.
이 부하토크 추정치(Tc)는 부하 관성 추정치()를 결정하는데 이용된다.This load torque estimate Tc is the load inertia estimate Is used to determine
이하, 본 발명의 동작을 제4도를 참고로 하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described with reference to FIG.
먼저 변수 N과 TMP를 0으로 초기화한다.First, the variables N and TMP are initialized to zero.
다음에 N을 1증가시키고 TMP는 50을 증가시킨다.N is then increased by 1 and TMP is increased by 50.
이때 부하관성을 측정하는 동안은 부하토크()를 항상 0으로 유지하여 준다.At this time, the load torque ( ) Is always kept at 0.
그리고 속도지령(WR*)에 TMP값을 대임하여 모터를 회전시킨다.The motor is rotated by applying the TMP value to the speed command (W R *).
다음은 부하토크추정치의 값이 0보다 큰지 작은지를 판단하여 0보다 클때는 부하관성추정치()를 최소단위로 증가시키고 0보다 작을때는 부하관성 추정치()를 최소단위로 감소시킨다.Next is load torque estimate If the value of is greater than 0 or less than 0, the load inertia estimate ( ) Increases by the minimum unit and is less than 0, the load inertia estimate ( ) To the minimum unit.
이때, 부하관성 추정치()의 값이 0보다 큰지 작은지를 판단하는 식은 다음 (식 3)에 의해 구한다.At this time, the load inertia estimate ( ) Is determined by the following (Equation 3).
다음은 부하토크 추정치()가 0인지를 체크하여 0이 아니면 다시 부하토크 추정치()가 0보다 큰지 작은지를 판단하는 루프로 간다.Next is the load torque estimate ( ) Is zero and if it is not zero the load torque estimate ( Goes into a loop to determine if) is greater than or less than zero.
만일 부하토크 추정치()가 0이면 부하관성 추정치()를 토탈이라는 변수에 더한다.If the load torque estimate ( ) Is 0, the load inertia estimate ( ) Is added to a variable called total.
그리고 토탈변수값을 N으로 나누어 변수 Je에 넣는다.Then divide the total variable value by N and put it in the variable Je.
다음은 속도 지령치(WR*)을 0으로하여 모터 속도를 0으로 만들고 N이 50이 될때까지 시작에서부터 반복한다.Next, set the motor speed to 0 with the speed setpoint (W R *) as 0 and repeat from the start until N is 50.
즉, 50rpm~2500rpm 까지 50번 부하관성추정치()를 계산한 다음 각각을 더해 평균을 낸값 Je가 최종적으로 원하는 부하 관성값이다.That is, the load inertia estimate of 50 from 50rpm to 2500rpm ( ) And then add each of them and average them. Je is the final desired load inertia.
이상에서 설명한 바와같은 본발명은 유동전동기가 적용된 시스템의 부하관성을 측정하여 속도 제어기의 변수를 조절함으로써, 유도 전동기의 속도제어 특성을 개선할수 있는 효과가 있다.The present invention as described above has the effect of improving the speed control characteristics of the induction motor by adjusting the variable of the speed controller by measuring the load inertia of the system to which the flow motor is applied.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019920015494A KR0166769B1 (en) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | The method of measuring load-inertia of induction motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019920015494A KR0166769B1 (en) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | The method of measuring load-inertia of induction motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR940004316A KR940004316A (en) | 1994-03-14 |
| KR0166769B1 true KR0166769B1 (en) | 1999-04-15 |
Family
ID=19338606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019920015494A KR0166769B1 (en) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | The method of measuring load-inertia of induction motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0166769B1 (en) |
-
1992
- 1992-08-27 KR KR1019920015494A patent/KR0166769B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940004316A (en) | 1994-03-14 |
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