KR0161001B1 - Driving control device of robot system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하나의 로보트제어기를 이용하여 여러 대의 로보트를 구동하는 로보트시스템의 구동제어장치에 관한 것으로써, 로보트의 전체적인 동작을 제어하는 주제어기와, 상기 주제어기로부터 출력되는 위치명령 데이타를 입력받아 제1 및 제2 로보트에 부착된 제1 및 제2 서보모터를 구동하기 위한 속도명령 데이타로 변환하여 출력해서 관절의 위치를 제어하는 관절위치제어기와, 상기 관절위치제어기로부터 출력되는 속도명령 데이타를 입력받아 상기 제1 및 제2 서보모터의 구동을 제어함과 동시에 상기 제1 및 제2서보모터의 현재 속도 및 위치데이타를 검출해서 상기 위치관절제어기에 피이드백하는 제1 및 제2서보구동 수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a drive control apparatus for a robot system that drives a plurality of robots using a single robot controller. The present invention relates to a main controller for controlling the overall operation of the robot and a position command data output from the main controller. Inputs the joint position controller to control the position of the joint by converting and outputting the speed command data for driving the first and second servomotors attached to the first and second robots, and the speed command data output from the joint position controller. First and second servo drive means for controlling the driving of the first and second servo motors and at the same time detecting current speed and position data of the first and second servo motors and feeding back to the position joint controller. Characterized in that made.
Description
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트시스템의 구동제어장치의 개략적인 블록도.1 is a schematic block diagram of a drive control apparatus for a robot system according to an embodiment of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 주제어기 20 : 위치관절제어기10: main controller 20: position joint controller
30 : 서보구동수단 40, 41 : 제1 및 제 2모터30: servo drive means 40, 41: first and second motor
50, 51 : 제 1 및 제 2로보트50, 51: First and second robot
본 발명은 하나의 로보트 제어기를 이용하여 여러대의 로보트를 구동하는 로보트시스템의 구동제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drive control apparatus of a robot system for driving a plurality of robots using one robot controller.
일반적으로, 종래의 로보트시스템의 구동제어장치는 하나의 로보트 본체에 하나의 로보트 제어기를 연결하여 로보트를 구동시킴으로써 각 로보트간에 I/O포트, RS232C 및 RS422와 같은 외부 통로를 이용하여 정보를 교환하거나 상위의 다른 컨트롤러를 부착하여 정보를 교환하는 방식를 사용하고 있었다.In general, the drive control device of the conventional robot system connects one robot controller to one robot body to drive the robot to exchange information by using external passages such as I / O ports, RS232C, and RS422 between each robot. It was using a method of exchanging information by attaching another higher controller.
그런데, 이와 같은 종래의 방식에 있어서는 로보트를 이용하여 일련의 작업을 수행하는 실제의 자동화 생산라인에 필요한 각 로보트간의 동기 동작(syncronized motion)이나 협력동작(coordinated motion)을 수행하기가 어렵다는 문제점이 있었다.However, in the conventional method, there is a problem that it is difficult to perform synchronized or coordinated motion between robots required for an actual automated production line that performs a series of tasks using a robot. .
먼저, I/O포트, RS232C 및 RS422와 같은 외부 통로를 이용하여 각 로보트간에 정보를 교환하는 방식에 있어서는, 외부적으로 통신로를 구성하여 회로적으로 연결해야 하기 때문에 자동화 생산라인이 복잡해질 뿐만 아니라, 정보 교환시 시간이 많이 소요된다는 문제점이 있었다.First, in the method of exchanging information between robots using external passages such as I / O port, RS232C, and RS422, an automated production line is complicated because an external communication path must be configured and connected in circuit. Rather, there was a problem that it takes a lot of time to exchange information.
그리고, 서로 다른 종류의 각 로보트간에 정보를 교환하기 위해서는 반드시 동일한 기능의 통신 수단을 유지해야 할 뿐만 아니라, 일반 상용 로브트언어로써 각 로보트간의 동기동작(synchronized motion)은 가능하나 협력동작(coordinated motion)은 수행하기가 어렵다는 문제점이 있었다.In addition, in order to exchange information between different types of robots, not only the communication means having the same function must be maintained, but also the synchronized motions between the robots can be performed in a general commercial robot language. ) Was difficult to perform.
또한, 상위의 다른 컨트롤러를 부착하여 각 로보트간에 정보를 교환하는 방식에 있어서는, 정보를 교환하기 위해 부가적으로 반드시 상위기기인 다른 컨트롤러를 부착하여야 하고, 이 상위기기는 여러 종류의 제어기와 통신할 수 있도록 여러 종류의 통신 기능을 보유해야 하기 때문에 비용이 많이 소요된다는 문제점이 있었다.In addition, in the method of exchanging information between each robot by attaching another controller of higher level, another controller, which is higher level device, must be additionally attached in order to exchange information, and the higher level device can communicate with various kinds of controllers. There is a problem in that it requires a lot of communication functions to be expensive.
그리고, 각 로보트시스템이 다른 회사에서 공급된 제품이라면 각 로보트간에 협력동작을 수행하기가 어렵다는 문제점이 있었다.In addition, if each robot system is a product supplied by another company, there is a problem that it is difficult to perform a cooperative operation between each robot.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 여러 가지 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은 하나의 로보트 제어기를 이용하여 여러대의 로보트를 구동함으로써 각 로보트간에 정보 교환이 용이하며, 또한 로보트의 각 축을 원하는 형태로 조합하여 로보트를 간단하게 구동할 수 있는 로보트시스템의 구동제어장치를 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve various problems of the related art, and an object of the present invention is to easily exchange information between robots by driving several robots using one robot controller. It is to provide a drive control device of the robot system that can simply drive the robot by combining each axis in the desired shape.
본 발명의 다른 목적은 하나의 로보트 제어기를 이용하여 여러 대의 로보트를 구동함으로써 경제적이면서도 자동화 생산라인을 간단하게 구성할 수 있는 로보트시스템의 구동제어장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a drive control apparatus for a robot system that can easily and economically configure an automated production line by driving several robots using a single robot controller.
본 발명의 또다른 목적은 로보트의 독립동작, 동기동작 및 협력동작을 로보트 제어기에 의해 사용자가 용이하게 프로그램할 수 있는 로보트시스템의 구동제어장치를 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide a drive control apparatus for a robot system which can be easily programmed by a user by the robot controller for independent operation, synchronous operation, and cooperative operation of the robot.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로보트시스템의 구동제어장치는 로보트의 전체적인 동작을 제어하는 주제어기와, 상기 주제어기로부터 출력되는 위치명령 데이타를 입력받아 제1 및 제2로보트에 부착된 제1 및 제2 서보모터를 구동하기 위하여 속도명령 데이타로 변환하여 출력해서 관절의 위치를 제어하는 관절위치제어기와, 상기 관절위치제어기로부터 출력되는 속도명령 데이타를 입력받아 상기 제1 및 제2 서보모터의 구동을 제어함과 동시에 상기 제1 및 제2 서보모터의 현재속도 및 위치데이타를 검출해서 상기 관절위치제어기에 피이드백하는 제1 및 제2 서보구동 수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a drive control apparatus for a robot system according to the present invention includes a main controller for controlling the overall operation of the robot, and position command data output from the main controller, the first controller being attached to the first and second robots. And a joint position controller for converting and outputting the speed command data to control the position of the joint to drive the second servo motor, and receiving the speed command data output from the joint position controller. And first and second servo drive means for controlling driving and detecting current speed and position data of the first and second servo motors and feeding back to the joint position controller.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트 시스템의 구동제어장치의 개략적인 블록도이다.1 is a schematic block diagram of a drive control apparatus for a robot system according to an embodiment of the present invention.
제1도에 있어서, (10)은 로보트의 전체적인 동작을 제어하고, 사용자의 명령을 입력하는 도시되지 않은 키이입력수단으로부터 로보트시스템의 동작개시 신호 및 위치선택 신호를 입력받아 로보트의 독립동작(indepedent motion), 동기동작(synchronized motion) 및 협력동작(coordinated motion)을 수행하기 위한 위치명령 데이타를 출력하는 주제어기이고, (20)은 상기 주제어기(10)로부터 출력되는 로보트의 위치명령 데이타를 입력받아 제1 및 제2로보트(50, 51)에 부착된 제1 및 제2서보모터(40, 41)을 구동하기 위한 속도명령 데이타로 변환하여 출력하는 관절위치제어기이다.In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an indepedent operation of the robot by receiving an operation start signal and a position selection signal of the robot system from a key input means (not shown) that controls the overall operation of the robot and inputs a user's command. a main controller outputting position command data for performing motion, synchronized motion, and coordinated motion, and (20) inputs position command data of the robot output from the main controller (10). And a joint position controller for converting and outputting speed command data for driving the first and second servo motors 40 and 41 attached to the first and second robots 50 and 51.
그리고, (30, 31)은 상기 관절위치제어기(20)로부터 출력되는 속도명령데이타를 입력받아 상기 제1 및 제2서보모터(40, 41)의 구동을 제어함과 동시에 상기 제 1 및 제2 서보모터(40, 41)의 현재의 속도 및 위치데이타를 검출해서 관절위치제어기(20)에 피이드백하는 제 1 및 제2 서보구동수단으로써, 이 제 1 및 제2 서보구동수단(30, 31)은 다수개의 제1 및 제2 서보모터(40, 41)의 구동을 제어하는 다수개의 제1 및 제2 서보구동수단(30, 31)으로 구성되어 있다.Further, (30, 31) receives the speed command data output from the joint position controller 20 controls the driving of the first and second servo motors (40, 41) and at the same time the first and second The first and second servo drive means 30 and 31 are the first and second servo drive means for detecting the current speed and position data of the servo motors 40 and 41 and feeding back to the joint position controller 20. ) Is composed of a plurality of first and second servo drive means (30, 31) for controlling the driving of the plurality of first and second servo motors (40, 41).
이하, 상기와 같이 구성된 로보트시스템의 구동제어장치의 작용효과를 설명한다.Hereinafter, the effect of the drive control device of the robot system configured as described above will be described.
주제어기(10)에 전원이 인가되면, 도시되지 않은 키이입력수단으로부터 로보트시스템의 동작개시 신호 및 위치선택 신호가 상기 주제어기(10)에 입력되고, 이 주제어기(10)에서는 로보트의 독립 동작, 동기동작 및 협력동작을 수행하기 위해 위치명령 데이타를 관절위치제어기(20)에 출력한다.When power is applied to the main controller 10, an operation start signal and a position selection signal of the robot system are input to the main controller 10 from a key input means (not shown). In this main controller 10, the robot independently operates. , To output the position command data to the joint position controller 20 to perform the synchronous operation and the cooperative operation.
이 관절위치제어기(20)는 상기 주제어기(10)로부터 출력되는 로보트의 위치명령 데이타를 입력받아 제1 및 제2 로보트(50, 51)에 부착된 제1 및 제2 서보모터(40, 41)를 구동하기 위하여 속도 명령 데이타로 변환해서 제1 및 제2 서보구동수단(30, 31)에 출력한다.The joint position controller 20 receives the position command data of the robot output from the main controller 10, and the first and second servomotors 40 and 41 attached to the first and second robots 50 and 51. ) Is converted into speed command data and output to the first and second servo drive means (30, 31).
그리고, 이 제1 및 제2 서보구동수단(30, 31)에서는 관절위치제어기(20)로부터 출력되는 로보트의 속도명령 데이타를 입력받아 상기 제1 및 제2 로보트(50, 51)에 부착된 제1 및 제2 서보모터(40, 41)의 구동을 제어함과 동시에 상기 제1 및 제2 서보모터(M1, M2)의 현재의 속도 및 위치데이타를 검출해서 관절위치제어기(20)에 피이드백시킨다.The first and second servo drive means 30 and 31 receive the speed command data of the robot output from the joint position controller 20 and are attached to the first and second robots 50 and 51. While controlling the driving of the first and second servomotors 40 and 41, the current speed and position data of the first and second servomotors M1 and M2 are detected and fed back to the joint position controller 20. Let's do it.
따라서, 상기 제1 및 제2 로보트(50, 51)는 상기 제1 및 제2 서보모터(40, 41)의 구동에 따라 이동하면서 사용자가 원하는 동작을 수행하게 된다.Accordingly, the first and second robots 50 and 51 move according to the driving of the first and second servomotors 40 and 41 to perform a desired operation.
상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 로보트시스템의 구동제어장치에 의하면, 하나의 로보트 제어기를 이용하여 여러 대의 로보트를 구동함으로써 각 로보트간에 정보 교환이 용이할 뿐만 아니라, 경제적이면서도 자동화 생산라인을 간단하게 구성할 수 있다는 뛰어난 효과가 있으며, 또한 로보트의 각 축을 원하는 형태로 조합하여 로보트를 간단하게 구동시킴과 동시에, 로보트의 독립동작, 동기동작 및 협력동작을 로보트 제어기에 의해 사용자가 용이하게 프로그램할 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.According to the drive control apparatus of the robot system according to the present invention as described above, by using a single robot controller to drive a number of robots, not only easy to exchange information between each robot, but also economical and simple automated production line In addition, it is possible to easily configure the robot by combining each axis of the robot in a desired form and to easily program the independent motion, synchronous motion and cooperative motion of the robot by the robot controller. It has a great effect.
Claims (2)
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| KR1019920018150A KR0161001B1 (en) | 1992-10-02 | 1992-10-02 | Driving control device of robot system |
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| KR1019920018150A KR0161001B1 (en) | 1992-10-02 | 1992-10-02 | Driving control device of robot system |
Publications (2)
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| KR940008820A KR940008820A (en) | 1994-05-16 |
| KR0161001B1 true KR0161001B1 (en) | 1998-12-15 |
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|---|---|
| KR (1) | KR0161001B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101142762B1 (en) * | 2009-09-30 | 2012-05-21 | 한양대학교 산학협력단 | Operating controller of movable robot, operating control method thereof and movable robot system using the same |
-
1992
- 1992-10-02 KR KR1019920018150A patent/KR0161001B1/en not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101142762B1 (en) * | 2009-09-30 | 2012-05-21 | 한양대학교 산학협력단 | Operating controller of movable robot, operating control method thereof and movable robot system using the same |
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|---|---|
| KR940008820A (en) | 1994-05-16 |
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