KR0159466B1

KR0159466B1 - Steering acceleration and deceleration system by a steering wheel

Info

Publication number: KR0159466B1
Application number: KR1019950062408A
Authority: KR
Inventors: 전용민
Original assignee: 김태구; 대우자동차주식회사
Priority date: 1995-12-28
Filing date: 1995-12-28
Publication date: 1998-12-01
Also published as: KR970041052A

Abstract

본 발명은 자동차의 조향수단 및 가감속 수단을 하나의 핸들에 의하여 동시 조작할수 있도록 한 수단에 관련된 것으로서, 종래에는 이러한 조향수단과 가감속/브레이크 수단등이 별개로 이뤄져 있으면서 구성이 복잡하게 이뤄져 있기 때문에 조작수단 등의 용이성을 보장하기 어렵고 한편으로는 시스템 가격을 상승 시키는 원인이 되어왔다.The present invention relates to a means for simultaneously operating the steering means and the acceleration and deceleration means of the vehicle by a single handle, and in the related art, the steering means and the acceleration / deceleration / brake means are made separately, and the configuration is complicated. Because of this, it is difficult to guarantee the ease of operation and the like, and on the other hand, it has been the cause of raising the system price.

본 발명은 종래의 이러한 문제점을 개선할 수 있도록 원형으로 이뤄져 있는 통상의 핸들부(11)와, 이 핸들부(11)를 차체에서 지지하고 그 내부에는 스트레인 게이지(15)와 하부의 토크센서(14)가 설치 되어져 있는 핸들축부(12)와, 이 핸들축부(12)의 외측에서 설치되어져서 핸들부(11)가 강제로 압압될 때 그 압압 변형 상태를 감지하는 압압변형 센서(13)와, 상기 핸들축부(12)의 장축방향으로 설치 되어져서 핸들부(11)의 회전력을 감지하는 스트레인 게이지(15)와, 이 스트레인 게이지(15)와 함께 핸들부(11)의 하부에 설치 되어져서 토크력을 감지하는 토크센서(14)로 이뤄져 있는 것을 특징으로 하는 핸들에 의한 조향 가감속 시스템 및 그 제어회로를 제공하는데 있다.The present invention is to support the conventional handle portion 11 is formed in a circular shape to improve the conventional problems, the handle portion 11 in the vehicle body therein strain gauge 15 and the lower torque sensor ( 14 is provided with a handle shaft portion 12, and a pressure deformation sensor 13, which is provided on the outside of the handle shaft portion 12 and detects the pressure deformation state when the handle portion 11 is forcibly pressed; Strain gauge 15 is installed in the long axis direction of the handle shaft portion 12 to sense the rotational force of the handle portion 11, and is provided in the lower portion of the handle portion 11 together with the strain gauge 15 The present invention provides a steering acceleration / deceleration system and a control circuit thereof by means of a handle, which comprises a torque sensor 14 for sensing torque.

Description

Steering Acceleration / Deceleration System by Handle

제1도는 종래의 기계식 조향장치의 일부 절개 참고 사시도.1 is a perspective view of a partial incision of a conventional mechanical steering apparatus.

제2도는 본 발명에 의한 조향장치의 요부 구조를 나타낸 참고도.2 is a reference diagram showing the main structure of the steering apparatus according to the present invention.

제3도는 제2도에서 핸들부의 압압력과 스트레인 게이지 등의 압압 변형 상태를 나타낸 참고도.3 is a reference diagram showing the pressure deformation state of the handle portion pressure and strain gauge, etc. in FIG.

제4도는 제2도에서 핸들부의 수평 회전력과 회전감지부에서의 회전 변형 상태를 나타낸 참고도.4 is a reference diagram showing the horizontal rotational force of the handle portion and the rotational deformation state in the rotation detection unit in FIG.

제5도는 본 발명의 회전변형 브레이크 제어회로의 시스템 회로 블록도.5 is a system circuit block diagram of a rotationally modified brake control circuit of the present invention.

제6도는 본 발명의 압압변형 조향회로의 시스템 회로 블록도.6 is a system circuit block diagram of a pressure deformation steering circuit of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 조향장치 2 : 압압변형 제어회로1: Steering device 2: Pressure deformation control circuit

3 : 회전변형 제어회로 11 : 핸들부3: rotation deformation control circuit 11: handle portion

12 : 핸들 지지부 13 : 압압변형 센서12: handle support 13: pressure deformation sensor

14 : 토크 센서 15 : 스트레인 게이지14 torque sensor 15 strain gauge

21 : 압압변형 입력부 22 : 속도 산출부21: pressure deformation input unit 22: speed calculation unit

23 : 에이비에스부 24 : 핸들지지 상한 감지부23: ABS unit 24: handle support upper limit detection unit

25 : 브레이크부 31 : 회전변형 입력부25: brake portion 31: rotational deformation input portion

32 : 적분기 33 : 합산기32: integrator 33: summer

34 : 파워 실린더부 35 : 조향부34: power cylinder portion 35: steering portion

36 : 외란 보정부36: disturbance correction unit

본 발명은 자동차의 조향 가감속 수단과 관련된 것으로서, 이는 특히 이러한 자동차에서 핸들에 의한 조향 작업과 함께 동시에 가감속 작업도 수행할수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a steering acceleration and deceleration means of a motor vehicle, which makes it possible to perform an acceleration and deceleration operation at the same time as a steering operation by a steering wheel in such a vehicle.

자동차 조작의 중심적 역할을 하는 조향 수단과 가감속 수단은 자동차 운행의 필수적 장치로서 이용되고 있는 실정에 있으며, 이중에서 일반적인 조향 수단은 제1도와 같이 나타 내었다. 여기서는 조향 수단이 핸들(31)을 중심으로한 핸들부(3)와 조향기어를 중심으로한 조향 기어부(4)로 구분 될 수 있고, 상기 핸들부(3)는 수평 상태로 회전하는 핸들(31)과 이 핸들(31)의 회전력을 조향 기어부(4)의조향축(41)에 전달하는데 필요한 핸들축(32)과, 핸들축(32)의 회전력을 조향축(41)측으로 전달하는 플렉시블 조인트(34) 및 접동 조인트(33) 등을 포함하고 있으며, 상기 조향기어부(4)는 핸들부(3)의 회전력을 조향기어에 전달하는 조향축(41)과 다수의 기어들에 의하여 이뤄져 있다.Steering means and acceleration and deceleration means that play a central role in the operation of the vehicle is being used as an essential device for driving the vehicle, of which the general steering means is shown as shown in FIG. In this case, the steering means may be divided into a handle part 3 centered on the handle 31 and a steering gear part 4 centered on the steering gear, and the handle part 3 is a handle that rotates in a horizontal state ( 31 and the handle shaft 32 necessary for transmitting the rotational force of the handle 31 to the steering shaft 41 of the steering gear portion 4 and the rotational force of the handle shaft 32 to the steering shaft 41 side. It includes a flexible joint 34 and the sliding joint 33, the steering gear portion 4 is made by a steering shaft 41 and a plurality of gears for transmitting the rotational force of the handle portion 3 to the steering gear. have.

이러한 종래 조향 수단은 사용자가 핸들을 회전 시키는 방향에 따라서 핸들축(32)이 소정 방향으로 회전하고 이것은 접동 조인트(33) 등을 통하여 조향기어부(4)의 조향축(41)에 전달 되어서 차량의 바퀴를 일정 각도로 회전시키게 되는 것이었다.In the conventional steering means, the handle shaft 32 rotates in a predetermined direction in accordance with the direction in which the user rotates the handle, which is transmitted to the steering shaft 41 of the steering gear part 4 through the sliding joint 33 or the like. The wheels were rotated at an angle.

한편, 자동차의 가감속 수단은 가감속 패달을 사용자가 밟게 되면 가속, 감속, 브레이크 등의 동작을 수행하는 것이었다.On the other hand, the acceleration and deceleration means of the vehicle is to perform the operation such as acceleration, deceleration, brake, etc. when the user steps on the acceleration and deceleration pedal.

그러나, 이러한 종래의 기술에서는 핸들의 사용으로 조향되는 조향수단이 기계식 수단으로 회전력이 조향축에 전달되는 형태로 이뤄져 있어 그 구성이 복잡하고, 한편으로는 차체 하부에 설치 되어져 있는 바퀴의 방향을 회전하는 것이기 때문에 조향 하는 작업 자체가 힘이 드는 것이었다.However, in this conventional technique, the steering means which is steered by the use of the handle is a mechanical means, the rotational force is transmitted to the steering shaft, the configuration is complicated, and on the other hand, the direction of the wheels installed in the lower part of the vehicle body is rotated It was hard to steer the work itself.

이외에도 가감속 수단은 일일이 사용자가 패달을 밟아서 조정하여야 하고, 핸들 작업과 패달 작업이 복합적으로 이뤄지기 때문에 이러한 수단들의 조작작업을 어렵게 하고 있는 것이었다.In addition to the acceleration and deceleration means that the user must step on the pedal to adjust, and the operation of these means is difficult because the handle work and the pedal work is a combination.

본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 개선할 수 있도록 자동차의 핸들을 압압 하거나 또는 약간의 회전력에 의하여 자동차의 가감속과 조향 작업이 동시에 이뤄질수 있도록 함으로써 이러한 시스템의 구성을 단순히 하면서도 그 조작작업의 용이성을 동시에 보장할수 있도록 한 것이다.An object of the present invention is to simplify the configuration of such a system by simply pressing the steering wheel of the vehicle or the acceleration and deceleration and steering of the vehicle by the slight rotational force so as to improve the above problems. Ease of use is guaranteed at the same time.

본 발명은 상기예의 목적을 구현할수 있도록 시스템의 핸들 축부에는 핸들의 압압력이나 회전력이 시스템 회로에 전달될 수 있도록 한 조향장치와, 이 조향장치에서 발생된 압압력을 해석하여 시스템의 가감속계를 제어하는 압압변형 제어회로와, 조향장치에서 발생된 회전력 및 토크력을 해석하여 시스템의 조향계를 제어하는 회전변형 제어회로를 포함한 구성의 핸들에 의한 조향 가감속 시스템에 특징이 있는 것이다.According to the present invention, a steering device in which the pressure or rotational force of the handle can be transmitted to the system circuit is provided on the handle shaft of the system, and the acceleration and deceleration system of the system is analyzed by analyzing the pressure generated in the steering device. It is characterized by a steering acceleration / deceleration system by a handle including a pressure deformation control circuit for controlling and a rotation deformation control circuit for controlling a steering system of the system by analyzing a rotation force and a torque force generated in the steering apparatus.

이하에서 이를 첨부된 도면과 함께 좀 더 상세히 설명하므로써 본 발명의 보다 구체적인 특징들이 이해될 수 있을 것이다.Hereinafter, more specific features of the present invention will be understood by describing the same in detail with the accompanying drawings.

즉, 제2도는 본 발명에 의한 조향장치(1)의 구성을 나타 내었다.That is, FIG. 2 shows the configuration of the steering apparatus 1 according to the present invention.

여기서는 원형으로 이뤄져 있는 통상의 핸들부(11)와, 이 핸들부(11)를 차체에서 지지하고 그 내부에는 스트레인 게이지(15)와 하부의 토크센서(14)가 설치 되어져 있는 핸들축부(12)와, 이 핸들축부(12)의 외측에서 설치되어져서 핸들부(11)가 강제로 압압될 때 그 압압 변형 상태를 감지하는 압압변형 센서(13)와, 상기 핸들축부(12)의 장축방향으로 설치되어져서 핸들부(11)의 회전력을 감지하는 스트레인 게이지(15)와, 이 스트레인게이지(15)와 함께 핸들부(11)의 하부에 설치 되어져서 토크력을 감지하는 토크센서(14)로 이뤄져 있다.Here, the handle shaft portion 12, which has a circular handle portion 11 and the handle portion 11 supported by the vehicle body, is provided with a strain gauge 15 and a lower torque sensor 14 therein. And a pressure deformation sensor 13 provided outside the handle shaft portion 12 to detect the pressing deformation state when the handle portion 11 is forcibly pressed, and in the long axis direction of the handle shaft portion 12. Strain gauge 15 is installed to detect the rotational force of the handle portion 11, and the torque sensor 14 is installed in the lower portion of the handle portion 11 with the strain gauge 15 to detect the torque force It is done.

또, 상기 압압변형 센서(13)와 관련된 압압변형 제어회로(2)는 이것을 제5도와 같이 나타내었다.In addition, the pressure deformation control circuit 2 associated with the pressure deformation sensor 13 shows this as shown in FIG.

여기서는 상기 압압변형 센서(13)에서 발생된 압압력에 대응한 변위 전압을 발생 시키는 압압변형 입력부(21)와, 이 압압변형 입력부(21)에 연결 되어져서 여기서 출력된 변위 전압으로부터 가감속량을 산출하는 속도 산출부(22)와, 이 속도 산출부(22)의 출력에서 이어져 있으면서 가감속량에 대응한 가속 및 감속출력을 발생 시키는 에이비에스부(23)와, 핸들부(11)의 회전 한계를 정의하여 제어 신호를 출력하는 핸들지지 상한 감지부(24)와, 이 핸들지지 상한 감지부(24)의 출력에서 이어져서 핸들지지 상한 감지부(24)에서 설정한 레벨 이상이 되었을 때 브레이크를 정지하는 브레이크부(25)등으로 이뤄져 있다.Here, the pressure-deformation input unit 21 for generating a displacement voltage corresponding to the pressure pressure generated by the pressure deformation sensor 13 and the pressure deformation input unit 21 are connected to calculate the acceleration / deceleration amount from the output displacement voltage. The rotation limit of the speed calculation section 22, the ABS section 23 and the handle section 11 which generate the acceleration and deceleration output corresponding to the acceleration / deceleration while being connected to the output of the speed calculation section 22, Stops the brake when it reaches the level set by the handle support upper limit detection unit 24 and the handle support upper limit detection unit 24 to output the control signal. The brake unit 25 is made of.

또, 제6도는 상기 스트레인 게이지(15)와 토크센서(14)의 회전 변위 및 토크 변위에 의하여 시스템을 제어하는 회전변형 제어회로(3)를 나타내었다.6 shows a rotation deformation control circuit 3 for controlling the system by the rotational displacement and the torque displacement of the strain gauge 15 and the torque sensor 14.

여기서는 상기 스트레인 게이지(15)에서 발생한 회전 변위량을 입력받는 회전 변형 입력부(31)와, 이 회전변형 입력부(31)의 출력에서 이어져서 감지된 변위량을 적분하는 적분기(32)와, 이 적분기(32)의 출력에서 이어져서 토크센서(14)로 측정된 외란 E에 의한 휘드백 경로의 외란 보정부(36)의 출력을 합산하여 파워 실린더(34)측으로 제공하는 합산기(33)와, 이 합산기(33)의 출력에서 이어져서 합산기(33)에서 제공된 변위 레벨에 따라 일치하는 동력을 조향부(35)로 제공하는 파워 실린더부(34)와, 이 파워 실린더부(34)의 출력에서 이어져서 외란력과 함께 차량 조향을 수행하는 조향부(35)와, 차량 조향부(35)의 출력 Y 에 대하여 외란을 보정하여 주는 외란 보정부(36) 등으로 이뤄져 있다.Here, the rotational deformation input unit 31 which receives the rotational displacement amount generated by the strain gauge 15, the integrator 32 which integrates the detected displacement amount after the output of the rotational deformation input unit 31, and the integrator 32. A summer 33, which adds the outputs of the disturbance correction unit 36 of the feedback path by the disturbance E measured by the torque sensor 14, and provides them to the power cylinder 34 side; At the output of the power cylinder portion 34 and at the output of the power cylinder portion 34, which continues from the output of the machine 33 and provides the steering portion 35 with matching power according to the displacement level provided by the summer 33; Subsequently, the steering unit 35 includes a steering unit 35 that performs vehicle steering together with the disturbance force, and a disturbance correction unit 36 that corrects the disturbance with respect to the output Y of the vehicle steering unit 35.

이러한 구성의 본 발명은 자동차의 운전자는 제2도예의 핸들부(11)를 일정각도 압압하면 그 압압력은 압압변형 센서(13)로 전달되어 제5도예의 압압 변형 제어회로(2)를 통해 자동차의 가속과 감속 동작 및 브레이크 동작이 동시에 수행될 수가 있는 것이다.According to the present invention, the driver of the vehicle presses the handle part 11 of the second embodiment at a predetermined angle, and the pressure is transmitted to the pressure deformation sensor 13, through the pressure deformation control circuit 2 of the fifth embodiment. Acceleration, deceleration and braking of the vehicle can be performed simultaneously.

이때는 핸들부(11)를 핸들축(12)을 중심으로 수평 방향에서 상향 또는 하향으로 일방향 누르거나 당기게 되면 그 누름 힘 및 당김힘은 제각기 제3도와 같이 압압변형 센서(15)의 변형 범위로 나타나고 이것은 압압변형 센서(15)의 전기량으로 변화되는 것이다.In this case, when the handle part 11 is pushed or pulled in one direction from the horizontal direction upward or downward with respect to the handle shaft 12, the pressing force and the pulling force are respectively shown as deformation ranges of the pressure deformation sensor 15 as shown in FIG. 3. This is changed by the amount of electricity of the pressure deformation sensor 15.

이 압압변형 센서(15)의 압압 변위 전기량은 제5도예의 압압변형 제어회로(2)의 압압변형 입력부(21)로 제공되며, 이 압압변형 입력부(21)는 압압 변위 전기량을 증폭하고 적당한 디지털신호 등으로 가공한후 속도 산출부(22)에 제공한다.The pressure displacement electric quantity of this pressure deformation sensor 15 is provided to the pressure deformation input portion 21 of the pressure deformation control circuit 2 of FIG. 5, which amplifies the pressure displacement electricity quantity and provides an appropriate digital. After processing with a signal or the like, it is provided to the speed calculator 22.

이 속도 산출부(22)는 압압변형 입력부(21)에서 제공된 변위 전압 데이터를 기준치 데이터와 비교하여 그 +/- 상태를 산출하고 이것을 에이비에스부(23)에 보내게 되면 에이비에스부(23)는 마이크로 프로세서 등을 통하여 속도 변환계 등을 제어하여 그 변위에 상응한 가감속을 수행하게 되는 것이다.The speed calculating section 22 compares the displacement voltage data provided by the pressure deformation input section 21 with the reference value data, calculates its +/- state, and sends it to the ABS section 23 when the ABS section 23 is sent. Is to control the speed converter through a microprocessor or the like to perform the acceleration and deceleration corresponding to the displacement.

이때, 가속동작은 핸들부(11)의 당김 동작으로 감속동작은 누름동작으로 행위할 수 있고 또는 이것과 반대 동작으로 수행할수 있음은 물론이다.At this time, the acceleration operation is a pulling operation of the handle portion 11 may be a deceleration operation to act as a pressing operation or of course the operation opposite to this.

또, 상기 핸들부(11)를 일방향으로 힘을 주게되면 핸들지지 상한 감지부(24)에서 최대 상한치를 계산하여 브레이크부(25)에 신호를 주게 되면 자동차는 제동이 걸리게 되는 것이다.In addition, when the force is applied to the handle part 11 in one direction, when the signal is applied to the brake part 25 by calculating a maximum upper limit value in the handle support upper limit detection part 24, the automobile is braked.

한편, 본 발명의 조향 동작은 운전자가 핸들부(11)를 회전 시키게 되면 제4도와 같이 스트레인 게이지(15)를 통하여 회전력이 전기량으로 변환된후 제6도예의 회전변형 제어회로(3)의 회전변형 입력부(31)로 제공된다.On the other hand, in the steering operation of the present invention, when the driver rotates the handle part 11, as shown in FIG. 4, the rotational force is converted into an electric quantity through the strain gauge 15, and then the rotation of the rotation deformation control circuit 3 of FIG. It is provided to the deformation input unit 31.

이 회전 변형 입력부(31)에서는 스트레인 게이지(15)에서 발생된 미약한 신호를 증폭하고 이를 적분기(32)로 제공하면 적분기(32)에서는 일정한 시간량에 대응한 전압 레벨을 합산기(33)로 출력한다.The rotational strain input unit 31 amplifies the weak signal generated by the strain gauge 15 and provides it to the integrator 32. In the integrator 32, the voltage level corresponding to a certain amount of time is added to the summer 33. Output

이 합산기(33)의 출력은 조향부(35)를 구동하는 파워 실린더부(34)에 가해져서 일정한 조향력을 발생 시키며 파워 실린더부(34)에서 출력된 조향력은 조향을 직접적으로 수행하는 조향부(35)에 가해져서 차량 조향을 수행하게 되는 것이다.The output of the summer 33 is applied to the power cylinder unit 34 driving the steering unit 35 to generate a constant steering force, and the steering force output from the power cylinder unit 34 directly steers the steering unit. It is applied to (35) to perform the vehicle steering.

이때, 상기 토크센서(14)에 의하여 발생되는 외란력 E는 조향부(35)의 출력 Y로부터 합산기(33)측으로 휘드백 되는 외란 보정부(36)에 휘드백 출력을 제공하게 되는 것이고, 외란 보정부(36)에서는 합산기(33)에 보정 출력을 제공하여 휘드백 제어된 출력을 파워 실린더부(34)로 제공하게 되는 것이다.At this time, the disturbance force E generated by the torque sensor 14 is to provide a feedback output to the disturbance correction unit 36 to be feedbacked to the summer 33 from the output Y of the steering unit 35, The disturbance corrector 36 provides the corrected output to the summer 33 to provide the feedback control output to the power cylinder 34.

그러므로, 운전자는 핸들부(11)를 약간 회전 시킴에 의하여 조향 작업을 자동으로 수행할수 있는 것이다.Therefore, the driver can automatically perform the steering operation by turning the handle portion 11 slightly.

이러한 본 발명은 자동차의 조향 작업과 가감속/브레이크 작업을 하나의 핸들에 의하여 동시에 자동 조작할수 있기 때문에 이러한 시스템의 편리성을 양호히 충족할 수 있으면서 각종 다양한 이점을 획득할수 있는 유익한 특징이 있는 것이다.The present invention has an advantageous feature that can achieve a variety of advantages while being able to satisfactorily meet the convenience of such a system because the steering operation of the vehicle and the acceleration / deceleration / brake operation can be automatically operated by one handle at the same time.

Claims

A handle shaft portion 12 having a circular handle portion 11, a handle portion 11 supported by the vehicle body, and a strain gauge 15 and a lower torque sensor 14 provided therein; And a pressure deformation sensor 13 mounted on the outside of the handle shaft portion 12 to detect the pressure deformation state when the handle portion 11 is forcibly pressed, and installed in the long axis direction of the handle shaft portion 12. It consists of a strain gauge 15 for sensing the rotational force of the handle portion 11, and the torque sensor 14 is installed in the lower portion of the handle portion 11 with the strain gauge 15 to detect the torque force Steering acceleration and deceleration system by the handle, characterized in that the.

In the acceleration / deceleration / brake means of a vehicle, a pressure deformation input portion 21 for generating a displacement voltage corresponding to the pressure pressure generated by the pressure deformation sensor 13 provided on the handle shaft 12 side of the handle portion 11; A speed calculation section 22 connected to the pressure deformation input section 21 for calculating the acceleration / deceleration amount from the displacement voltage outputted therefrom, and an acceleration corresponding to the acceleration / deceleration amount while being connected to the output of the speed calculation unit 22; The output of the handle support upper limit detection part 24 and the handle support upper limit detection part 24 which define the rotational limit of the handle part 11, the ABS support part 23 which produces a deceleration output, and outputs a control signal. The pressure deformation control circuit of the steering acceleration / deceleration system according to claim 1, wherein the brake acceleration portion is formed by a brake portion 25 or the like which stops the brake when the handle support upper limit detection portion 24 is above the level set by the handle support upper limit detection portion 24.

In the steering means of the automobile, the rotational deformation input unit 31 which receives the rotational displacement amount generated by the strain gauge 15 provided on the handle shaft portion 12 of the handle portion 11, and the output of the rotational deformation input unit 31 Disturbance correction part of the feedback path by the integrator 32 which integrates the detected displacement amount and the disturbance E measured by the torque sensor 14 installed in the handle shaft part 12 after being connected at the output of the integrator 32. A summer 33 that sums the outputs of the 36 and provides them to the power cylinder 34 side, and steers the corresponding power according to the displacement level provided by the summer 33 by following the output of the summer 33. Of the power cylinder portion 34 provided to the portion 35, the steering portion 35 which continues from the output of the power cylinder portion 34 and performs vehicle steering with disturbance force, and the vehicle steering portion 35 Is composed of a disturbance correction unit 36 that corrects the disturbance with respect to the output Y. Rotational deformation control circuit of the steering acceleration / deceleration system by the handle.