KR0139940Y1 - Servo control system - Google Patents
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Abstract
본 고안에 따른 서어보 제어시스템은 PC 내장형 서어보 제어기, 이중포트램 및 서어보 증폭기를 갖춘다. PC 내장형 서어보 제어기는, PC의 중앙처리장치로부터의 제어 명령에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시키고, 서어보 전동기에 의하여 동작하는 제어 대상으로부터의 출력신호를 인터페이싱하여 보고 데이터를 발생시킨다. 이중포트램은, 중앙처리장치와 PC 내장형 서어보 제어기 사이에 연결되어, 중앙처리장치로부터의 제어 명령을 일시 저장하여 PC 내장형 서어보 제어기에 전달하고, PC 내장형 서어보 제어기로부터의 보고 데이터를 일시 저장하여 중앙처리장치에 전달한다. 서어보 증폭기는, PC 내장형 서어보 제어기로부터의 구동신호를 서어보 전동기의 사양에 맞도록 증폭시켜서 서어보 전동기에 인가하고, 제어 대상으로부터의 출력신호를 PC 내장형 서어보 제어기에 전달한다.The servo control system according to the present invention is equipped with a PC built-in servo controller, a dual port ram and a servo amplifier. The built-in servo controller of the PC generates a drive signal of the servo motor according to a control command from the central processing unit of the PC, and interfaces the output signal from the control target operated by the servo motor to generate report data. The dual port ram is connected between the central processing unit and the built-in servo controller, and temporarily stores control commands from the central processing unit and sends them to the built-in servo controller, and temporarily reports data from the built-in servo controller. Store it and pass it to the central processing unit. The servo amplifier amplifies the drive signal from the built-in servo controller to meet the specifications of the servo motor and applies it to the servo motor, and transmits the output signal from the control object to the built-in servo controller.
Description
제1도는 종래의 공장자동화 전용장비에 적용되는 서어보 제어시스템을 나타낸 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing a servo control system applied to a conventional factory automation dedicated equipment.
제2도는 본 고안에 따른 서어보 제어시스템을 나타낸 개괄적 블럭도이다.2 is a schematic block diagram showing a servo control system according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1a : 주 제어기 1b : 서어보 제어기1a: main controller 1b: servo controller
1c, 2e : 서어보 증폭기 1d, 2f : 제어 대상1c, 2e: servo amplifier 1d, 2f: control target
2a : PC 2b : 중앙처리장치2a: PC 2b: Central Processing Unit
2c : PC 내장형 서어보 제어기 2d : 이중포트램(DPRAM)2c: PC built-in servo controller 2d: Dual port RAM (DPRAM)
본 고안은, 서어보 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 각종 공장자동화 장비에 사용되는 서어보 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a servo control system, and more particularly, to a servo control system used for various factory automation equipment.
일반적으로 서어보 제어시스템은 로봇이나 컴퓨터 수치제어 장치 등의 공장 자동화 시스템에 많이 적용된다. 이 서어보 제어시스템은, 제어대상을 구동하는 전동기의 구동신호를 발생시키는 서어보 제어기와, 서어보 제어기로부터의 구동신호를 증폭시키는 서어보 증폭기를 구비하고 있다. 한편, PC(Personal Computer)는 그 기술이 급속히 발달하여 산업 분야에도 많이 이용되고 있다. 이와 맥락을 같이 하여, 서어보 제어기를 PC 내장형으로 할 필요성이 대두된다.Generally, servo control system is applied to factory automation system such as robot or computer numerical control device. This servo control system is equipped with the servo controller which produces | generates the drive signal of the electric motor which drives a control object, and the servo amplifier which amplifies the drive signal from a servo controller. On the other hand, PC (Personal Computer) has been rapidly used in the industrial field due to the rapid development of the technology. In this context, there is a need for a servo controller to be built-in PC.
제1도는 종래의 공장자동화 전용장비에 적용되는 서어보 제어시스템을 보여준다. 제1도에서 1a는 공장자동화 전용장비에 속해 있는 주 제어기이다. 1b는 주 제어기(1a)의 제어신호에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시키는 서어보 제어기이다. 1c는 서어보 제어기(1b)의 구동 신호를 소정의 사양에 맞도록 증폭시키는 서어보 증폭기이다. 그리고 1d는 서어보 전동기에 의하여 동작하는 제어대상이다. 주 제어기(1a)는 제어 대상(1d)의 위치 및 속도를 제어하는 신호를 발생시키고, 서어보 제어기(1b)는 상기 제어신호에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시킨다. 서어보 증폭기(1c)는 서어보 제어기(1b)로부터의 구동신호를 서어보 전동기의 사양에 맞도록 증폭시킨다. 그리고 제어 대상(1d)에 포함된 서어보 전동기는, 서어보 즉폭기(1c)로부터의 증폭된 신호에 따라 동작하게 된다.1 shows a servo control system applied to a conventional factory automation dedicated equipment. In FIG. 1, 1a is the main controller belonging to the factory automation equipment. 1b is a servo controller which generates a drive signal of the servo motor in accordance with the control signal of the main controller 1a. 1c is a servo amplifier that amplifies the drive signal of the servo controller 1b to meet a predetermined specification. And 1d is the control target operated by the servo motor. The main controller 1a generates a signal for controlling the position and speed of the control object 1d, and the servo controller 1b generates a drive signal of the servo motor in accordance with the control signal. The servo amplifier 1c amplifies the drive signal from the servo controller 1b to meet the specifications of the servo motor. The servo motor included in the control object 1d operates according to the amplified signal from the servo, that is, the aerator 1c.
실제적으로, 제1도의 제어시스템은 닫힌 루프로서, 제어대상(1d)에 부착된 출력센서들의 신호가 주 제어기(1a)로 귀환된다. 주제어기(1a)는 귀환 신호에 의거하여 적합한 제어신호를 지속적으로 발생시킨다.In practice, the control system of FIG. 1 is a closed loop in which the signals of the output sensors attached to the control object 1d are returned to the main controller 1a. The main controller 1a continuously generates an appropriate control signal based on the feedback signal.
상기된 바와 같은 종래의 서어보 제어시스템에 있어서 서어보 제어기는, 특정한 목적의 전용시스템에만 적합할 뿐이고 다른 시스템에 대한 호환성이 결여된다. 예를 들어, 간단한 목적의 제어계에서도 서어보 제어기의 설계 문제가 뒤따른다.In the conventional servo control system as described above, the servo controller is only suitable for a specific purpose dedicated system and lacks compatibility with other systems. For example, even in a simple purpose control system, the design problem of the servo controller is followed.
본 고안은, 상기와 같은 문제점을 감안해서 창안된 것으로서, 간단한 하드웨어 및 PC 내장형 서어보 제어기를 갖춘 서어보 제어시스템을 제공하는 데에 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a servo control system having a simple hardware and a built-in servo controller.
상기 목적을 달성하기 위한 본 고안의 서어보 제어시스템은 PC 내장형 서어보 제어기, 이중포트램 및 서어보 증폭기를 갖춘다. 상기 PC 내장형 서어보 제어기는, PC의 중앙처리장치로부터의 제어 명령에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시키고, 상기 서어보 전동기에 의하여 동작하는 제어 대상으로부터의 출력신호를 인터페이싱하여 보고 데이터를 발생시킨다. 상기 이중포트램은, 중앙처리장치와 상기 PC 내장형 서어보 제어기 사이에 연결되어, 상기 중앙처리장치로부터의 제어 명령을 일시 저장하여 상기 PC 내장형 서어보 제어기에 전달하고, 상기 PC 내장형 서어보 제어기로부터의 보고 데이터를 일시 저장하여 상기 중앙처리장치에 전달한다. 상기 서어보 증폭기는, 상기 PC 내장형 서어보 제어기로부터의 구동신호를 상기 서어보 전동기의 사양에 맞도록 증폭시켜서 상기 서어보 전동기에 인가하고, 상기 제어 대상으로부터의 출력신호를 상기 PC 내장형 서어보 제어기에 전달한다.The servo control system of the present invention for achieving the above object has a built-in servo controller, dual port ram and servo amplifier. The built-in servo controller generates a drive signal of the servo motor according to a control command from the central processing unit of the PC, and generates report data by interfacing an output signal from a control target operated by the servo motor. Let's do it. The dual port ram is connected between the central processing unit and the PC embedded servo controller, and temporarily stores a control command from the central processing unit, and transmits the control command to the PC embedded servo controller, from the PC embedded servo controller. The report data of the temporary storage is transmitted to the central processing unit. The servo amplifier amplifies a drive signal from the built-in servo controller to meet the specifications of the servo motor and applies the servo signal to the servo motor, and outputs an output signal from the control target to the built-in servo controller. To pass on.
이에 따라, 상기 PC의 중앙처리장치가 상기 이중포트램의 동작만을 제어함으로써 서어보 제어가 수행될 수 있으므로, 간단한 하드웨어 및 PC 내장형 서어보 제어기를 갖춘 서어보 제어시스템이 이루어질 수 있다.Accordingly, since the servo control can be performed by controlling the operation of the dual port RAM by the central processing unit of the PC, a servo control system having a simple hardware and a PC-embedded servo controller can be achieved.
이하 본 고안에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail.
제2도를 참조하면, 본 고안에 따른 서어보 제어시스템은 PC 내장형 서어보 제어기(2c), 이중포트램(Dual Port Random Access Memory, 2d) 및 서어보 증폭기(2e)를 갖춘다. PC 내장형 서어보 제어기(2c)는, PC(2a)의 중앙처리장치(Central Processing Unit, 2b)로부터의 제어 명령에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시키고, 서어보 전동기에 의하여 동작하는 제어 대상(2f)로부터의 출력신호를 인터페이싱하여 보고 데이터를 발생시킨다. 이중포트램(2d)은, 중앙처리장치(2b)와 PC 내장형 서어보 제어기(2c) 사이에 연결되어, 중앙처리장치(2b)로부터의 제어 명령을 일시 저장하여 PC 내장형 서어보 제어기(2c)에 전달하고, PC 내장형 서어보 제어기(2c)로부터의 보고 데이터를 일시 저장하여 중앙처리장치(2b)에 전달한다. 서어보 증폭기(2e)는, PC 내장형 서어보 제어기(2c)로부터의 구동신호를 서어보 전동기의 사양에 맞도록 증폭시켜서 서어보 전동기에 인가하고, 제어 대상(2f)으로부터의 출력신호를 PC 내장형 서어보 제어기(2c)에 전달한다.Referring to FIG. 2, the servo control system according to the present invention includes a PC-embedded servo controller 2c, a dual port random access memory 2d, and a servo amplifier 2e. The built-in servo controller 2c of the PC generates a drive signal of the servo motor according to a control command from the central processing unit 2b of the PC 2a, and is controlled by the servo motor. The output signal from 2f is interfaced to generate report data. The dual port ram 2d is connected between the central processing unit 2b and the PC built-in servo controller 2c, and temporarily stores a control command from the central processing unit 2b, thereby providing a PC built-in servo controller 2c. And the report data from the PC-embedded servo controller 2c is temporarily stored and transferred to the central processing unit 2b. The servo amplifier 2e amplifies the drive signal from the built-in servo controller 2c to meet the specifications of the servo motor and applies it to the servo motor, and outputs the output signal from the control target 2f to the built-in PC. Transfer to servo controller 2c.
이중포트램(2d)은 두 개의 어드레스 포트들을 구비하지만 동일한 데이터 저장 영역을 사용하도록 되어 있다. 따라서, PC(2a)의 중앙처리장치(2b)가 이중포트램(2d)의 동작만을 제어함으로써 서어보 제어가 수행될 수 있으므로, 간단한 하드웨어 및 PC 내장형 서어보 제어기(2c)를 갖춘 서어보 제어시스템이 이루어질 수 있다.The dual port RAM 2d has two address ports but is intended to use the same data storage area. Therefore, since the servo control can be performed by the CPU 2b of the PC 2a controlling only the operation of the dual port ram 2d, the servo control with a simple hardware and the PC-embedded servo controller 2c is performed. The system can be made.
본 고안에 따른 서어보 제어시스템의 동작 과정을 단계적으로 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation process of the servo control system according to the present invention step by step.
중앙처리장치(2b)는 소정의 제어 프로그램과 사용자의 제어 명령에 따라, 제어 대상(2f)의 위치 및 속도를 제어하는 명령을 발생시킨다. 중앙처리장치(2b)의 제어에 의하여 동작하는 이중포트램(2d)은, 중앙처리장치(2b)로부터의 제어 명령을 일시 저장하여 PC 내장형 서어보 제어기(2c)에 전달한다. PC 내장형 서어보 제어기(2c)는 이중포트램(2d)으로부터의 제어 명령에 따라 서어보 전동기의 구동신호를 발생시킨다. PC 내장형 서어보 제어기(2c)로부터의 구동신호는 다양하게 적용될 수 있다. 예를 들어, 직류(DC) 전원을 교류(AC)전원으로 전환시키는 인버터에 대한 제어신호, 전동기의 역기전력 상승을 방지하기 위한 션트(shunt) 제어신호, 서어보 증폭기(2e)의 동작 여부를 결정하는 서어보 온/오프 신호(Servo On/Off signal), 릴레이 제어신호, 그리고 소거 신호(Clear signal) 등이 포함된다. 서어보 증폭기(2e)는, PC 내장형 서어보 제어기(2c)로부터의 구동신호를 서어보 전동기의 사양에 맞도록 증폭시켜서 서어보 전동기에 인가한다.The central processing unit 2b generates a command for controlling the position and speed of the control target 2f in accordance with a predetermined control program and a user's control command. The dual port ram 2d operating under the control of the central processing unit 2b temporarily stores the control command from the central processing unit 2b and transfers it to the PC-equipped servo controller 2c. The PC built-in servo controller 2c generates a drive signal of the servo motor in accordance with a control command from the dual port ram 2d. The drive signal from the PC-embedded servo controller 2c can be variously applied. For example, a control signal for an inverter that converts a direct current (DC) power source into an alternating current (AC) power source, a shunt control signal for preventing an increase in counter electromotive force of the motor, and whether or not the servo amplifier 2e is operated is determined. Servo On / Off signal (Servo On / Off signal), relay control signal, and a clear signal (Clear signal) and the like. The servo amplifier 2e amplifies the drive signal from the built-in servo controller 2c to meet the specifications of the servo motor and applies it to the servo motor.
또한, 서어보 증폭기(2e)는 제어 대상(2f)으로부터의 출력신호를 PC 내장형 서어보 제어기(2c)에 전달한다. 이 출력신호는 PC 내장형 서어보 제어기(2c)에서 인터페이싱되어 보고 데이터로서 이중포트램(2d)에 입력된다. 중앙처리장치(2b)에 의하여 동작하는 이중포트램(2d)은, PC 내장형 서어보 제어기(2c)로부터의 보고 데이터를 일시 저장하여 중앙처리장치(2b)에 전달한다. 즉, 중앙처리장치(2b)는 상기 이중포트램(2d)에 저장된 데이터를 보고 데이터를 읽고, 소정의 제어 프로그램, 또는 사용자의 입력에 따라서 적절한 제어명령을 지속적으로 발생시킨다.In addition, the servo amplifier 2e transfers the output signal from the control target 2f to the PC built-in servo controller 2c. This output signal is interfaced in the PC-embedded servo controller 2c and input to the dual port RAM 2d as report data. The dual port RAM 2d operated by the central processing unit 2b temporarily stores the report data from the PC-embedded servo controller 2c and delivers it to the central processing unit 2b. That is, the central processing unit 2b reads the data stored in the dual port RAM 2d, reads the data, and continuously generates an appropriate control command in accordance with a predetermined control program or a user input.
한편, 복수의 서어보 제어기(2c)들이 병렬로 접속되는 경우, 그 제어 범위가 확장된다. 일반적으로 한 대의 서어보 제어기(2c)는 그 사양에 따라 2개의 전동기축 또는 4개의 전동기축을 제어할 수 있다. 예를 들어, 서어보 제어기(2c) 3대를 PC에 장착하면 12개의 전동기축까지 제어가 가능하다.On the other hand, when the plurality of servo controllers 2c are connected in parallel, the control range thereof is extended. Generally, one servo controller 2c can control two electric motor shafts or four electric motor shafts according to the specification. For example, if three servo controllers 2c are mounted on a PC, up to 12 electric motor shafts can be controlled.
이상 설명된 바와 같이 본 고안에 의한 서어보 제어시스템에 의하면, 간단한 하드웨어 및 PC 내장형 서어보 제어기를 갖추게 됨에 따라, PC를 통하여 해당되는 제어프로그램을 손쉽게 작성할 수 있을 뿐만 아니라 시스템 간의 호환성을 증진시킬 수 있다.As described above, according to the servo control system according to the present invention, since a simple hardware and a built-in servo controller are equipped with the PC, the corresponding control program can be easily written through the PC and the compatibility between the systems can be enhanced. have.
본 고안은, 상기 실시예에 한정되지 않고, 청구 범위에서 정의된 고안의 사상 및 범위 내에서 당업자에 의하여 변형 및 개량될 수 있다.The present invention is not limited to the above embodiments, but may be modified and improved by those skilled in the art within the spirit and scope of the invention as defined in the claims.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019950005236U KR0139940Y1 (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Servo control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019950005236U KR0139940Y1 (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Servo control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR960032392U KR960032392U (en) | 1996-10-24 |
| KR0139940Y1 true KR0139940Y1 (en) | 1999-05-15 |
Family
ID=19409756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019950005236U KR0139940Y1 (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Servo control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0139940Y1 (en) |
-
1995
- 1995-03-23 KR KR2019950005236U patent/KR0139940Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960032392U (en) | 1996-10-24 |
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