KR0137460Y1 - Overload Detection Device for Grinder Machine Using Robot - Google Patents

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KR0137460Y1 KR2019960022278U KR19960022278U KR0137460Y1 KR 0137460 Y1 KR0137460 Y1 KR 0137460Y1 KR 2019960022278 U KR2019960022278 U KR 2019960022278U KR 19960022278 U KR19960022278 U KR 19960022278U KR 0137460 Y1 KR0137460 Y1 KR 0137460Y1
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Abstract

본 고안은 로봇의 암에 부착된 그라인더(Grinder)를 이용하여 공작물의 표면을 사상하는 로봇을 이용한 그라인더머신에 관한 것으로써, 좀더 구체적으로는 공작물의 표면이 뷸균일하여 작업중 그라인더에 과중한 부하가 걸릴 경유 이를 감지하여 로봇 및 모터의 구동을 중단시키는 과부하 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a grinder machine using a robot that maps the surface of a workpiece using a grinder attached to the arm of the robot. The present invention relates to an overload detection device that detects a gas oil and stops driving of a robot and a motor.

이를 위해, 모터(3)의 구동에 따라 휠(7)이 회전하면서 공작물(6)의 표면을 사상하는 그라인더를 브라켓(4)에 의해 로봇 암(1)에 연결하도록 된 것에 있어서, 로봇 암(1)의 끝단에 고정된 상판(8)과, 상기 브라켓의 상면에 고정된 하판(7)과, 상기 상판과 하판사이에 설치되어 간격을 유지하는 보울트(10) 및 너트(11)와, 상기 보울트의 외주면에 끼워져 하판에 외력이 가해지지 않은 상태에서 상판과 하판사이의 간격을 항상 일정하게 유지시키는 탄성부재(12)와, 상기 상판에 고정되어 상판과 하판사이의 간격이 일정범위를 벗어남에 따라 이를 감지하여 로봇 암 및 모터의 구동을 중단시키는 복수개의 근접센서(13)로 구성하여서 된 것이다.To this end, in order to connect the grinder to the robot arm 1 by the bracket 4, the wheel 7 rotates as the motor 3 rotates and maps the surface of the work piece 6. 1) the upper plate (8) fixed to the end of the end, the lower plate (7) fixed to the upper surface of the bracket, the bolt (10) and nut (11) installed between the upper plate and the lower plate to maintain a gap, and The elastic member 12 is inserted into the outer circumferential surface of the bolt and always maintains a constant distance between the upper plate and the lower plate in the state where no external force is applied to the lower plate, and is fixed to the upper plate so that the distance between the upper plate and the lower plate is out of a certain range. Accordingly, it is made up of a plurality of proximity sensors 13 to detect this and stop the driving of the robot arm and motor.

Description

로봇을 이용한 그라인더머신의 과부하 감지장치Overload Detection Device for Grinder Machine Using Robot

본 고안은 로봇의 암에 부착된 그라인더(Grinder)를 이용하여 공작물의 표면을 사상하는 로봇을 이용한 그라인더머신에 관한 것으로써, 좀더 구체적으로는 공작물의 표면이 불균일하여 작업중 그라인더에 과중한 부하가 걸릴 경우 이를 감지하여 로봇 및 모터의 구동을 중단시키는 과부하 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a grinder machine using a robot that maps the surface of a workpiece using a grinder attached to the arm of the robot. The present invention relates to an overload detection device that detects this and stops driving of a robot and a motor.

근래에는 인건비의 상승 및 생산라인의 자동화 추세에 따라 부품의 조립라인 및 가공라인에 로봇을 많이 적용하고 있는 실정이다.In recent years, robots are being applied to assembly and processing lines of parts according to the increase of labor cost and automation trend of production line.

상기한 로봇은 콘트롤러의 신호에 따라 움직이면서 부품을 조립하거나, 공작물을 가공하기 때문에 동작중 로봇에 과부하가 걸린 상태에서 계속해서 구동할 경우에는 로봇이 파손되므로 과부하상태를 신속하게 감지하여 로봇의 구동을 중단시키는 감지수단을 구비하여야 한다.Since the robot moves parts in accordance with the controller's signal or processes the workpiece, if the robot is continuously driven while the robot is overloaded during operation, the robot will be damaged. It is to be provided with a sensing means for stopping.

제1도는 종래 로봇을 이용한 그라인더머신의 정면도이고 제2도는 그라인더머신의 사용상태를 나타낸 정면도이며 제3도는 6축 역각센서를 나타낸 정면도로써, 그 구성을 살펴보면 다음과 같다.FIG. 1 is a front view of a grinder machine using a conventional robot, FIG. 2 is a front view showing a state of use of the grinder machine, and FIG. 3 is a front view showing a six-axis reverse angle sensor.

로봇 암(1)의 끝단에 과부하를 검출하는 6축 역각센서(2)가 고정되어 있고 상기 6축 역각센서에는 모터(3)와 고정된 브라켓(4)이 고정되어 있으며 상기 모터(3)의 구동에 의해 회전하는 축(5)에는 공작물(6)의 표면을 사상하는 휠(7)이 고정되어 있다.The 6-axis reverse angle sensor 2 for detecting an overload is fixed to the end of the robot arm 1, and the motor 3 and the fixed bracket 4 are fixed to the 6-axis reverse angle sensor. The wheel 7 which maps the surface of the workpiece | work 6 is fixed to the shaft 5 which rotates by drive.

따라서 주물제품(일반 주물, 다이케스팅주물 등)의 표면을 가공하기 위해 로봇 암(1)에 전원을 인가하면 상기 로봇 암과 연동하는 모터(3)에도 전원이 인가되므로 모터의 축(5)과 고정된 휠(7) 회전함과 동시에 로봇 암(1)이 입력된 신호에 의해 궤적을 그리게 되고, 이에 따라 휠(7)이 공작물(6)의 표면을 사상하게 된다.Therefore, when power is applied to the robot arm 1 in order to process the surface of the casting product (general casting, die casting casting, etc.), the power is also applied to the motor 3 interworking with the robot arm, so that it is fixed to the shaft 5 of the motor. At the same time as the wheel 7 rotates, the robot arm 1 draws a trajectory by the input signal, whereby the wheel 7 maps the surface of the workpiece 6.

상기한 바와 같은 동작으로 공작물(6)의 표면의 사상작업을 하다가 성형불량 등에 의해 공작물의 표면에 돌출부(6a)가 형성되어 있어 휠(7)이 돌출부에 접속하면 상기 휠(7)이 돌출부(6a)를 사상하지 못하고 돌출부를 넘어간다.During the finishing operation of the surface of the work piece 6 in the above-described operation, a protrusion 6a is formed on the surface of the work piece due to a molding failure or the like. When the wheel 7 is connected to the protruding part, the wheel 7 is protruded ( 6a) is not mapped and the overhang is over.

즉, 휠(7)이 성형불량에 따른 돌출부(6a)를 사상하지 못하고 상방향으로 들리게 되므로 6축 역각센서(2)가 변형을 일으키게 된다.That is, since the wheel 7 is lifted upward without mapping the protrusion 6a due to the molding failure, the 6-axis reverse angle sensor 2 causes deformation.

이와 같이 6축 역각센서(2)가 변형을 일으키면 휠(7)이 공작물(6)의 표면을 사상하지 못하고 로봇 암(1) 및 모터(3)에 과부하가 걸림을 감지하여 로봇 암(1) 및 모터(3)에 인가되던 전원을 차단하게 되므로 로봇 암(1) 및 모터(3)가 파손되는 것을 방지하게 된다.As described above, when the 6-axis reverse angle sensor 2 deforms, the wheel 7 does not map the surface of the work piece 6 and detects an overload on the robot arm 1 and the motor 3 to detect the robot arm 1. And since the power applied to the motor 3 is cut off, the robot arm 1 and the motor 3 are prevented from being damaged.

그러나 이러한 종래의 장치에서 과부하를 감지하는 6축 역각센서(2)는 국내 생산이 불가능하여 수입에 의존하므로 인해 가격이 비싸 생산원가의 상승을 초래하게 되었음은 물론 파손시 수리가 불가능하게 되는 문제점이 있었다.However, the 6-axis inversion sensor (2) that detects the overload in such a conventional device is not possible to produce domestically, so it depends on imports, which leads to an increase in production cost and a problem that cannot be repaired in case of breakage. there was.

본 고안은 종래의 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로써, 고가의 6축 역각센서를 사용하지 않고도 간단한 구조에 의해 공작물 표면의 사상시 과부하가 발생될 때 신속하게 이를 감지하여 로봇 암 및 모터의 구동을 중단시킬 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve such a problem in the related art, and the robot arm and the motor can be detected quickly when an overload occurs during finishing of the workpiece surface by a simple structure without using an expensive 6-axis inversion sensor. The purpose is to stop the operation of the.

상기 목적을 달성하기 위한 본 고안의 형태에 따르면, 모터의 구동에 따라 휠이 회전하면서 공작물의 표면을 사상하는 그라인더를 브라켓에 의해 로봇 암에 연결하도록 된 것에 있어서, 로봇 암의 끝단에 고정된 상판과, 상기 브라켓의 상면에 고정된 하판과, 상기 상판과 하판사이에 설치되어 간격을 유지하는 보울트 및 너트와, 상기 보울트의 외주면에 끼워져 하판에 외력이 가해지지 않은 상태에서 상판과 하판사이의 간격을 항상 일정하게 유지시키는 탄성부재와, 상기 상판에 고정되어 상판과 하판사이의 간격이 일정범위를 벗어남에 따라 이를 감지하여 로봇 암 및 모터의 구동을 중단시키는 복수개의 근접센서로 구성된 로봇을 이용한 그라인더머신의 과부하 감지장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, the upper plate fixed to the end of the robot arm in that the wheel to rotate the wheel in accordance with the drive of the motor to connect the grinder to the robot arm by the bracket And a lower plate fixed to an upper surface of the bracket, a bolt and a nut installed between the upper plate and the lower plate to maintain a gap, and a gap between the upper plate and the lower plate in a state in which external force is not applied to the lower plate by being fitted to the outer circumferential surface of the bolt. Grinder using a robot composed of a plurality of proximity sensors to stop the operation of the robot arm and the motor by detecting the elastic member to maintain the constant and the upper plate and the lower plate is fixed to the upper plate and the distance between the upper plate and the lower plate is out of a certain range. Overload detection of the machine is provided.

제1도는 종래 로봇을 이용한 그라인더머신의 정면도.1 is a front view of a grinder machine using a conventional robot.

제2도는 그라인더머신의 사용상태를 나타낸 정면도.2 is a front view showing a state of use of the grinder machine.

제3도는 6축 역각센서를 나타낸 정면도.Figure 3 is a front view showing a six-axis reverse angle sensor.

제4도는 본 고안 로봇을 이용한 그라인더머신의 정면도.Figure 4 is a front view of the grinder machine using the subject innovation robot.

제5도는 본 고안의 요부를 나타낸 정면도.Figure 5 is a front view showing the main part of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 로봇 암 3 : 모터1: robot arm 3: motor

4 : 브라켓 7 : 휠4: bracket 7: wheel

8 : 상판 9 : 하판8: top plate 9: bottom plate

12 : 탄성부재 13 : 근접센서12: elastic member 13: proximity sensor

이하, 본 고안을 일 실시예로 도시한 첨부된 도면 제4도 및 제5도를 참고로 하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5 of the accompanying drawings.

제4도는 본 고안 로봇을 이용한 그라인더머신의 정면도이고 제5도는 본 고안의 요부를 나타낸 정면도로써, 본 고안의 구성중 종래의 구성과 동일한 부분은 그 설명을 생략하고 동일부호를 부여하기로 한다.Figure 4 is a front view of the grinder machine using the robot of the present invention and Figure 5 is a front view showing the main part of the present invention, the same parts as the conventional configuration of the configuration of the present invention will be given the same reference numerals omitted.

본 고안은 로봇 암(1)의 끝단에 상판(8)이 고정되어 있고 브라켓(4)의 상면에 하판(9)이 고정되어 있으며 상기 상판과 하판은 보울트(10) 및 너트(11)에 의해 결합되어 있어 상호 분리되지 않는다.In the present invention, the upper plate 8 is fixed to the end of the robot arm 1 and the lower plate 9 is fixed to the upper surface of the bracket 4, and the upper plate and the lower plate are formed by the bolt 10 and the nut 11. It is combined and not separated from each other.

그리고 보울트(10)의 외주면에 인장스프링과 같은 탄성부재(12)가 끼워져 하판(9)에 외력이 가해지지 않은 상태에서 상판(8)과 하판(9)사이의 간격을 항상 일정하게 유지하도록 되어 있고 상기 상판(80에는 공작물(6) 표면의 사상작업시 돌출부(6a)에 의해 상판과 하판사이의 간격이 일정범위를 벗어남에 따라 이를 감지하여 로봇 암(1) 및 모터(3)의 구동을 중단시키는 근접센서(13)가 복수개 고정되어 있다.And the elastic member 12 such as the tension spring is fitted to the outer peripheral surface of the bolt 10 to maintain a constant distance between the upper plate 8 and the lower plate 9 at all times in the state that no external force is applied to the lower plate 9. The upper plate 80 detects the gap between the upper plate and the lower plate by a protrusion 6a when the finishing operation of the surface of the work piece 6 is out of a predetermined range, thereby driving the robot arm 1 and the motor 3. A plurality of proximity sensors 13 for stopping are fixed.

이와같이 구성된 본 고안의 작용, 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation, effects of the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 주물성형된 공작물(6)의 표면을 가공하는 동작은 종래의 그라인더(G)와 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명을 생략한다.First, since the operation of machining the surface of the cast-molded workpiece 6 is the same as the conventional grinder (G), a detailed description thereof will be omitted.

주물성형된 공작물(6)의 표면을 사상작업하다가 성형불량에 따른 돌출부(6a)에 휠(7)이 접속되어 그라인더의 모터(3)에 부하가 거리면 브라켓(4)과 고정된 하판(9)이 탄성부재(12)를 압축시키면서 상승하여 돌출부(6a)의 가공에 따른 부하를 상쇄시키게 된다.When the wheel 7 is connected to the projection 6a according to the molding failure while the surface of the cast-worked workpiece 6 is finished, the load is applied to the motor 3 of the grinder, and the lower plate 9 fixed to the bracket 4 is fixed. The elastic member 12 is raised while compressing to cancel the load due to the processing of the protrusion 6a.

그러나 성형불량에 따른 돌출부(6a)가 커 모터(3)에 걸리는 부하가 클 경우에는 상대적으로 상판(8)의 기울기 또한 커지게 되므로 상판(8)에 고정된 복수개의 근접센서(13)중 최소한 1개 이상의 근접센서(13)가 이를 감지하여 신호를 발생시키게 되고, 이에 따라 로봇 암(1) 및 모터(3)의 구동을 중단시키게 되는 것이다.However, when the load on the motor 3 is large because the protrusion 6a due to the molding failure is large, the inclination of the upper plate 8 also becomes relatively large, so that at least one of the plurality of proximity sensors 13 fixed to the upper plate 8 is fixed. At least one proximity sensor 13 detects this and generates a signal, thereby stopping the driving of the robot arm 1 and the motor 3.

이상에서와 같이 본 고안은 외력이 작용되지 않은 상태에서 하판(9)과 일정간격을 유지하도록 설치된 상판(8)에 복수개의 근접센서(13)를 설치하여 공작물(6)의 표면에 형성된 돌출부(6a)의 가공시 모터(3)에 과부하가 걸릴 경우 상기 근접센서(130가 이를 검출하여 로봇 암(1) 및 모터(3)의 구동을 중단시키게 되어 있으므로 그 구조가 간단하여 생산원가를 절감하게 됨은 물론 고장발생시에도 신속한 수리가 가능하게 된다.As described above, the present invention provides a protrusion formed on the surface of the workpiece 6 by installing a plurality of proximity sensors 13 on the upper plate 8 installed to maintain a constant distance from the lower plate 9 in a state where no external force is applied. When the motor 3 is overloaded during the processing of 6a), the proximity sensor 130 detects this and stops the operation of the robot arm 1 and the motor 3, so the structure thereof is simple, thereby reducing the production cost. Of course, it is possible to quickly repair in the event of a failure.

Claims (1)

모터(3)의 구동에 따라 휠(7)이 회전하면서 공작물(6)의 표면을 사상하는 그라인더를 브라켓(4)에 의해 로봇 암(1)에 연결하도록 된 것에 있어서, 로봇 암(1)의 끝단에 고정된 상판(8)과, 상기 브라켓의 상면에 고정된 하판(9)과, 상기 상판과 하판 사이에 설치되어 간격을 유지하는 보울트(10) 및 너트(11)와, 상기 보울트의 외주면에 끼워져 하판에 외력이 가해지지 않은 상태에서 상판과 하판사이의 간격을 항상 일정하게 유지시키는 탄성부재(12)와, 상기 상판에 고정되어 상판과 하판사이의 간격이 일정범위를 벗어남에 따라 이를 감지하여 로봇 암 및 모터의 구동을 중단시키는 복수개의 근접센서(13)로 구성된 로봇을 이용한 그라인더머신의 과부하 감지장치.The wheel 7 rotates in accordance with the driving of the motor 3 to connect the grinder, which maps the surface of the work piece 6 to the robot arm 1 by the bracket 4, so that the robot arm 1 An upper plate 8 fixed to an end, a lower plate 9 fixed to an upper surface of the bracket, a bolt 10 and a nut 11 installed between the upper plate and the lower plate to maintain a gap, and an outer circumferential surface of the bolt It is inserted into the elastic member 12 to maintain a constant distance between the upper and lower plates at all times in the state that no external force is applied to the lower plate, and is fixed to the upper plate is detected as the distance between the upper and lower plates outside the predetermined range Overload detection device of the grinder machine using a robot consisting of a plurality of proximity sensors 13 to stop the operation of the robot arm and the motor.
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