KR0137054Y1 - Hand held robot device - Google Patents

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KR0137054Y1
KR0137054Y1 KR2019950013644U KR19950013644U KR0137054Y1 KR 0137054 Y1 KR0137054 Y1 KR 0137054Y1 KR 2019950013644 U KR2019950013644 U KR 2019950013644U KR 19950013644 U KR19950013644 U KR 19950013644U KR 0137054 Y1 KR0137054 Y1 KR 0137054Y1
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KR2019950013644U
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고재원
변명현
심정욱
이기철
Original Assignee
이우복
사단법인고등기술연구원연구조합
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    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source

Abstract

로보트 본체, 로보트 콘트롤러, 교시 조작기, 커넥터 박스로 구성되는 소형 로보트 장치에서, 로보트 본체 옆의 커넥터 박스내에 절대치 엔코더용 백업 밧데리와 각축 엔코더의 리셋 스위치 및 각축 모터의 브레이크 스위치를 일체가 되도록 설치하여 로보트의 유지보수를 용이하게 한다.In the small robot device consisting of the robot body, robot controller, teaching controller, and connector box, the robot battery is installed by installing the backup battery for absolute encoder, reset switch of each axis encoder, and brake switch of each axis motor in the connector box next to the robot body. Easy maintenance of

Description

소형 로보트 장치Hand held robot device

제1도의 종래의 로보트 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a conventional robot system of FIG.

제2도는 본 고안의 소형 로보트용 커넥터 박스가 설치된 로보트 시스템의 구성도.2 is a configuration diagram of a robot system provided with a connector box for a small robot of the present invention.

제3도는 로보트 시스템에 사용되는 백업 밧데리, 리셋스위치, 브레이크 스위치의 구성도.3 is a block diagram of a backup battery, a reset switch, and a brake switch used in the robot system.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 로보트 본체 2 : 로보트 콘트롤러1: robot body 2: robot controller

3 : 교시 조작기 4 : 커넥터 박스3: teaching manipulator 4: connector box

5 : 절대치 엔코더용 백업 밧데리 6 : 각축 엔코더의 리셋 스위치5: Backup battery for absolute encoder 6: Reset switch of each axis encoder

7 : 각축 모터의 브레이크7: Brake of each axis motor

본 고안은 소형 로보트 장치에 관한 것으로, 로보트 본체와 콘트롤러를 연결하기 위한 커넥터를 로보트 본체 하부 옆의 별도의 커넥터 박스내에 백업 밧데리, 리셋 스위치, 브레이크를 설치하여, 로보트의 유지보수에 용이하게 대처할수 있는 것에 관한 것이다.The present invention relates to a small robot device, and a connector for connecting the robot body and the controller is installed in a separate connector box next to the lower part of the robot body to easily cope with the maintenance of the robot. It's about being.

종래 기술로는 제1도에 도시된 바와 같이 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)를 연결하기 위하여 로보트 본체의 하부 베이스에 직접 커넥터를 설치 하였으며 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)를 로보트 콘트롤러(2) 내에 장착하고 각축 모터의 브레이크 스위치(7)는 로보트 콘트롤러(2) 혹은 로보트 본체(1)에 직접 장착하였다.In the prior art, as shown in FIG. 1, in order to connect the robot body 1 and the controller 2, a connector is directly installed on the lower base of the robot body, and the backup battery 5 for the absolute encoder is connected to the robot controller 2. ), And the brake switch 7 of each shaft motor was directly attached to the robot controller 2 or the robot body 1.

그러나, 소형 로보트에 있어서는, 로보트 본체(1)와 콘트롤러를 연결하기 위한 커넥터를 로보트 본체(1)의 하부에 직접 부착하는 것이 곤란하며 각축 모터의 브레이크 스위치(7)를 로보트 콘트롤러(2) 혹은 로보트 본체(1)에 직접 장착하는 것도 어려운 점이 있다.However, in a small robot, it is difficult to directly attach a connector for connecting the robot main body 1 and the controller directly to the lower part of the robot main body 1, and the brake switch 7 of each shaft motor is either the robot controller 2 or the robot. There is also a difficulty in attaching directly to the main body 1.

또한 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)가 장거리(예를들어 50m이상)로 떨어질 경우 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)를 로보트 콘트롤러(2)내에 설치하면 밧데리 전압강하의 문제가 있으며 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)를 연결하는 외부 케이블의 심선수가 많아지는 문제점이 있다.In addition, if the robot main body 1 and the controller 2 fall over a long distance (for example, 50 m or more), installing a backup battery 5 for the absolute encoder in the robot controller 2 may cause a drop in battery voltage. 1) There is a problem that the number of cores of the external cable connecting the controller (2) increases.

본 고안은 상술한 문제점이 해결하기 위해 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)가 장거리(예를들어 50m 이상)로 떨어질 경우 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)를 커넥터 박스(4)내에 설치하여 상술한 문제점을 해결할수 있을 뿐만 아니라, 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)를 연결하는 외부 케이블의 심선수를 다수 줄일 수 있고 각축 엔코더의 리셋 스위치(6) 및 각축 모터의 브레이크 스위치(7)를 상기의 커넥터 박스(4)내에서 회로를 구성하여 로보트의 유지보수를 용이하게 하는 것을 목적으로 한다.The present invention solves the above problem by installing the backup battery 5 for the absolute encoder in the connector box 4 when the robot body 1 and the controller 2 fall over a long distance (for example, 50 m or more). As well as solving one problem, it is possible to reduce the number of cores of the external cable connecting the robot body 1 and the controller 2, and the reset switch 6 of each axis encoder and the brake switch 7 of each axis motor. An object of the present invention is to construct a circuit in the connector box 4 to facilitate the maintenance of the robot.

이하, 본 고안을 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

제 2도는 로보트 본체 하부 일측면에 커넥터 박스가 설치된 로보트 시스템의 구성도로서, 로보트 본체(1), 로보트 콘트롤러(2), 교시 조작기(3), 커넥터 박스(4)로 구성되는 소형 로보트 시스템을 나타내고 있다.2 is a configuration diagram of a robot system in which a connector box is installed on one side of the lower part of the robot body. The robot system includes a robot body (1), a robot controller (2), a teaching controller (3), and a connector box (4). It is shown.

제3도는 제1도의 로보트 시스템에 사용되는 백업 밧데리(5), 리셋 스위치(6), 브레이크 스위치(7)의 구성을 나타낸 나타낸 것으로서, 제2도의 로보트 본체(1) 하부 일측면에 설치된 커넥터 박스(4) 내에 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)와 각축 엔코더의 리셋 스위치(6) 및 각축 모터의 브레이크 스위치(7)가 배치되어 있다. 여기서, 절대치 엔코더를 사용하는 로보트에 있어서는 로보트의 전원을 오프(off)한 후에 엔코더의 위치값을 유지하기 위하여 백업 밧데리(5)를 사용하여야 하는데, 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)가 장거리(예를들어 50미터 이상)로 떨어질 경우 상기으 커넥터 박스(4)내에 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)를 장착함으로써 밧데리 전원공급을 용이하게 할수 있다.FIG. 3 shows the configuration of the backup battery 5, the reset switch 6, and the brake switch 7 used in the robot system of FIG. 1. The connector box is provided on one side of the lower part of the robot body 1 of FIG. In (4), an absolute encoder backup battery 5, a reset switch 6 of each axis encoder and a brake switch 7 of each axis motor are arranged. Here, in the robot using the absolute encoder, the backup battery 5 should be used to maintain the position value of the encoder after the robot is powered off. The robot body 1 and the controller 2 have a long distance. When it is dropped to (e.g., 50 meters or more), the battery power supply can be facilitated by mounting the backup battery 5 for absolute encoder in the connector box 4 above.

다음에 로보트를 일정기간 동안 사용후 또는 로보트 본체(1)의 외부충격 등의 원인에 의하여 로보트의 영점 조정이 필요한 경우 로보트 본체(1)를 영점 조정한 후 상기 커넥터 박스(4) 내의 각축 엔코더 리셋 스위치(6)를 누름으로써 각축 엔코더의 위치 값을 영으로 하게 되어 로보트의 영점 조정을 용이하게 할수 있다.Next, if the robot needs to be zeroed after a certain period of time or if the robot needs to be zeroed due to external impact of the robot body 1, reset the axis encoders in the connector box 4 after zeroing the robot body. By pressing the switch 6, the position value of each axis encoder is zero, which makes it easy to zero-point the robot.

또한 로보트가 동작중에 이상 동작에 의하여 한계범위를 벗어나게되면 로보트는 정지하게 되며 로보트의 메인전원을 끄게된다. 이때 한계범위를 벗어난 로보트를 복구하기 위하여 로보트의 메인 전원을 켜고 상기의 커넥터 박스(4) 내에 있는 해당되는 축의 브레이크 스위치(7)를 오프(off)한 후 로보트 본체(1)를 움직여 한계 범위내로 복구하게 된다.In addition, if the robot is out of the limit range due to abnormal operation during operation, the robot stops and the main power of the robot is turned off. At this time, in order to recover the robot beyond the limit range, turn on the main power of the robot, turn off the brake switch 7 of the corresponding shaft in the connector box 4, and then move the robot body 1 to the limit range. To recover.

이상 본 고안은 소형 로보트에 있어서 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)를 연결하기 위한 커넥터의 설치가 용이하고 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)가 장거리(예를들어 50미터 이상)로 떨어질 경우 절대치 엔코더용 백업 밧데리(5)의 전압강하 문제를 해결하였으며 로보트 본체(1)와 콘트롤러(2)를 연결하는 외부 케이블의 심선 수를 다수 줄일수 있다.The present invention is easy to install the connector for connecting the robot main body 1 and the controller 2 in the small robot and the robot main body 1 and the controller 2 can be dropped over a long distance (for example, 50 meters or more). In this case, the voltage drop problem of the backup battery 5 for the absolute encoder is solved, and the number of core wires of the external cable connecting the robot body 1 and the controller 2 can be reduced.

또한 각축 엔코더의 리셋 스위치(6) 및 각축 모터의 브레이크 스위치(7)를 로보트 본체(1) 옆에 설치함으로써 로보트의 유지 보수가 용이한 장점이 있다.In addition, since the reset switch 6 of each axis encoder and the brake switch 7 of each axis motor are installed next to the robot main body 1, there is an advantage in that the robot can be easily maintained.

Claims (2)

로보트 본체와, 상기 로보트 본체를 제어하는 로보트 콘트롤러와, 상기 로보트 콘트롤러를 조작하기 위한 교시조작기와, 상기 로보트 본체와 상기 로보트 콘트롤러를 연결하기 위해 상기 로보트 본체의 소정 위치에 부착되며, 엔코더의 위치값을 유지하기 위한 절대치 엔코더용 백업 밧데리와, 각축 엔코더의 위치 값을 0으로 하는 리셋 스위치와, 한계범위를 벗어난 로보트를 복구하기 위한 각축 모터의 브레이크 스위치를 내부에 일체로 포함하도록 구성되어 있는 커넥터 박스를 포함하는 소형 로보트 장치.A robot body, a robot controller for controlling the robot body, a teaching operator for manipulating the robot controller, attached to a predetermined position of the robot body to connect the robot body and the robot controller, and a position value of an encoder The connector box is configured to integrally include a backup battery for absolute encoder to maintain the voltage, a reset switch for setting the position value of each axis encoder to 0, and a brake switch for each axis motor to recover the robot beyond the limit range. Small robot device comprising a. 제 1항에 있어서, 상기 커넥터 박스는 상기 로보트 본체의 하부 일측면에 부착되는 소형 로보트 장치.The small robot apparatus of claim 1, wherein the connector box is attached to one lower side of the robot body.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100377964B1 (en) * 2000-09-29 2003-03-29 이용중 One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel

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