KR0133494Y1

KR0133494Y1 - A wrist part of industrial robot

Info

Publication number: KR0133494Y1
Application number: KR2019950054939U
Authority: KR
Inventors: 이기상; 이정덕
Original assignee: 석진철; 대우중공업주식회사
Priority date: 1995-12-30
Filing date: 1995-12-30
Publication date: 1999-01-15
Also published as: KR970028012U

Abstract

본 고안은 산업용 로봇의 손목부에 관한 것으로, 제1 회전축(1)을 구동시키는 제1 구동모우터(2)와 이 모우터의 동력을 감속시키는 제1 감속기(3)가 동축상에 배치되고, 제2 회전축(4)을 구동시키는 제2 구동모우터(5)와 이 모우터의 동력을 감속시키는 제2 감속기(6)가 역시 동축상에 배치되어 있으며, 상기 제1 회전축(1)과 제2 회전축(4)이 동일 평면상에서 서로 직각으로 배치되어 한 점에서 만나도록 배치된 구조로 이루어져 있고, 이러한 구조로 이루어진 본 고안의 산업용 로봇은 그 구조가 간단해지게 되며, 내구성이 뛰어나게 됨과 더불어 동작의 제어를 정확하게 하 수가 있다는 잇점이 있는 것이다.The present invention relates to a wrist of an industrial robot, wherein a first drive motor 2 for driving the first rotation shaft 1 and a first reducer 3 for reducing the power of the motor are coaxially disposed. And a second drive motor 5 for driving the second rotary shaft 4 and a second reducer 6 for decelerating the power of the motor are also coaxially arranged. The second rotating shaft 4 is arranged to be perpendicular to each other on the same plane and arranged to meet at one point, the industrial robot of the present invention made of such a structure becomes simple and excellent in durability The advantage is that you can control the operation accurately.

Description

Wrist part of industrial robot

제1도는 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부에 대한 내부구조를 나타낸 구성도.1 is a block diagram showing the internal structure of the wrist portion of the industrial robot according to the present invention.

제2도는 본 고안에 산업용 로봇의 손목부에 대한 평면도.2 is a plan view of the wrist of the industrial robot in the present invention.

제3도는 종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇의 손목부에 대한 내부구성을 나타내는 개략도이다.Figure 3 is a schematic diagram showing the internal configuration of the wrist of the industrial robot having a conventional six-axis vertical articulated structure.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 제1 회전축 2 : 제1 구동모우터1: first rotating shaft 2: first driving motor

3 : 제1 감속기 4 : 제2 회전축3: first reduction gear 4: second rotating shaft

5 : 제2 구동모우터 6 : 제2 감속기5: second drive motor 6: second reducer

본 고안은 산업용 로봇의 손목부에 대한 것으로, 특히 동력전달 메카니즘을 간단하게하여 전체적으로 내부구조가 간단해지게 함과 더불어 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 산업용 로봇의 손목부를 제공하는데 그 목적이 있다.The object of the present invention is to provide a wrist of an industrial robot, and in particular, to provide a wrist of an industrial robot that can simplify the power transmission mechanism to simplify the overall structure and improve the reliability of the product. .

종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇에서 그 손목부구조의 운동전달구조가 복잡하고 동력전달과정에 신뢰성이 떨어지는 문제점이 있었다.In the conventional robot having a six-axis vertical articulated structure, the movement structure of the wrist part is complicated, and there is a problem that the reliability of the power transmission process is inferior.

즉, 제3도에 도시된 바와 같이, 종래의 산업용 로봇에서는 직각으로 교차하는 2개의 회전축(101, 102)이 2축 회전운동을 할 수 있게 하기 위해, 2개의 모우터(103, 104)와 각각의 감속기(105, 106), 타이밍 벨트(107), 타이밍풀리(108), 기어(109) 및 체인(110)으로 이루어지는 동력전달기구를 통해 구동하도록 되어 있기 때문에, 로봇의 손목부 선단과 구동모우터(103, 104)가 상기 동력전달기구로 인해 어느 일정거리를 두고 배치된 구조로 되어 있다.That is, as shown in FIG. 3, in the conventional industrial robot, two motors 103, 104 and two motors 103, 104 intersecting at right angles are capable of biaxial rotation. Since the drive is driven through a power transmission mechanism consisting of the respective reduction gears 105 and 106, the timing belt 107, the timing pulley 108, the gear 109 and the chain 110, the robot wrist end and drive The motors 103 and 104 are arranged at a certain distance due to the power transmission mechanism.

따라서, 이러한 구조로 이루어진 종래의 산업용 로봇의 손목부는 그 구조가 복잡하고 강도가 낮게 되며, 동력전달의 정확도가 떨어지게되고, 또한 제조시에는 조립성이 떨어지고 유지보수성이 낮으며, 신뢰성이 약한 문제가 있었다.Therefore, the wrist part of the conventional industrial robot having such a structure is complicated in structure and low in strength, and the accuracy of power transmission is reduced, and also in manufacturing, poor assembly performance, low maintenance, and weak reliability there was.

이에 본 고안에서는 상기한 바와 같은 문제를 해소시키기 위해 안출된 것으로, 내부구조가 간단하고 신뢰성이 뛰어나며, 동력을 정확하게 전달할 수 있도록 한 산업용 로봇의 손목부를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the problems described above, the purpose of the present invention is to provide a wrist of the industrial robot that has a simple internal structure, excellent reliability, and can accurately transmit power.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 제1 구동모우터와 이 모우터의 동력을 감속시키는 감소기가 동축상에 배치되고, 제2 구동모우터와 이 제 2 모우터의 동력을 감속시키는 제2 감속기가 동축상에 배치되어 있으며, 상기 제1 구동모우터와 제2 구동모우터가 동일 평면상에서 서로 직각으로 배치되어 한 점에서 만나도록 구성된 구조로 되어 있다.The present invention for achieving the above object, the first drive motor and the reducer for reducing the power of the motor is disposed on the coaxial, the second drive motor and the power of the second motor to reduce the power The second speed reducer is arranged coaxially, and the first drive motor and the second drive motor are arranged at right angles to each other on the same plane so as to meet at one point.

따라서, 상기 제1 구동모우터에 의해 1차로 관절운동하게 하고, 2차로 제2 구동모우터에 의해 관절운동하면서, 이들 각 구동모우터에서 로봇의 손목부 선단으로 동력이 전달되는 과정이 간단해지게 하여 전체적으로 그 구조가 간단해지며, 이로 인해 제품의 신뢰성이 뛰어나게 되며, 동력전달이 정확하게 이루어질 수 있게 되게 되는 것이다.Therefore, while the articulation is primarily performed by the first drive motor and the articulated motion is secondly driven by the second drive motor, the process of transferring power from each of these drive motors to the distal end of the robot is simplified. This makes the overall structure simpler, which makes the product more reliable and ensures accurate power transmission.

이하 본 고안을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부 내부구조를 나타내는 단면도로서, 제1 회전축(1)을 구동시키는 제1 구동모우터(2)와 이 모우터의 동력을 감속시키는 제1 감속기(3)가 동축상에 배치되고, 제2 회전축(4)을 구동시키는 제2 구동모우터(5)와 이 모우터의 동력을 감속시키는 제2 감속기(6)가 역시 동축상에 배치되어 있으며, 상기 제1 회전축(1)과 제2 회전축(4)이 동일 평면상에서 서로 직각으로 배치되어 한 점에서 만나도록 배치된 구조로 되어 있다.1 is a cross-sectional view showing the internal structure of the wrist portion of the industrial robot according to the present invention, the first drive motor (2) for driving the first rotating shaft (1) and the first reducer (3) for reducing the power of the motor (3) ) Is coaxially arranged, a second drive motor 5 for driving the second rotary shaft 4 and a second reducer 6 for reducing the power of the motor are also coaxially arranged. The first rotating shaft 1 and the second rotating shaft 4 are arranged at right angles to each other on the same plane and arranged to meet at one point.

이러한 구조로 이루어진 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부는, 각각의 구동모우터(2, 5)에서 감속기(3, 6)로 동력이 직접 전달되도록 되어 있기 때문에 그 사이에서 동력손실이 발생되지 않게 되고, 또한 그 동력전달 메카니즘이 간단하기 때문에 제조시에 공정이 간단해지게 되는 것이다.The wrist part of the industrial robot according to the present invention having such a structure, since power is directly transmitted from each of the driving motors 2 and 5 to the reduction gears 3 and 6, no power loss occurs therebetween. In addition, because the power transmission mechanism is simple, the process is simplified at the time of manufacture.

또한, 상기 제1 구동축(1)과 제2 구동축(4)이 동일평면상에서 서로 직각 방향으로 배치되어 있기 때문에, 제1 구동축(1)을 통해 동작이 제어된 위치에서 제2 구동축(4)이 작동하도록 되어 있기 때문에 그 동작이 정확하게 제어되어지게 되므로, 전체 손목부의 동작을 정확하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 그 동작제어가 간단해지게 되는 것이다.In addition, since the first drive shaft 1 and the second drive shaft 4 are arranged in the direction perpendicular to each other on the same plane, the second drive shaft 4 at the position where the operation is controlled through the first drive shaft 1 Since the operation is controlled precisely because it is intended to operate, not only can accurately control the operation of the entire wrist portion, but also the operation control becomes simple.

그리고, 제품의 유지보수성이 뛰어나게 되며, 구조의 강도도 증가하게 되는 잇점이 있게되는 효과가 있다.In addition, the maintainability of the product is excellent, there is an effect that there is an advantage that the strength of the structure is also increased.

Claims

The first drive motor 2 for driving the first rotary shaft 1 and the first reducer 3 for reducing the power of the motor are coaxially arranged, and the second drive shaft 2 drives the second rotary shaft 4. Wrist part of an industrial robot, which has a structure in which a driving motor 5 and a second speed reducer 6 for decelerating power of the motor are also arranged coaxially.

The wrist part of an industrial robot according to claim 1, wherein the first rotating shaft (1) and the second rotating shaft (4) are arranged at right angles to each other on the same plane and arranged at one point.