KR0122495B1 - Engine mounting system - Google Patents
Engine mounting systemInfo
- Publication number
- KR0122495B1 KR0122495B1 KR1019940036062A KR19940036062A KR0122495B1 KR 0122495 B1 KR0122495 B1 KR 0122495B1 KR 1019940036062 A KR1019940036062 A KR 1019940036062A KR 19940036062 A KR19940036062 A KR 19940036062A KR 0122495 B1 KR0122495 B1 KR 0122495B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- fluid
- liquid chamber
- piezoelectric actuator
- engine
- vibration
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K5/00—Arrangement or mounting of internal-combustion or jet-propulsion units
- B60K5/12—Arrangement of engine supports
Abstract
Description
제1도는 본 발명의 전기유동유체와 적층 압전작동기를 이용한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구를 나타낸 것이고,1 shows an engine mount system and vibration isolation mechanism using the electrofluid fluid and the laminated piezoelectric actuator of the present invention.
제2도는 본 발명의 전기유동유체의 미시적 특성을 나타낸 것이고,Figure 2 shows the microscopic characteristics of the electrofluid fluid of the present invention,
제3도는 본 발명의 적층 압전작동기의 미시적 특성을 나타낸 것이고,Figure 3 shows the microscopic characteristics of the laminated piezoelectric actuator of the present invention,
제4도는 본 발명의 전기유동유체에 의한 힘 전달률을 나타낸 것이고,Figure 4 shows the force transmission rate by the electrofluid fluid of the present invention,
제5도는 본 발명의 적층 압전작동기에 의한 힘 전달률을 나타낸 것이고.Figure 5 shows the force transmission rate by the laminated piezo actuator of the present invention.
제6도는 본 발명의 적층 압전작동기에 공급되는 H∞에 의한 입력전압을 나타낸 것이고,Figure 6 shows the input voltage by H ∞ supplied to the laminated piezoelectric actuator of the present invention,
제7도는 본 발명의 전기유동유체와 적층 압전작동기에 의한 힘 전달률을 나타낸 것이다.Figure 7 shows the force transmission rate by the electrofluid and laminated piezo actuator of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 고무받침구 2 : 전극판1: rubber base 2: electrode plate
3 : 다이아프램 4 : 적층 압전작동기3: diaphragm 4: laminated piezo actuator
5 : 상부액실 6 : 하부액실5: upper liquid chamber 6: lower liquid chamber
7 : 고정볼트 8 : 고정케이스7: fixing bolt 8: fixing case
9 : 분리기 10 : 강체케이스9: separator 10: rigid body case
본 발명은 전기유동유체(Electro-Rheological fluids)와 압전작동기(Piezoelectric actuators)를 이용한 엔진마운트(Engine mount)시스템 및 진동절연기구와 그의 제어기법에 관한 것으로, 특히 전기유동유체와 압전작동기로 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구를 구성하여 저주파수 영역에서의 진동절연에는 on-off 제어기법에 의해 다양한 크기의 감쇠력을 발생시킬 수 있는 전기유동유체에 부하되는 전기장을 제어하여 전기유동유체를 제어하고, 고주파수 영역에서의 진동절연에는 H∞제어기법에 의해 빠른 응답과 정밀한 위치제어를 할 수 있는 압전작동기에 부하되는 전기장을 제어하여 압전작동기를 제어할 수 있도록 한 전기유동유체(Electro-Rheological fluids)와 압전작동기(Piezoelectric actuators)를 이용한 엔진마운트(Engine mount)시스템 및 진동절연기구와 그의 제어기법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an engine mount system and vibration isolation mechanism using electro-rheumatic fluids and piezoelectric actuators, and a control method thereof, and more particularly to an engine mount with an electric fluid fluid and a piezoelectric actuator. By configuring the system and vibration isolation mechanism, the vibration isolation in the low frequency region is controlled by the on-off control method to control the electric fluid loaded on the electric fluid that can generate various magnitudes of damping force. For vibration isolation in the case of electro-Rheological fluids and piezoelectric actuators that control the piezoelectric actuators by controlling the electric field loaded on the piezoelectric actuators capable of quick response and precise position control by H ∞ control method Engine mount system using piezoelectric actuators and vibration isolation mechanism and control method thereof It is about.
일반적으로 엔진마운트는 엔진의 무게를 지지하고, 엔진의 과도한 움직임을 제한하고, 엔진의 관성과 엔진마운트의 유연성에 의해 차체에 전달되는 엔진의 가진력을 감소시키며, 노면으로부터 유발된 차체진동을 흡수하는 역할을 하는 것으로, 가진 주파수 영역에 따라 다음과 같은 상반된 성능 요구조건을 가져야 한다.In general, the engine mount supports the weight of the engine, restricts excessive movement of the engine, reduces the engine's excitation force transmitted to the body by the inertia of the engine and the flexibility of the engine mount, and absorbs body vibration induced from the road surface. In doing so, it should have the following conflicting performance requirements, depending on the frequency domain it has:
즉, 저주파수 영역(5-30Hz)에서는 엔진의 요동이 크고, 엔진마운트 시스템의 공진 및 차체의 여러 구조물의 공진들이 존재하므로, 큰 감쇠력으로 차체에 전달되는 충격력을 감소시켜야 하며 큰 강성으로는 엔진의 급격한 움직임을 제한하여야 한다.That is, in the low frequency range (5-30Hz), the engine fluctuations are large, and there are resonances of the engine mount system and resonances of various structures of the vehicle body, so the impact force transmitted to the vehicle body with large damping force must be reduced. Sudden movements should be limited.
반면에, 고주파수 영역(30-200Hz)에서는 엔진의 가진진폭이 작으므로 보다 유연하고 작은 감쇠력을 가져 차체로 전달되는 전달력을 감소시켜야 한다.On the other hand, in the high frequency region (30-200 Hz), the excitation amplitude of the engine is small, so it is necessary to reduce the transmission force transmitted to the vehicle body with a more flexible and small damping force.
상기한 바와 같이 엔진마운트는 저주파수 대역에서 큰 강성계수와 감쇠계수를 동시에 가져야 하나, 전형적인 고무 엔진마운트는 감쇠계수가 증가되면 강성계수가 작아져서 엔진을 지지할 수 없는 문제가 발생한다. 즉, 일정한 대역의 가진주파수에 맞게 강성계수와 감쇠계수가 가진주파수와 가진진폭에 따라 거의 변하지 않기 때문에 엔진마운트의 성능요구조건을 모두 만족시킬 수 없었다.As described above, the engine mount should have both a large stiffness coefficient and a damping coefficient at the same time in the low frequency band, but a typical rubber engine mount has a problem that the stiffness coefficient becomes smaller when the damping coefficient is increased, so that the engine cannot be supported. In other words, the stiffness coefficient and the damping coefficient hardly change with the excitation frequency and the excitation amplitude for the excitation frequency of the constant band, so that the performance requirements of the engine mount could not be satisfied.
따라서 고무 엔진마운트의 단점을 보완하기 위해 고안된 것이 유체봉입 엔진마운트인데, 이는 고무 엔진마운트내에 유체관을 설치하여 유체의 유동에 의한 큰 유체 감쇠력이 발생하도록 하여 저주파수 대역에서 큰 강성과 감쇠력을 갖도록 한 것이며, 고주파수 영역에서는 유체 감쇠력이 발생하지 않도록 하기 위해 분리기(decoupler)를 장착하여 상반된 성능요구 조건이 비교적 잘 만족되도록 하였다.Therefore, the fluid-enclosed engine mount is designed to compensate for the disadvantages of the rubber engine mount, which is to install a fluid tube in the rubber engine mount so that a large fluid damping force is generated by the flow of the fluid so that it has a large rigidity and a damping force in the low frequency band. In order to prevent the fluid damping force from occurring in the high frequency region, a decoupler was installed so that the opposite performance requirements were relatively well satisfied.
그러나 엔진마운트 시스템의 공진점이외의 다른 저주파수 영역과, 분리기가 있음에도 불구하고 고주파수영역에서 전달율이 상승하는 단점이 있으며, 이는 고주파수 영역에서 강성과 감쇠력이 작아지지 않기 때문이다.However, despite the presence of the low frequency region and the separator other than the resonance point of the engine mount system, there is a disadvantage in that the transmission rate is increased in the high frequency region because the rigidity and the damping force are not reduced in the high frequency region.
따라서 솔레노이드 작동기(actuator)혹은 스텝핑 모터로 유체관의 직경을 변화시켜 설계와 조율의 복잡함을 줄이고, 다양한 크기의 유체 감쇠력을 얻는 반능동식(semiactive)엔진마운트에 대한 연구가 많이 행해졌으나, 연속적인 감쇠력을 얻을 수 없는 단점이 있었고, 또한 외부에서 가진이 들어올 때 서보밸브(Servo valve)를 작동시켜 엔진마운트에 유체를 공급하여 진동을 제어하는 방식의 반능동식 엔진마운트도 제안된 바 있으나, 설계 및 제작이 어려우며 서보밸브를 작동시키기 위한 부가장치가 필요하고 전력소모가 큰 단점이 있었다.Therefore, many studies have been conducted on semi-active engine mounts that reduce the complexity of design and tuning by varying the diameter of the fluid tube with solenoid actuators or stepping motors, and obtain fluid damping forces of various sizes. There was a drawback that the damping force could not be obtained, and a semi-active engine mount was also proposed, which operates a servo valve to supply vibration to the engine mount to control vibration when an external excitation enters. And it is difficult to manufacture, there is a need for an additional device for operating the servovalve and power consumption was a big disadvantage.
이러한 단점을 가지고 있는 기계적 구동장치를 사용한 것들과는 달리 전기장의 변화에 따라 전단력이 변하는 특성을 가진 전기유동유체(Electro-Rheological fluids)를 이용하여 감쇠력을 가변할 수 있는 엔진마운트(이하 ER엔진마운트라 칭함)가 제안되어 장치의 소형화, 단순화, 우수한 응답성 및 연속적인 감쇠력 조절과 적은 전력소모를 특징으로 하며 폭넓은 주파수 대역에서의 진동절연이 가능하게끔 하였다.Unlike those using mechanical drives that have these drawbacks, engine mounts that can vary the damping force by using electro- rheological fluids whose shear forces change with the change of the electric field (hereinafter referred to as ER engine mount) Is proposed, which is characterized by miniaturization, simplification, excellent response, continuous damping force control and low power consumption, and enables vibration isolation over a wide frequency range.
그러나 전기유동유체를 이용한 반능동식 엔진마운트는 고주파수 영역에서의 소음·진동문제에 대해서는 좋은 성능을 나타내지 못하는 단점이 있다.However, semi-active engine mounts using electrofluidic fluids do not show good performance on noise and vibration problems in the high frequency range.
한편, 응답속도가 빠르며 정밀한 위치제어가 가능한 압전작동기를 이용한 능동식(active)엔진마운트가 제안된 바 있다.On the other hand, an active engine mount using a piezoelectric actuator capable of fast response speed and precise position control has been proposed.
하지만, 이 압전작동기는 발생 변위량이 매우 작아 부족한 변위량을 보충하기 위하여 변위확대기구(Amplifier)가 도입되었지만 변위확대에 아무런 기여를 하지 못했다.However, the piezoelectric actuator has a very small amount of displacement, so that a displacement amplifier has been introduced to compensate for the insufficient displacement.
즉, 상기 압전작동기는 고주파수 대역의 작은 변위의 진동절연에는 적합하나, 저주파수 대역의 큰 변위의 진동절연은 불가능하다는 단점이 있었다.That is, the piezoelectric actuator is suitable for vibration isolation of a small displacement in a high frequency band, but has a disadvantage that vibration isolation of a large displacement in a low frequency band is impossible.
따라서 본 발명은 상기한 종래의 각종 엔진마운트가 갖고 있는 문제점을 해결하기 위해서 전기유동유체와 압전작동기로 된 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구를 구성하되, 저주파수 대역에서는 on-off 제어기법에 의해 전기유동유체가, 고주파수 대역에서는 H∞제어기법에 의해 압전작동기가 작동되도록 하여 적은 전력으로 엔진 및 진동장치의 전 작동주파수 영역에서 뛰어난 진동절연 성능을 발휘토록 하므로써 엔진 및 진동장치 탑재부에 전달되는 힘을 감소시킴으로써 탑재부의 진동과 소음을 방지할 수 있도록 하는 전기유동유체와 압전작동기를 이용한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구와 그의 제어기법을 제공함에 그 목적이 있는 것이다.Therefore, in order to solve the problems of various conventional engine mounts, the present invention constitutes an engine mounting system and a vibration isolation mechanism made of an electrofluidic fluid and a piezoelectric actuator, and in the low frequency band, an electric flow by an on-off controller method. In the high frequency band, the piezoelectric actuator is operated by the H ∞ control method to reduce the force transmitted to the engine and the vibrator mounting portion by exhibiting excellent vibration isolation performance in the entire operating frequency range of the engine and the vibrator with less power. It is an object of the present invention to provide an engine mounting system, an vibration isolating mechanism, and a control method thereof using an electric fluid and a piezoelectric actuator that can prevent vibration and noise of the mounting portion.
상기의 목적은 고무받침구와 고무받침구의 고정케이스와 전극판이 설치된 분리기에 의해 형성되어 전기유동유체가 저장되는 상부액실(upper chamber)과, 상기 분리기와 다이아프램(diaphragm)에 의해 형성되어 상부액실에서 밀려온 전기유동유체를 저장하는 하부액실(lower chamber)과, 상기 고정케이스와 결합되어 상기 다이아프램을 내설하며, 내부에 대기압이 존재하는 강체케이스의 저면에서 돌설되어 샤시체결용 고정볼트가 하부에 설치된 적층 압전작동기로 직렬구성된 엔진마운트 시스템 의 전기유동유체에는 특정주파수 이하의 저주파수 영역에서만 전기장이 공급되도록 전기장의 크기와 제어주파수 영역을 결정하는 on-off 제어기법을 사용하고, 적층 압전작동기에는 특정주파수 이상의 고주파수 영역에서만 H∞제어기에 의해 결정된 전압을 공급하도록 제어하므로써 달성되는 것이다.The above object is formed by a separator provided with a rubber supporter, a fixed case of the rubber supporter, and an electrode plate, and includes an upper chamber in which an electric fluid is stored, and a separator and a diaphragm formed in the upper liquid chamber. A lower chamber for storing the pushed electric fluid and a lower chamber coupled with the fixing case to insulate the diaphragm, and are fixed at the bottom of the rigid body case having atmospheric pressure therein so that the fixing bolt for the chassis fastening is disposed at the bottom. The on-off control method is used to determine the size of the electric field and the control frequency range so that the electric field is supplied only in the low frequency region below a specific frequency in the electro-mounted fluid of the engine mounted system in series with the installed piezoelectric actuator. Supply voltage determined by the H ∞ controller only in the high frequency range above the frequency. This is achieved by locking control.
이하, 본 발명의 기술구성과 그 작용효과에 대해 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 기술하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical configuration of the present invention and its operation and effect will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도에 도시한 바와 같이 상부에 샤시체결용 고정볼트(7)가 설치되어 엔진 및 진동장치로부터의 압축력을 받는 고무받침구(1)와 이 고무받침구(1)의 고정용 고정케이스(8)와 전극판(2)이 설치된 분리기(decoupler)(9)에 의해 형성되어 전기유동유체가 저장되는 상부액실(upper chamber)(5)과, 상기 분리기(9)와 다이아프램(diaphragm)(3)에 의해 형성되어 상부액실(5)에서 밀려온 전기유동유체를 저장하는 하부액실(lower chamber)(6)과, 상기 고정케이스(8)와 결합되어 상기 다이아프램(3)을 내설하며, 내부에 대기압이 존재하는 강체케이스(10)의 저면에서 돌설되어 샤시체결용 고정볼트(7)가 하부에 설치된 적층 압전작동기(4)로 직렬구성된 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 전기유동유체에는 특정주파수 이하의 저주파수 영역에서만 전기장이 공급되도록 전기장의 크기와 제어주파수 영역을 결정하는As shown in FIG. 1, a chassis fastening bolt 7 is installed at an upper portion thereof, and a rubber base 1 for receiving a compression force from an engine and a vibration device and a fixing case for fixing the rubber base 1 8) an upper chamber 5 formed by a decoupler 9 provided with an electrode plate 2 and storing an electrofluid fluid, and a separator 9 and a diaphragm ( A lower chamber 6 which is formed by 3) and stores the electrofluid fluid pushed out of the upper liquid chamber 5, and is combined with the fixed case 8 to house the diaphragm 3; The engine mount system and the electro-fluid fluid of the vibration isolating mechanism, which are formed in a series of stacked piezoelectric actuators 4 which are protruded from the bottom of the rigid body case 10 having atmospheric pressure therein and are provided with chassis fixing fixing bolts 7 below. The magnitude of the electric field so that it is supplied only in the low frequency region below the frequency To determine the control frequency range
(E는 제어성능과 전기장 발생장치의 성능을 고려하여 결정하는 공급전기장 값이고, ωcrit는 전기유동유체의 작동에 따른 감쇠력증가와 공진점 이동으로 인해 전달력 특성이 나빠지기 시작하는 임계주파수이다.)로 된 on-off 제어기법을 사용하여 다양한 크기의 감쇠력을 발생할 수 있도록 하고, 적층 압전작동기(4)에는 특정주파수 이상의 고주파수 영역에서만 H∞제어기에 의해 결정된 전압을 공급하도록 H∞제어기에 의한 제어기법을 사용하여 빠른 응답과 정밀한 위치제어를 할 수 있도록 한 것이다.(E is the supply field value determined by considering the control performance and the performance of the electric field generator, and ω crit is the critical frequency at which the propagation force characteristics start to deteriorate due to the increase of the damping force and the resonance point movement due to the operation of the electric fluid. ) and to cause the various sizes of the damping force by using the on-off control scheme, the laminated piezoelectric actuator 4 is provided with the control by the H ∞ control to supply a voltage determined by the H ∞ control only above a certain frequency the high frequency region The technique enables fast response and precise position control.
상기한 본 발명의 구성에 있어서, 전기유동유체란 가해지는 전기장의 강도에 따라 그 역학적 특성이 변하는 유체를 총칭하는 것으로, 기본적으로는 비전도성 용액중에 강한 전도성을 갖는 입자들을 분산시킨 콜로이드 용액으로서, 부하되는 전기장의 세기에 따라 항복응력과 가점성이 변하며, 그 반응은 매우 빠르고 전기장의 부하에 대하여 가역적인 반응을 나타내는 것이다.In the above-described configuration of the present invention, the electrofluid fluid is a generic term for a fluid whose mechanical properties change according to the intensity of an electric field applied thereto, and basically a colloidal solution in which particles having strong conductivity are dispersed in a non-conductive solution. The yield stress and the viscosity change according to the strength of the electric field, and the response is very fast and shows a reversible response to the electric field load.
제2도에 나타낸 전기유동유체의 미시적 특성에서 보는 바오 같이 전기유동유체는 (a)와 같이 전기장 무부하시에는 뉴토니안 유체(Newtonian fluid)의 특성을 나타내지만 (b)와 같이 전기장 부하시에는 분산된 입자가 체인형 구조를 형성하게 되어 이방향(Anisotropic)의 물리적 및 기계적성질을 갖게 된다.As shown in the microscopic characteristics of the electrofluid fluid shown in FIG. 2, the electrofluid fluid exhibits the characteristics of Newtonian fluid under no electric field as shown in (a), but disperses under electric field load as shown in (b). The formed particles form a chain structure and have physical and mechanical properties in anisotropic manner.
일반적으로 이러한 전기유동유체는 전기장 증가에 따라 유체의 항복응력이 증가하는 특성을 보이며, 그 거동은 매우 복잡하지만 전기유동유체의 거의 공통적인 특징은 다음 식으로 표현할 수 있는 빙햄거동(Bingham behavior)을 하는 것으로 알려져 있다.In general, such an electrofluid fluid has a characteristic that the yield stress of the fluid increases with increasing electric field, and its behavior is very complicated, but the almost common feature of the electrofluid fluid is Bingham behavior which can be expressed by the following equation. It is known.
여기서 τ는 유체의 전단응력을 나타내고 γ는 전단속도비이며 η는 유체의 점도를 나타낸다. τy는 유체의 항복응력을 표현하는 것으로 전기장(E)는 증가과 더불어 αEX의 관계로 증가하는 것으로 알려져 있다.Where τ represents the shear stress of the fluid, γ is the shear rate ratio and η represents the viscosity of the fluid. τ y represents the yield stress of the fluid, and it is known that the electric field E increases with the relationship of αE X with the increase.
그리고, 적층 압전작동기(4)는 압전성(piezoelectricity)을 이용한 것으로, 압전성이란 물질에 힘 또는 응력을 가했을 때 전하가 발생하는 현상으로 이것을 직접압전효과(direct piezoelectric effect)라고 하며, 반대로 전기장을 물질에 가해주었을 때 기계적 응력이나 변형이 일어나는 현상은 역압전효과(converse piezoelectric effect)라고 한다.In addition, the multilayer piezoelectric actuator 4 uses piezoelectricity. Piezoelectricity is a phenomenon in which charge is generated when a force or stress is applied to a material. This is called a direct piezoelectric effect. The mechanical stress or deformation that occurs when applied is called the reverse piezoelectric effect.
이와 같은 효과에 의해 기계적 에너지가 전기 에너지로, 전기 에너지가 기계적 에너지로 변하게 되는데, 이 변환과정을 제3도를 통해서 살펴보면 다음과 같다.By this effect, mechanical energy is converted into electrical energy, and electrical energy is converted into mechanical energy. The conversion process is as follows.
제3도(a)와 같이 많은 단위격자들이 가지고 있는 쌍극자모멘트의 배열로 인해 분극(polarization)현상이 발생하는데, 제3도(b)와 같이 응력 S로 압전재료를 누르면 재료의 변형이 발생하여 재료가 압축함에 따라 발생된 작은 분극에 의해 결정 양단의 전류밀도가 증가하게 되고, 제3도(c)와 같이 양단이 전기적으로 접촉되어 있다면 전자가 한 끝에서 다른쪽 끝으로 이동한다.As shown in FIG. 3 (a), polarization occurs due to the arrangement of the dipole moments of many unit grids. When the piezoelectric material is pressed with the stress S as shown in FIG. As the material is compressed, the small polarization generated increases the current density at both ends of the crystal. If the two ends are in electrical contact as shown in FIG. 3 (c), electrons move from one end to the other end.
또한, 제3도(d)와 같이 전압이 압전재료에 가해지면, 양단의 전류밀도가 증가하는데, 전기장 부하시 분극 방향으로의 변형을 종효과, 분극 방향에 대해 수직방향의 변형을 횡효과라고 하며, 상기한 종효과를 이용한 것이 적층(multilayer)압전 작동기로 수십 ㎛의 변형량을 얻을 수 있으므로 정밀한 위치제어에 적합하다.In addition, when a voltage is applied to the piezoelectric material as shown in FIG. 3 (d), the current density at both ends increases, and the deformation in the polarization direction under the electric field load is called the longitudinal effect, and the deformation in the direction perpendicular to the polarization direction is called the lateral effect. In addition, the above-described longitudinal effect is suitable for precise position control since a strain of several tens of micrometers can be obtained using a multilayer piezoelectric actuator.
이와 같은 특성을 갖는 압전작동기는 10-60 μsec 정도의 빠른 응답속도를 가지며 고주파수 영역에서의 이용에 적합하다.The piezoelectric actuator having such characteristics has a fast response speed of about 10-60 μsec and is suitable for use in the high frequency region.
이러한 특성을 갖는 전기유동유체와 적층 압전작동기(4)로 된 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 고무받침구(1)에 엔진 및 진동장치로부터 압축력이 작용하엿을 때, 고정케이스(8)에 대한 상대운동으로 인해 고무받침구(1)의 체적변화가 생기고, 전기유동유체는 하부액실(6)로 흐르게 된다.When the compression force is applied from the engine and the vibration device to the rubber mounting hole (1) of the engine mounting system and the vibration isolator having the electric fluid and the laminated piezoelectric actuator (4) having these characteristics, Due to the relative movement, the volume change of the rubber support 1 is caused, and the electric fluid flows into the lower liquid chamber 6.
상기 하부액실(6)은 다이아프램(diaphragm)(3)에 의해 대기와 차단되어 있으며 상부액실(5)에서 밀려온 전기유동유체를 저장하게 된다.The lower liquid chamber 6 is blocked from the atmosphere by a diaphragm 3 and stores the electrofluid fluid pushed out of the upper liquid chamber 5.
상기한 바와 같이 상/하부액실(5)(6)에 저장된 전기유동유체는 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구와 적층 압전작동기(4)사이에서 내부작동기(internal actuator)로써 작용하여 고무받침구(1)의 부족한 감쇠력을 보완해 주는 역할을 한다.As described above, the electric fluid stored in the upper / lower liquid chambers 5 and 6 acts as an internal actuator between the engine mount system and the vibration isolating mechanism and the laminated piezoelectric actuator 4, thereby providing a rubber support 1 It compensates for the lack of damping force.
이와 같이 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구는 고무받침구(1), 상/하부액실(5)(6)의 전기유동유체와 적층 압전작동기(4)가 부하경로(load path)에 연속적으로 연결되어 있는 직렬식 구조로 구성되어 있는 것으로, 고무받침구(1), 상/하부액실(5)(6)의 전기유동유체와 적층 압전작동기(4)가 진동절연 기능을 나누어서 맡도록 하며, 적층 압전작동기(4)가 작동을 하지 않을 때에는 상기 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구는 전형적인 수동식 고무 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구 혹은 반능동식 ER엔진마운트 시스템 및 진동절연기구와 같은 기능을 갖게 된다.In this way, the engine mount system and the vibration isolating mechanism are connected to the electrical support fluid of the rubber support (1), the upper and lower liquid chamber (5) (6) and the laminated piezoelectric actuator (4) in a continuous load path (load path) It consists of a series-type structure in which the rubber support hole (1), the upper and lower liquid chambers (5), and the electrostatic fluid and the laminated piezoelectric actuators (4) share the vibration insulation functions, and the laminated piezoelectric When the actuator 4 is not in operation, the engine mount system and the vibration isolator have functions such as a typical manual rubber engine mount system and the vibration isolator or a semi-active ER engine mount system and the vibration isolator.
이러한 직렬식 구조의 진동절연 시스템에서는 능동식 적층 압적작동기가 엔진 및 진동장치의 정적하중을 모두 지지해야 하며 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구에 작용하는 정적하중이 적층 압전작동기의 허용 압축하중을 초과하거나, 전단방향의 하중을 보완해 주어야 할 경우에는 여러개의 적층 압전작동기를 설치하여 1개의 적층 압전작동기가 감당해야 하는 정적 하중을 줄일 수 있고, 이외에도 적층 압전작동기와 더불어 별도의 탄성 지지기를 첨가하여 전단 하중을 지지할 수 있다.In this series of vibration isolation system, the active stacked accumulator must support both the static load of the engine and the vibration device, and the static load acting on the engine mount system and the vibration isolation device exceeds the allowable compressive load of the stacked piezo actuator. When the load in the shear direction needs to be compensated for, it is possible to reduce the static load that one stacked piezoelectric actuator must bear by installing several stacked piezoelectric actuators. It can support the load.
실제, 저주파수 영영에서 적층 압전 작동기로 진동절연을 하고자 한다면, 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 작동 특성상 적층 압전작동기의 큰 변위량이 요구된다. 그러나 적층 압전작동기는 발생 변위량이 그다지 크지 않기 때문에 적층 압전작동기를 이용한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구는 저주파수영역에서 좋은 제어성능을 발휘할 수 없고, 요구되는 변위량은 작지만 적층 압전작동기의 빠른 움직임을 필요로 하는 고주파수 영역에서의 진동절연에 적합하다.In fact, if the vibration isolation is to be performed by the laminated piezoelectric actuator at low frequency, the large displacement amount of the laminated piezoelectric actuator is required due to the operating characteristics of the engine mount system and the vibration isolating mechanism. However, the laminated piezoelectric actuator does not have a large amount of displacement, so the engine mount system and vibration isolation mechanism using the laminated piezoelectric actuator cannot exhibit good control performance in the low frequency region, and the displacement required is small but requires the rapid movement of the laminated piezoelectric actuator. It is suitable for vibration isolation in high frequency range.
그러므로 저주파수 영역에서는 큰 감쇠력을 발생하는 전기유동유체를 사용하고, 고주파수 영역에서는 압전작동기를 사용함으로써 전 주파수 영역에서 우수한 진동절연 성능을 얻을 수 있다.Therefore, excellent vibration isolation performance can be obtained in the entire frequency range by using an electrofluid fluid that generates a large damping force in the low frequency region and a piezoelectric actuator in the high frequency region.
즉, 이러한 구조의 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구에 전기장을 부하함에 있어서, 저주파수 영역에서는 on-off 제어기법에 의해 전기유동체에만 전기장을 부하함으로써 전기유동유체의 유체 감쇠력을 이용해 엔진 및 진동장치의 탑재부에 전달되는 힘을 감소시키고, 고주파수 영역에서는 전기유동유체에는 아무런 전기장을 가하지 않고, H∞제어기에 의해 결정된 전압을 적층 압전작동기에 공급함으로써 엔진 및 진동장치의 작동주파수 영역에서 향상된 진동절연 성능을 얻을 수 있다.That is, in loading the electric field to the engine mount system and the vibration isolating mechanism of such a structure, in the low frequency region, the mounting portion of the engine and the vibration device using the fluid damping force of the electric fluid by loading the electric field only by the on-off control method. Reduces the force transmitted to the high frequency region, and applies no electric field to the electrofluidic fluid in the high frequency region, and supplies the voltage determined by the H ∞ controller to the laminated piezoelectric actuator to obtain improved vibration isolation performance in the operating frequency range of the engine and the vibration apparatus. Can be.
따라서 본 발명의 엔진마운트 시스템을 승용차와 상용차, 철도차량 및 무한궤도 차량, 항공기 및 선박 등에 장착하여 사용하면, 아주 우수한 진동절연 성능을 얻을 수 있게 된다.Therefore, when the engine mount system of the present invention is used by being mounted on passenger cars, commercial vehicles, railway vehicles and tracked vehicles, aircrafts and ships, very good vibration insulation performance can be obtained.
상기한 전기유동유체 및 적층 압전작동기의 제어를 위한 제어 알고리즘에 대해서 기술하면 다음과 같다. 전기유동유체에 전기장 부하시 전기유동유체의 항복응력에 의한 압력 강하 PER(t)는 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 감쇠 능력과 함께 강성에도 영향을 미쳐, 전달력의 크기를 변화시킬 뿐 아니라 공진점도 이동시킨다.The control algorithm for controlling the electrofluid fluid and the laminated piezoelectric actuator will be described below. The pressure drop P ER (t) due to the yield stress of the electrofluid fluid when the electric fluid is loaded on the electrofluid fluid affects the stiffness along with the damping ability of the engine mount system and the vibration isolator, and not only changes the magnitude of the transmission force. Also move the resonance point.
전기장의 증가에 따른 성능 특성을 토대로 하여 전기장의 크기와 제어주파수 영역을 결정하는 전기유동유체의 제어 알고리즘인 on-off 제어기법이란On-off control method, which is a control algorithm of electrofluidic fluid, which determines the size and control frequency range of electric field based on performance characteristics according to the increase of electric field
(E는 제어성능과 전기장 발생장치의 성능을 고려하여 결정하는 공급전기장 값이고, ωcrit는 전기유동유체의 작동에 따른 감쇠력증가와 공진점 이동으로 인해 전달력 특성이 나빠지기 시작하는 임계주파수이다.)으로서, 상기한 ω의 조건치에 따라 전기장의 부하 및 무부하를 결정하도록 하는 것이다.(E is the supply field value determined by considering the control performance and the performance of the electric field generator, and ω crit is the critical frequency at which the propagation force characteristics start to deteriorate due to the increase of the damping force and the resonance point movement due to the operation of the electric fluid. ), The load and no load of the electric field are determined in accordance with the above-described condition of?.
상기한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구는 여러가지의 불확실성을 가지고 있으며, 그중 대표적인 것으로 전극판 사이의 유체 저항계수에 대한 불확실성과, 압전상수의 불확실성을 들 수 있다.The engine mount system and the vibration isolator have various uncertainties, and representative examples thereof include uncertainties in the fluid resistance coefficient between the electrode plates and uncertainties in the piezoelectric constants.
이와 같은 시스템 변수의 불확실성에도 불구하고 좋은 제어성능을 유지하기 위해서는 강건제어가 적용되어야 한다.Despite the uncertainty of the system variables, robust control must be applied to maintain good control performance.
강건제어의 목적을 예상되는 모든 종류의 시스템 섭동에도 불구하고 페루프 시스템(Closed-loop system)이 항상 안정성을 유지하며, 섭동과 함께 외란이 시스템에 작용해도 페루프 시스템의 성능이 주어진 성능요구 한계를 넘지 않도록 하는데 있다.Despite all kinds of system perturbation expected for the purpose of robust control, the closed-loop system is always stable, and the performance requirements of the Peruvian system are limited given the performance of the Peruvian system even if disturbance acts on the system. Not to exceed.
본 발명에 적용된 압전작동기의 제어 알고리즘인 H∞제어기의 목적은 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구를 항상 안정하게 하며, 외란이 제어대상에 미치는 영향을 H∞노옴을 사용하여 최소한으로 하는 것이다.The purpose of the H ∞ controller, which is a control algorithm of a piezoelectric actuator applied to the present invention, is to always stabilize the engine mount system and the vibration isolating mechanism, and to minimize the effect of disturbance on the control object by using the H ∞ norm.
상술한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 성능평가는 주로 동적 강성계수(dynamic stiffness)나 감쇠계수(loss angle)의 측정에 의해 이루어지는데, 이는 저주파수 영역에서는 강성과 감쇠력이 커야 하고, 고주파수 영역에서는 강성과 감쇠력이 작아야 한다는 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 성능요구조건에 부합하는 것으로, 궁극적으로는 엔진 및 진동절연기구의 탑재부에 전달되는 힘을 감소시킴으로써 엔진 및 진동장치의 탑재부의 진동과 소음을 막는데 목적이 있으므로 엔진 및 진동장치의 탑재부에 전달되는 힘에 대한 엔진 및 진동장치의 가진력의 비율 즉, 힘 전달율을 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 성능평가 기준으로 하여 상기한 제어 알고리즘에 의한 제어기법에 의해 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 얻어진 전기유동유체와 압전작동기를 이용한 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구의 성능평가 결과인 진동절연 성능 데이터를 제4도-제7도에 나타내었다.The performance evaluation of the engine mount system and the vibration isolator described above is mainly performed by measuring dynamic stiffness or loss angle, which means that the stiffness and damping force should be large in the low frequency region and rigid in the high frequency region. It meets the performance requirements of the engine mount system and vibration isolation device that the damping force and the damping force should be small. Ultimately, the vibration and noise of the mounting part of the engine and vibration device are prevented by reducing the force transmitted to the mounting part of the engine and vibration isolation device. The control method according to the control algorithm described above is based on the ratio of the excitation force of the engine and the vibration device to the force transmitted to the mounting part of the engine and the vibration device, that is, the force transmission rate based on the performance evaluation criteria of the engine mount system and the vibration isolation device. Electrofluid and piezoelectric operation obtained through computer simulation Vibration insulation performance data, which is the result of the performance evaluation of the engine mount system and the vibration isolation mechanism using the device, are shown in FIGS. 4 to 7.
상기한 도면을 통하여 전기유동유체에 전기장을 부하했을때와 적층 압전작동기에 전압을 인가했을때를 살펴보면, 전기유동유체에만 전기장 부하시 전기장 증가에 따른 힘 전달율 곡선을 나타낸 제4도에 도시한 바와 같이, 전기장이 증가함에 따라 전극을 지나는 유체의 유동이 방해를 받으면서 유체 감쇠력을 증가시키기 때문에 8Hz 이하의 영역에서 전달율을 감소시킨다.When the electric field is loaded to the electric fluid and the voltage is applied to the laminated piezoelectric actuator through the above drawings, as shown in FIG. 4 which shows the force transfer rate curve according to the electric field increase when the electric field is loaded only to the electric fluid. Likewise, as the electric field increases, the transfer rate is reduced in the region below 8 Hz because the flow of fluid through the electrodes is disturbed and increases the fluid damping force.
이는 전기유동유체의 빙햄거동에 의한 항복응력이 커짐에 따라 전극을 지나는 유체의 유동이 방해를 받으면서 유체 감쇠력을 증가시키기 때문이다.This is because the yield stress due to the Bingham behavior of the electrofluid fluid increases and the fluid damping force is increased while the flow of the fluid passing through the electrode is interrupted.
또한, 전기장 무부하시 약 7Hz 부근에 있던 공진점이 약 8Hz부근으로 이동하기 때문에 전기유동유체가 단순히 시스템의 유체 감쇠력만 증가시키지 않고, 시스템의 강성도 변화시킨다.In addition, since the resonance point near about 7 Hz moves to about 8 Hz at no electric field, the electrofluid fluid does not merely increase the fluid damping force of the system, but also changes the stiffness of the system.
전기유동유체는 8Hz 이상의 고주파수 영역에서는 오히려 증가된 감쇠력으로 인해 전달율을 높이는 문제점이 있다.Electrofluidic fluid has a problem of increasing the transmission rate due to the increased damping force in the high frequency region of 8Hz or more.
그러므로 상기한 on-off 제어기법에 따라 8Hz 이상에는 전기장을 공급하지 않음으로써 고주파수 영역에서의 전달율 상승을 막을 수 있다.Therefore, according to the on-off control method described above, by not supplying an electric field above 8 Hz, it is possible to prevent an increase in the transmission rate in the high frequency region.
그리고, 압전작동기에만 H∞제어기에 의해 결정된 전압만 공급했을때의 힘 전달율을 나타낸 제5도에서 보는 바와 같이, 2Hz 이하의 무시가능한 저주파수 영역에서는 압전작동기의 발생 변위량 한계에 따라 진동절연에는 적합하지 않다.And, as shown in FIG. 5 showing the force transmission rate when only the voltage determined by the H ∞ controller is supplied to the piezoelectric actuator only, it is not suitable for vibration isolation in the negligible low frequency region below 2 Hz, depending on the displacement displacement limit of the piezoelectric actuator. not.
하지만, 2Hz 이상의 거의 모든 주파수 영역에서 이상적인 진동절연 성능을 보인다.However, it shows ideal vibration isolation performance in almost all frequency ranges above 2Hz.
이때, 적층 압전작동기에 가해지는 전압의 크기(H∞제어기에 의해 결정된다)를 나타낸 제6도에서 보는 바와 같이, 25Hz 이하의 저주파수 영역에서 적층 압전작동기의 사용범위인 50V를 훨씬 넘는 큰 전압이 요구된다.At this time, as shown in FIG. 6 showing the magnitude of the voltage applied to the laminated piezoelectric actuator (determined by the H ∞ controller), a large voltage far exceeding 50V, which is the use range of the laminated piezoelectric actuator, is used in a low frequency region of 25 Hz or less. Required.
즉, 저주파수 영역에서는 압전작동기가 굉장히 큰 변위를 발생해야 하나 이에 부합되는 성능을 가진 압전작동기의 제작은 현실적으로 불가능하기 때문에 결국 적층 압전작동기는 자체 발생 변위량의 한계로 인해서 저주파수 영역에서의 진동절연에는 적용이 불가능하다.That is, in the low frequency region, the piezoelectric actuator should generate a very large displacement, but it is impossible to manufacture a piezoelectric actuator with the corresponding performance. This is impossible.
즉, 상기한 바와 같이 2Hz 이하의 무시가능한 저주파수 영역에서는 압전작동기의 발생 변위량 한계에 따라 진동절연에는 적합하지 않지만 2Hz 이상의 거의 모든 주파수 영역에서 이상적인 진동절연 성능을 보인다.In other words, as described above, in the negligible low frequency region of 2 Hz or less, it is not suitable for vibration isolation due to the limit of displacement amount of the piezoelectric actuator, but exhibits ideal vibration insulation performance in almost all frequency regions of 2 Hz or more.
상기한 바와 같이 전기유동유체는 큰 유체 감쇠력을 발생시키고, 이것으로 인해 저주파수 영역에서 좋은 진동절연 성능을 얻을 수 있다.As described above, the electrofluid fluid generates a large fluid damping force, thereby obtaining a good vibration isolation performance in the low frequency region.
그러나 고주파수 영역에서는 아무런 진동절연 기능을 발휘하지 못한다. 또한, H∞제어기에 의해 구동되는 압전작동기는 엔진의 전 작동주파수 영역에서 뛰어난 진동절연 기능을 발휘한다.However, it does not exhibit any vibration isolation function in the high frequency region. In addition, the piezoelectric actuator driven by the H∞ controller exhibits excellent vibration isolation in the entire operating frequency range of the engine.
그러나 압전작동기의 자체 발생 변위량 한계에 따라 저주파수 영역에서의 진동절연에는 적합하지 않다.However, due to the limit of self-displacement of piezo actuators, they are not suitable for vibration isolation in the low frequency region.
그러므로 저주파수 영역에서는, 즉 8Hz 이하의 영역에서는 전기유동유체에만 on-off 제어기법에 의해 전기장을 인가함으로써 제7도와 같이 전기유동유체의 유체 감쇠력을 이용해 엔진 및 진동장치의 탑재부에 전달되는 힘을 감소시키고, 고주파수 영역에서는, 즉 8Hz 이상의 영역에서는 전기유동유체에는 아무런 전기장을 가하지 않고 H∞제어기에 의해 결정된 전압만을 공급함으로써 제7도와 같이 엔진 및 진동장치의 전작동주파수 영역에서 향상된 진동절연 성능을 얻을 수 있다.Therefore, in the low frequency region, that is, the region below 8 Hz, the electric field is applied only to the electrofluid by the on-off control method, thereby reducing the force transmitted to the engine and the vibrating device using the fluid damping force of the electrofluid as shown in FIG. In the high frequency region, that is, the region of 8Hz or more, no vibration is applied to the electric fluid and only the voltage determined by the H ∞ controller can be used to obtain improved vibration isolation performance in the full operating frequency range of the engine and the vibration apparatus as shown in FIG. Can be.
이와 같이 전기유동유체와 압전작동기로 된 엔진마운트에 이와 같은 on-off 제어기법과 H∞제어기법을 활용함으로써, 저주파수 영역에서의 엔진 및 진동장치의 진동을 탑재부로부터 절연시키고, 고주파수 영역에서의 구조소음(structure-borne sound)을 감소시키는 이상적인 엔진마운트 시스템 및 진동절연기구를 구현할 수 있게 되는 것이다.By using the on-off control method and the H ∞ control method for the engine mount of the electrofluid and piezo actuator, the vibration of the engine and the vibration device in the low frequency region is insulated from the mounting part, and the structure noise in the high frequency region is used. It is possible to implement an ideal engine mount system and vibration isolation device to reduce structure-borne sound.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940036062A KR0122495B1 (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Engine mounting system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940036062A KR0122495B1 (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Engine mounting system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR960023907A KR960023907A (en) | 1996-07-20 |
| KR0122495B1 true KR0122495B1 (en) | 1997-11-11 |
Family
ID=19402965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019940036062A KR0122495B1 (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Engine mounting system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0122495B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101064732B1 (en) * | 2008-12-29 | 2011-09-14 | 인하대학교 산학협력단 | Multi axis controllable hybrid active mount |
| KR101138932B1 (en) * | 2010-08-26 | 2012-04-25 | 한국과학기술원 | Actuator using Magneto Rheological Unit and Driving Method thereof |
-
1994
- 1994-12-22 KR KR1019940036062A patent/KR0122495B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101064732B1 (en) * | 2008-12-29 | 2011-09-14 | 인하대학교 산학협력단 | Multi axis controllable hybrid active mount |
| KR101138932B1 (en) * | 2010-08-26 | 2012-04-25 | 한국과학기술원 | Actuator using Magneto Rheological Unit and Driving Method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960023907A (en) | 1996-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6196529B1 (en) | Spacecraft antenna vibration control damper | |
| DE10361481B4 (en) | Modular interface to dampen mechanical vibrations, between structures in automotive and aerospace applications and the like, has a base with a tension support to take a loading link between them together with energy conversion actuators | |
| US5927699A (en) | Damping apparatus | |
| EP0211173B1 (en) | Active vibration isolation system employing electro-rheological fluid | |
| Yu et al. | Automotive vehicle engine mounting systems: a survey | |
| EP0487637B1 (en) | Vibration isolation system | |
| US5310157A (en) | Vibration isolation system | |
| EP2615325B1 (en) | Active bearing | |
| CN104158431B (en) | The super silent flatform system of a kind of electrostatic suspension formula space-based | |
| EP0727351B1 (en) | Actively controlled damper | |
| Huang et al. | Active isolation of a flexible structure from base vibration | |
| US5626332A (en) | Vibration isolation system using plural signals for control | |
| JPH0324338A (en) | Hydrulic pressure buffer type rubber receiver | |
| Garcia-Bonito et al. | A novel high-displacement piezoelectric actuator for active vibration control | |
| Hidaka et al. | Adaptive vibration control by a variable-damping dynamic absorber using ER fluid | |
| KR101064732B1 (en) | Multi axis controllable hybrid active mount | |
| KR0122495B1 (en) | Engine mounting system | |
| US6378851B1 (en) | Fluid and elastomer apparatus with discrete volume compensator and secondary compliance | |
| US6364064B1 (en) | Piezoceramic elevator vibration attenuator | |
| Yu et al. | Review of automotive vehicle engine mounting systems | |
| McClamroch et al. | Electrorheological dampers and semi-active structural control | |
| Sohn et al. | An active mount using an electromagnetic actuator for vibration control: Experimental investigation | |
| Vahdati et al. | A novel semi-active fluid mount using a multi-layer piezoelectric beam | |
| US6138998A (en) | Spacecraft antenna slew control systems | |
| Song et al. | Performance evaluation of ER shock damper subjected to impulse excitation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110906 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120904 Year of fee payment: 16 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |