KR0119538Y1

KR0119538Y1 - Self-propell investigation vehicle

Info

Publication number: KR0119538Y1
Application number: KR2019950036199U
Authority: KR
Inventors: 고영균
Original assignee: 고영균
Priority date: 1995-11-28
Filing date: 1995-11-28
Publication date: 1998-07-01
Also published as: KR970023339U

Abstract

본 고안은 자전(自轉)이 가능한 조사 및 운반용 자주차에 관한 것으로, 이는 프레임(1)에 내장되며 기어축(11a)상에 외측으로 바퀴(2)가 설치되는 다수의 휠 기어(11)와, 이들 휠 기어(11)의 사이에 설치되어 회전력을 중계하는 아이들 기어(13)와, 상기 다수의 휠 기어중 중앙의 휠 기어와 치합되는 주 기어(14)와, 상기 주 기어의 중심에 접설되며 그 자유단이 고정블럭(21)의 베어링(22)에 설치되는 주축(15)과, 상기 주축의 대략 중앙에 설치되는 베벨기어(16)와, 이 베벨기어와 치합되게 축상에 베벨기어(17)를 갖는 정역모터(18)로 이루어지는 1조의 동력전달부(30)를 한쌍으로 구비하여 상기 다수의 휠 기어를 각기 분할 구동되게 하여 대,소구경의 상,하수관 및 환풍배관의 덕트, 대형 물탱크나 저수조의 정밀 조사시 자전에 의해 관 내부 조사를 보다 정확하고 원할하게 행할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a self-propelled vehicle capable of rotating and self-propelled vehicle, which includes a plurality of wheel gears 11 installed in the frame 1 and having wheels 2 installed outwards on the gear shaft 11a. And an idle gear 13 disposed between these wheel gears 11 to relay rotational force, a main gear 14 engaged with a wheel gear in the center of the plurality of wheel gears, and a center of the main gear. The free end of the main shaft 15 is installed in the bearing 22 of the fixed block 21, the bevel gear 16 is installed in the center of the main shaft, and the bevel gear on the shaft to be engaged with the bevel gear ( 17) A pair of power transmission units 30 composed of a stationary motor 18 having a pair of pairs are provided so that the plurality of wheel gears are divided and driven, respectively. When inspecting the water tank or water tank, the inside of the pipe can be more precisely It is to be done.

Description

Self-propelled vehicle for investigation and transportation that can be rotated

제1도는 본 고안의 전체 사시도.1 is an overall perspective view of the present invention.

제2도는 본 고안의 전,후진 및 자전을 위한 동력전달부의 구성도.2 is a block diagram of the power transmission unit for forward, reverse and rotation of the present invention.

제3도는 본 고안의 자전 상태를 보인 자주차의 평면도.3 is a plan view of a self-propelled vehicle showing a rotating state of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

11:휠 기어11a:기어축11: Wheel gear 11a: Gear shaft

13:아이들 기어14:주 기어13: Children gear 14: Main gear

15:주축16,17:베벨기어15: spindle 16, 17: bevel gear

18:정역모터20:몸체18: static motor 20: body

21:고정블럭22:베어링21: Fixed block 22: Bearing

30:1조의 동력전달부30: 1 set of power trains

본 고안은 자전(自轉)이 가능한 조사 및 운반용 자주차에 관한 것으로, 특히 자주차의 양측 프레임내에 설치되어 다수의 바퀴를 구동하기 위한 기어군들의 주축을 2개의 축으로 분할하여 상기 분할된 각 주축에 정역모터를 각각 설치하여 이로써 좌,우측 바퀴의 구동을 상기 각각의 정역모터에 의해 각기 별도로 구동되게 함으로써 전,후진 및 정지된 상태에서의 360° 자전이 가능하도록 한 것이다.The present invention relates to a self-propelled vehicle capable of rotating and self-propelled. Particularly, the main shafts of gear groups for driving a plurality of wheels installed in both frames of the self-propelled vehicle are divided into two axes. Each of the forward and reverse motors are installed in the left and right wheels so as to be driven separately by the respective forward and reverse motors, thereby enabling 360 ° rotation in the forward, backward and stopped states.

일반적으로 상,하수관이나 환풍 배관의 덕트, 대형 물탱크 또는 저수조의 내부를 조사하기 위한 자주차는 작업인의 출입에 의한 조사작업이 곤란한 내부를 조사하기 위해, 즉 상,하수관 내부의 부식, 파손, 폐쇄, 급수 및 배수 등의 상태를 조사하거나 환풍배관의 덕트폐쇄여부 또는 대형 물탱크 및 저수조의 오염여부 등을 조사하기 위해 운용되는 것으로, 이러한 목적으로 운용되는 자주차는 라이트를 포함하는 카메라가 자주차의 상부에 설치되어 있으며, 양측 프레임측에는 다수의 바퀴가 설치되어 전,후진 주행이 가능하게 되어 있고, 후방에는 전선케이블이 연결되어 외부의 콘트롤부로부터 전원이 공급되도록 구성되어 있으며, 작업자는 콘트롤부의 조작에 의해 상기 자주차를 전,후진시키면서 자주차에 탑재된 카메라에 의해 조사되는 내부상태를 콘트롤부에 설치된 모니터를 통해 외부에서 확인할 수 있도록 되어 있다.In general, a self-propelled vehicle for examining the inside of a duct, a large water tank, or a water tank of a water pipe, a drain pipe, a ventilation pipe, or the like may be difficult to inspect the inside of the water pipe. It is operated to investigate the status of closure, water supply and drainage, or to check whether the ventilation pipe is closed or whether the large water tank and the water tank are contaminated. It is installed at the upper part of the frame, and on both sides of the frame, a number of wheels are installed to enable forward and backward travel, and at the rear, the electric wire cable is connected to supply power from the external control part. The internal state irradiated by the camera mounted on the self-propelled vehicle while moving the self-propelled vehicle forward and backward by operation. Through a monitor installed in the control unit it is to be checked from the outside.

그러나 이러한 구성으로 되는 종래의 자주차는 그 주행 조건이 전진 또는 후진의 범위로 제한되어 있어 필요시, 즉 상,하수관에서의 본관과 지관이 연결되는 교차지역에서 상기 지관 조사를 위해 좌,우회전을 행하거나 또는 대구경의 수관내에 퇴적된 장애물을 피하면서 계속적으로 주행, 조사하기가 곤란하고, 환풍배관에서 역시 덕트내측으로 돌출된 철판이나 퇴적물 등의 장애물을 피하기 위한 좌,우 회전이 곤란하며, 대형 물탱크나 저수조에서 자전에 의한 좌우회전이 곤란하여 전지역을 정밀하게 조사하기 곤란하여 정확한 조사작업을 수행할 수 없는 문제가 발생된다.However, the conventional self-propelled vehicle having such a configuration is limited to the range of forward or backward movement, so if necessary, the left and right turns for the branch investigation at the intersection area where the main and branch pipes in the upper and sewer pipes are connected. It is difficult to continuously run and investigate while avoiding obstacles accumulated in large diameter water pipes, and it is difficult to turn left and right to avoid obstacles such as steel plates or sediments that protrude into the duct from the vent pipe. In a water tank or a water tank, it is difficult to turn left and right due to rotation, and thus, it is difficult to investigate the entire region precisely, and thus an accurate survey operation cannot be performed.

부언하면, 상,하수관 및 환풍배관의 덕트는 그 관로의 구성이 직선상의 본관으로만 형성되어 있지 않고, 상기 본관 수곳에는 대,소구경의 지관이 T자, + 또는 방사상으로 다수로 연결되어 있어 이들 지관 역시 본관의 조사와 더불어 동시적으로 행하여야 할 필요가 발생되는데, 이때 자주차의 주행조건이 전,후진만으로 제한되어 있어 상기 지관내로 진입시키기 위한 자주차의 좌,우회전 및 자전이 곤란하여 상기 지관내의 조사작업을 원활히 수행할 수 없는 문제가 있으며, 또한 대구경의 직선상 본관내에서 퇴적물 등의 장애물을 피하면서 전,후진에 의한 계속적인 주행이 곤란하고 외부로 복귀하는 과정에서 재차의 조사를 행할 필요가 있을 경우, 이때 상기 자주차는 진입된 상태에서 위치 변동 없이 그대로 후진, 인출되므로 이러한 상태로 인출되는 자주차의 카메라에 의해 조사되는 관내부상태의 화상은 외부의 모니터에서 정확히 식별하기 곤란하므로 자주차 인출시의 조사는 생략하고 단지 자주차만을 복귀, 인출되도록 하는바, 이러한 상황에서도 상기 자주차에 의한 조사가 가능하도록 정지된 상태에서 상기 자주차를 필요한 방향으로 일정의 각도 만큼 자전시킬 수 있으면, 자주차의 복귀, 즉 인출시에도 미처 조사되지 못한 지역을 보다 정확히 조사할 수 있으나 이러한 기능이 부가되지 못하여 조사작업을 원할히 행하기 곤란하고, 대형 물탱크 또는 저수조에서 그 내부의 부식상태를 정밀하게 조사하기 위해 전지역을 자유로이 주행할 수 있어야 하나 전,후진으로 국한되는 주행여건상 정확한 조사작업에 많은 제약을 받는 등의 제 문제가 있어 왔다.In other words, the ducts of the upper and lower sewer pipes and the ventilation pipes are not formed with a straight main pipe, and large and small diameter branch pipes are connected to a plurality of T-shaped, + or radial lines at several main pipes. These branches also need to be carried out simultaneously with the investigation of the main building. At this time, the driving conditions of the autonomous vehicle are limited to forward and reverse only, so it is difficult to turn left, right and rotate the autonomous vehicle to enter the branch. There is a problem that the investigation work in the branch can not be performed smoothly, and it is difficult to continue running by forward and backward while avoiding obstacles such as sediments in the large main straight line main building, and again in the process of returning to the outside. If it is necessary to carry out the investigation, the self-propelled vehicle is withdrawn in such a state as it is reversed and withdrawn without changing the position in the entered state. Since the image of the inside of the tube irradiated by the parking camera is difficult to be accurately identified by an external monitor, the inspection at the time of withdrawal of a self-driving car is omitted, and only the self-driving car is returned and withdrawn. If the self-propelled vehicle can be rotated by a certain angle in the required direction while the vehicle is stopped for investigation, it is possible to more accurately investigate the area that is not investigated even when the self-propelled vehicle is returned, i.e. withdrawal, but this function is not added. It is difficult to carry out the survey work smoothly, and it is necessary to be able to freely travel the whole area in order to investigate the corrosion condition inside the large water tank or the reservoir tank, but there are many limitations on the accurate survey work due to the driving conditions limited to the forward and backward directions. There have been problems with me, such as receiving.

따라서 본 고안은 전술한 바와 같은 제반 문제를 해소하기 위한 것으로, 자주차의 양측 프레임내에 설치되어 바퀴를 구동하기 위한 기어군의 주축을 2개로 분할하여 상기 분할된 각각의 주축을 구동하기 위해 축상에 베벨기어를 갖는 정역모터를 각각 구비하여 이로써 상기 양측 프레임내에 설치된 기어군의 구동을 각기 별도로 회전 구동되게 함으로써 전,후진은 물론 정지 상태에서의 제자리 회전이 가능하도록 되어 상,하수관 및 환풍배관 덕트내의 본관과 지관의 교차지역에서 좌,우회전에 의해 장애물을 피하면서 계속적으로 주행하며 조사되도록 하여 지관의 조사시나 자주차의 복귀 또는 필요시 자전에 의해 관 내부 조사를 보다 정확하고 원할하게 행할 수 있는 한편, 건물의 붕괴지역에서 구조요원이 진입하기 곤란한 매몰지역내에 생존해 있는 매몰자의 구조를 위해 식,음료나 구급약품 또는 간단한 수작업공구를 운반하여 진입시키는 동시에 그 내부상황을 조사할 수 있도록 함에 따라 인명구조용으로도 운용할 수 있는 자전이 가능한 조사용 및 운반용 자주차를 제공함에 그 목적이 있는 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned problems, and is installed in both frames of the self-propelled vehicle and divided into two main shafts of the gear group for driving the wheels on the shaft for driving each of the divided main shafts. Each of the stationary motor having a bevel gear is provided so that the drive of the gear group installed in the two frames is rotated separately to enable the forward and backward rotation as well as the in-situ rotation in the stationary state. In the intersecting area between the main building and the branch building, it is allowed to continue to travel while avoiding obstacles by turning left and right, so that the investigation inside the pipe can be done more accurately and smoothly by the investigation of the branch building, the return of the autonomous vehicle, or the rotation if necessary. And surviving in burial areas where rescue personnel are difficult to enter in collapsed areas of buildings. It provides a self-propelled research and transport vehicle that can be operated for lifesaving as it allows food, beverages, emergency medicines or simple hand tools to enter and investigate the situation inside the investor. The purpose is to.

본 고안은 기어축상에 외측으로 바퀴가 설치되는 다수의 휠 기어와, 이들 휠 기어의 사이에 설치되어 회전력을 중계하는 아이들 기어와, 상기 다수의 휠 기어중 중앙의 휠 기어와 치합되는 주 기어와, 상기 주 기어의 중심에 접설되며 그 자유단이 고정블럭의 베어링에 설치되는 주축과, 상기 주축의 대략 중앙에 설치되는 베벨기어와, 이 베벨기어와 치합되게 축상에 베벨기어를 갖는 정역모터로 이루어지는 1조의 동력전달부가 자주차의 양측 프레임에 공통적으로 설치되어 각각의 동력전달부가 각기 별도로 구동되게 하여서 된 것이다.The present invention provides a plurality of wheel gears on which the wheels are provided on the gear shaft outward, idle gears installed between these wheel gears to relay rotational force, and main gears meshing with the center wheel gears of the plurality of wheel gears. And a stationary motor having a bevel gear, which is connected to the center of the main gear and whose free end is installed on the bearing of the fixed block, a bevel gear installed at approximately the center of the main shaft, and a bevel gear on the shaft to mesh with the bevel gear. One set of power transmission units is commonly installed on both frames of the self-propelled vehicle so that each power transmission unit is driven separately.

이하 본 고안의 실시예를 첨부 도면에 의거 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 고안의 전체 사시도이고, 제2도는 본 고안의 동력전달부의 구성을 나타낸 것으로, 전,후방의 지지바(1a)로 연결되는 한쌍의 프레임(1)이 좌우 양측에 구비되며, 이 프레임(1) 외측으로 다수의 바퀴(2)가 설치되고, 전방 상측에 라이트(3)를 갖는 카메라(4)가 회전 및 승강되도록 지지대(5)에 의해 설치되는 자주차(100)에 있어서, 상기 좌,우측 각각의 프레임(1)내에 설치되어 바퀴를 구동하는 휠 기어군과, 이들 휠 기어군을 구동하는 주 기어의 주축을 2개로 분할하여 분할된 각각의 주축이 각기 별도로 구동되도록 정역모터를 구비하여서 되는 1조의 동력전달부를 구성하여 상기 정역모터에 의한 휠 기어군의 회전 방향을 상호 역으로 하거나 또는 동일 방향으로 회전 구동되게 함으로써 자주차의 전,후진 및 자전이 가능하도록 한 것을 본 고안의 특징적 요소로 하는 바, 이를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.1 is an overall perspective view of the present invention, Figure 2 shows the configuration of the power transmission unit of the present invention, a pair of frames (1) connected to the front and rear support bar (1a) is provided on both left and right sides, In the self-propelled vehicle 100 in which a plurality of wheels 2 are installed outside the frame 1 and installed by the support 5 so that the camera 4 having the light 3 on the front side is rotated and lifted, The forward and reverse motors are provided in the left and right frames 1, and the wheel gear group for driving the wheels and the main shafts for the main gears for driving the wheel gear groups are divided into two. The present invention is designed to enable the forward, reverse and rotation of a self-propelled vehicle by constituting a set of power transmission units including a set of power transmission units so that the rotation direction of the wheel gear group by the stationary motor reverses or rotates in the same direction. Scoop Bar which elements, when it will be described in more detail as follows.

자주차(100)의 프레임(1)내에는 좌,우 양측에 1조의 동력전달부(30)가 각각 구비되는데, 이 1조의 동력전달부(30)는 기어축(11a)상에 바퀴(2)가 설치되도록 다수의 휠 기어(11)가 구비되어 있으며, 상기 휠 기어(11)들 사이에는 회전력을 중계하기 위한 아이들 기어(13)가 개재되어 있고, 상기 다수의 휠 기어(11)들 중, 중앙에 위치된 휠 기어(11)에는 상측에 주 기어(14)가 치합되어 있으며, 상기 주 기어(14)에는 주축(15)이 접설되어 있다.In the frame 1 of the self-propelled vehicle 100, a set of power transmission units 30 are provided on both left and right sides, respectively. The set of power transmission units 30 includes wheels 2 on the gear shaft 11a. A plurality of wheel gears 11 are provided to be installed, and an idle gear 13 for relaying rotational force is interposed between the wheel gears 11, and among the plurality of wheel gears 11. The main gear 14 is engaged with the wheel gear 11 located at the center thereof, and the main shaft 15 is attached to the main gear 14.

또한 상기 주축(15)은 자주차의 몸체(20)내로 인출 내장되며, 상기 몸체(20)내로 내장된 주축(15)의 자유단은 몸체(20) 중앙의 고정블럭(21)에 설치된 베어링(22)에 지지되어 있고, 상기 주축(15)의 대략 중앙에는 베벨기어(16)가 설치되어 정역모터(18)의 축상에 설치된 또 다른 베벨기어(17)와 치합되도록 한 구성으로 되어 있다.In addition, the main shaft 15 is drawn out of the main body 20 of the self-propelled vehicle, and the free end of the main shaft 15 embedded in the body 20 has a bearing installed in the fixed block 21 in the center of the body 20 ( 22), and a bevel gear 16 is provided at approximately the center of the main shaft 15 so as to be engaged with another bevel gear 17 provided on the shaft of the stationary motor 18.

이와 같이 구성된 본 고안의 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effects of the present invention configured as described above are as follows.

대,소구경의 상,하수관 및 환풍배관의 덕트, 물탱크 또는 저수조의 내부 조사를 위해 자주차(100)가 투입된 상태에서 상기 자주차(100)에 탑재된 카메라(4)에 의해 조사되는 관 내부 상태를 외부의 콘트롤부에 설치된 모니터를 통해 디스플레이되도록 하면서 상기 관 내부상태를 조사하게 되는데, 이를 위해 상기 자주차(100)를 전진시킬 경우, 상기 자주차(100)의 몸체(20)에 내장된 정역모터(18)에 전원을 인가하되, 자주차(100)의 전진시는 일측, 즉 주행방향을 기준으로 좌측 정역모터(18)는 역회전시키고, 우측 정역모터(18)는 반대로 정회전되게 구동시키면, 상기 정역모터(18)의 축상에 설치된 베벨기어(17)가 주축(15)상에 설치된 베벨기어(16)와 치합 구동되어 이와 연결된 주 기어(14)가 휠 기어(11)와 아이들 기어(12)를 회전시켜 상기 휠기어(11) 축상에 설치된 바퀴(2)를 전방으로 전진주행되게 하며, 자주차(100)의 후진시는 상기 좌,우측 정역모터(18)의 구동방향을 각기 역으로, 즉 좌측 정역모터(18)는 정회전되게 하고, 우측 정역모터(18)는 역회전되게 함으로써 휠 기어(11)의 회전 방향이 전진시와는 반대되게 함으로써 상기 자주차(100)를 후진 주행되도록 할 수 있는 것이다.The pipe irradiated by the camera 4 mounted on the self-propelled vehicle 100 while the self-propelled vehicle 100 is inserted for the internal investigation of the duct, the water tank, or the reservoir of the large, small-diameter upper, sewage pipe, and the ventilation pipe. While the internal state is displayed through a monitor installed on an external control unit, the inner state of the tube is investigated. For this purpose, when the self-propelled vehicle 100 is advanced, it is embedded in the body 20 of the self-propelled vehicle 100. Power is applied to the forward and reverse motors 18, when the self-propelled vehicle 100 moves forward, the left and right motors 18 are reversely rotated and the right and reverse motors 18 are reversely rotated based on one side, that is, the driving direction. When driven so that the bevel gear 17 provided on the shaft of the stationary motor 18 is engaged with the bevel gear 16 installed on the main shaft 15, and the main gear 14 connected thereto is connected to the wheel gear 11. A bar installed on the shaft of the wheel gear 11 by rotating the idle gear 12 (2) to move forward, the reverse direction of the self-propelled vehicle 100 is to reverse the driving direction of the left and right forward and reverse motors 18, that is, the left forward and reverse motors 18 to rotate forward, The right and reverse motors 18 may cause the self-propelled vehicle 100 to run backward by causing the rotation direction of the wheel gear 11 to reverse the forward direction by causing the reverse rotation.

한편, 상기 자주차(100)를 자전시킬 경우, 즉 상,하수관 및 환풍배관의 덕트내에 본관과 연결되는 지관의 연결되는 교차지역에서 상기 지관내부로 자주차를 진입시켜 그 내부를 조사하기 위해 정지된 상태에서 좌,우회전을 포함한 360° 제자리 회전을 행할 필요가 있을 경우나 대구경의 지관내에 진입된 상태에서 퇴적물 등의 장애물을 피하기 위해 좌,우회전을 하여 계속적으로 전진주행하여 조사 작업을 행할 경우 또는 대형 물탱크나 저수조내부의 수질오염상태를 파악하기 위해 구석진 부분을 포함한 전지역을 자유로이 주행하여 정밀하게 조사할 필요가 있는 경우, 상기 좌,우측 정역모터(18)의 회전을 동시적으로 정 또는 역회전되게 함으로서 자전되게 할 수 있는 것이다.Meanwhile, when the self-propelled vehicle 100 is rotated, that is, the autonomous vehicle enters the inside of the branch pipe and stops to investigate the inside of the branch pipe at the intersection area of the branch pipe connected to the main pipe in the duct of the water pipe, the sewer pipe and the ventilation pipe. When it is necessary to carry out 360 ° in-situ rotation including left and right turn in the closed state, or when entering the large diameter branch to make obstacles such as sediment, turn left and right to continue forward driving and carry out the survey work. When it is necessary to freely travel the entire area including the corner part to precisely investigate the water pollution state in the large water tank or the reservoir, the rotation of the left and right forward and reverse motors 18 is simultaneously or not reversed. It can be rotated by being rotated.

부언하면, 상기 자주차(100)를 좌측으로 자전시킬 경우, 자주차(100)의 주행 방향을 기준으로 좌,우측 정역모터(18)를 공히 정회전시키면 상기 우측의 휠 기어(11)는 전진 주행하고, 좌측의 휠 기어(11)는 후진 주행하게 되어 결국, 우측 휠 기어(11) 축상에 설치된 바퀴(2)의 전진 주행력을 좌측 휠 기어(11) 축상에 설치된 바퀴(2)가 제동을 걸며 회전반경의 중심인 좌측 중앙의 바퀴(2)를 기준으로 좌향 자전되며, 자전도중 필요 각도만큼 자전되면 상기 정역모터(18)의 전원을 차단하고 전진 또는 후진에 필요한 구동방향을 상기 정역모터(18)에 인가하면 그에 따른 전,후진 주행을 실행할 수 있는 것이며, 이와는 반대로 자주차(100)를 우측으로 자전시킬 경우에는 상기 좌,우측 정역모터(18)의 구동방향을 역회전시키면 좌측 휠 기어(11)는 전진되고, 우측 휠 기어(11)는 후진하게 되므로 우향 회전시킬 수 있는 것이다.In other words, when the self-propelled vehicle 100 is rotated to the left side, when the left and right forward / reverse motors 18 are rotated forward and forward based on the driving direction of the self-propelled vehicle 100, the wheel gear 11 on the right side moves forward. The wheel gear 11 on the left side travels backward, and as a result, the forward driving force of the wheel 2 provided on the right wheel gear 11 axis causes the wheel 2 provided on the left wheel gear 11 axis to brake. It rotates to the left based on the left center wheel (2) of the center of the rotation radius, and when rotated by the required angle during rotation, the power of the stationary motor 18 is cut off and the driving direction required for the forward or reverse the forward and reverse motor ( 18), it is possible to carry out forward and backward driving accordingly. On the contrary, when rotating the autonomous vehicle 100 to the right, the left wheel gear is rotated when the driving direction of the left and right forward and reverse motors 18 is reversed. 11 is advanced and the right wheel gear 11 is Because it reverses, it can rotate right.

이와 같이 프레임(1)의 좌,우측에 내장 설치되는 휠 기어(11)가 각각의 정역모터(18)에 의해 각기 분할 구동되도록 1조의 동력전달부(30)를 구비함으로써 좌,우측 바퀴(2)의 주행방향을 상호 역으로 회전되게 하여 자주차의 자전을 가능하게 할 수 있는 것이다.In this way, the wheel gears 11 installed on the left and right sides of the frame 1 are provided with a set of power transmission units 30 so as to be divided and driven by respective forward and reverse motors 18, so that the left and right wheels 2 It is possible to rotate the self-driving car by rotating the driving direction of each other in reverse.

한편, 상기 자주차(100)는 조사 및 운반용으로의 사용뿐만 아니라 건물의 붕괴 현장에서 매몰지역내에 상기 자주차(100)를 투입하여 외부의 콘트롤부 조작에 의해 일체의 인적지원 없이 무인 조사작업을 수행하는 인명 구조용으로도 사용할 수 있는 것이며, 이를 위해 상기 자주차(100)의 몸체(20) 상부에는 수납실(20a)이 구비되어 있어 이에 수작업 공구나 조명기구, 간단한 응급약품 또는 식,음료를 내장하여 매몰지역내로 투입되게 함으로써 상기 물품이 생존자에게 전달되게 하여 안전한 구출을 위한 구조작업 동안의 생명유지와 응급치료를 행하게 함으로써 인명의 구조에 기여할 수도 있는 것이다.On the other hand, the self-propelled vehicle 100 is not only used for investigation and transportation, but also put the self-propelled vehicle 100 in the buried area at the collapse site of the building to perform the unmanned investigation work without any human support by operating the external control unit. It can also be used for lifesaving to perform, for this purpose, the upper compartment of the body 20 of the self-propelled vehicle (100) is provided with a storage room (20a) for this hand tools or lighting fixtures, simple emergency medicine or food, beverage It can also contribute to the rescue of life by allowing the goods to be delivered to survivors by being embedded and buried within the burial area, to provide life support and emergency treatment during rescue operations for safe rescue.

따라서 본 고안은 1조의 동력전달부를 자주차에 한쌍으로 설치하여 양측 프레임내에 설치된 기어군의 구동을 상기 1조의 동력전달부에 구비된 정역모터에 의해 각기 별도로 회전 구동되게 함으로써 전,후진은 물론 정지 상태에서의 제자리 회전이 가능하도록 되어 대,소구경의 상,하수관 및 환풍배관의 덕트, 대형 물탱크나 저수조의 정밀 조사시 자전에 의해 관 내부 조사를 보다 정확하고 원할하게 행할 수 있는 특징적 효과가 있는 것이다.Therefore, the present invention installs a pair of power transmission units in a self-driving car so that the drive of a gear group installed in both frames is separately driven by a forward and a reverse motor provided in the power transmission units of one set so as to stop forward and backward as well as stop. In-situ rotation is possible, and the characteristic effect of more precisely and smoothly inspecting the inside of the pipe can be achieved by the rotation of the large- and small-diameter upper and lower pipes, the ducts of the exhaust pipes, and the large-scale water tanks and the reservoirs. It is.

Claims

A pair of frames 1 are provided on both the left and right sides, and a plurality of wheels 2 are installed outside the frame 1, and a support base for rotating and lifting the camera 4 having a light 3 on the front upper side thereof. 5) In a self-propelled vehicle having a plurality of wheel gears, a plurality of wheel gears 11, which are embedded in the frame 1 and are provided with wheels 2 outward on the gear shaft 11a, and these wheel gears 11 An idle gear 13 installed between the relay gears to relay the rotational force, a main gear 14 engaged with a center wheel gear among the plurality of wheel gears, and a free block connected to the center of the main gear. A stationary motor having a main shaft 15 provided on the bearing 22 of the 21, a bevel gear 16 provided at approximately the center of the main shaft, and a bevel gear 17 on the shaft to mesh with the bevel gear ( 18 pairs of power transmission units 30 each configured to drive the plurality of wheel gears separately. Self-propelled vehicle for investigation and transport which can be rotated.