KR0118872B1 - Automatic speed controller and its control method - Google Patents
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Abstract
본 발명의 목적은 자동차의 코너 주행시 코너의 도로 상태를 파악하여 안정된 주행을 도모함과 아울러 쾌속의 주행도 필요시 가능케 하는 운전영역을 제공하는 자동차용 자동 속도 조정장치 및 그 조정방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic speed regulating device for a vehicle and a method of adjusting the same, which provide a driving area for grasping a stable road by grasping a road condition of a corner when driving a corner of a vehicle and also enabling a rapid driving.
이를 실현하기 위한 본 발명의 구성은 자동차의 차속을 주행중에 인지하여 전기적인 신호를 출력하는 차속 센서부의 감지수단과;According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed sensor unit which senses a vehicle speed while driving and outputs an electrical signal;
상기 차속 센서부의 차속 감지와 더불어 선회 주행임을 인지하는 조향각 센서부의 전기적인 신호를 받아 설정된 데이터와 비교 분석하여 제어값을 출력하는 전자제어장치의 비교 분석수단과;Comparative analysis means of the electronic control apparatus for receiving the electric signal of the steering angle sensor unit for detecting the vehicle speed in addition to the vehicle speed sensor unit, and comparing the set data with the set data and outputting a control value;
상기 전자제어장치에서 전기적인 신호로 출력되는 제어값에 의해 타이어의 공기압을 낮추거나 가압시켜 일정 시간 개구 또는 개폐되는 솔레노이드 밸브의 개구수단과;Opening means of the solenoid valve opened or closed for a predetermined time by lowering or pressurizing the air pressure of the tire by a control value output as an electrical signal from the electronic controller;
상기 전자 제어장치가 조향각 센서부에 의해 직진 주행임을 비교 판단할 때 타이어 내에 공기압을 가압시키기 위하여 전기적인 신호가 인가되어 공기를 충진시키게 되는 에어 컴프레서를 포함하여 이루어지는 자동차용 자동속도 조정장치를 특징으로 한다.An automatic speed adjusting device for an automobile comprising an air compressor for applying an electric signal to pressurize the air pressure in the tire when the electronic controller compares and determines that the vehicle is traveling straight by the steering angle sensor unit. do.
상기한 본 발명의 작동 제어방법은 자동차가 시동되어 동작에 필요한 전원이 인가되어 동작을 시작하는 단계와;The operation control method of the present invention described above comprises the steps of: starting a vehicle by applying power required for operation and starting the vehicle;
시작단계에서 모든 작동회로와 사용변수가 초기화되여 자동차가 주행중일 때 차속을 감지하는 단계와;Detecting the vehicle speed when the vehicle is being driven by initializing all operation circuits and use parameters in a start phase;
주행 중 도로의 선회시에 조향휠의 회전각도에 따라 조향각을 감지하는 단계와;Detecting a steering angle according to a rotation angle of a steering wheel when turning a road while driving;
주행중인 자동차의 차속과 조향각이 설정된 안전곡선과 같거나, 큼을 판단하여 차속과 조향각이 설정된 안전곡선과 같거나 작으면 아니오로 다시 처음부터 차속과 조향각을 감지하여 설정된 안전곡선보다 크면 예로 다음으로 진행하는 단계와;If the vehicle speed and steering angle of the driving car is equal to or greater than the set safety curve, determine if the vehicle speed and steering angle is equal to or less than the set safety curve. If the vehicle speed and steering angle is greater than the set safety curve from the beginning, proceed to the next. Making a step;
차속과 조향각이 설정된 안전곡선보다 크면 타이어의 공기압을 낮추도록 솔레노이드 밸브를 개구하는 단계와;Opening the solenoid valve to lower the air pressure of the tire when the vehicle speed and the steering angle are larger than the set safety curve;
솔레노이드 밸브 개구후 조향각이 10°보다 작거나 같음을 판단하여 아니오이면 처음의 차속감지 단계로 진행하고, 예이면 타이어에 공기압이 낮아지지 않도록 솔레노이드 밸브를 차단하는 단계와;Judging whether the steering angle after opening of the solenoid valve is less than or equal to 10 °, and if no, proceeds to the first vehicle speed detecting step; if yes, blocking the solenoid valve so as not to lower the air pressure in the tire;
솔레노이드 밸브를 차단한 후 타이어에 공기압의 충진이 이루어지도록 에어 컴프레서를 작동시키는 단계와;Closing the solenoid valve and operating the air compressor to fill the tire with air pressure;
타이어에 공기를 에어 컴프레서로 재 충진하여 자동차가 쾌 속의 주행을 하게 하는 단계로 이루어지는 자동차의 자동 속도 조정방법을 특징으로 한다.It is characterized in that the automatic speed adjustment method of the vehicle comprising the step of refilling the tire with an air compressor to make the vehicle run faster.
Description
제1도는 본 발명에 따른 자동 속도 조정장치를 도시한 도면.1 is a view showing an automatic speed adjusting apparatus according to the present invention.
제2도는 본 발명에 따른 자동 속도 조정방법을 도시한 순서도.2 is a flowchart illustrating an automatic speed adjusting method according to the present invention.
[발명의 분야][Field of Invention]
본 발명은 자동차의 코너 선회시 속도 조정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자동차가 주행 중 코너 도로임을 파악하여 안정된 주행을 도모함과 아울러 쾌속의 주행도 필요시 가능케 하는 운전영역을 제공하는 자동차용 자동 속도 조정장치 및 그 조정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a speed adjusting device when turning a corner of a vehicle. More specifically, the present invention relates to a speed control apparatus for identifying a vehicle as a corner road while driving, thereby providing stable driving and providing a driving area that enables rapid driving even when necessary. A speed adjusting device and a method of adjusting the same.
[종래 기술][Prior art]
일반적으로 자동차의 주행 중에는 노면의 상태에 따라 적재된 화물로 인해 가해지는 하중이나 차체의 하중에 의해 차량이 순간적으로 충격을 받거나 또는 치우침을 받으면서 주행을 하고 있다.In general, while driving a vehicle, the vehicle is traveling while being shocked or biased by a load applied to a loaded cargo or a vehicle body according to the road surface condition.
이에 따라 현가장치를 설치하고 있는데, 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접 전달하지 않도록 하여 차체와 화물의 손상을 방지하고 승차감을 좋게 하는 장치이며, 노면으로부터의 충격 완화를 꾀하고 있다.As a result, a suspension device is installed, which prevents the axle from directly transmitting vibrations or shocks received from the road surface to prevent damage to the vehicle body and cargo and improves ride comfort.
그리고 특히 도로의 코너를 선회할 때 원심력에도 견디고, 각 바퀴가 차체에 대해서도 올바른 위치에 유지하도록 하는 중요한 역할을 가지고 있다.In particular, it has the important role to withstand centrifugal forces when turning corners of the road and to ensure that each wheel is in the correct position for the bodywork.
그러나 차량이 주행 중에 코너 도로에 진입하였을 경우 모든 운전자는 안전을 위하여 속도를 감속하고 있는게 일반적인 주행이다.However, when a vehicle enters a corner road while driving, it is common for all drivers to slow down for safety.
이는 코너 도로의 주행시 브레이크 조작을 부적절하게 하는 경우 즉, 브레이크 조작을 함에 있어 늦게 동작을 취하거나 선회 도로의 사정을 미처 파악하지 못한 상태에서 급제동을 하거나 하여 차제가 미끄러지거나, 또는 이로 인해 뒤따라오는 차량과의 접촉 사고 등을 유발하는 문제점이 있다.This is because when the brake operation is inappropriate when driving on a corner road, that is, when the brake operation is performed lately or when the brake system is suddenly braked without knowing the situation of the turning road, the vehicle is slipped, or the vehicle following this. There is a problem that causes accidents such as contact with.
[발명의 요약][Summary of invention]
본 발명의 목적은 자동차의 코너 도로 주행시 코너 도로임을 파악하여 안정된 주행을 도모함과 아울러 쾌속의 주행도 필요시 가능케 하는 운전영역을 제공하는 자동차용 자동 속도 조정장치 및 그 조정방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic speed adjusting device for a vehicle and a method of adjusting the same, which provide a driving range that enables stable driving as well as stable driving by identifying corner roads when driving a corner road of a vehicle.
이를 실현하기 위한 본 발명의 구성은 주행중인 자동차의 차속을 인지하여 전기적인 신호를 출력하는 차속 센서부의 감지수단과 ;According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed sensor unit which senses a vehicle speed of a driving vehicle and outputs an electrical signal;
상기 차속 센서부의 차속 감지와 더불어 선회 주행임을 인지하는 조향각 센서부의 전기적인 신호를 받아 설정된 데이터와 비교 분석하여 제어값을 출력하는 전자제어장치의 비교 분석수단과 ;Comparative analysis means of the electronic control device for receiving the electric signal of the steering angle sensor unit for recognizing that the vehicle is turning, in addition to detecting the vehicle speed sensor unit, and comparing the data with the set data to output control values;
상기 전자제어장치에서 전기적인 신호로 출력되는 제어값에 의해 타이어의 공기압을 낮추거나 가압시켜 일정 시간 개구 또는 개폐되는 솔레노이드 밸브의 개구수단과 ;Opening means of the solenoid valve opened or closed for a predetermined time by lowering or pressurizing the air pressure of the tire by a control value output as an electrical signal from the electronic controller;
상기 전자제어장치가 조향각 센서부에 의해 직진 주행임을 비교 판단할 때 타이어 내에 공기압을 가압시키기 위하여 전기적인 신호가 인가되어 공기를 충진시키게 되는 에어 컴프레서를 포함하여 이루어지는 자동차용 자동 속도 조정장치를 특징으로 한다.An automatic speed adjusting device for a vehicle comprising an air compressor for charging an air by applying an electrical signal to pressurize the air pressure in the tire when the electronic control device compares and determines that the vehicle is traveling straight by the steering angle sensor unit. do.
상기한 본 발명의 작동 제어방법은 자동차가 시동되어 동작에 필요한 전원이 인가되어 동작을 시작하는 단계와 ;The operation control method of the present invention described above comprises the steps of starting the operation by applying the power required for the operation of the vehicle is started;
시작단계에서 모든 작동회로와 사용변수가 초기화되여 자동차가 주행중일 때 차속을 감지하는 단계와 ;Initializing all operation circuits and use parameters to detect vehicle speed when the vehicle is driving;
주행중에 도로의 선회시에 조향휠의 회전각도에 따라 조향각을 감지하는 단계와 ;Detecting a steering angle according to a rotation angle of a steering wheel when turning the road while driving;
코너링 동작중인 자동차의 핸들 조향각도(θ)가 설정각도와 같거나 큼을 판단하여 설정각도보다 같거나 작으면 아니오로 다시 처음부터 차속과 조향각도(θ)를 감지하여 설정각도보다 크다. 가 예이면 하는 단계와 ;If the steering wheel steering angle θ of the vehicle in the cornering operation is equal to or larger than the set angle, the steering wheel angle θ is greater than or equal to the set angle, and the vehicle speed and the steering angle θ are detected again from the beginning. If yes, and;
코너링 동작중인 자동차의 조향각이 설정각도보다 크면 타이어의 공기압을 낮추도록 솔레노이드 밸브의 개구하는 단계와 ;Opening the solenoid valve to lower the air pressure of the tire when the steering angle of the vehicle in the cornering operation is greater than the set angle;
솔레노이드 밸브 개구후 조향각이 10°보다 작거나 같음을 판단하여 아니오이면 처음의 차속감지 단계로 진행하고, 예이면 타이어에 공기압이 낮아지지 않도록 솔레노이드 밸브를 차단하는 단계와 ;Judging whether the steering angle after opening of the solenoid valve is less than or equal to 10 °, and if no, proceeds to the first vehicle speed detecting step; if yes, blocking the solenoid valve so as not to lower the air pressure in the tire;
솔레노이드 밸브를 차단한 후 타이어에 공기압의 충진이 이루어지도록 에어 컴프레서를 작동시키는 단계와 ;Closing the solenoid valve and operating the air compressor to fill the tire with air pressure;
타이어에 공기를 에어 컴프레서로 재 충진하여 자동차가 쾌속의 주행을 하게 하는 단계로 이루어지는 자동차의 자동 속도 조정방법을 특징으로 한다.It is characterized in that the automatic speed adjustment method of the vehicle comprising the step of refilling the tire with an air compressor to make the vehicle run at high speed.
[실시예]EXAMPLE
이하, 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부한 도면에 의하여 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the present invention will be described in more detail.
제1도는 본 발명에 따른 자동 속도 조정장치를 도시한 도면으로, 부호(1)은 자동 속도 조정장치를 지칭한다.1 is a view showing an automatic speed adjusting apparatus according to the present invention, wherein reference numeral 1 denotes an automatic speed adjusting apparatus.
상기한 자동 속도 조정장치(1)는 차속 센서부(2)와 조향각 센서부(3) 이들로부터 전기적인 신호를 받는 전자제어장치(4)와, 이 전자제어장치(4)에 의해 제어되는 솔레노이드 밸브(5)와 에어 컴프레서(6)로 구성되어 있다.The automatic speed adjusting device 1 includes an electronic controller 4 which receives electric signals from the vehicle speed sensor 2 and the steering angle sensor 3, and a solenoid controlled by the electronic controller 4. The valve 5 and the air compressor 6 are comprised.
상기한 차속 센서부(2)는 자동차가 주행중일 때 차속을 인지하여 전기적인 신호를 전자제어장치(4)에 인가하도록 하여 주행상태를 감지하도록 하고 있다.The vehicle speed sensor 2 detects the driving state by applying an electric signal to the electronic controller 4 by recognizing the vehicle speed when the vehicle is driving.
상기한 조향각 센서부(3)는 조향축에 설치되어 조향휠의 회전정도, 즉 회전각도를 감지하도록 하여 자동차가 도로를 선회하고 있음을 전자제어장치(4)가 판단하도록 하고 있다.The steering angle sensor unit 3 is installed on the steering shaft to detect the degree of rotation of the steering wheel, that is, the rotation angle, so that the electronic controller 4 determines that the vehicle is turning on the road.
그리고 전자제어정치(4)가 도로를 선회하고 있음을 판단할 수 있음은 코너링 동작중인 자동차 핸들의 조향각도(θ)에 해당하는 최고 주행속도(v)는 많은 실험 결과에 의해 다음과 같은 타원 방정식을 이용하여 산출한다.In addition, it can be determined that the electronically controlled politics 4 is turning the road. The maximum traveling speed v corresponding to the steering angle θ of the steering wheel of the cornering operation is determined by the following elliptic equation. Calculate using
타원 방정식은 아래와 같다.The elliptic equation is
여기서 VM은 최고속도이고,Where V M is the top speed,
θM은 최대 조타 가능 각도이고,θ M is the maximum steerable angle,
VM 2은 안전곡선이다.V M 2 is the safety curve.
상기한 전자제어장치(4)가 상기 양 센서부(2),(3)의 신호에 의해 입력된 데이터를 비교 분석하여 솔레노이드 밸브(5)와 에어 컴프레서(6)를 소정의 시간동안 작동시켜 공기를 타이어(7)에 공급할 수 있게 한다.The electronic controller 4 compares and analyzes the data inputted by the signals of the two sensor units 2 and 3 to operate the solenoid valve 5 and the air compressor 6 for a predetermined time. To be supplied to the tire 7.
상기한 솔레노이드 밸브(5)와 에어 컴프레서(6)는 타이어(7)와 연결관(8)으로 연결되어 작동에 따라 타이어(7)내의 공기를 공급장치(9)를 통해 배출 또는 충진이 이루어지도록 하고 있다.The solenoid valve 5 and the air compressor 6 are connected to the tire 7 and the connection pipe 8 so that the air in the tire 7 is discharged or filled through the supply device 9 according to the operation. Doing.
상기한 공급장치(9)는 연결관(8)이 조립된 축(10)에 형성된 에어통로(12)에 연결 중공축(14)을 설치한 다음, 이 연결 중곡축(1)에 연결축관(16)을 너트(18)로 체결하고 타단 역시 너트(18)로 체결하는데 여기에는 베어링(20)을 개재하여 축(10)과 에어쳄버(22)간의 회전을 가능하게 하고 있으며, 이 에어쳄버(22)에 공급된 에어는 타이어(7)의 공기주입밸브(2)와 연결되고 있는 호스(26)를 통해 공급과 배출 가능하게 한 구조로 이루어지고 있다.The supply device (9) is provided with a connecting hollow shaft (14) in the air passage 12 formed in the shaft (10) on which the connecting pipe (8) is assembled, and then the connecting shaft pipe ( 16 is fastened with a nut 18 and the other end is also fastened with a nut 18, which allows rotation between the shaft 10 and the air chamber 22 via a bearing 20. The air supplied to 22 is configured to be supplied and discharged through a hose 26 connected to the air injection valve 2 of the tire 7.
상기한 본 발명의 작동 제어방법은 제2도에 도시한 바와 같이 자동차가 시동되어 동작에 필요한 전원이 인가되어 동작을 시작하는 단계(S10)에서 모든 작동회로와 사용변수가 초기화되어 자동차가 주행중일 때 차속을 감지한다.(S20)In the operation control method of the present invention described above, as shown in FIG. 2, all the operation circuits and the use parameters are initialized at step S10 of starting the vehicle and applying power for operation to start the operation. When detecting the vehicle speed. (S20)
자동차가 도로를 주행 중 선회하게 되면 조향휠을 회전시키게 되는데, 이때 조향휠의 회전량에 따른 조향각을 감지한다.(S30)When the car turns while driving on the road, the steering wheel is rotated. At this time, the steering angle is detected according to the amount of rotation of the steering wheel.
주행중인 자동차의 차속과 조향각이 설정된 안전곡선과 같거나, 큼을 판단하여 차속과 조향각이 설정된 안전곡선과 같거나 작으면 아니오로 다시 처음부터 차속과 조향각을 감지하여 설정된 안전곡선보다 크면 예로 감지하여 다음으로 진행한다. (S40)If the vehicle speed and steering angle of the driving car is equal to or greater than the set safety curve, determine if the vehicle speed and steering angle is equal to or smaller than the set safety curve. Proceed to (S40)
차속과 조향각이 설정된 안전곡선보다 크면 도로를 급핸들 조작으로 선회하게 됨으로 판단하여 타이어(7)의 공기압이 개구(S50)된 솔레노이드 밸브(5)를 통해 공기를 배출하므로서 안전한 선회 주행이 이루어지도록 한다.If the vehicle speed and the steering angle are larger than the set safety curve, the road is determined to be turned by a sharp handle operation so that the air pressure of the tire 7 is discharged through the solenoid valve 5 with the opening (S50) so that the safe turning is made. .
상기 솔레노이드 밸브(5) 개구 후 조향각이 10°보다 작거나 같음을 판단하여 아니오이면 처음의 차속감지(S20) 단계로 진행하고, 예이면 다음 단계로 진행한다.(S60)After the solenoid valve 5 is opened, it is determined that the steering angle is smaller than or equal to 10 °, and if no, the first vehicle speed detection step S20 is performed. If yes, the next step is performed.
조향각이 10°작거나 같음이 예이면 직진 도로를 주행하게 되는 것으로 판단하여 타이어(7)의 공기압이 낮아지지 않도록 솔레노이드 밸브(5)를 차단한다.(S70)If the steering angle is equal to or smaller than 10 °, it is determined that the vehicle is traveling in a straight road, and the solenoid valve 5 is blocked so that the air pressure of the tire 7 is not lowered.
상기한 솔레노이드 밸브(5)를 차단(S70)한 후 타이어(7)에 공기압의 충진이 이루어지도록 에어 컴프레서(6)를 작동시킨다.(S80)After the solenoid valve 5 is blocked (S70), the air compressor 6 is operated to fill the tire 7 with air pressure. (S80)
타이어(7)에 공기를 에어 컴프레서(6)로 재 충진하여 자동차가 쾌 속의 주행을 하게 한다.(S90)Air is refilled to the tire 7 with the air compressor 6 to allow the vehicle to run at high speed. (S90)
상기한 바와 같이 이루어지는 본 발명의 작용은 자동차가 주행할 때 전자제어장치(4)에 의해 현재의 주행속도를 감지하는 차속 센서부(2)와 조향휠의 회전각도를 조향각 센서부(3)를 통해 전기적인 신호로 데이터를 인가 받게 된다.(S20)(S30)The operation of the present invention made as described above is the steering angle sensor unit (3) to determine the rotation angle of the vehicle speed sensor unit (2) and the steering wheel to detect the current traveling speed by the electronic control device (4) when the vehicle is traveling. Data is received through the electrical signal. (S20) (S30)
상기한 전자제어장치(4)는 인가받은 데이터를 비교 판단(S40)하여 1보다 크거나 같음이 아니오이면 처음의 차속감지(S20) 단계로 돌아가고, 예이면 도로를 선회함으로 알고 다음 단계로 진행하여 솔레노이드 밸브(5)를 개구(S50)하여 타이어(7)의 공기압을 낮춘다.The electronic control apparatus 4 compares the approved data (S40), and if it is greater than or equal to 1, returns to the first vehicle speed detection step (S20), and if yes, it knows by turning the road and proceeds to the next step. The solenoid valve 5 is opened (S50) to lower the air pressure of the tire 7.
상기한 타이어(7)의 공기압이 낮아지면 노면과 타이어와의 마찰이 커지게 되며, 이로인해 구름저항이 높아져 차량의 속도가 떨어지며, 또 타이어의 원주길이가 작아짐에 따라 감속이 이루어져 도로의 선회를 안전하게 할 수 있게 된다.When the air pressure of the tire (7) is lowered, the friction between the road surface and the tire is increased, thereby the rolling resistance is increased, the speed of the vehicle is lowered, and as the circumferential length of the tire is reduced, the deceleration is made to turn the road You can do it safely.
그리고 나서 현재의 조향휠 회전각도인 조향각이 10°보다 작거나 같음을 비교 판단(S60)하여 아니오이면 도로의 선회 주행이 끝나지 않음으로 알고 처음의 차속감지(S20) 단계로 진행하고, 예이면 다음 단계로 진행한다.Then, it is determined that the steering angle, which is the current steering wheel rotation angle, is smaller than or equal to 10 ° (S60), and if it is no, it is determined that the turning operation of the road is not finished, and proceeds to the first vehicle speed detection (S20) step. Proceed to step.
현재 조향각이 10°보다 작거나 같음의 판단이 예이면 도로의 선회가 끝남으로 판단하여 솔레노이드 밸브(5)를 차단(S70)하여 더 이상 타이어(7)의 공기가 배출되지 않게 한다.If it is determined that the current steering angle is less than or equal to 10 degrees, it is determined that the turning of the road is ended so that the solenoid valve 5 is blocked (S70) so that the air of the tire 7 is no longer discharged.
이에 따라 타이어(7)의 공기가 배출되지 않도록 한 상태에서 직진 주행을 원활하게 하기 위하여 타이어(7)에 에어 컴프레서(6)를 작동(S80)시켜 공기를 충진시킨다.Accordingly, the air compressor 6 is operated on the tire 7 (S80) to fill the air in order to smoothly run straight in a state where the air of the tire 7 is not discharged.
상기한 타이어(7)에 공기가 에어 컴프레서(6)에 의해 충진되면 직진 도로상에서 자동차를 쾌속으로 주행시킬 수 있게 된다.(S90)When air is filled in the tire 7 by the air compressor 6, the vehicle can be driven at high speed on the straight road. (S90)
이러한 본 발명은 자동차의 도로 선회시 자동으로 도로의 상황에 따라 차량 속도를 감속시켜 주행하게 하므로서 운전자가 별도로 브레이크를 밟지 않고서도 감속주행이 이루어지도록 하여 안전운행 및, 운전자의 피로감 해소 효과가 도모되는 발명이다.The present invention is to automatically reduce the vehicle speed according to the road conditions when the vehicle turns the road, so that the driver can decelerate driving without stepping on the brakes separately, the effect of driving safety and reducing the fatigue of the driver Invention.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950017135A KR0118872B1 (en) | 1995-06-23 | 1995-06-23 | Automatic speed controller and its control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0118872B1 (en) |
-
1995
- 1995-06-23 KR KR1019950017135A patent/KR0118872B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970000772A (en) | 1997-01-21 |
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