好適には、前記第１回転フレームの上部に第１連結フレームが固設され、前記第１連結フレームの上部に第１固定フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端頂部に反転板がヒンジ連結され、前記ロボット頭部は前記反転板上に着脱可能に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端底部に第２舵機が固設され、前記第２舵機の回転出力軸上に第１駆動連結ロッドが固定して被装され、前記第１駆動連結ロッドの片端は前記第２舵機の回転出力軸と固定連結され、他端は第２駆動連結ロッドとヒンジ連結されており、前記第２駆動連結ロッドの片端は前記第１駆動連結ロッドの片端と固定してヒンジ連結され、他端は前記反転板の底部と固定してヒンジ連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記反転板尾部に立板が垂直に固設され、前記立板は前記反転板の運動に伴って前記第１固定フレームの頂部開口に可動的に掛着されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記位置限定柱上に軸方向貫通孔が設置されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２固定フレームの底部には、第３舵機が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３舵機の回転出力軸は、前記第２固定フレームのいずれかの側を貫通して第２連結フレームのいずれかの側と固定連結され、前記第３舵機の支持軸は前記第２固定フレームの他側を貫通して前記第２連結フレームのもう１つの側壁と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結フレームの片側は前記腿部構造のいずれかの第４舵機と固定連結され、他側は前記腿部構造のもう１つの第４舵機と固定連結され、前記第４舵機上には第３車輪が回転可能に取り付けられている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第４舵機の回転出力軸は舵輪を介して第１連結アームの片端と固定連結され、前記第４舵機の支持軸は第２連結アームの片端上の連結孔内に挿入され、前記第１連結アームの他端は第１連結ベースの片側頂部と固定連結され、前記第２連結アームの他端は前記第１連結ベースの他側の頂部と固定連結されており、前記第１連結ベースは二股アーム構造を有し、前記第１連結ベース上のいずれかの挿入アームは舵輪を介して第５舵機の回転出力軸と固定連結され、もう１つの挿入アームは前記第５舵機の支持軸上に被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第５舵機の底部に第６舵機が固定連結され、前記第６舵機の回転出力軸は舵輪を介して第２連結フレームの片端のいずれかの側と固定連結され、前記第６舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの片端の他側と固定連結され、前記第２連結フレームの他端には第７舵機が固定連結され、前記第７舵機の回転出力軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの他端のいずれかの側と固定連結され、前記第７舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの他端の他側と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結フレーム内に第８舵機が固設され、前記第８舵機の回転出力軸は前記第２連結フレームの側壁を貫通してモータピニオンギアと固定連結され、前記モータピニオンギアは第１従動歯車によって第１車輪上の第２従動歯車と可動的に噛合する一方で、第３従動歯車によって第２車輪上の第４従動歯車とも可動的に噛合しており、前記第８舵機は第１車輪と第２車輪を同時に回転させる。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１従動輪は第１連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第３従動歯車は第２連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第１車輪は第３連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第２車輪は第４連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結ロッド、前記第２連結ロッド、前記第３連結ロッド及び前記第４連結ロッドは、前記第２連結フレームの側壁上に間隔を空けて設置されており、前記第３連結ロッド及び前記第４連結ロッドは一直線上に位置している。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第８舵機は支持フレームを介して前記第２連結フレームの取付溝内に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第７舵機の底部には、十字交差するように第９舵機が固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第９舵機の出力軸は、舵輪を介して第２連結ベースのいずれかのサイドリブ板と固定連結され、前記第９舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結ベースのもう１つのサイドリブ板と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結ベースの底部に脚部連結板が着脱可能に連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結フレームの片端底部は前記アーム構造内のいずれかの第１０舵機と固定連結され、他端底部は前記アーム構造内のもう１つの第１０舵機と固定連結されており、各前記第１０舵機の回転出力軸には、いずれも舵輪を介して１つの第１６舵機が固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記アーム構造は、第１取付ベース上に固設された第１２舵機をさらに含み、前記第１２舵機の回転出力軸は前記第１取付ベースの片端上の第１取付板と固定連結され、前記第１２舵機はその上の回転出力軸を介して前記第１取付板上に回転可能にヒンジ連結されており、前記第１２舵機の筐体上には手掌部が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１取付ベースの他端は取付溝を有し、前記取付溝内には第１３舵機が固着されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１３舵機の回転出力軸は、舵輪を介していずれかの第３連結アームの片端と固定連結され、前記第１３舵機の支持軸は舵輪を介してもう１つの第３連結アームの片端と固定連結されており、いずれかの前記第３連結アームの他端は第１連結板の片側と固定連結され、もう１つの前記第３連結アームの他端は前記第１連結板の他側と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結板上には第１４舵機が固設されており、前記第１４舵機の回転出力軸上には第３固定フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３固定フレーム上には第１５舵機が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１５舵機の回転出力軸上には第３連結フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３連結フレームは間隔を空けて設置された２つの第４連結アームを有しており、いずれかの前記第４連結アームは前記第１６舵機の回転出力軸と固定連結され、もう１つの前記第４連結アームは前記第１６舵機の支持柱上に被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、第２取付板をさらに含み、前記第２取付板の片端は前記取付槽の頂部に着脱可能に掛着され、他端は前記第１２舵機の支持軸上に被装されており、前記第１２舵機は前記回転出力軸を介して前記第１取付板と前記第２取付板の間に形成された隙間内に反転可能に設置されており、前記第１取付板は前記第２取付板に平行である。
前記いずれかの手段において、好適には、２つの前記第１０舵機は、前記第１連結フレームと前記第１回転フレームの間に同時に位置している。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１回転フレームの頂部には、複数の連結柱を介してＰＣＢ回路基板が固設されており、前記ＰＣＢ回路基板にはコントローラが取り付けられている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１舵輪は、その連結部の連結孔を介して前記第１舵機の回転出力軸上に固定して被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端底部には第１バッテリが固設されており、前記第１舵機上には連結板を介してホーンが固設されている。
Preferably, a first connection frame is fixed to the upper portion of the first rotating frame, and a first fixed frame is fixed to the upper portion of the first connection frame.
In any one of the above means, preferably, a reversing plate is hinged to the top of the rear end of the first fixed frame, and the robot head is detachably fixed on the reversing plate.
In any of the means described above, preferably, a second steering gear is fixed to the rear end bottom portion of the first fixed frame, and a first drive connecting rod is fixed on the rotation output shaft of the second steering gear. One end of the first driving connecting rod is fixedly connected to the rotation output shaft of the second steering gear, the other end is hingedly connected to the second driving connecting rod, and one end of the second driving connecting rod is fixedly hingedly connected to one end of the first drive connecting rod, and the other end is fixedly hingedly connected to the bottom of the reversing plate.
In any of the above means, preferably, a standing plate is vertically fixed to the tail portion of the reversing plate, and the standing plate is movably hooked to the top opening of the first fixed frame as the reversing plate moves. is worn.
In any of the above means, an axial through hole is preferably provided on the position limiting post.
In any one of the above means, preferably, a third steering gear is fixed to the bottom of the second fixed frame.
In any of the above means, preferably, the rotation output shaft of the third steering gear passes through either side of the second fixed frame and is fixedly connected to either side of the second connecting frame, The support shaft of the third steering gear passes through the other side of the second fixed frame and is fixedly connected to another side wall of the second connecting frame.
In any of the above means, preferably, one side of the second connecting frame is fixedly connected to any fourth rudder of the thigh structure, and the other side is another fourth rudder of the thigh structure. A third wheel is rotatably mounted on said fourth steering gear and is fixedly connected to the machine.
In any of the means described above, preferably, the rotation output shaft of the fourth steering is fixedly connected to one end of the first connecting arm via a steering wheel, and the support shaft of the fourth steering is connected to the second connecting arm. The other end of the first connecting arm is fixedly connected to the top of one side of the first connecting base, and the other end of the second connecting arm is the top of the other side of the first connecting base. and the first connection base has a bifurcated arm structure, one of the insertion arms on the first connection base is fixedly connected to the rotation output shaft of the fifth steering gear via the steering wheel, Another insert arm is mounted on the support shaft of the fifth steering gear.
In any of the above means, preferably, the sixth steering is fixedly connected to the bottom of the fifth steering, and the rotation output shaft of the sixth steering is connected to either end of the second connecting frame through the steering wheel. The support shaft of the sixth steering gear is fixedly connected to the other side of one end of the second connecting frame through a steering wheel, and the seventh steering gear is connected to the other end of the second connecting frame. is fixedly connected, the rotation output shaft of the seventh steering is fixedly connected to either side of the other end of the second connection frame via the steering wheel, and the support shaft of the seventh steering is connected via the steering wheel It is fixedly connected to the other side of the other end of the second connection frame.
In any of the above means, it is preferable that an eighth steering gear is fixed within the second connecting frame, and a rotation output shaft of the eighth steering gear penetrates a side wall of the second connecting frame to form a motor pinion. In fixed connection with the gear, the motor pinion gear is movably meshed with the second driven gear on the first wheel by the first driven gear, while also movable with the fourth driven gear on the second wheel by the third driven gear. The eighth steering gear rotates the first wheel and the second wheel simultaneously.
In any of the means described above, preferably, the first driven wheel is rotatably fixed on the side wall via a first connecting rod, and the third driven gear is mounted on the side wall via a second connecting rod. The first wheel is rotatably fixed on the side wall via a third connecting rod, and the second wheel is rotatable on the side wall via a fourth connecting rod. is fixed to
In any of the above means, preferably the first connecting rod, the second connecting rod, the third connecting rod and the fourth connecting rod are spaced apart on the sidewall of the second connecting frame. , and the third connecting rod and the fourth connecting rod are positioned on a straight line.
In any one of the above means, preferably, the eighth steering gear is fixed in a mounting groove of the second connecting frame via a support frame.
In any of the means described above, preferably, a ninth steering gear is fixedly connected to the bottom of the seventh steering gear so as to crisscross.
In any of the means described above, preferably, the output shaft of the ninth steering is fixedly connected to one of the side rib plates of the second connection base via a steering wheel, and the support shaft of the ninth steering is a steering wheel. is fixedly connected to the other side rib plate of the second connecting base through the .
In any of the means described above, preferably, a leg connecting plate is detachably connected to the bottom of the second connecting base .
In any of the above means, preferably, one end bottom of the first connecting frame is fixedly connected to any tenth steering gear within the arm structure, and the other end bottom is connected to another tenth steering gear within the arm structure. 10 steering gears are fixedly connected, and one 16th steering gear is fixedly connected to the rotation output shaft of each of the 10th steering gears through a steering wheel.
In any of the above means, preferably, the arm structure further includes a twelfth steering gear fixed on the first mounting base, and the rotation output shaft of the twelfth steering gear is connected to the first mounting base. fixedly connected to a first mounting plate on one end, said twelfth steering gear being rotatably hinged on said first mounting plate via a rotary output shaft thereon; The palm is fixed on the body.
In any of the means described above, preferably, the other end of the first mounting base has a mounting groove, and a thirteenth steering gear is fixed in the mounting groove.
In any of the above means, preferably, the rotation output shaft of the thirteenth steering is fixedly connected to one end of any third connecting arm via a steering wheel, and the support shaft of the thirteenth steering is a steering wheel. The other end of any of the third connecting arms is fixedly connected to one side of the first connecting plate, and the other third connecting arm is fixedly connected via The other end of is fixedly connected to the other side of the first connecting plate.
In any of the above means, preferably, a fourteenth steering gear is fixed on the first connecting plate, and a third fixed frame is fixed on the rotation output shaft of the fourteenth steering gear. ing.
In any of the above means, a fifteenth steering gear is preferably fixed on the third fixed frame.
In any one of the above means, preferably, a third connecting frame is fixed on the rotation output shaft of the fifteenth steering gear.
In any of the above means, preferably, the third connecting frame has two spaced apart fourth connecting arms, and any one of the fourth connecting arms is connected to the sixteenth steering gear. , and the other fourth connecting arm is mounted on the support post of the sixteenth steering gear.
In any of the above means, preferably, the second mounting plate further includes a second mounting plate, one end of which is detachably attached to the top of the mounting tank, and the other end of which supports the twelfth steering gear. The twelfth steering gear is mounted on a shaft, and the twelfth steering gear is installed reversibly in a gap formed between the first mounting plate and the second mounting plate through the rotation output shaft. One mounting plate is parallel to said second mounting plate.
In any of the means described above, preferably, two of the tenth steering gears are positioned simultaneously between the first connecting frame and the first rotating frame.
In any of the above means, preferably, a PCB circuit board is fixed to the top of the first rotating frame via a plurality of connecting posts, and a controller is attached to the PCB circuit board. .
In any one of the means described above, preferably, the first steering wheel is fixedly mounted on the rotation output shaft of the first steering gear through a connecting hole of the connecting portion.
In any of the means described above, preferably, a first battery is fixed to the rear bottom portion of the first fixed frame, and a horn is fixed to the first steering gear via a connecting plate. ing.
第４舵機２３は回転出力軸及び支持軸を有する。第４舵機２３の回転出力軸は、舵輪を介して第１連結アーム６８の片端と固定連結されている。第４舵機２３の支持軸は、第２連結アーム２５の片端上の連結孔内に挿入されている。第１連結アーム６８の他端は第１連結ベース２６の片側頂部と固定連結されている。第２連結アーム２５の他端は第１連結ベース２６の他側頂部と固定連結されている。本実施例においては、第１連結ベース２６は二股アーム構造を有している。第１連結ベース２６上のいずれかの挿入アーム２７は舵輪を介して第５舵機７４の回転出力軸と固定連結され、もう１つの挿入アーム２７は第５舵機７４の支持軸上に被装されている。同様に、第５舵機７４の回転出力軸は第５舵機７４の支持軸の軸心と重なり、対称に設けられている。第５舵機７４の底部には第６舵機２８が固定連結されている。第６舵機２８は、回転出力軸と、前記回転出力軸と互いに対応する支持軸とを有する。第６舵機２８の回転出力軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の片端のいずれかの側と固定連結されている。第６舵機２８の支持軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の片端の他側と固定連結されている。第２連結フレーム２２の他端には、第７舵機２９が固定連結されている。同様に、第７舵機２９の回転出力軸は第７舵機２９の支持軸の軸心と重なり、対称に設けられている。第７舵機２９の回転出力軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の他端のいずれかの側と固定連結されている。第７舵機２９の支持軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の他端の他側と固定連結されている。
The fourth steering gear 23 has a rotary output shaft and a support shaft. A rotation output shaft of the fourth steering 23 is fixedly connected to one end of the first connecting arm 68 via a steering wheel. A support shaft of the fourth steering gear 23 is inserted into a connecting hole on one end of the second connecting arm 25 . The other end of the first connecting arm 68 is fixedly connected to one side top of the first connecting base 26 . The other end of the second connecting arm 25 is fixedly connected to the other top of the first connecting base 26 . In this embodiment, the first connecting base 26 has a bifurcated arm structure. One of the insertion arms 27 on the first connection base 26 is fixedly connected to the rotation output shaft of the fifth steering gear 74 via the steering wheel, and the other insertion arm 27 is mounted on the support shaft of the fifth steering gear 74 . is dressed. Similarly, the rotation output shaft of the fifth steering gear 74 overlaps the axis of the support shaft of the fifth steering gear 74 and is provided symmetrically. The sixth steering 28 is fixedly connected to the bottom of the fifth steering 74 . The sixth steering gear 28 has a rotary output shaft and a support shaft corresponding to the rotary output shaft. A rotation output shaft of the sixth steering 28 is fixedly connected to one end of the second connecting frame 22 via a steering wheel. A support shaft of the sixth steering 28 is fixedly connected to the other side of one end of the second connecting frame 22 via a steering wheel. A seventh steering gear 29 is fixedly connected to the other end of the second connecting frame 22 . Similarly, the rotation output shaft of the seventh steering gear 29 overlaps the axis of the support shaft of the seventh steering gear 29 and is provided symmetrically. A rotation output shaft of the seventh steering 29 is fixedly connected to either side of the other end of the second connecting frame 22 via a steering wheel. The support shaft of the seventh steering 29 is fixedly connected to the other side of the second connecting frame 22 via the steering wheel.
第１連結フレーム１３の片端の底部は、前記アーム構造中の左アーム２の第１０舵機４６のいずれかと固定連結され、他端の底部は、前記アーム構造中の右アーム３のもう１つの第１０舵機４６と固定連結されている。または、第１連結フレーム１３の片端の底部は、前記アーム構造中の右アーム３の第１０舵機４６のいずれかと固定連結され、他端の底部は、前記アーム構造中の左アーム２のもう１つの第１０舵機４６と固定連結されている。左アーム２と右アームの構造は同じである。２つの前記第１０舵機４６は、第１連結フレーム１３と第１回転フレーム９の間に同時に位置している。第１回転フレーム９の頂部には、複数の連結柱６２を介してＰＣＢ回路基板６３が固設されている。ＰＣＢ回路基板６３にはコントローラが取り付けられている。第１舵輪１０は、その連結部６４上の連結孔６５を介して第１舵機７の回転出力軸上に固定して被装されている。第１固定フレーム１４の後端底部には第１バッテリ６６が固設されている。第１舵機７上には、連結板を介してホーン６７が固設されている。各第１０舵機４６の回転出力軸には、いずれも舵輪を介して１つの第１６舵機４７が固定連結されている。前記アーム構造はさらに、第１取付ベース４８上に固設された第１２舵機４９を含む。第１２舵機４９の回転出力軸は、第１取付ベース４８の片端上の第１取付板５０と固定連結されている。第１２舵機４９は、その上の回転出力軸を介して第１取付板５０上に回転可能にヒンジ連結されている。第１２舵機４９の筐体上には、手掌部５１が固設されている。
The bottom of one end of the first connecting frame 13 is fixedly connected to any one of the tenth steering gears 46 of the left arm 2 in said arm structure, and the bottom of the other end is the other of the right arm 3 in said arm structure. It is fixedly connected to the tenth steering gear 46 . Alternatively, the bottom of one end of the first connecting frame 13 is fixedly connected to any one of the tenth steering gears 46 of the right arm 3 in the arm structure, and the bottom of the other end is the other of the left arm 2 in the arm structure. It is fixedly connected with one tenth steering gear 46 . The structures of the left arm 2 and the right arm are the same. The two tenth steering gears 46 are located between the first connecting frame 13 and the first rotating frame 9 at the same time. A PCB circuit board 63 is fixed to the top of the first rotating frame 9 via a plurality of connecting posts 62 . A controller is attached to the PCB circuit board 63 . The first steering wheel 10 is fixedly mounted on the rotation output shaft of the first steering gear 7 via a connecting hole 65 on a connecting portion 64 thereof. A first battery 66 is fixed to the bottom of the rear end of the first fixed frame 14 . A horn 67 is fixed on the first steering gear 7 via a connecting plate. A sixteenth steering gear 47 is fixedly connected to the rotation output shaft of each tenth steering gear 46 via a steering wheel. The arm structure further includes a twelfth steering gear 49 fixedly mounted on the first mounting base 48 . A rotation output shaft of the twelfth steering gear 49 is fixedly connected to a first mounting plate 50 on one end of the first mounting base 48 . A twelfth steering gear 49 is rotatably hinged on a first mounting plate 50 via a rotary output shaft thereon. A palm portion 51 is fixed on the housing of the twelfth steering gear 49 .
上で述べているのは本発明の好適な実施例にすぎず、本発明に対していかなる形式でも制限を与えるものではない。本発明の技術の本質に基づいて上記の実施例に対して行われる簡単な修正、同等の変更及び修飾は、いずれも本発明の技術手法の範囲に属する。
本明細書を閲読した当業者は、本発明が従来技術の結合によって構成されており、発明を構成するこれらの各部分の従来技術のいくつかはここで詳しく説明されているが、いくつかは明細書に基づいて簡単に検討されているだけで、事細かに説明されているわけではないことを容易に知ることができるが、当業者であれば、明細書を閲読することで、その言わんとすることを理解することができる。また、当業者であれば、本発明を構成するためのこれらの従来技術との結合が、大量の創造的労働を含み、発明者の長年の理論分析と大量の実験の結晶であることを理解することも容易である。同様に、当業者は、ここで開示されている各技術手法及び各特徴の任意の組み合わせはすべて本発明の一部であることを、明細書から理解することができる。
The above are only preferred embodiments of the invention and are not intended to limit the invention in any way. Simple modifications, equivalent changes and modifications to the above-described embodiments based on the technical essence of the present invention are all within the scope of the technical approach of the present invention.
It will be appreciated by those skilled in the art upon reading this specification that although the invention constitutes a combination of prior art and some of the prior art of each of these parts which constitute the invention is detailed herein, some Although it can be easily understood that it is only briefly examined based on the specification and not explained in detail, a person skilled in the art can understand the meaning by reading the specification. It can be understood that Also, those skilled in the art will appreciate that the combination of these prior art techniques to form the present invention involves a great deal of creative labor and is the result of many years of theoretical analysis and a great deal of experimentation by the inventor. It is also easy to Likewise, those skilled in the art can understand from the specification that any combination of each technical approach and each feature disclosed herein is all part of the present invention.