JPWO2021243103A5 - - Google Patents

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JPWO2021243103A5 JP2022572567A JP2022572567A JPWO2021243103A5 JP WO2021243103 A5 JPWO2021243103 A5 JP WO2021243103A5 JP 2022572567 A JP2022572567 A JP 2022572567A JP 2022572567 A JP2022572567 A JP 2022572567A JP WO2021243103 A5 JPWO2021243103 A5 JP WO2021243103A5
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いくつかの実施形態では、本方法はさらに、角加速に基づいて、かつ、さらにウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置に基づいて、仮想コンテンツの提示を更新することとを含む。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
システムであって、
第１の慣性測定ユニットと、
第２の慣性測定ユニットと、
１つまたはそれを上回るプロセッサであって、
前記第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
前記第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、さらに前記第２の慣性データに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む方法を実行するように構成される、１つまたはそれを上回るプロセッサと
を備える、システム。
（項目２）
前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない第３の慣性測定ユニットをさらに備える、項目２に記載のシステム。
（項目４）
前記方法はさらに、
前記第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成すること
を含み、
前記角加速は、さらに前記第３の慣性データに基づいて計算される、
項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、項目１に記載のシステム。
（項目６）
前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、各状態は、個別の位置データ、個別の速度データ、個別の加速度計バイアスデータ、および個別のジャイロスコープバイアスデータを備える、項目５に記載のシステム。
（項目７）
前記方法はさらに、
前記角加速に基づいて、かつ、さらに前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
を含む、項目１に記載のシステム。
（項目８）
方法であって、
第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、さらに前記第２の慣性データに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む、方法。
（項目９）
前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、項目８に記載の方法。
（項目１０）
前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成することをさらに含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
前記角加速は、さらに前記第３の慣性データに基づいて計算される、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、項目８に記載の方法。
（項目１３）
前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、各状態は、個別の位置データ、個別の速度データ、個別の加速度計バイアスデータ、および個別のジャイロスコープバイアスデータを備える、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記角加速に基づいて、かつ、さらに前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
をさらに含む、項目８に記載の方法。
（項目１５）
非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記非一過性コンピュータ可読媒体は、１つまたはそれを上回る命令を記憶しており、前記１つまたはそれを上回る命令は、電子デバイスの１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、さらに前記第２の慣性データに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む方法を実施させる、非一過性コンピュータ可読媒体。
（項目１６）
前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
（項目１７）
前記方法はさらに、前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない、第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成することを含む、項目１６に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
（項目１８）
前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
（項目１９）
前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、各状態は、個別の位置データ、個別の速度データ、個別の加速度計バイアスデータ、および個別のジャイロスコープバイアスデータを備える、項目１８に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
（項目２０）
前記方法はさらに、
前記角加速に基づいて、かつ、さらに前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 In some embodiments, the method further includes predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device, and updating the presentation of the virtual content based on the future position of the wearable head device.
The present invention provides, for example, the following:
(Item 1)
1. A system comprising:
a first inertial measurement unit;
a second inertial measurement unit; and
One or more processors,
receiving first inertial data via the first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via the second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration;
presenting virtual content based on a first position of the wearable head device;
one or more processors configured to execute a method comprising:
A system comprising:
(Item 2)
2. The system of claim 1, wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis.
(Item 3)
3. The system of claim 2, further comprising a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit.
(Item 4)
The method further comprises:
generating third inertial data via the third inertial measurement unit;
Including,
The angular acceleration is further calculated based on the third inertial data.
4. The system according to item 3.
(Item 5)
2. The system of claim 1, wherein estimating a first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration.
(Item 6)
6. The system of claim 5, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each state comprising individual position data, individual velocity data, individual accelerometer bias data, and individual gyroscope bias data.
(Item 7)
The method further comprises:
predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
updating the presentation of the virtual content based on a future position of the wearable head device;
2. The system according to claim 1, comprising:
(Item 8)
1. A method comprising:
receiving first inertial data via a first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via a second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration;
presenting virtual content based on a first position of the wearable head device;
A method comprising:
(Item 9)
9. The method of claim 8, wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis.
(Item 10)
10. The method of claim 9, further comprising generating third inertial data via a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit.
(Item 11)
11. The method of claim 10, wherein the angular acceleration is further calculated based on the third inertial data.
(Item 12)
9. The method of claim 8, wherein estimating a first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration.
(Item 13)
13. The method of claim 12, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each state comprising individual position data, individual velocity data, individual accelerometer bias data, and individual gyroscope bias data.
(Item 14)
predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
updating the presentation of the virtual content based on a future position of the wearable head device;
9. The method of claim 8, further comprising:
(Item 15)
A non-transitory computer readable medium having stored thereon one or more instructions that, when executed by one or more processors of an electronic device, cause the one or more processors to:
receiving first inertial data via a first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via a second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration;
presenting virtual content based on a first position of the wearable head device;
A non-transitory computer readable medium for carrying out a method comprising:
(Item 16)
Item 16. The non-transitory computer-readable medium of item 15, wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis.
(Item 17)
20. The non-transitory computer-readable medium of claim 16, wherein the method further includes generating third inertial data via a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit.
(Item 18)
20. The non-transitory computer-readable medium of claim 15, wherein estimating a first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration.
(Item 19)
20. The non-transitory computer-readable medium of claim 18, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each state comprising individual position data, individual velocity data, individual accelerometer bias data, and individual gyroscope bias data.
(Item 20)
The method further comprises:
predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
updating the presentation of the virtual content based on a future position of the wearable head device;
Item 16. The non-transitory computer-readable medium of item 15, comprising:

Claims (17)

システムであって、
第１の慣性測定ユニットと、
第２の慣性測定ユニットと、
１つまたはそれを上回るプロセッサであって、
前記第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
前記第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、前記第２の慣性データにさらに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することであって、前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、ことと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む方法を実行するように構成される、１つまたはそれを上回るプロセッサと
を備える、システム。 1. A system comprising:
a first inertial measurement unit;
a second inertial measurement unit; and
One or more processors,
receiving first inertial data via the first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via the second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration , where estimating the first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration;
and presenting virtual content based on the first position of the wearable head device. 前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、請求項１に記載のシステム。 The system of claim 1, wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis. 前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない第３の慣性測定ユニットをさらに備える、請求項２に記載のシステム。 The system of claim 2, further comprising a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit. 前記方法は、
前記第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成すること
をさらに含み、
前記角加速は、前記第３の慣性データにさらに基づいて計算される、請求項３に記載のシステム。 The method comprises :
generating third inertial data via the third inertial measurement unit;
The system of claim 3 , wherein the angular acceleration is calculated further based on the third inertial data. 前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、前記第１の状態および前記第２の状態のそれぞれは、個別の位置データと、個別の速度データと、前記第１の慣性測定ユニットまたは前記第２の慣性測定ユニットと関連付けられるバイアスデータとを備える、請求項１に記載のシステム。 2. The system of claim 1, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each of the first state and the second state comprising respective position data, respective velocity data, and bias data associated with the first inertial measurement unit or the second inertial measurement unit . 前記方法は、
前記角加速に基づいて、かつ、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置にさらに基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
をさらに含む、請求項１に記載のシステム。 The method comprises :
predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
and updating the presentation of the virtual content based on the future position of the wearable head device. 方法であって、
第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、前記第２の慣性データにさらに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することであって、前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、ことと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む、方法。 1. A method comprising:
receiving first inertial data via a first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via a second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration , where estimating the first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration;
presenting virtual content based on the first position of the wearable head device. 前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、請求項７に記載の方法。 The method of claim 7 , wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis. 前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成することをさらに含む、請求項８に記載の方法。 9. The method of claim 8, further comprising generating third inertial data via a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit. 前記角加速は、前記第３の慣性データにさらに基づいて計算される、請求項９に記載の方法。 The method of claim 9 , wherein the angular acceleration is calculated further based on the third inertial data. 前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、前記第１の状態および前記第２の状態のそれぞれは、個別の位置データと、個別の速度データと、前記第１の慣性測定ユニットまたは前記第２の慣性測定ユニットと関連付けられるバイアスデータとを備える、請求項７に記載の方法。 8. The method of claim 7, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each of the first state and the second state comprising respective position data, respective velocity data, and bias data associated with the first inertial measurement unit or the second inertial measurement unit . 前記角加速に基づいて、かつ、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置にさらに基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
をさらに含む、請求項７に記載の方法。 predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
and updating the presentation of the virtual content based on the future position of the wearable head device . 非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記非一過性コンピュータ可読媒体は、１つまたはそれを上回る命令を記憶しており、前記１つまたはそれを上回る命令は、電子デバイスの１つまたはそれを上回るプロセッサによって実行されると、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
第１の慣性測定ユニットを介して、第１の慣性データを受信することと、
第２の慣性測定ユニットを介して、第２の慣性データを受信することと、
前記第１の慣性データに基づいて、かつ、前記第２の慣性データにさらに基づいて、角加速を計算することと、
前記角加速に基づいて、ウェアラブル頭部デバイスの第１の位置を推定することであって、前記角加速に基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置を推定することは、前記角加速に基づいて、予備積分項を計算することを含む、ことと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置に基づいて、仮想コンテンツを提示することと
を含む方法を実施させる、非一過性コンピュータ可読媒体。 A non-transitory computer readable medium having stored thereon one or more instructions that, when executed by one or more processors of an electronic device, cause the one or more processors to:
receiving first inertial data via a first inertial measurement unit;
receiving second inertial data via a second inertial measurement unit;
calculating an angular acceleration based on the first inertial data and further based on the second inertial data;
estimating a first position of a wearable head device based on the angular acceleration , where estimating the first position of the wearable head device based on the angular acceleration includes calculating a pre-integral term based on the angular acceleration;
and presenting virtual content based on the first position of the wearable head device. 前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットは、一致する測定軸を共有する、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 The non-transitory computer-readable medium of claim 13 , wherein the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit share a coincident measurement axis. 前記方法は、前記一致する測定軸を前記第１の慣性測定ユニットおよび前記第２の慣性測定ユニットと共有しない第３の慣性測定ユニットを介して、第３の慣性データを生成することをさらに含む、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 15. The non-transitory computer-readable medium of claim 14 , wherein the method further includes generating third inertial data via a third inertial measurement unit that does not share the coincident measurement axis with the first inertial measurement unit and the second inertial measurement unit. 前記予備積分項は、前記ウェアラブル頭部デバイスの第１の状態を前記ウェアラブル頭部デバイスの第２の状態に関連させ、前記第１の状態および前記第２の状態のそれぞれは、個別の位置データと、個別の速度データと、前記第１の慣性測定ユニットまたは前記第２の慣性測定ユニットと関連付けられるバイアスデータとを備える、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 14. The non-transitory computer-readable medium of claim 13, wherein the pre-integral term relates a first state of the wearable head device to a second state of the wearable head device, each of the first state and the second state comprising respective position data, respective velocity data, and bias data associated with the first inertial measurement unit or the second inertial measurement unit . 前記方法は、
前記角加速に基づいて、かつ、前記ウェアラブル頭部デバイスの前記第１の位置にさらに基づいて、前記ウェアラブル頭部デバイスの将来的位置を予測することと、
前記ウェアラブル頭部デバイスの前記将来的位置に基づいて、前記仮想コンテンツの提示を更新することと
をさらに含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
 The method comprises :
predicting a future position of the wearable head device based on the angular acceleration and further based on the first position of the wearable head device;
and updating the presentation of the virtual content based on the future position of the wearable head device.
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