JPWO2021205276A5 - 位置推定システム - Google Patents

Claims (4)

1. 学習装置と、位置推定装置と、を有し、
   前記学習装置は、第１の点群－画像変換部と、比較部と、学習部と、を有し、
   前記位置推定装置は、点群データ取得部と、第２の点群－画像変換部と、推論部と、データ変換部と、評価部と、を有し、
   前記第１の点群－画像変換部は、地図情報を表すｎ種（ｎは３以上の整数）の機械学習用点群データを、ｎ種の機械学習用画像データに変換する機能を有し、
   前記比較部は、前記ｎ種の機械学習用点群データの中から、２種の機械学習用点群データを選択し、前記２種の機械学習用点群データ同士を比較することにより、第１の平行移動量、及び第１の回転量を算出する機能を有し、
   前記学習部は、前記２種の機械学習用点群データに対応する２種の機械学習用画像データと、前記第１の平行移動量、及び前記第１の回転量と、を用いた学習により、機械学習モデルを生成する機能を有し、
   前記点群データ取得部は、取得点群データを取得する機能を有し、
   前記第２の点群－画像変換部は、前記取得点群データを取得画像データに変換する機能を有し、
   前記推論部は、前記機械学習モデルを用いて、前記取得画像データと、前記ｎ種の機械学習用画像データの中から選択した１種の機械学習用画像データと、に基づき第２の平行移動量、及び第２の回転量を推論する機能を有し、
   前記データ変換部は、前記第２の平行移動量と、前記第２の回転量と、に基づき、前記１種の機械学習用画像データに対応する１種の機械学習用点群データを評価用点群データに変換する機能を有し、
   前記評価部は、前記取得点群データと、前記評価用点群データと、の一致度を評価する機能を有する位置推定システム。
2. 請求項１において、
   前記取得画像データと、前記機械学習用画像データと、は２値のデータである位置推定システム。
3. 請求項１又は請求項２において、
   前記機械学習モデルは、畳み込みニューラルネットワークモデルである位置推定システム。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、
   前記第１の平行移動量、及び前記第１の回転量は、スキャンマッチングにより算出される位置推定システム。