JPWO2021198053A5 - - Google Patents

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JPWO2021198053A5 JP2022560492A JP2022560492A JPWO2021198053A5 JP WO2021198053 A5 JPWO2021198053 A5 JP WO2021198053A5 JP 2022560492 A JP2022560492 A JP 2022560492A JP 2022560492 A JP2022560492 A JP 2022560492A JP WO2021198053 A5 JPWO2021198053 A5 JP WO2021198053A5
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好ましい実施形態では、基部部分は、基部部分が回転軸を中心として制御可能な回転を行うことができるように、制御可能な回転要素を介してロボットアクチュエータに回転可能に取り付けられる。好ましくは、基部部分は、更に、基部部分が前記回転軸に直交する傾斜軸を中心として制御可能な傾斜を行うことができるように、制御可能な傾斜要素を介してロボットアクチュエータに取り付けられる。好ましくは、制御アルゴリズムは、前記画像に応じて選択された物体を把持するために、制御可能なグリッパの基部部分の前記制御可能な回転及び前記制御可能な傾斜を制御するように構成される。 In a preferred embodiment, the base portion is rotatably attached to the robot actuator via a controllable rotational element such that the base portion can perform controllable rotation about an axis of rotation. Preferably, the base portion is further attached to the robot actuator via a controllable tilting element such that the base portion can perform a controllable tilting about a tilting axis perpendicular to said axis of rotation. Preferably, the control algorithm is configured to control said controllable rotation and said controllable tilt of a base portion of the controllable gripper to grasp a selected object in response to said image.

ロボットシステムの実施形態のブロック図を示す。FIG. 1 illustrates a block diagram of an embodiment of a robotic system. 別のロボットシステムの実施形態のブロック図を示す。FIG. 1 illustrates a block diagram of another robotic system embodiment. 調整可能な構成の吸着カップを有するグリッパを備えたガントリ型ロボットを示す。A gantry-type robot with a gripper having suction cups in an adjustable configuration is shown. 直交型又はガントリ型ロボットアクチュエータでグリッパを使用できるようにする調整可能なグリッパ構成並びに回転及び傾斜機構を有する好ましいグリッパを示す。Figure 3 shows a preferred gripper having an adjustable gripper configuration and rotation and tilting mechanisms that allow the gripper to be used with orthogonal or gantry type robotic actuators. 直交型又はガントリ型ロボットアクチュエータでグリッパを使用できるようにする調整可能なグリッパ構成並びに回転及び傾斜機構を有する好ましいグリッパを示す。Figure 3 shows a preferred gripper having an adjustable gripper configuration and rotation and tilting mechanisms that allow the gripper to be used with orthogonal or gantry type robotic actuators. 送りコンベヤから物体をピックし、仕分け機への誘導部上に物体をプレースするように協働する一連のロボットの一例を示す。1 shows an example of a series of robots working together to pick objects from an infeed conveyor and place the objects on a guide to a sorter. 送りコンベヤから物体をピックし、仕分け機への誘導のための単純なバンド上に物体をプレースするように協働する一連のロボットの別の例を示す。Another example is shown of a series of robots working together to pick objects from an infeed conveyor and place them on a simple band for guidance into a sorter. 送りコンベヤから物体をピックし、直接仕分け機上に物体をプレースするように協働する一連のロボットの一例を示す。An example of a series of robots working together to pick objects from a feed conveyor and place objects directly onto a sorter is shown. 方法実施形態のステップを示す。3 illustrates steps of a method embodiment. ピックアンドプレースロボットの例である。This is an example of a pick-and-place robot. ピックアンドプレースロボットの他の例である。This is another example of a pick-and-place robot.

図１では、ロボットアクチュエータＲＡはガントリ型アクチュエータである。つまり、ロボットアクチュエータＲＡは、送りコンベヤＦＣ上の物体Ｇ＿Ｏをピックアップする把持領域ＧＡと誘導部Ｉ１上にある目標領域ＴＡとの間で制御可能なグリッパＧを移動するために、送りコンベヤＦＣに隣接する一端と誘導部Ｉ１に隣接する他端とにおいて地面に取り付けられた１組の細長い要素を有する固定部分を有して、ロボットアクチュエータＲＡの移動可能部分を細長い要素に沿って移動することを可能にする。ロボットアクチュエータＲＡは、制御可能なアクチュエータによって細長い要素に沿って移動する役割を果たす移動可能な部分を有し、移動可能な部分は、細長い要素に直交してグリッパＧを移動する役割を果たす制御可能なアクチュエータと、グリッパＧを垂直方向に移動する役割を果たす更に別のアクチュエータとを更に有する。よって、これらをまとめて、ロボットアクチュエータＲＡは、把持領域ＧＡ及び目標位置又は目標領域ＴＡをカバーする空間内の位置にグリッパＧを移動することができる。図２では、ロボットアクチュエータＲＡは、少なくとも３つの関節又は軸を備えるロボットマニピュレータアームとして示されている。関節は回転関節であってもよいし、ヒンジと回転関節との組み合わせであってもよい。好ましい変形形態では、ロボットアクチュエータは基部を備え、マニピュレータアームは基部から延びる。特に、基部は、送りコンベヤＦＣと仕分け機ＳＲＴとの間の床又は地面に固定して取り付け可能であり得る。好ましくは、ロボットマニピュレータアームは、アイテムをピックアップした把持領域ＧＡから少なくとも水平距離で１ｍ離れた目標領域ＴＡにアイテムをプレースすることを可能にする延長部を有する。 In Fig. 1, the robot actuator RA is a gantry type actuator, i.e., the robot actuator RA has a fixed part with a set of elongated elements attached to the ground at one end adjacent to the feed conveyor FC and at the other end adjacent to the guide part I1 in order to move a controllable gripper G between a gripping area GA for picking up an object G_O on the feed conveyor FC and a target area TA on the guide part I1, allowing the movable part of the robot actuator RA to move along the elongated elements. The robot actuator RA has a movable part which is responsible for moving along the elongated elements by a controllable actuator, the movable part further having a controllable actuator which is responsible for moving the gripper G perpendicularly to the elongated elements and yet another actuator which is responsible for moving the gripper G vertically. Thus, taken together, the robot actuator RA can move the gripper G to a position in the space covering the gripping area GA and the target position or target area TA. In Fig. 2, the robot actuator RA is shown as a robot manipulator arm with at least three joints or axes. The joint may be a revolute joint or a combination of a hinge and a revolute joint. In a preferred variant , the robot actuator comprises a base from which the manipulator arm extends. In particular, the base may be fixedly mountable to the floor or ground between the feed conveyor FC and the sorter SRT. Preferably, the robot manipulator arm has an extension that allows it to place the item in a target area TA at a horizontal distance of at least 1 m from the gripping area GA where the item was picked up.

いくつかの実施形態は、ロボットシステムは、ピックアンドプレースロボットＲＡ、Ｇの上又は上方に配置されて、把持領域における物体の画像を提供する二次元又は三次元カメラなどを備える第２のセンサシステムを含む。これにより、制御システムＣＳは、把持領域ＧＡにおける物体の画像を、把持領域ＧＡの上流にある位置ＩＭＡにおける物体の画像ＩＭと比較し、送りコンベヤＦＣの表面に対して１つ又は複数の物体が位置を変えたか否かを検出することができる。例えば、物体は、１つの物体Ｇ＿Ｏが把持領域ＧＡでグリッパＧによってピックアップされる際に動くこともあるし、物体は、移動されていることもある（例えば、このような物体は、上流位置ＩＭＡから把持領域に向かう途中で物体のばら荷ＢＬＫの上部から落下していることもある）。この知識を用いて、コントロールシステムＣＳは、ピックアンドプレースロボットＲＡ、Ｇの制御を適宜調整し得る。更に、把持領域ＧＡにおける物体の画像はまた、ロボットシステムの誤動作又は機能の異常を検出するために制御システムによって使用され得る。これにより、ピックアンドプレース性能が正常機能として期待される範囲外にあると評価された場合（例えば、並んでいるいくつかの物体が目標位置から離れた場所に配置されている場合など）、制御システムＣＳは、ロボットの起こり得る修理などを可能にするためにアラーム信号を発生させ得る。 In some embodiments, the robotic system includes a second sensor system, such as a two-dimensional or three-dimensional camera, arranged on or above the pick-and-place robot RA, G, providing an image of the objects in the gripping area. This allows the control system CS to compare the image of the objects in the gripping area GA with the image IM of the objects in a position IMA upstream of the gripping area GA, and detect whether one or more objects have changed position with respect to the surface of the feed conveyor FC. For example, an object may move when one object G_O is picked up by the gripper G in the gripping area GA, or an object may have been displaced (e.g., such an object may have fallen off the top of the bulk load of objects BLK on its way from the upstream position IMA to the gripping area). With this knowledge, the control system CS may adjust the control of the pick-and-place robot RA, G accordingly. Furthermore, the image of the objects in the gripping area GA may also be used by the control system to detect malfunctions or abnormalities in the functioning of the robotic system. This allows the control system CS to generate an alarm signal if the pick-and-place performance is assessed to be outside of the range expected for normal functioning (e.g. if some objects in a row are placed away from the target position) to allow for possible repair of the robot, etc.

Ｅ１５．
制御システムが、前記学習アルゴリズムに応じて、識別された物体のうちのどの物体を把持するかを選択するように構成される、Ｅ１４に記載のロボットシステム。 E15.
The robotic system of E14 , wherein the control system is configured to select which of the identified objects to grasp in response to the learning algorithm.

Ｅ１８．
制御可能なグリッパが、
ロボットアクチュエータ上に取り付けられるように構成された基部部分と、
基部部分に取り付けられた少なくとも２本のアームであって、各アームが、
アームの遠位端に、又は遠位端付近に構成された把持部材であって、把持部材が物体を把持するために物体と係合するように構成される、把持部材を有し、
アームが基部部分に対する把持部材の位置に関して制御可能に調整されることを可能にするために、制御可能なアクチュエータによって作動される基部部分に対して、その長さに沿ってスライド可能に構成される、少なくとも２本のアームと
を備え、
把持部材が少なくともサイズに関して様々な把持構成を形成することを可能にするために、少なくとも２本のアームが基部部分に対して異なる方向にスライド可能に構成される、Ｅ１～Ｅ１７のいずれか１つに記載のロボットシステム。 E18.
A controllable gripper
a base portion configured to be mounted on a robotic actuator;
At least two arms attached to the base portion, each arm comprising:
a gripping member configured at or near a distal end of the arm, the gripping member configured to engage an object to grip the object;
at least two arms configured to be slidable along their length relative to a base portion actuated by a controllable actuator to allow the arms to be controllably adjusted in terms of the position of the gripping member relative to the base portion;
The robot system of any one of E1-E17, wherein at least two arms are configured to be slidable in different directions relative to the base portion to enable the gripping members to form a variety of gripping configurations at least in terms of size.

Ｅ２５．
基部部分が、基部部分が回転軸を中心として制御可能な回転を行うことができるように、制御可能な回転要素を介してロボットアクチュエータに取り付けられ、基部部分が、更に、基部部分が傾斜軸を中心として制御可能な傾斜を行うことができるように、制御可能な傾斜要素を介してロボットアクチュエータに取り付けられる、Ｅ１８～Ｅ２４のいずれか１つに記載のロボットシステム。 E25.
the base portion is attached to the robot actuator via a controllable rotational element such that the base portion can perform controllable rotation about the rotation axis; Robotic system according to any one of E18 to E24, attached to the robot actuator via a controllable tilting element so as to be able to perform a centrally controllable tilting.

Ｅ２６．
制御システムが、物体を把持するための準備をするために把持部材に所定の把持構成を形成させるように、制御可能なグリッパを制御するように構成される、Ｅ１８～Ｅ２５のいずれか１つに記載のロボットシステム。 E26.
The robot system of any one of E18 to E25, wherein the control system is configured to control the controllable gripper to cause the gripping members to form a predetermined gripping configuration in preparation for gripping an object.

Ｅ３２．
制御アルゴリズムが、物体が矩形形状の平坦な表面を有することが検出された場合に物体の４つすべての角部付近に把持部材を配置するように、制御可能なロボットアクチュエータ及び制御可能なグリッパを制御するように構成される、Ｅ２７～Ｅ３１のいずれか１つに記載のロボットシステム。 E32.
controllable robotic actuators and controllable grippers such that a control algorithm positions gripping members near all four corners of an object when the object is detected to have a flat surface of rectangular shape; The robotic system according to any one of E27-E31, configured to control.

Ｅ４８．
郵便物、小包、荷物、倉庫流通で扱われるアイテム、及び通販流通センタで扱われるアイテムのうちの少なくとも１つを含む物体を処理するためのＥ４１～Ｅ４６のいずれか１つに記載の仕分け機システムの使用法。
 E48.
Use of a sorter system according to any one of E41 to E46 to process objects including at least one of mail, parcels, packages, items handled in warehouse distribution, and items handled in mail order distribution centers.

Claims (15)

連続的に移動するばら荷（ＢＬＫ）内の物体の流れとしてばら荷内の物体を受け取るように配置され、立体的なばら荷などの移動するばら荷内の物体（ＢＬＫ）から選択された物体をピックし、仕分け機（ＳＲＴ）への誘導部（Ｉ１）上に、又は直接前記仕分け機（ＳＲＴ）上に前記物体をプレースするように構成されたロボットシステムであって、前記システムが、
ピックアンドプレースロボットであって、
前記物体を把持するために前記物体の表面と係合するように構成された複数の把持部材（Ｍ１、Ｍ２）を備える制御可能なグリッパ（Ｇ）であって、前記複数の把持部材（Ｍ１、Ｍ２）が制御可能な把持構成に構成される、制御可能なグリッパ（Ｇ）と、
前記制御可能なグリッパ（Ｇ）を移動するように構成された制御可能なロボットアクチュエータ（ＲＡ）とを備える、ピックアンドプレースロボットと、
前記ピックアンドプレースロボットの位置の上流にある物体の画像（ＩＭ）を提供するように構成されたセンサシステム（ＣＭ）と、
前記画像（ＩＭ）を受信し、制御アルゴリズムを実行するように構成された制御システム（ＣＳ）であって、前記制御アルゴリズムが、
前記画像（ＩＭ）に応じて物体を識別し（Ｉ＿Ｏ）、
前記識別された物体のうちのどの物体を把持するかを選択し（Ｓ＿Ｏ＿Ｇ）、
前記画像（ＩＭ）から決定された前記選択された物体の特性に応じて、前記複数の把持部材（Ｍ１、Ｍ２）の前記把持構成を制御し（Ｄ＿ＧＣＦ）、
前記選択された物体を把持するための位置（ＧＡ）に前記制御可能なグリッパ（Ｇ）を移動するように前記制御可能なロボットアクチュエータ（ＲＡ）を制御し、前記選択された物体（Ｇ＿Ｏ）を把持するように前記制御可能なグリッパ（Ｇ）を制御し、
前記物体（Ｇ＿Ｏ）を移動し、前記目標位置（ＴＡ）において前記物体（Ｇ＿Ｏ）を解放するように前記制御可能なロボットアクチュエータ（ＲＡ）及び前記制御可能なグリッパ（Ｇ）を制御する、
ように構成される、制御システム（ＣＳ）と
を備える、ロボットシステム。 An object selected from the moving bulk material (BLK), such as a three-dimensional bulk material, arranged to receive the object in the bulk material as a stream of objects in the continuously moving bulk material (BLK) A robot system configured to pick up an object and place the object onto a guide (I1) to a sorting machine (SRT) or directly onto the sorting machine (SRT), the system comprising:
A pick and place robot,
A controllable gripper (G) comprising a plurality of gripping members (M1, M2) configured to engage a surface of said object for gripping said object, said plurality of gripping members (M1, a controllable gripper (G) in which M2) is configured in a controllable gripping configuration;
a pick and place robot, comprising a controllable robot actuator (RA) configured to move said controllable gripper (G);
a sensor system (CM) configured to provide an image (IM) of an object upstream of the position of the pick and place robot;
A control system (CS) configured to receive said image (IM) and execute a control algorithm, said control algorithm comprising:
identifying an object (I_O) according to the image (IM);
selecting which object to grasp from among the identified objects (S_O_G);
controlling (D_GCF) the gripping configuration of the plurality of gripping members (M1, M2) according to characteristics of the selected object determined from the image (IM);
controlling the controllable robot actuator (RA) to move the controllable gripper (G) to a position (GA) for grasping the selected object (G_O); controlling said controllable gripper (G) to grip;
controlling the controllable robot actuator (RA) and the controllable gripper (G) to move the object (G_O) and release the object (G_O) at the target position (TA) ;
A robot system comprising a control system (CS) configured as follows . 前記目標位置（ＴＡ）に配置された後の物体の画像を提供するように配置されたセンサシステムをさらに含む、further comprising a sensor system arranged to provide an image of the object after it is placed at the target location (TA);
請求項１に記載のロボットシステム。The robot system according to claim 1. 前記制御システムが、前記目標位置にプレースされた後の前記物体の前記画像を、前記センサシステムによって提供された物体の前記画像における前記物体と比較するように構成される、請求項２に記載のロボットシステム。 3. The control system according to claim 2 , wherein the control system is configured to compare the image of the object after being placed in the target position with the object in the image of the object provided by the sensor system. robot system. 前記制御システムが、前記目標位置にプレースされた後の前記物体の前記画像と、前記センサシステムによって提供された物体の前記画像における前記物体との間の前記比較に応じて出力を生成するように構成される、請求項２または３に記載のロボットシステム。 the control system generating an output in response to the comparison between the image of the object after being placed in the target position and the object in the image of the object provided by the sensor system; The robot system according to claim 2 or 3 , comprising: 前記制御システムが、前記目標位置にプレースされた後の複数の物体の画像に応じて、前記ロボットシステムのピックアンドプレース性能を示す出力を提供するように構成される、請求項２～４のいずれか一項に記載のロボットシステム。 5. The robotic system of claim 2 , wherein the control system is configured to provide an output indicative of a pick-and-place performance of the robotic system in response to images of a plurality of objects after they have been placed at the target positions. 前記制御システムが、前記目標位置にプレースされた後の物体の前記画像を、前記制御アルゴリズムへのフィードバックとして提供するように構成され、前記制御システムが、前記目標位置にプレースされた後の前記物体の複数の画像に基づいて、前記目標位置にプレースされる成功率が高い又は低い物体の前記画像における特性を学習するように構成された学習アルゴリズムを含み、
前記特性が、向き、寸法、及びタイプ識別情報のうちの１つ又は複数を含む、
請求項２～５のいずれか一項に記載のロボットシステム。 the control system is configured to provide the image of the object after being placed in the target position as feedback to the control algorithm; a learning algorithm configured to learn, based on a plurality of images, characteristics in the images of objects that have a high or low success rate of being placed at the target location;
the characteristics include one or more of orientation, dimensions, and type identification information;
The robot system according to any one of claims 2 to 5 . 前記制御アルゴリズムが、前記ロボットシステムのピックアンドプレース性能を改善するために、前記制御アルゴリズムの１つ又は複数の部分を訓練するために、前記目標位置にプレースされた後の物体の画像を処理するための人工知能アルゴリズム及び／又はニューラルネットワークアルゴリズムを含む少なくとも１つのアルゴリズム部分を含む、請求項６に記載のロボットシステム。 7. The robotic system of claim 6, wherein the control algorithm includes at least one algorithm portion including an artificial intelligence algorithm and/or a neural network algorithm for processing images of the object after it has been placed at the target location to train one or more portions of the control algorithm to improve pick-and - place performance of the robotic system. 前記制御システムの前記制御アルゴリズムが、前記画像から決定される複数の入力に応じて、ピック対象の選択された物体を把持するように前記制御可能なロボットアクチュエータ及び前記制御可能なグリッパを制御するように構成され、前記複数の入力が、前記物体の形状、前記物体の水平方向の境界、前記物体のサイズ、前記物体の向き、前記物体の上面曲率、及び前記物体の表面粗さに関する情報のうちの少なくとも１つを含み、
前記制御アルゴリズムが、前記物体を把持するために、前記制御可能なロボットアクチュエータ及び前記制御可能なグリッパを制御するための制御パラメータに到達するように、所定のアルゴリズムにしたがって前記複数の入力を処理し、前記制御アルゴリズムが、前記複数の入力に応じて、前記複数の把持部材の把持構成を制御するように構成され、
前記制御システムが、学習アルゴリズムにしたがって前記複数の入力と共に、プレースされた後の物体の複数の前記画像を処理し、それに応じて、前記物体を把持するために、前記制御可能なロボットアクチュエータ及び前記制御可能なグリッパを制御するための制御パラメータに到達するように、前記所定のアルゴリズムにしたがって前記複数の入力の前記処理に関して前記制御アルゴリズムを変更するように構成される、請求項２～７のいずれか一項に記載のロボットシステム。 the control algorithm of the control system is configured to control the controllable robot actuators and the controllable gripper to grip a selected object to be picked in response to a plurality of inputs determined from the image, the plurality of inputs including at least one of information regarding a shape of the object, a horizontal boundary of the object, a size of the object, an orientation of the object, a top surface curvature of the object, and a surface roughness of the object;
the control algorithm processes the plurality of inputs according to a predetermined algorithm to arrive at control parameters for controlling the controllable robotic actuators and the controllable gripper to grasp the object, the control algorithm being configured to control a grasping configuration of the plurality of gripping members in response to the plurality of inputs;
8. The robotic system of claim 2, wherein the control system is configured to process a plurality of images of the object after it has been placed together with the plurality of inputs according to a learning algorithm and accordingly modify the control algorithm for the processing of the plurality of inputs according to the predetermined algorithm to arrive at control parameters for controlling the controllable robot actuators and the controllable gripper to grasp the object. 前記制御可能なグリッパによってピックアップされた後の前記物体の高さを感知するように構成されたセンサであって、前記制御システムが、前記センサに接続され、前記物体の前記高さを示す情報を受信し、前記制御システムが、前記物体の前記高さを示す前記情報に応じて、前記目標位置の上方にある高さでの前記物体の把持の解放を制御するように構成される、センサを備える、請求項１～８のいずれか一項に記載のロボットシステム。 9. The robot system of claim 1, further comprising a sensor configured to sense a height of the object after it has been picked up by the controllable gripper, the control system being connected to the sensor and configured to receive information indicative of the height of the object, and the control system being configured to control a release of grip of the object at a height above the target position in response to the information indicative of the height of the object. 前記制御可能なグリッパが、
前記ロボットアクチュエータ上に取り付けられるように構成された基部部分と、
前記基部部分に取り付けられた４本の細長いアームであって、各アームが、
前記アームの遠位端に、又は遠位端付近に構成された吸着カップであって、前記吸着カップが前記物体を把持するために前記物体と係合するように構成される、吸着カップを有し、
前記アームが前記基部部分に対する前記吸着カップの位置に関して制御可能に調整されることを可能にするために、制御可能なアクチュエータによって作動される軸に沿ってスライド可能に構成される、４本の細長いアームと
を備え、
前記４本のアームが、前記４つの吸着カップが様々な把持四角形サイズを形成することを可能にするために、前記基部部分に対して異なる方向にスライド可能に構成され、
前記制御アルゴリズムが、前記画像に応じて前記選択された物体を把持するように前記制御可能なグリッパの前記４本のアームの制御のための少なくとも２つの制御可能なアクチュエータを制御するように構成され、
前記基部部分が、前記基部部分が回転軸を中心として制御可能な回転を行うことができるように、制御可能な回転要素を介して前記ロボットアクチュエータに取り付けられ、前記基部部分が、更に、前記基部部分が傾斜軸を中心として制御可能な傾斜を行うことができるように、制御可能な傾斜要素を介して前記ロボットアクチュエータに取り付けられる、
請求項１～９のいずれか一項に記載のロボットシステム。 The controllable gripper
a base portion configured to be mounted on the robotic actuator;
four elongate arms attached to the base portion, each arm comprising:
a suction cup configured at or near a distal end of the arm, the suction cup configured to engage the object to grasp the object;
and four elongate arms configured to be slidable along axes actuated by controllable actuators to enable the arms to be controllably adjusted in relation to the position of the suction cup relative to the base portion;
the four arms are configured to be slidable in different directions relative to the base portion to enable the four suction cups to form a variety of gripping rectangle sizes ;
the control algorithm is configured to control at least two controllable actuators for control of the four arms of the controllable gripper to grip the selected object in response to the image;
the base portion is attached to the robot actuator via a controllable rotation element such that the base portion can controllably rotate about a rotation axis, and the base portion is further attached to the robot actuator via a controllable tilt element such that the base portion can controllably tilt about a tilt axis.
The robot system according to any one of claims 1 to 9 . 前記制御システムが、前記物体を把持するための準備をするために、前記把持部材に所定の把持構成を形成させるために、前記制御可能なグリッパを制御するように構成される、請求項１～１０のいずれか一項に記載のロボットシステム。 Claims 1-1, wherein the control system is configured to control the controllable gripper to cause the gripping member to form a predetermined gripping configuration in order to prepare for gripping the object. 10. The robot system according to any one of 10 . 把持領域（ＧＡ）における物体の画像を提供するように構成された第２のセンサシステムを備え、
前記第２のセンサシステムは、前記ピックアンドプレースロボット（ＲＡ）の上又は上方に配置された、カメラなどを備えるセンサを備える、
請求項１～１１のいずれか一項に記載のロボットシステム。 a second sensor system configured to provide an image of the object in the grasp area (GA) ;
The second sensor system includes a sensor disposed on or above the pick-and-place robot (RA) and includes a camera or the like.
The robot system according to any one of claims 1 to 11 . 様々な形状及びサイズの物体をばら荷で移送するために連続的に動くように構成されたコンベヤ（ＦＣ）と、
個別にされた物体を受け入れるように構成された仕分け機（ＳＲＴ）と、
前記コンベヤ（ＦＣ）から物体をピックアップし、前記仕分け機（ＳＲＴ）への誘導部（Ｉ１）上に、又は直接前記仕分け機（ＳＲＴ）上に個別にされた前記物体をプレースするように構成された、請求項１～１２のいずれか一項に記載の第１のロボットシステム（Ｒ１）と
を備える、仕分け機システム。 A conveyor (FC) configured for continuous movement to transport objects of various shapes and sizes in bulk;
a sorter (SRT) configured to receive the singulated objects;
A sorter system comprising: a first robot system (R1) according to any one of claims 1 to 12 , configured to pick up objects from the conveyor (FC) and place the separated objects on a guidance section (I1) to the sorter (SRT) or directly on the sorter (SRT). 郵便物、小包、荷物、倉庫流通で扱われるアイテム、及び通販流通センタで扱われるアイテムのうちの少なくとも１つを含む物体を処理するための請求項１～１２のいずれか一項に記載のロボットシステムの使用法。 Use of the robotic system of any one of claims 1 to 12 to process objects including at least one of mail, parcels, packages, items handled in warehouse distribution, and items handled in mail order distribution centers. 連続的に移動するばら荷（ＢＬＫ）内の物体の流れとしてばら荷内の物体を受け取るように配置され、立体的なばら荷などの移動するばら荷内の物体（ＢＬＫ）から選択された物体をピックし、仕分け機（ＳＲＴ）への誘導部（Ｉ１）上に、又は直接前記仕分け機（ＳＲＴ）上に前記物体をプレースするための方法であって、前記方法が、
前記物体を把持するために前記物体の表面と係合するように構成された複数の把持部材を備える制御可能なグリッパを提供すること（Ｐ＿Ｃ＿Ｇ）であって、前記把持部材が制御可能な把持構成に構成される、ことと、
前記制御可能なグリッパを移動するように構成された制御可能なロボットアクチュエータを提供すること（Ｐ＿ＲＡ）と、
前記制御可能なロボットアクチュエータの位置の上流に物体の移動ストリームの画像を提供すること（Ｐ＿３ＤＩ）と、
前記画像内の物体を識別するために前記画像を処理すること（Ｉ＿ＤＯ）と、
前記識別された物体のうちのどの物体を把持するかを選択すること（Ｓ＿Ｗ＿Ｏ）と、
前記画像に応じて前記選択された物体の特性を決定すること（Ｄ＿Ｐ＿Ｏ）と、
前記選択された物体の前記特性に応じて、前記把持部材の前記把持構成を制御すること（Ｃ＿Ｇ＿ＣＦ）と、
前記選択された物体を把持するための位置に前記制御可能なグリッパを移動するように前記制御可能なロボットアクチュエータを制御すること（Ｃ＿ＲＡ）と、
前記移動物体から選択された物体を把持するように前記制御可能なグリッパを制御すること（Ｇ＿Ｏ）と、
前記物体を移動し、前記目標位置において、前記仕分け機への前記誘導部上に、又は直接前記仕分け機上に前記物体を解放するように前記制御可能なロボットアクチュエータ及び前記制御可能なグリッパを制御すること（Ｒ＿Ｏ）と、
を含む、方法。 An object selected from the moving bulk material (BLK), such as a three-dimensional bulk material, arranged to receive the object in the bulk material as a stream of objects in the continuously moving bulk material (BLK) and placing the object on the guide (I1) to the sorting machine (SRT) or directly on the sorting machine (SRT), the method comprising:
providing a controllable gripper (P_C_G) comprising a plurality of gripping members configured to engage a surface of the object to grip the object, the gripping members having a controllable gripping configuration; consisting of, and
providing (P_RA) a controllable robot actuator configured to move the controllable gripper;
providing an image of a movement stream of an object upstream of the position of the controllable robot actuator (P_3DI);
processing the image to identify objects in the image (I_DO);
selecting which of the identified objects to grasp (S_W_O);
determining a characteristic of the selected object depending on the image (D_P_O);
controlling the gripping configuration of the gripping member depending on the characteristics of the selected object (C_G_CF);
controlling the controllable robot actuator to move the controllable gripper to a position for grasping the selected object (C_RA);
controlling the controllable gripper to grip a selected object from the moving objects (G_O);
controlling the controllable robot actuator and the controllable gripper to move the object and release the object at the target location onto the guide to the sorter or directly onto the sorter; to do (R_O) and
including methods.
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