JPWO2021181841A5 - - Google Patents
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Description
あるいは、第１の対象範囲３０Ｔ１は、第１の検出データ、第２の検出データ、および外部データからなる群から選択される少なくとも１つに基づいて決定してもよい。第１の検出データ、第２の検出データ、および外部データからなる群から選択される少なくとも１つから得られた距離データから、前述した距離値の第１基準値および第２基準値を決定してもよい。また、第１の検出データ、第２の検出データ、および外部データからなる群から選択される少なくとも１つから得られた輝度データから、前述した輝度値の第３基準値および第４基準値を決定してもよい。
図９は、１フレームにおける、発光装置１００から出射されるフラッシュ光Ｌ１および光ビームＬ２の発光タイミングと、受光装置２００への第１の反射光および第２の反射光の入射タイミングと、受光装置２００の露光タイミングとの第１の例を模式的に示す図である。図９に示す例では、間接ＴＯＦの動作が説明されている。イメージセンサ２１０による光検出のための露光期間は、フラッシュ光Ｌ１および光ビームＬ２の発光期間Δｔの３倍に設定されている。露光期間を３等分した第１期間から第３期間における受光装置２００の検出光量を、それぞれＡ０からＡ２とする。発光開始のタイミングと、露光開始のタイミングとの差をｔ
０ とする。処理回路３００は、間接ＴＯＦの技術を利用して、検出光量Ａ０から検出光量Ａ２、およびタイミング差ｔ０から、対象物２０までの距離を算出する。フラッシュ光Ｌ１および光ビームＬ２が出射され、対象物２０で反射され、それぞれ第１の反射光および第２の反射光として戻ってくるまでの往復時間をτ、空気中での光速をｃとすると、対象物２０までの距離はｃτ／２である。
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