JPWO2021165963A5 - - Google Patents
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
Claims (13)
前記外科用配置カートは、
近接側と、
患者の外科処置入口部位に面するように構成されて前記近接側と実質的に反対側にある遠方側と、
これら2つの側の間の中央縦軸と、
前記2つの側を通過し、前記中央縦軸と交差する長手軸と、
前記長手軸及び前記中央縦軸に対して垂直な幅軸と、
を備え、前記長手軸及び前記幅軸は、水平基準面を規定し、
前記外科用配置カートは、
少なくとも前記水平基準面に沿って移動可能なベースと、
前記長手軸に沿った長手方向伸長部を有し、前記水平基準面に対してピボット運動が可能で、少なくとも前記中央縦軸と前記長手軸とからなる面内において異なる傾斜角度を前記水平基準面とともに規定するヘッドと、
前記外科処置用ロボットデバイスの少なくとも一部を固定的に受け入れるように構成され、前記ヘッドとともにピボット運動可能で且つ少なくとも前記長手軸に沿って前記ヘッドに対して相対的に移動可能であるように前記ヘッドに取り付けられたスライダと、
前記ベースと前記ベースにピボット運動可能に取り付けられた前記ヘッドとの間を接続し、縦方向の長さによって定まる調節可能な高さを有する、ネックと、
を備え、
前記スライダは、
前記ネックの高さが調整されるとき、縦方向に変位させられ、
前記ヘッドが中間セクションに対してピボット運動するとき、前記ヘッドとともにピッチ軸の周りにピボット運動し、
前記ヘッドに対して長手方向にスライドすることにより、前記水平基準面における前記スライダを伴う前記ヘッドの投影の長さを延長するように構成された、外科用配置カート。 A surgical deployment cart configured to support a surgical robotic device, the cart comprising:
The surgical placement cart includes:
the proximal side,
a distal side configured to face a surgical entry site of a patient and substantially opposite the proximal side;
a central longitudinal axis between these two sides;
a longitudinal axis passing through the two sides and intersecting the central longitudinal axis;
a width axis perpendicular to the longitudinal axis and the central longitudinal axis;
, the longitudinal axis and the width axis define a horizontal reference plane,
The surgical placement cart includes:
a base movable at least along the horizontal reference plane;
the horizontal reference plane has a longitudinal extension along the longitudinal axis and is pivotable with respect to the horizontal reference plane to provide different inclination angles to the horizontal reference plane in a plane consisting of at least the central longitudinal axis and the longitudinal axis; a head defined together with;
the surgical robotic device configured to fixedly receive at least a portion of the surgical robotic device, pivotable with the head and movable relative to the head at least along the longitudinal axis; a slider attached to the head,
a neck connecting between the base and the head pivotally mounted to the base and having an adjustable height determined by a longitudinal length;
Equipped with
The slider is
when the height of the neck is adjusted, it is longitudinally displaced;
pivoting with the head about a pitch axis when the head pivots relative to the intermediate section;
A surgical placement cart configured to extend the length of a projection of the head with the slider at the horizontal reference plane by sliding longitudinally relative to the head .
少なくとも前記ネックの前記長さの調整、前記ヘッドの前記ピボット運動及び前記スライダの直線運動を制御するように構成された少なくとも1つのコントローラを更に備える、外科用配置カート。 The surgical deployment cart of claim 1 , comprising:
The surgical placement cart further comprising at least one controller configured to control at least the adjustment of the length of the neck, the pivot movement of the head, and the linear movement of the slider.
前記ヘッドが、前記長手軸と前記幅軸とからなる面内でピボット運動可能である、外科用配置カート。 The surgical deployment cart of claim 1 or claim 2 , comprising:
A surgical placement cart, wherein the head is pivotable in a plane consisting of the longitudinal axis and the width axis.
前記スライダが、前記スライダとロック式に係合するように構成された前記外科処置用ロボットデバイスの前記一部に対して前記外科処置用ロボットデバイスの可動部分が移動することを可能にするように更に構成された、外科用配置カート。 A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 3 , comprising:
the slider allows a movable portion of the surgical robotic device to move relative to the portion of the surgical robotic device configured to lockingly engage the slider; A further configured surgical placement cart.
前記傾斜角度は、前記水平基準面に対して±30度の範囲内である、外科用配置カート。 A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 4 , comprising:
The surgical placement cart wherein the tilt angle is within ±30 degrees relative to the horizontal reference plane.
高さ調整アクチュエータを更に備え、
前記高さ調整アクチュエータは、前記ヘッドが前記ベースの上に保持される高さを調整するために前記ネックを操作するように構成された、外科用配置カート。 A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 5 , comprising:
Further equipped with a height adjustment actuator,
The height adjustment actuator is configured to manipulate the neck to adjust the height at which the head is held above the base.
傾斜調整アクチュエータを更に備え、
前記傾斜調整アクチュエータは、前記ヘッドの前記傾斜角度を調整するように構成された、外科用配置カート。 A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 6 , comprising:
Further equipped with a tilt adjustment actuator,
The tilt adjustment actuator is configured to adjust the tilt angle of the head.
前記スライダの動きを設定するように構成されたスライダアクチュエータを更に備える、外科用配置カート。 A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 7 , comprising:
A surgical placement cart further comprising a slider actuator configured to set movement of the slider.
前記スライダは、前記ヘッドの前記長手軸に沿ってのびる1つ以上のレールを介して、少なくとも前記長手軸に沿って前記ヘッドに対して相対的に移動可能である、外科用配置カート。
A surgical deployment cart according to any one of claims 1 to 8 , comprising:
The slider is movable relative to the head at least along the longitudinal axis via one or more rails extending along the longitudinal axis of the head.
前記方法は、任意の順序で実行されるThe method may be performed in any order.
a.前記ネックの高さを調整することによって、前記スライダを縦方向に変位させるステップと、a. vertically displacing the slider by adjusting the height of the neck;
b.前記ヘッドを前記ネックに対してピボット運動させて、前記ピッチ軸の周りに前記スライダをスライド運動させるステップと、b. pivoting the head relative to the neck to slide the slider about the pitch axis;
c.前記スライダを前記ヘッドに対して長手方向にスライドさせることにより、前記水平基準面における前記スライダを伴う前記ヘッドの投影の長さを延長するステップと、c. extending the length of the projection of the head with the slider on the horizontal reference plane by longitudinally sliding the slider relative to the head;
を備える方法。How to prepare.
前記方法は、外科用配置カートを提供するステップを含み、The method includes providing a surgical deployment cart;
前記外科用配置カートは、The surgical placement cart includes:
(i)少なくとも水平基準面に沿って移動可能なベースと、(i) a base movable at least along a horizontal reference plane;
(ii)長手軸に沿った長手方向伸長部を有し、前記水平基準面に対してピボット運動が可能で、少なくとも中央縦軸と長手軸とからなる面内において異なる傾斜角度を前記水平基準面とともに規定するヘッドと、(ii) having a longitudinal extension along a longitudinal axis and capable of pivoting relative to said horizontal reference plane to provide different inclination angles to said horizontal reference plane in a plane consisting of at least a central longitudinal axis and a longitudinal axis; a head defined together with;
(iii)前記ヘッドに取り付けられ、前記外科処置用ロボットデバイスの少なくとも一部を固定的に受け入れるように構成されたスライダと、(iii) a slider attached to the head and configured to fixedly receive at least a portion of the surgical robotic device;
(iv)前記ベースと前記ベースにピボット運動可能に取り付けられた前記ヘッドとの間を接続し、縦方向の長さによって定まる調節可能な高さを有する、ネックと、(iv) a neck connecting between the base and the head pivotally mounted to the base and having an adjustable height determined by a longitudinal length;
を備え、Equipped with
前記方法は、任意の順序で実行されるThe method may be performed in any order.
a.前記外科処置用ロボットデバイスを前記スライダに搭載して任意選択でロックするステップと、a. loading and optionally locking the surgical robotic device on the slider;
b.中間セクションの高さを調整することによって、前記スライダを縦方向に変位させるステップと、b. longitudinally displacing the slider by adjusting the height of the intermediate section;
c.前記ネックに対してピッチ軸の周りに前記スライダをスライド運動させるステップと、c. sliding the slider around a pitch axis relative to the neck;
d.前記スライダを前記ヘッドに対して長手方向にスライドさせることにより、前記水平基準面における前記スライダを伴う前記ヘッドの投影の長さを延長するステップと、d. extending the length of the projection of the head with the slider on the horizontal reference plane by longitudinally sliding the slider relative to the head;
を備える、方法。A method of providing.
前記縦方向に変位させること、前記ピッチ軸の周りにスライド運動させること、前記長手方向にスライドさせることのうちの少なくとも1つは、外科処置用ロボットデバイスを前記スライダに搭載するとき、および任意選択で1つ以上の外科処置用アームが前記外科処置用ロボットのアーム収容部の近位に設置されるときに実行される、方法。At least one of the longitudinal displacement, the sliding movement about the pitch axis, and the longitudinal sliding occurs when the surgical robotic device is mounted on the slider, and optionally and one or more surgical arms are installed proximal to an arm receptacle of the surgical robot.
前記スライダを長手方向にスライドさせることにより上部セクションの長さを延長することは、前記スライダを手術部位に向かってスライドさせることを含む、方法。The method, wherein extending the length of the upper section by longitudinally sliding the slider includes sliding the slider toward a surgical site.
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